CN103679837B - 监控/分析机器人相关信息并显示在智能装置上的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及监控/分析机器人相关信息并显示在智能装置上的系统，具体提供了一种用于监控和分析机器人相关数据并在智能装置上显示数据的机器人监控系统。机器人监控系统包括与至少一个机器人控制器本地通信的至少一个机器人。至少一个机器人控制器具有用于监控、收集和分析与至少一个机器人相关的数据的本地处理能力。将数据分析结果格式化为被传送至存储系统的消息文件。消息文件随后可被具有运行于其上的用于显示数据分析结果的软件的智能装置获得。

Description

监控/分析机器人相关信息并显示在智能装置上的系统

相关申请的交叉引用

本申请要求于2012年9月7日提交的美国临时申请号61/698,081的优先权，将其全部公开内容结合于此以供参考。

技术领域

本发明涉及监控/分析机器人有关信息并生成显示在智能装置（iPhone、iPod、安卓、个人电脑或其他类型装置）上的机器人信息的系统和方法。

背景技术

机器人系统在工业应用上的使用经常需要对机器人以及其他相关组件的仔细监控，这是由于编程、操作以及维修这些系统的复杂性。例如，机器人系统的操作员可能想要对关于机器人的信息连续访问，这些信息包括每个机器人或与机器人一起使用的组件的信息、机器人系统的生产状态、处理信息的总结以及诊断信息。

在许多情况下，这类机器人系统的操作员可能对分散在单个用户站点内多个不同位置处或者甚至是跨越多个用户站点的几个不同的独立的机器人系统负责。因此，例如，使用便携式智能装置（诸如移动电话或笔记本电脑）监控这类系统是有利的。

持续地监控多个机器人系统以及在此包含的组件的能力大大地提高了操作这类机器人系统的效率。在机器人系统内的关于每个机器人的当前情况或生产状态的详细信息的可用性允许机器人系统的操作员做出更快并更加合理的决定。此外，关于每个机器人的状态的最新信息允许操作员以更有效率地并且时间有效的方式安排日常的或意外的维修。

在本领域中，已经知道监控和显示机器人有关信息的系统。例如，美国专利第8,121,729号“机器人的远程诊断系统”以及美国专利申请公开号2011/0173496“预防性维修的智能状态监控以及故障诊断系统”每个都公开了远程监控机器人系统的方法。

专利8,121,729描述了机器人（包括至少两个机器人）的远程诊断系统，其中，该系统的每个机器人的控制器被本地的连接至设置有本地处理能力的服务单元。远程服务中心设置有连接服务器以及用于在机器人控制器与连接服务器之间经由用于在远程服务中心执行远程监控和诊断的服务单元传递信息包的通信基础设施。通信基础设施使用互联网和/或GPRS（通用分组无线业务）通信线路。

公开2011/0173496描述了用于状态监控和故障诊断的系统，该系统包括获得用于一个或多个组件的选择变量的时间记录的数据收集功能、计算时间记录的指定特征的预处理功能、用于评价特征以产生一个或多个组件的状态的一个或多个假设的分析功能以及用于从一个或多个假设中确定一个或多个组件的状态的推理功能。在该系统中，功能控制器经由各种通信方法从机器人控制器收集数据包到远程服务器。信息在服务器上被聚集和分析。

现有技术机器人监控系统有几个缺点。在专利8121729的系统中，服务单元需要从相关机器人中搜集数据。从概念上将，服务单元作为数据的主控并且从机器人控制器（从动）请求数据。使用远程服务中心做出分析。这通常需要使用独立的第三方远程服务器的。因此，机器人系统的用户没有对服务器（用于监控机器人系统）的直接控制。同样地，公开2011/0173496的系统也需要多个控制器来收集和分析数据，并且此外远程服务器被用于做出分析。相比之下，使用本地服务器来收集和分析数据允许本地服务器的客户和所有者控制数据并且监控与控制对这个数据的访问。

