KR102267485B1

KR102267485B1 - 로봇 제어장치, 로봇시스템 및 로봇 제어방법

Info

Publication number: KR102267485B1
Application number: KR1020197019923A
Authority: KR
Inventors: 마사오 아라모토; 아츠시 카메야마; 토모야 이노우에
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2017-02-13
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2021-06-22
Also published as: US20190366547A1; KR20190094215A; WO2018147436A1; DE112018000800T5; DE112018000800B4; US11267122B2; CN110267775B; JP2018130775A; JP6810630B2; CN110267775A

Abstract

로봇을 제어하는 로봇 제어장치(2)에 있어서, 작업용 데이터(10)를 기억하는 제 1 기억부(31)와, 복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부(32)와, 작업용 데이터를 읽어 들여 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스(42)와, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 복구용 데이터를 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스(43)를 실행하는 연산부(4)와, 동작 지령에 따라 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부(5)를 구비한다.

Description

로봇 제어장치, 로봇시스템 및 로봇 제어방법

본 발명은 로봇 제어장치, 로봇 시스템 및 로봇 제어방법에 관한 것이다.

종래부터, 로봇을 제어하는 로봇 제어장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1).

이 로봇 제어장치는, 데이터 읽기ㆍ쓰기부와, 데이터 기억부를 갖는 동작 지시부를 구비한다. 이에 따라, 전원이 차단되는 등의 이상(異常)이 생긴 때는, 데이터 읽기ㆍ쓰기부가 동작 지시부의 동작 상태나 각종 데이터를 데이터 기억부에 써넣어 기억시킨다. 이에 따라, 동작 지시부의 동작 상태나 각종 데이터가 손상되는 것을 방지할 수 있다.

특개2011-83835호 공보

그러나, 특허문헌 1에 기재된 로봇 제어장치는, 프로그램 오류 등에 의해 동작 지시부가 정지하면, 데이터 읽기ㆍ쓰기부가 동작 지시부의 동작 상태 및 각종 데이터를 데이터 기억부에 써넣고 기억시킬 수 없고, 데이터가 손실되는 일이 있다는 문제가 있었다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 어떤 태양(態樣)에 관계되는 로봇 제어장치는, 로봇을 제어하는 로봇 제어장치로서, 작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부와, 복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부와, 상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스를 실행하는 연산부와, 상기 동작 지령에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비한다.

이 구성에 의하면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 상태라도, 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 이에 따라 로봇의 작업을 신속하게 재개(再開)할 수 있다.

상기 동작 지령 프로세스는 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는 제 1 정상 동작 신호를 출력하고, 또한 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 때는 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 1 정상 동작 신호 출력부를 가지며, 상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스의 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력이 정지되면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정해도 좋다.

이 구성에 의하면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아니한지를 상기 데이터 퇴피 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.

상기 제 1 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며, 소정의 제 1 사이클 타임 내에 상기 제 1 정상 동작 신호가 입력되지 아니한 경우에 타임오버 신호를 출력하는 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며, 상기 동작 지령 프로세스는 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(watchdog timer)에 대해 상기 제 1 사이클 타임 이하의 제 2 사이클 타임에서 상기 제 1 정상 동작 신호를 출력하고, 상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머가 타임오버 신호를 출력한 때에, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정해도 좋다.

이 구성에 의하면, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 데이터 퇴피 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.

상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정해도 좋다.

상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시켜도 좋다.

이 구성에 의하면, 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 더 방지할 수 있다.

상기 데이터 퇴피 프로세스는, 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는, 제 2 정상 동작 신호를 출력하고 또한 정상적으로 동작하지 않을 때는 상기 제 2 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 2 정상 동작 신호 출력부를 가지며, 상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스의 제 2 정상 동작 신호의 출력이 정지되면 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정해도 좋다.

이 구성에 의하면, 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 동작 지령 프로세스에 의해 적절하게 감시할 수 있다.

상기 제 2 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며, 소정의 제 3 사이클 타임 내에 상기 제 2 정상 동작 신호가 입력되지 않은 경우에, 타임오버 신호를 출력하는 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며, 상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머에 대해서 상기 제 3 사이클 타임 이하의 제 4 사이클 타임에서 상기 제 2 정상 동작 신호를 출력하고, 상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머가 타임 오버 신호를 출력한 때에 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 않다고 판정해도 좋다.

상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정해도 좋다.

상기 동작 지령 프로세스는, 나아가 상기 로봇의 동작 상태를 상기 작업용 데이터에 써넣어 상기 제 1 기억부에 기억시켜도 좋다.

이 구성에 의하면, 로봇의 동작에 동반하여 생성되는 상기 로봇의 동작 상태를 포함하는 데이터가 손실되는 것을 방지할 수 있다.

상기 제 1 기억부는 휘발성 매체이고, 상기 제 2 기억부는 비 휘발성 매체이어도 좋다.

이 구성에 의하면, 사용자(유저)가 제 1 기억부의 백업 작업을 수행할 수 없는 상태에서 로봇 제어장치의 재기동(리부팅) 등을 피할 수 없게 된 경우에도, 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.

입력된 일차전원(一次電源)의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부에 공급하는 전력 변환부와, 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지(檢知)하는 일차전원 전압 저하 검지부를 구비하고, 상기 동작 지령 프로세스 및 상기 데이터 퇴피 프로세스의 적어도 어느 한 쪽은, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시켜도 좋다.

이 구성에 의하면, 정전 등에 의해 전력의 공급에 문제가 생긴 상태에 있어도 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.

상기 전력 변환부에 전력을 공급하는 비상용 전원을 더 구비하고, 상기 전력 변환부는, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면, 입력된 상기 비상용 전원의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부로 공급해도 좋다.

이 구성에 의하면, 급히 일차전원으로부터의 전력 공급이 끊겨도 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.

상기 작업용 데이터는, 상기 동작 지령 프로세스와 상기 데이터 퇴피 프로세스에 공유되는 기억 영역에 기억되어도 좋다.

이 구성에 의하면, 작업용 데이터의 관리를 적절히 수행할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 어떤 태양(態樣)에 관계되는 로봇 시스템은, 로봇과, 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어장치를 포함한다.

이 구성에 의하면, 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하지 않는 상태라도 로봇의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.

상기 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 어떤 태양(態樣)에 관계되는 로봇의 제어방법은, 로봇 제어장치에 의해 로봇을 제어하는 로봇의 제어방법으로써, 상기 로봇 제어장치는, 작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부와, 복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부와, 상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피 프로세스를 실행하는 연산부와, 상기 동작 지령에 기초하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비한다.

본 발명은, 이상(異常) 발생 후에 로봇의 작업을 신속하게 재개할 수 있다고 하는 효과를 자아낸다.

도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 관계되는 로봇 시스템의 제어계통의 구성 예를 개략적으로 보여주는 블록도이다.
도 2는, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 통상시의 작업용 데이터의 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 3은, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 동작 지령 프로세스에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 4는, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 데이터 퇴피 프로세스에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 5는, 도 1의 로봇 시스템의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 일차전원의 전압이 저하했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.
도 6은, 본 발명의 실시형태 2에 관계되는 로봇 시스템의 제어계통의 구성 예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 본 실시형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 또, 이하에서는, 모든 도면을 통해서, 동일 또는 상당(相當)하는 요소에는 동일한 참조 부호를 붙이고, 그 중복되는 설명을 생략한다.

(실시형태 1)

도 1은, 본 발명의 실시형태 1에 관계되는 로봇 시스템(100)의 제어계통의 구성 예를 개략적으로 나타낸 블록도이다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 로봇 시스템(100)은 로봇(1)과, 로봇 제어장치(2)를 구비한다. 로봇(1)은, 예를 들어 복수의 축을 갖는 수직 다 관절형 로봇 암(arm)을 갖는 로봇이지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 로봇(1)은, 후술하는 전원부(6)로부터 전력을 공급 받아 동작한다.

[로봇 제어장치의 구성 예]

로봇 제어장치(2)는, 로봇(1)을 제어하는 장치이다. 로봇 제어장치(2)는, 기억장치와, 연산부(4)와, 동작 제어부(5)와, 전원부(6)와, 일차전원 전압 저하 검지부(7)를 포함하고, 로봇(1)에 접속되어 있다.

기억장치는, 로봇(1)의 동작을 규정하는 동작 프로그램을 기억한다. 동작 프로그램은 로봇(1)의 각 축의 동작을 제어하는 프로그램이다. 또, 기억장치는 각종의 데이터를 기억한다. 더욱이, 기억장치는 연산부(4)와 통신 가능하게끔 접속되어 있다.

기억장치는, 여러 장치로 구성되며, 제 1 기억부부(31)와, 제 1 기억부(31)와는 별개의 장치인 제 2 기억부(32)를 포함한다. 이 기억장치는 전원부(6)로부터 전력을 공급 받아 동작한다.

제 1 기억부(31)는, 전원의 공급을 끊으면 기억이 손실되는 휘발성 기억 장치로 구성되며, 상세한 내용은 후술하는 작업용 데이터(10)를 기억한다. 제 1 기억부(31)는, 예를 들어 연산부(4)가 직접 액세스할 수 있는 주 기억장치이다. 제 1 기억부(31)는, 데이터의 읽어내기 속도와 쓰기 속도가 빠른 장치이며, 예를 들어 DRAM 또는 SRAM이다. 제 1 기억부(31)는 동작 지령 프로세스(42)와 데이터 퇴피 프로세스(43)에 공유되는 기억영역(31a)을 가지며, 작업용 데이터(10)는, 이 기억영역(31a)에 기억되어 있다.