此外，在很多情况下，现有技术机器人监控系统对第三方控制的远程服务器的依赖导致用户不能定制由系统监控的机器人有关数据的类型。这类缺乏灵活性的系统导致用户不能将特定类型的通知相对其他类型优先，或导致系统不能提供具有被这个系统的操作者认为重要的每个通知的信息。

因此，期望在为用户提供自定义对远程通知可用的数据的类型和形式的能力的同时，提供能够安全地存储数据并传递数据至客户的客户端服务器，而不需要第三方远程服务器。

发明内容

与本发明兼容和协调，本发明的系统和方法通过提供具有本地处理能力的本地机器人控制器来克服这些缺陷，该本地处理能力用于监控、收集和分析机器人相关数据以确定被传送至智能装置的机器人的状况。

在一种实施方式中，用于监控和分析机器人相关数据并在智能装置上显示所述数据的机器人监控系统包括：至少一个机器人；以及至少一个机器人控制器，与所述至少一个机器人通信，其中，所述至少一个机器人控制器具有本地处理能力，且被配置为监控和分析机器人相关数据以确定所述至少一个机器人的状况，其中，所述至少一个机器人控制器还包括用于向存储系统传送所述至少一个机器人的所述状况的通信装置；其中，所述存储系统是电子邮件服务器系统、远程存储系统和所述至少一个机器人控制器的本地存储器中的至少一个。

在另一实施方式中，用于监控、分析和在智能装置上显示机器人相关信息的方法包括以下步骤：提供与具有本地处理能力的至少一个机器人控制器通信的至少一个机器人；使用所述至少一个机器人控制器的所述本地处理能力来监控、收集和分析与所述至少一个机器人相关的机器人相关数据；格式化并打包所述机器人相关数据的分析结果以形成消息文件；将所述消息文件传送至存储系统，其中，所述存储系统是电子邮件服务器系统、远程存储系统和本地存储系统中的至少一个；以及将所述消息文件从所述存储系统传送至智能装置。

附图说明

当根据附图来考虑时，基于以下对优选实施方式的详细描述，本发明的上述以及其他优势对于本领域技术人员而言，将变得非常显而易见，其中：

图1是根据本发明的机器人监控系统的框图示意图；

图2是根据本发明的使用电子邮件通信的系统的框图示意图；

图3是根据本发明的使用具有远程存储器的因特网通信的系统的框图示意图；

图4是根据本发明的使用具有本地存储系统的本地通信的系统的框图示意图；

图5A示出了由根据本发明的系统生成的信息显示；

图5B示出了由根据本发明的系统生成的备用信息显示；

图6是监控根据本发明的机器人系统的方法的流程图。

具体实施方式

以下详细的描述和附图描述并说明本发明的各种示例性实施方式。描述和附图用于使得本领域技术人员能够进行和使用本发明，并且不旨在以任何方式限制本发明的范围。关于公开的方法，呈现的步骤是自然可仿效的，并且因此，步骤的顺序不是必要的或关键的。

参考图1-图4，本发明涉及监控、分析至少一个机器人20以及将其状态传递给智能装置12的机器人监控系统10。因此，智能装置12被用于显示至少一个机器人20的状态。如在下文所用，术语“智能装置”涉及通常经由不同协议（诸如，蓝牙、NFC、WiFi、3G、4G等）连接至其他装置或网络的一定程度上可以交互地或自动地操作的电子设备，同时也包括经由显示器可见地传递信息至操作器的方式。与机器人监控系统10一起使用的智能装置的实例包括移动电话（苹果Iphone、安卓等）、平板（苹果Ipad、亚马逊Kindle、谷歌Nexus等）、个人桌面电脑、便携式电脑或任何其他这种设备。机器人监控系统10包括至少一个将机器人状态数据传递至存储系统50的机器人控制器以及然后将机器人数据传递至智能装置12的存储系统50。存储系统50可以是邮件服务器系统52（图2）、远程存储系统54（图3）或本地存储系统（图4）的形式。