제 2 기억부(32)는, 전원을 공급하지 않아도 기억 내용을 보지(保持)하는 비 휘발성 기억장치로 구성되며, 상세한 내용은 후술하는 복구용 데이터(11)를 기억한다. 제 2 기억부(32)는, 예를 들어 인터페이스를 통해 접속되고, 연산부(4)가 직접 액세스할 수 없는 보조 기억장치이다. 제 2 기억부(32)는, 제 1 기억부(31)에 비해 데이터의 읽어내기 속도와 쓰기 속도가 느린 장치이며, 예를 들면 플래시 메모리이다.

연산부(4)는, 예를 들면 CPU 등의 연산장치이며, 복수의 프로세스를 실행한다. 이 복수의 프로세스에는, 동작 지령 프로세스(42)와 데이터 퇴피 프로세스(43)가 포함된다. 또, 연산부(4)는 복수의 워치도그 타이머를 갖는다. 이들 워치 도그 타이머에는, 동작 지령 프로세스용 워치 도그 타이머(44) 및 데이터 퇴피 프로세스용 워치 도그 타이머(45)가 포함된다. 연산부(4)는, 집중 제어하는 단일 제어장치로 구성되어 있어도 좋고, 서로 협동하여 분산 제어하는 복수의 제어장치로 구성되어 있어도 좋다. 연산부(4)가 실행하는 복수의 프로세스는, 서로 독립하여 처리되도록 구성되어 있으며, 하나의 프로세스가 응답을 정지한 경우에서도, 다른 프로세스의 처리가 정지되는 일이 없도록 구성되어 있다. 연산부(4)는 전원부(6)로부터 전력을 공급 받아 동작한다.

그리고, 동작 지령 프로세스(42)는, 동작 지령부(61)와, 데이터 보존부(62)와, 데이터 변경량 감시부(67)와, 데이터 퇴피부(63)와, 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)와, 카운터 리셋부(66)를 포함한다.

동작 지령부(61)는, 로봇(1)에 대한 동작 지령을 생성한다. 즉, 동작 지령부(61)는, 동작 프로그램에 기초하여 로봇(1)의 각 축의 목표 각도 위치를 결정한다.

데이터 보존부(62)는 로봇(1)에 관계되는 데이터를 작업용 데이터(10)에 써넣어 제 1 기억부(31)에 기억시킨다. 로봇(1)에 관계되는 데이터에는, 미리 설정된 정보, 사용자가 설정한 정보, 로봇 제어장치(2)가 생성한 정보 등이 포함된다. 미리 설정된 정보란, 예를 들어 로봇 기종 정보이다. 사용자가 설정 한 정보란, 예를 들어 동작 프로그램(교시 프로그램) 및 네트워크 설정 정보이다. 로봇 제어장치(2)가 생성한 정보란, 예를 들어 로봇(1)의 각 축의 각도나 로봇(1)의 핸드의 좌표 등의 위치정보(변수정보), 로봇(1)의 동작 중의 상태를 나타내는 정보 등의 로봇 제어장치(2)가 생성한 정보, 오류 이력 정보, 조작 이력 정보이다. 로봇(1)의 각 축의 각도에 관계되는 데이터는, 예를 들어, 로봇(1)의 각 축의 각도에 설치된 인코더로부터 출력된 동작 제어부(5)를 통해서 연산부(4)에 입력된 신호에 기초하여 생성되도록 구성되어 있다. 즉, 동작 지령 부(61)가 로봇(1)의 각 축의 목표 각도 위치를 결정하고, 동작 제어부(5)가 로봇(1)의 각 축을 이 목표 각도 위치에 근접하도록 로봇(1)을 제어한다. 이에 따라, 각 축의 각도 위치의 변위가 인코더에 의해 검지되고, 동작 제어부(5)를 통해 연산부(4)에 입력된다. 연산부(4)에 입력된 로봇(1)의 각도 위치의 변위에 관계되는 데이터는, 연산부(4)에 의해 소정의 가공이 실시된 후, 데이터 보존부(62)에 의해 작업용 데이터(10)로서 제 1 기억부(31)에 기억된다.

데이터 변경량 감시부(67)는, 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량을 감시한다. 본 실시형태에서, 데이터 변경량 감시부(67)는, 데이터의 내용을 감시하지 않는다.

데이터 퇴피부(63)는, 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시킨다. 즉, 작업용 데이터(10)를 복제의 원본으로서, 복구용 데이터(11)를 복제의 대상으로서 취급한다. 데이터 퇴피부(63)가 복구용 데이터(11)를 작업용 데이터(10)에 일치시킬 때는, 데이터 퇴피부(63)가 작업용 데이터(10)와 복구용 데이터(11)를 비교하고, 복구용 데이터(11)의 상위(相違)한 부분에 대해 데이터를 추가하거나, 또는 갱신을 수행하거나 하도록 구성되어 있다. 그러나, 이를 대신하여 복구용 데이터(11)의 데이터 전체를 작업용 데이터(10)에 관계되는 데이터에 의해 덮어써도 좋다.

데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다. 즉, 데이터 퇴피 프로세스용 워치 도그 타이머(45)가 타임 오버 신호를 출력했을 때, 즉 데이터 퇴피 프로세스(43)의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지되면 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정한다(자세한 내용은 후술).

카운터 리셋부(제 1 정상 동작 신호출력부)(66)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)에 대하여 소정의 제 1 사이클 타임 이하의 제 2 사이클 타임에서 카운터 리셋 신호(제 1 정상 동작 신호)를 출력한다. 한편, 동작 지령 프로세스(42)에 이상(異常)이 발생하여, 처리가 정지하면, 동작 지령 프로세스(42)의 카운터 리셋 신호의 출력도 정지한다.

다음으로, 데이터 퇴피 프로세스(43)는, 데이터 퇴피부(73)와, 동작 지령 프로세스 감시부(74)와, 일차전원 전압 저하 감시부(75)와, 카운터 리셋부(76)를 포함한다.

데이터 퇴피 프로세스(43)의 데이터 퇴피부(73)는, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피부(63)와 동일한 구성이기 때문에, 그 상세한 설명을 생략한다.

동작 지령 프로세스 감시부(74)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다. 즉, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)가 타임 오버 신호를 출력한 때, 즉 동작 지령 프로세스(42)의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지되면, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정한다(자세한 내용은 후술).

일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차전원 전압 저하 검지부(7)로부터 출력되는 전압 저하 검지 신호를 이용하여 로봇 시스템(100)에 공급되는 일차전원(110)의 전압 저하를 감시한다.

카운터 리셋부(76)(제 2 정상 동작 신호출력부)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)에 대하여 소정의 제 3 사이클 타임 이하의 제 4 사이클 타임에서 카운터 리셋 신호(제 2 정상 동작 신호)를 출력한다. 한편, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상이 발생하여, 처리가 정지하면, 데이터 퇴피 프로세스(43) 카운터 리셋 신호의 출력도 정지한다.

동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)는, 소정의 제 1사이클 타임 내에 카운터 리셋 신호가 입력되지 아니한 경우에 타임 오버 신호를 출력하는 워치도그 타이머(WDT)이다. 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)는, 소정의 제 3 사이클 타임 내에 카운터 리셋 신호가 입력되지 아니한 경우에 타임 오버 신호를 출력하는 워치도그 타이머(WDT)이다. 본 실시형태에서, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44) 및 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)는, 소프트웨어 워치도그 타이머로 구성되어 있지만, 이것을 대신하여 하드웨어 워치도그 타이머로 구성되어도 좋다.

이들의 기능부(61~64,66,67,73~76,44~45)는, 기억장치(제 1 기억부(31) 및/또는 제 2 기억부(32))에 저장된 소정의 제어 프로그램을 연산부(4)가 실행함으로써 실현되는 기능 블록이다.

동작 제어부(5)는, 동작 지령부(61)의 동작 지령에 따라 로봇(1)의 동작을 제어한다. 동작 제어부(5)는, 예를 들어 서보 드라이버(servo driver)를 포함하고, 동작 지령 부(61)가 생성한 동작 지령에 따라 로봇(1)의 각 축을 구동하는 서보 모터의 동작을 제어한다. 동작 제어부(5)는, 연산부(4)와 통신 가능하게 접속되어 있다. 또, 동작 제어부(5)는, 전원부(6)로부터 전력의 공급을 받아 동작한다.

전원부(6)는, 전력 변환부(81)와, 비상용 전원(82)을 포함한다.

전력 변환부(81)는, 로봇 제어장치(2)에 입력된 일차전원(110)의 전력을 변환하여 로봇 제어장치(2)의 내부, 즉 기억장치, 동작 제어부(5) 및 연산부(4)로 공급한다. 전력 변환부(81)는, 예를 들어 외부로부터 일차전원(110)으로서 공급된 교류전원을 직류전원으로 변환하여, 로봇 제어장치(2)의 내부에 예를 들어 16V 또는 25V의 직류전원을 공급한다. 또, 전력 변환부(81)는, 로봇(1)에 대해서 예를 들어 200V의 직류전원을 공급한다.

비상용 전원(82)은, 전력 변환부(81)에 전력을 공급한다. 비상용 전원(82)은, 예를 들면 콘덴서(커패시터)이며, 일차전원(110)으로부터의 전력 공급이 끊긴 후, 연산부(4)가 후술하는 데이터 퇴피 처리를 완료할 때까지 동안, 로봇 제어장치(2)의 전력 변환부(81)에 전력을 공급한다. 비상용 전원(82)은, 예를 들어 350 밀리초(㎳ec) 동안, 전력 변환부(81)에 전력을 공급할 수 있도록 구성되어 있다. 비상용 전원(82)은, 콘덴서이기 때문에, 예를 들어, 2차전지를 이용한 무정전(無停電) 전원장치(UPS)에 비해 구성을 간소화할 수 있으며, 제조에 유리함과 동시에 제조 비용도 저렴하게 된다. 또한, 비상용 전원(82)은, 콘덴서에 한정되는 것이 아니라, 예를 들면 무정전 전원 공급장치라도 좋다.