如图2所述，机器人监控系统10通常包括至少一个机器人20以及至少一个与至少一个机器人20通信的机器人控制器40。至少一个机器人20和该至少一个机器人控制器40位于客户站点1（图3），或在有些情况下，至少一个机器人20和相关的至少一个机器人控制器40可以位于利用共同的存储系统50通信的多个客户站点1。客户站点1可以是其中至少一个机器人20和至少一个控制器40具有本地连接以建立之间通信的任何站点。本地连接一般通过线缆或其它直接的连接形成，但是需要理解，可以使用机器人20和机器人控制器40之间本地数据通信的任何已知的方法，包括无线通信。机器人20可以是与机器人监控系统10和机器人控制器40兼容的任何机器人形式，比如包括用于零件装配、包装，零件传递，物资移动、焊接以及上漆的机器人20。

位于客户站点1的机器人控制器40包括具有监控、聚集以及分析关于至少一个机器人20的状态的相关信息或数据的本地处理能力的机器人控制器处理器42，以及用于存储相关数据的机器人控制器存储器44。机器人40用作被机器人控制系统10使用的机器人相关数据的主控。机器人控制器40进一步包括至少一个运行在用于收集和分析机器人相关数据的机器人控制器40的本地软件应用。至少一个本地软件应用60可以存储在机器人控制器存储器44并由机器人控制器处理器42来执行。

每当预定触发被激活或在预定任务的起始或完成时，本地软件应用60可以被配置为使机器人控制器40询问机器人20的机器人有关数据。可选地，本地软件应用60还可以被配置为基于由机器人20定义的预定触发来接收、分析和存储由机器人20通信到机器人控制器40的任何机器人有关数据的结果。通过使用至少一个本地软件应用60，机器人控制器40可以收集通常与机器人20的条件有关的数据，该条件诸如机器人的型号、机器人的当前状态和其组成组件（包括与机器人相关联的传感器）、机器人的当前生产状态、与机器人被配置为实现的处理或任务有关的任何信息、以及可以与确定至少一个机器人20的条件有关的任何其他诊断信息。

系统10还可以包括也具有到机器人控制器40的连接（诸如线缆）的示教装置70。示教装置70通常是手持控制器和协助将机器人20编程以进行具体任务的编程单元。示教装置70包括显示器和用于操控和编程在示教装置70上运行的任何软件应用72的接口。示教装置70可以包括在其上运行的用于与机器人20和机器人控制器40通信的软件应用。应理解，可以由机器人控制器40收集、接收、存储或通信的机器人有关数据也可以由示教装置70收集、接收、存储或进一步通信。

示教装置70可以用于定制在机器人控制器40上运行的本地软件应用60的数据收集。示教装置70可以包括示教装置编程软件72，该示教装置编程软件72允许示教装置70的操作者规定变更机器人20或机器人控制器40的操作的某些触发。例如，示教装置70的操作者可以规定当由机器人20、机器人控制器40和示教装置70中的一个检测到误差时，机器人控制器40应当使机器人20停止具体任务。类似地，运行示教装置编程软件72的示教装置70可以用于规定该误差通信到机器人控制器40以便进一步通信到存储系统50。相应地，示教装置70可以用作定制由机器人控制器40通信到存储系统50以便进一步通信到智能装置12的机器人有关数据的类型和形式的方法。还应理解，机器人有关数据的类型和形式还可以基于机器人监测系统10的操作者的喜好，通过更新、替换或进一步配置包含在机器人监测系统10内的至少一个本地软件应用60来定制。

如上文说明，应当理解，根据机器人监测系统10的操作者的希望，机器人控制器40可以被配置为收集和分析由机器人20、机器人控制器40本身或示教装置70中的任何检测或存储在它们中的任何的存储器中的数据。此外，还应理解，机器人相关数据的收集可以由彼此隔离或彼此联系地运行的至少一个本地软件应用60中的任何来进行，并且该至少一个本地软件应用60可以在具有必要的本地处理能力的机器人监测系统10的任何部件上运行。然而，在所有情况中，机器人控制器40用于收集和分析被认为对于操作者适当操作和维持机器人监测系统10来说重要的所有机器人相关数据。