일차전원 전압 저하 검지부(7)는, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하여, 전압 저하 검지신호를 출력한다. 일차전원 전압 저하 검지부(7)는, 연산부(4)와 통신 가능하게 접속되어 있다.

[동작 예]

다음으로, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 설명한다.

<통상시의 데이터 퇴피 처리 동작>

도 2는, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 보여주는 플로우 차트이고, 통상시의 작업용 데이터(10)의 퇴피 처리 동작을 보여주는 도면이다.

먼저, 통상시의 데이터 퇴피 처리에 대해서 설명한다. 연산부(4)는, 기억 장치에 기억되어 있는 동작 프로그램을 읽어들여서, 실행 프로그램을 실행하고, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)를 실행한다. 그리고, 동작 지령 프로세스(42)의 동작 지령부(61)는, 로봇(1)에 대한 동작 지령을 생성한다. 그리고, 동작 제어부(5)는, 이 동작 지령부(61)가 생성한 동작 지령에 따라 로봇(1)의 동작을 제어한다. 그리고, 로봇(1)의 동작에 동반하여, 로봇(1)의 각 축에 설치된 인코더가 각각 대응하는 축 각도에 관계되는 신호를 출력한다. 그리고, 연산부(4)는, 그 신호에 따라 로봇(1)의 위치 정보를 생성한다.

다음으로, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 보존부(62)는, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)에 관련되는 데이터를 작업용 데이터(10)에 써넣고 제 1 기억부(31)에 기억시킨다. 그리고, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피부(63)는, 작업용 데이터(10)를 복구용 데이터(11)로서, 제 2 기억부(32)에 기억시킨다.

다음에, 데이터 변경량 감시부(67)는, 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량을 감시한다. 그리고, 도 2에 나타내는 바와 같이, 데이터 변경량 감시부(67)는, 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량이 미리 규정된 변경량을 초과했는지 아닌지를 판정하고(단계 S11), 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량이 미리 규정된 변경량을 초과할 때까지 대기한다. 그 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 실행된다. 그리고, 데이터 변경량 감시부(67)가 작업용 데이터(10)에 추가한 데이터의 변경량이 미리 규정된 변경량을 넘었다고 판정하면(단계 S11에서 Yes), 데이터 퇴피부(63)는, 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시킨다(단계 S12). 그리고, 재차 상기 단계 S11에 관계되는 처리를 수행한다.

따라서, 비상시(非常時)에 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)가 손실된 경우라도 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 또, 데이터 퇴피부(63)가 작업용 데이터(10)와 복구용 데이터(11)를 비교하여, 상위(相違)한 부분을 추가, 수정하도록 구성되어 있기 때문에, 복구용 데이터(11)의 전체를 다시 쓰는 것이 아니라, 상위(相違)한 부분에 대해 추가, 수정하는 작업이 수행되므로, 데이터 퇴피 처리에 걸리는 시간을 짧게 할 수 있다.

<동작 지령 프로세스에 이상(異常)이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작>

도 3은, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 동작 지령 프로세스(42)에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.

우선, 도 3에 나타낸 바와 같이, 연산부(4)에 의해 실행되는 데이터 퇴피 프로세스(43)의 동작 지령 프로세스 감시부(74)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다(단계 S21).

즉, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 실행되고 있는 동안, 카운터 리셋부(66)는, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)에 대해서 제 2 사이클 타임으로 카운터 리셋 신호를 출력한다. 이에 따라, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)로부터 타임 오버 신호가 출력되지 않고, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 동작 지령 프로세스 감시부(74)는, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있다고 판정한다(단계 S21에서 Yes). 해당 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 반복하여 실행된다.

한편, 동작 지령 프로세스(42)에 이상(異常)이 발생하여, 동작 지령 프로세스(42)의 처리가 정지하면, 동작 지령 프로세스(42)의 카운터 리셋부(66)로부터의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지한다. 그리고, 제 1사이클 타임 시간이 경과하면, 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(44)는 타임 오버 신호를 출력한다. 이에 따라, 동작 지령 프로세스 감시부(74)는 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고(동작 지령 프로세스(42)에 이상이 발생한) 판정하고(단계 S21에서 No), 데이터 퇴피 프로세스(43)의 데이터 퇴피부(73)가 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시키는 처리를 수행한다(단계 S22). 작업용 데이터(10)는, 상술(上述)한 대로 동작 지령 프로세스(42)와 데이터 퇴피 프로세스(43)에 공유되는 기억 영역(31a)에 기억되어 있기 때문에, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 의해 상기 퇴피 처리를 수행할 수 있다.

이렇게 하여, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 상태라도, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 이에 따라, 로봇 시스템(100)을 비상 정지시킨 후, 로봇 시스템(100)의 복구를 신속하게 수행할 수 있고, 로봇(1)의 작업을 신속하게 재개할 수 있다.

또한, 단계 S22에 관계되는 처리의 전후에, 로봇(1)의 동작을 정지시켜도 좋다.

<데이터 퇴피 프로세스에 이상(異常)이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작>

도 4는, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상이 발생했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.

우선, 도 4에 나타낸 바와 같이, 연산부(4)에 의해 실행되는 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정한다(단계 S31).

즉, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 실행되고 있는 동안, 카운터 리셋부(76)는, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)에 대해서 제 4 사이클 타임으로 카운터 리셋 신호를 출력한다. 이에 따라, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)로부터 타임 오버 신호가 출력되지 않고, 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있다고 판정한다(단계 S31에서 Yes). 해당 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 반복하여 실행된다.

한편, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상(異常)이 발생하여, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 처리가 정지하면, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 카운터 리셋부(76)에서의 카운터 리셋 신호의 출력이 정지한다. 그리고, 제 3 사이클 타임이 경과하면, 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머(45)는 타임 오버 신호를 출력한다. 이에 따라, 데이터 퇴피 프로세스 감시부(64)는 데이터 퇴피 프로세스(43)가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고(데이터 퇴피 프로세스(43)에 이상이 발생한) 판정하고(단계 S31에서 No), 동작 지령 프로세스(42)의 데이터 퇴피부(63)가 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시키는 처리를 수행한다(단계 S32).

이렇게 하여, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)는, 상호 동작 상태가 정상인지 아닌지를 감시하도록 구성되어 있기 때문에, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 더하여, 그 후 동작 지령 프로세스(42)에도 이상이 발생한 상태에 빠지고, 그 결과, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터가 손상되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또한, 단계 S32에 관계되는 처리의 전후에, 로봇(1)의 동작을 정지시켜도 좋다.

<일차전원 전압이 저하(低下)했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작>

도 5는, 로봇 시스템(100)의 동작 예를 나타내는 플로우 차트이며, 일차전원(110)의 전압이 저하했을 때의 데이터 퇴피 처리 동작을 나타내는 도면이다.

우선, 도 5에 나타낸 바와 같이, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하인지 아닌지를 판정한다(단계 S41).

즉, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이상을 유지하고 있는 경우, 일차전원 전압 저하 검지부(7)는, 전압 저하 검지 신호를 출력하지 않는다. 일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차전원 전압 저하 검지부(7)로부터 전압 저하 검지 신호가 출력되고 있지 아니하는 상태에서는, 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하가 아니라고 판정한다(단계 S41에서 No). 해당 판정 처리는 소정의 사이클 타임으로 실행된다.

한편, 일차전원(110)의 이상(異常)이나, 삽입 플러그가 콘센트(outlet, socket)로부터 빠지는 등 해서, 일차전원(110)의 전압이 저하되어 소정의 전압 이하로 되면, 일차전원 전압 저하 검지부(7)가 전압 저하 검지 신호를 출력하고, 전원부(6)는, 로봇 시스템(100)에 대한 전력 공급을 일차전원(110)으로부터 비상용 전원(82)으로 전환(교체)한다. 이에 따라, 로봇 제어장치(2)에 대한 전력 공급이 끊겨, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터가 손상되는 것을 방지할 수 있다. 또, 상기 전원의 교체와 동시에, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 일차전원 전압 저하 감시부(75)는, 일차 전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하라고 판정한다(단계 S41에서 Yes).

다음으로, 연산부(4)는, 로봇(1)을 정지시킨다(단계 S42). 이를 통해, 전력 소비를 억제할 수 있다.

다음에, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 데이터 퇴피부(73)가 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 복구용 데이터(11)를 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)에 일치시키는 처리를 수행한다(단계 S43).

이렇게 하여, 일차전원(110)의 전압이 저하(低下)하여, 로봇 제어장치(2)를 동작시키기 위해 충분한 전력이 일차전원(110)으로부터 얻어질 수 없는 상태가 되었을 경우에도, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지 할 수 있다. 이에 따라, 로봇 시스템(100)을 비상 정지시킨 후, 로봇 시스템(100)의 복구를 신속하게 수행할 수 있다.

또, 데이터 퇴피부(63)가 작업용 데이터(10)와 복구용 데이터(11)를 비교하여, 상이(相異)한 부분을 추가, 수정하도록 구성되어 있기 때문에, 복구용 데이터(11)의 전체를 다시 쓰는 것이 아니라, 상술(上述)한 통상시의 데이터 퇴피 처리 동작에 의해 데이터를 퇴피시킨 후, 작업용 데이터(10)에 변경을 가한 데이터에 대해서 추가, 수정할 처리를 수행하면 되며, 데이터 퇴피 처리에 걸리는 시간을 짧게 할 수 있고, 비상용 전원(82)의 용량을 작게 할 수 있다.