例如，由机器人控制器40收集的机器人相关数据可以包括机器人20的状态、机器人的部件的条件、机器人的生产状态、关于机器人的处理信息和关于机器人的诊断信息的概况。具有本地处理能力的机器人控制器40对机器人相关数据进行分析并且机器人控制器40筛选将哪些机器人相关数据发送到机器人控制器40的通信装置45以便将机器人相关数据传送到存储系统50。在机器人控制器40上运行的至少一个本地软件应用60包括判定将什么机器人相关数据发送到通信装置45的预定触发。例如，机器人控制器40可以收集和分析指示机器人20的部件当前可操作的关于机器人20的数据。包含在机器人控制器40内的本地软件应用60被配置为将该数据识别为应当由通信装置45传送到存储系统50的机器人相关数据。

机器人控制器40进一步被配置为将即将存储在存储系统50内的机器人相关数据格式化。机器人控制器40可以优选地通过使用在机器人控制器40上运行的本地软件应用60中的至少一个来格式化机器人相关数据的格式。机器人控制器40使用特定的协议来定义发送到存储系统50的不同类型的机器人相关数据。每个节点具有身份名称和将历史数据存储在子节点结构中的能力。例如，历史数据可以包括与机器人控制器40通信的机器人20的身份、触发机器人相关数据的收集和分析的事件的时间以及该事件的实质。每个节点还包括关联文件标签节点以构造附件从而引用具体数据组。

被编码的数据分析结果由机器人控制器40打包以便由通信装置45发送到存储系统50。与机器人控制器40一起使用的本地软件应用60还可以被配置为当激活触发时，进一步询问机器人监测系统10的其他组件，以判定除数据分析结果以外是否有额外的数据应当关联于并且发送至存储系统50。例如，本地软件应用60可以检测到机器人20的视觉系统已找到由机器人20组装的物件的制造误差。在这种情况下，本地软件应用60可以询问与机器人20和机器人控制器40通信的视觉系统，并且视觉系统可以拍摄具有制造误差的物件的数字照相图像。然后，数字照相图像可以被包括以便与触发数字照相图像的拍摄的数据分析结果通信。附件可能需要被转换为纯文本文件类型以便与机器人相关数据一起在单个的多部分消息中发送。

如上文所说明，机器人控制器40可以被配置为将机器人20的条件通信到使用多个形式的数据存储和通信智能装置12。相应地，存储系统50可以采取电子邮件服务器系统52、远程存储系统54或本地存储系统56的形式。存储系统50被配置为随后将机器人20的条件通信到智能装置12。在下文中，术语“消息文件”用于指代指示在不同的通信中从机器人控制器40发送到存储系统50，并且随后从存储系统50发送到智能装置12的所有机器人相关数据。消息文件100（图6）可以包括机器人相关数据以及转换为基于文本的格式的附件，这允许消息文件100作为单个的多部分的基于文本的消息发送。

电子邮件服务器系统52可以完全本地地包括在客户地点1，或可选地，电子邮件服务器系统52可以包括位于远程地点2的它的组件。如果完全本地地包括，则电子邮件服务器系统52可以具有到机器人控制器40的直接连接（诸如线缆）。然而应理解，可以进行包括无线通信的任何形式的本地连接。

现在参考图2，当电子邮件服务器系统52用作存储系统50时，机器人控制器40的通信装置45作为邮件客户。通信装置45被配置为将消息文件100收集和格式化为电子邮件消息以便将消息文件100发送到希望的接收者电子邮件地址(包括接收者姓名和域名）。消息文件100被转发到简单邮件传输协议（SMTP）服务器90（位于客户地点1的外发邮件服务器的一种形式）。SMTP服务器90可以作为机器人控制器40的部件包括或可以是位于与至少一个机器人控制器40通信的客户地点1的服务器。SMTP服务器90与域名系统（DNS）服务器92联系。DNS服务器92确定与消息文件100相关联的具体域名的合适的因特网协议(IP）地址。一旦SMTP服务器90具有来自DNS服务器92的所有的必要的信息，消息文件100就可以从SMTP服务器90发送到目标域的邮件交换服务器，也称作邮件传输代理(MTA）服务器94。应理解，消息文件100可以在由MTA服务器94接收之前已转发到额外的SMTP服务器。

如果接收者电子邮件地址直接指向在客户地点1本地发现的账户，则SMTP服务器90可以简单地将消息文件100传输到在客户地点1发现的电子邮件检索服务器96。电子邮件检索服务器96指的是具有将电子邮件消息筛选和存储至位于电子邮件检索服务器96的存储器内的合适的邮箱的能力的任何电子邮件服务器。然后，可以使用诸如邮局协议（POP）和因特网消息访问协议（IMAP）的标准电子邮件消息访问协议来从电子邮件检索服务器96中检索采取电子邮件消息的形式的文件消息100。相应地，电子邮件检索服务器96可以一般地称为POP服务器或IMAP服务器。

可选地，MTA服务器94可以在远程地点2发现。在远程地点2发现的MTA服务器94例如可以是用于从各自具有至少一个机器人20和至少一个关联的机器人控制器40的多个客户地点1收集消息文件100的远程服务器。如果MTA服务器94位于远程地点2，则消息文件100经由标准电子邮件通信协议从SMTP服务器90中继到远程放置的MTA服务器94。MTA服务器94识别消息文件100是否针对具有在MTA服务器94的邮箱的接收者并且将消息文件100传输到也位于远程地点2的合适的电子邮件检索服务器96。电子邮件检索服务器96将消息文件100放到合适的接收者邮箱中。操作者可以使用采取智能装置12的形式的电子邮件客户来访问消息文件100。存储在电子邮件检索服务器96的合适的邮箱内的消息文件100可以由智能装置12使用诸如POP或IMAP的标准电子邮件消息访问协议来访问。应理解，当消息文件100由机器人控制器40原始发送时，如果机器人控制器40指定多个接收者，则消息文件100可以由MTA服务器94放在多个接收者邮箱中。

可选地，存储系统50可以作为远程存储系统54包括在机器人监测系统10中。现在参考图3，机器人控制器40的通信装置45(图1）被配置为收集和格式化消息文件100以便经由已知的因特网协议从通信装置45发送到远程存储系统54。远程存储系统54可以采取位于远程地点2的远程服务器的形式。远程存储系统54接收消息文件100并且将消息文件100存储到远程存储系统54的存储器64中的合适位置。通过使用标准因特网协议，操作者可以使用智能装置12来访问消息文件100。

存储系统50还可以采取位于客户地点1的本地存储系统56的形式而包括在机器人监测系统10中。现在参考图4，本地存储系统56可以包括机器人控制器存储器44或与机器人控制器40本地通信的不同的服务器。如所希望的，本地通信可以通过使用线缆或无线通信来形成。本地存储系统56接收消息文件100并且将消息文件100存储到本地存储系统56内的合适位置。例如，消息文件100可以经由对机器人控制器存储器44的文件写入操作存储到本地存储系统56。在客户地点1的操作者可以通过将文件上传到智能装置12来访问消息文件100。消息文件100可以使用在本地存储装置56和智能装置12之间的本地连接上传到智能装置12。消息文件100还可以通过示教装置70来访问。示教装置70可以与机器人控制器存储器44通信，并且智能装置12可以随后与示教装置70本地通信。本地通信可以通过USB连接、蓝牙连接或任何其他已知的短范围本地连接方法形成。