이상(以上)에 설명한 바와 같이, 본 발명의 로봇 시스템(100)은, 동작 지령 프로세스(42)가 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 상태라도, 데이터 퇴피 프로세스(43)가 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 작업용 데이터(10)를 제 2 기억부(32)에 일치시키는 처리, 즉 작업용 데이터(10)를 제 2 기억부(32)로 퇴피시키는 처리를 수행하기 때문에, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다. 이에 따라, 로봇 시스템(100)을 복구시킬 때는 제 2 기억부(32)에 기억되어 있는 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터를 이용하여 로봇 시스템(100)의 복구를 신속하게 수행할 수 있다. 그리고, 로봇(1)의 작업을 신속하게 재개할 수 있다. 또, 사용자가 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 데이터의 백업을 하지 아니한 경우라도, 로봇(1)의 동작을 재개할 수 있다. 더욱이, 로봇(1)의 작업 후, 전원 차단 전에, 로봇(1)의 데이터 손상을 방지하기 위해 사용자가 데이터의 백업 작업을 수행할 필요가 없어지고, 로봇 시스템(100)의 취급이 용이하게 된다.

또, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)는, 상호 동작 상태가 정상인지 아닌지를 감시하도록 구성되어 있기 때문에, 데이터 퇴피 프로세스(43)에 더하여, 그 후 동작 지령 프로세스(42)에도 이상(異常)이 발생한 상태에 빠지고, 그 결과 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터가 손상되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

더욱이, 정전 등에 의해 전력의 공급에 문제가 생긴 상태라도, 작업용 데이터(10)를 제 2 기억부(32)로 퇴피시키는 처리를 실행할 수 있기 때문에, 로봇(1)의 동작 상태에 관계되는 데이터를 포함하는 로봇(1)의 제어에 관한 데이터의 손상을 방지할 수 있다.

(실시형태 2)

상기 실시형태 1에서는, 데이터 퇴피 프로세스(43)의 일차전원 전압 저하 감시 부(75)가 로봇 시스템(100)에 공급되는 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지한다.

이에 대해, 본 실시형태에서, 동작 지령 프로세스(42)는, 도 6에 나타내는 바와 같이, 일차전원 전압 저하 감시부(265)를 더 구비하고, 동작 지령 프로세스(42)의 일차전원 전압 저하 감시부(265)가 로봇 시스템(100)에 공급되는 일차전원(110)의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지해도 좋다.

(실시형태 3)

상기 실시형태 1에서는, 데이터 변경량 감시부(67)는, 동작 지령 프로세스(42)에 포함되도록 구성되어 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것을 대신하여 데이터 퇴피 프로세스(43)에 포함되어 있어도 좋다.

(실시형태 4)

상기 실시형태 1에서는 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 다른 쪽의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 워치도그 타이머를 이용하여 판정하고 있었지만 이에 한정되는 것은 아니다.

이것을 대신하여, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 다른 쪽의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여 판정해도 좋다. 즉, 예를 들어, 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템이 Linux(등록상표)이면 ps 커맨드에 의해 실행중인 프로세스 정보를 얻을 수 있고, ps 커맨드를 소정의 사이클 타임으로 실행함으로써, 대상(對象)의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 감시해도 좋다.

또, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 다른 쪽의 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 소켓(socket) 통신을 이용하여 직접 문의해도 좋다.

더욱이, 동작 지령 프로세스(42) 및 데이터 퇴피 프로세스(43)의 한 쪽의 프로세스는, 프로세스에 이상(異常)이 발생했을 때에, 프로세스에 이상이 발생한 것을 보지(報知)하는 신호를 출력하고, 다른 쪽의 프로세스는, 프로세스에 이상이 발생한 것을 보지(報知)하는 신호를 수신한 때에 한 쪽의 프로세스에 이상이 발생했다(정상적으로 동작하고 있지 아니하다)고 판정해도 좋다.

(실시형태 5)

상기 실시형태 1에서는, 프로세스에 이상이 발생했을 때 및 일차전원(110) 의 전압이 저하한 때에 제 1 기억부(31)에 기억되어 있는 데이터를 제 2 기억부(32)로 데이터의 퇴피 처리를 수행하였지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것들을 대신하여 또는 이것들에 더하여, 로봇 제어장치(2)의 연산부(4) 등에 온도 이상(異常)이 발생한 것을 검지한 때, NMI(Non-Maskable Interrupt)가 발생한 때, 및 하드웨어 고장을 검지한 때의 적어도 어느 쪽인가에서 데이터의 퇴피 처리를 수행하여도 좋다.

상기 설명으로부터, 당업자(통상의 지식을 가진 자)에게는, 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시형태가 명확하다. 따라서, 상기 설명은, 예시(例示)로서만 해석(解釋)되어야 하며, 본 발명을 실행하는 최선의 태양(態樣)을 당업자에게 교시(敎示)할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 정신(精神)을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세사항을 실질적으로 변경할 수 있다.