如图1中所示，智能装置12表现为安装有用于接收消息文件100的智能通信装置13和用于读取和解码消息文件100的智能装置应用14。应理解，智能通信装置13可以专用于智能装置12，并且可以包括使用任何已知协议（包括因特网协议、电子邮件协议等）来接收消息文件100的能力。还应理解，智能装置应用14可以存储在智能装置12的存储器18中。一旦消息文件100由智能装置12从电子邮件服务器系统52、远程存储系统54或本地存储系统56接收，则包含在消息文件100内的机器人相关数据由智能装置应用14解码（解析）并且存储到智能装置12的存储器18。基于消息文件100内包含的机器人相关数据的结构和内容，从消息文件100解码的信息可以被筛选和存储到智能装置12的存储器18，这在智能装置12的存储器18内建立了机器人相关数据和机器人条件的数据库。如果附加了任何额外文件（例如，诸如数字照相图像）以便与消息文件100一起使用，则该额外文件将存储到智能装置12的存储器18并且关联于与该额外文件一起原始发送的机器人相关数据。

智能装置应用14被配置为基于包含在消息文件100中的机器人相关数据的结构和内容将包含在消息文件100中的机器人相关数据划分为预定的类别。例如，所述类别可以通过与消息文件100相关的机器人20的主要任务（焊接、着色等）或位于用户位置1处的特定系统或工作任务区域来定义。可选地，可以通过触发消息文件100建立的事件类型来对机器人相关数据进行分类。例如，可以根据产品状态、工艺信息、预防维护警报、诊断警报、可视数据、机器人条件以及应用具体信息来对机器人相关数据进行分类。

智能装置12包括用来向智能装置12的用户可视地发送包含在消息文件100中的机器人相关数据的显示器15。智能装置应用14被配置为在显示器15上产生表示机器人相关数据的标识16。可以基于智能装置应用14将机器人相关数据存储的类别来表示标识16。例如，每个标识16可以表示位于用户位置1（或多个用户位置）处的独立的机器人系统或可以通过产品状态、工艺信息等来对机器人相关数据进行分类。应该理解的是，智能装置应用14可以将同一机器人相关数据划分或分类在各种不同的类别之下，允许在操纵智能装置应用14的同时可以通过各种不同的路径访问机器人相关数据。应该理解的是，操纵智能装置应用14的方法可以具体到所选的智能装置12。例如，许多移动装置可以利用触摸屏界面而台式或膝上型计算机可以利用鼠标和键盘界面。

在图5A和图5B中示出了智能装置12的显示器15的示例性表示。图5A示出了“多机器人视点”配置中的显示器15，其中，对应于多个机器人20的机器人相关数据利用表示警报、机器人、运动和工艺信息的标识16被同时示出。图5B示出了“单机器人视点”配置中的显示器15，其中，对应于单个机器人20的机器人相关数据利用表示机器人状态、工艺信息、运动信息以及对应于一个机器人20的任何消息的标识16被示出。然而，应该理解的是，根据智能装置12、智能装置应用14以及利用示教装置70的机器人监控系统10的专用化，可以使用标识16的许多可选的配置和选择。

智能装置应用14可以被配置为当智能装置12与存储系统50具有有效的连接时仅访问包含在存储系统50中的消息文件100。在这样的情况下，智能装置应用14在每次用户经由智能装置应用14选择访问存储系统50时下载具有相关的机器人相关数据的期望的消息文件100，而在使用智能装置应用14时，消息文件100和所有的相关的机器人相关数据被存储在智能装置12的存储器18中。可选地，智能装置应用14可以缓存某些机器人相关数据或将所选的机器人相关数据永久地存储至智能装置12的存储器18中，从而，甚至在与存储系统50没有建立有效的连接时，仍能够访问信息。

智能装置应用14可以进一步被配置为在触发消息文件100的建立的事件之后立即以发送至智能装置12的即时警告（instant alert）110（图6）的形式接收消息文件100。如上所述，智能装置12和智能装置应用14在智能装置14在智能装置12的用户的提示（也称作“拉出”通知）下访问存储系统50时，访问存储在存储系统50上的机器人相关数据。然而，在一些情况下，对于智能装置12来说，当机器人相关数据指示要求即时通知的事件，诸如，机器人20被损坏或不可操作时，接收即时警报110是优选的。将相关的机器人相关数据发送至智能装置12的方法通常被称作“推送”通知。应该理解的是，触发即时警报110发生的机器人相关数据的类型可以用机器人监控系统10的操作者来定制。可以通过对机器人控制器40和/或存储系统50进行编程已将某些机器人相关数据识别为指示即时警报110的需要来进行定制。如上所述，示教装置70可以被用来针对触发消息文件100的发送的机器人相关数据的类型对机器人控制器40进行编程。类似地，示教装置70也可以被用来定制哪种类型的触发消息文件100的机器人相关数据也触发用于即时警报110的产生的需要。