1 로봇
2 로봇 제어장치
4 연산부
5 동작 제어부
10 작업용 데이터
11 복구용 데이터
31 제 1 기억부
31a: 기억 영역
32 제 2 기억부
41 연산부
42 동작 지령 프로세스
43 데이터 퇴피 프로세스
61 동작 지령부
62 데이터 보존부
63 데이터 퇴피부
73 데이터 퇴피부
74 동작 지령 프로세스 감시부
100 로봇 시스템

Claims

로봇을 제어하는 로봇 제어장치에 있어서,
작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부;
복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부;
상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스로부터 독립된 프로세스로서, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스를 실행하는 연산부; 및
상기 동작 지령에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 1에 있어서,
상기 동작 지령 프로세스는, 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는 제 1 정상 동작 신호를 출력하고, 또한 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 때는 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 1 정상 동작 신호 출력부를 가지며,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스의 상기 제 1 정상 동작 신호의 출력이 정지되면, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 2에 있어서,
상기 제 1 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며,
소정의 제 1 사이클 타임 내에 상기 제 1 정상 동작 신호가 입력되지 아니한 경우에, 타임오버 신호를 출력하는 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머(watchdog timer)에 대해 상기 제 1 사이클 타임 이하의 제 2 사이클 타임에서 상기 제 1 정상 동작 신호를 출력하고,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스용 워치도그 타이머가 타임오버 신호를 출력한 때에, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 1에 있어서,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
로봇을 제어하는 로봇 제어장치에 있어서,
작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부;
복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부;
상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피(退避) 프로세스를 실행하는 연산부; 및
상기 동작 지령에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비하고,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면, 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 5에 있어서,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 정상적으로 동작하고 있는 상태에 있을 때는, 제 2 정상 동작 신호를 출력하고, 또한 정상적으로 동작하고 있지 아니하는 때는 상기 제 2 정상 동작 신호의 출력을 정지하는 제 2 정상 동작 신호 출력부를 가지며,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스의 제 2 정상 동작 신호의 출력이 정지되면 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 6에 있어서,
상기 제 2 정상 동작 신호는, 카운터 리셋 신호이며,
소정의 제 3 사이클 타임 내에 상기 제 2 정상 동작 신호가 입력되지 않은 경우에, 타임오버 신호를 출력하는 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머를 더 가지며,
상기 데이터 퇴피 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머에 대해서 상기 제 3 사이클 타임 이하의 제 4 사이클 타임에서 상기 제 2 정상 동작 신호를 출력하고,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스용 워치도그 타이머가 타임 오버 신호를 출력한 때에 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 5에 있어서,
상기 동작 지령 프로세스는, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 컴퓨터 오퍼레이팅 시스템에 문의하여, 상기 데이터 퇴피 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서.
상기 동작 지령 프로세스는, 더욱더 상기 로봇의 동작 상태를 상기 작업용 데이터에 써넣어 상기 제 1 기억부에 기억시키는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 제 1 기억부는 휘발성 매체이고,
상기 제 2 기억부는 비 휘발성 매체인 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 10에 있어서,
입력된 일차전원(一次電源)의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부에 공급하는 전력 변환부;
상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지(檢知)하는 일차전원 전압 저하 검지부; 를 구비하고,
상기 동작 지령 프로세스 및 상기 데이터 퇴피 프로세스의 적어도 어느 한 쪽은, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 11에 있어서,
상기 전력 변환부에 전력을 공급하는 비상용 전원을 더 구비하고,
상기 전력 변환부는, 일차전원 전압 저하 검지부가 상기 일차전원의 전압이 소정의 전압 이하로 된 것을 검지하면, 입력된 상기 비상용 전원의 전력을 변환하여 상기 동작 제어부 및 상기 연산부로 공급하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 작업용 데이터는, 상기 동작 지령 프로세스와 상기 데이터 퇴피 프로세스에 공유되는 기억 영역에 기억되는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어장치.
로봇과, 상기 로봇을 제어하는 상기 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 기재된 로봇 제어장치를 포함하는, 로봇 시스템.
로봇 제어장치에 의해 로봇을 제어하는 로봇의 제어방법에 있어서,
상기 로봇 제어장치는:
작업용 데이터를 기억하는 제 1 기억부;
복구용 데이터를 기억하는 제 2 기억부;
상기 작업용 데이터를 읽어 들여 상기 로봇에 대한 동작 지령을 생성하는 동작 지령 프로세스와, 상기 동작 지령 프로세스로부터 독립된 프로세스로서, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있는지 아닌지를 판정하고, 상기 동작 지령 프로세스가 정상적으로 동작하고 있지 아니한다고 판정하면 상기 복구용 데이터를 상기 작업용 데이터에 일치시키는 데이터 퇴피 프로세스를 실행하는 연산부; 및
상기 동작 지령에 기초하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 동작 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 로봇 제어방법.