确定什么机器人相关数据被发送作为即时警报110可以首先由机器人控制器40或存储系统50确定。如果使用机器人控制器40进行该确定，则机器人控制器存储器44可以已在其中存储可触发对即时警报110的需要的机器人相关数据的类型清单。机器人控制器40分析该机器人相关数据，并进一步格式化相应消息文件以具有预定标识符，使得存储系统50可以识别出消息文件100需要被立即以即时警报110的形式转发到智能设备12。或者机器人控制器40可以发送消息文件100至存储系统50，其中存储系统50进一步将包含在消息文件100内的机器人相关数据分类。存储系统50可以被配置为认知在消息文件100内包含的机器人相关数据的预定形式，该预定形式使得存储系统50将机器人相关数据分类为某个类型，该类型表明在消息100内包含的某些机器人相关数据将被发送到智能设备12作为即时警报110。

一旦存储系统50，无论其以邮件服务器系统52的形式还是以远程存储系统54的形式，确定其已经收到表明即时警报110应该被发送到智能设备12的机器人相关数据，则存储系统50用推送通知的已知方法将通知“推送”至智能设备12。例如，苹果推送通知服务（Apple Push Notification Service）（APNS）允许智能设备12（例如，苹果iPhone）维持持续的开放IP连接，该开放IP连接允许第三方服务器（例如邮件服务器系统52或远程存储系统54）在任何时候接收到通知后将这样的通知推送到智能设备12。应当理解的是，取决于智能设备12的供应商机制，也可以使用其他已知的推送通知方法，包括HTTP服务器推送、Pushlet和长轮询。

在许多情况下，系统10的单个操作者可能有多个智能设备12，操作者可能希望每个即时警报110被发送到所述多个智能设备12。因此，每个即时警报110被进一步格式化以标识系统10的操作者指定哪些智能设备12来接收即时警报110。此额外信息可以在由机器人控制器400转发至存储系统50之前添加至即时警报110。于是，存储系统50询问该即时警报110以确定哪些智能设备12通过相关联的推送通知方法接收该即时警报110。或者，存储系统50可以具有与哪些智能设备12接收存储系统50的存储器中存储的即时警报相关的有关信息，并且即时警报110的接收触发即时警报110至所有指定智能设备12的推送。

系统10的安全可以通过在智能设备12上运行的智能设备应用程序14实现，在每次智能设备12试图从存储系统50接收消息文件100或即时警报110时，尤其是在将消息文件100或即时警报110从存储系统50“拉出（pull）”时，智能设备12要求客户提供的密码。因此，每次智能设备12试图从存储系统50拉出信息时，智能设备应用程序14提示智能设备12的用户输入相应的密码。用户输入密码，智能设备12用已知的通信协议将该密码传送至存储系统50。存储系统50参照存储在存储设备50的存储器中的密码检查密码的有效性。如果发现匹配，则存储系统50将任何挂起的（pending）消息文件100或即时警报110继续传送至智能设备12。

在使用中，机器人监测系统10的操作者可以首先使用示教装置（teach pendant）70定义触发消息文件100的生成的事件以及将要与消息文件100一起发送的机器人相关数据。操作者使用教示器70的显示器和接口操纵（navigate）在教示器70上运行的教示编程软件72。教示编程软件72被用于定义引起消息文件100从机器人控制器40传送至存储系统50的触发事件。或者，可以通过更新或更换在机器人监测系统10内运行的至少一个本地软件应用程序60以认知预定触发事件使得机器人控制器40收集并分析用于格式化为消息文件100的特定机器人相关数据，从而在机器人监测系统10内定义触发事件。

在机器人20的操作期间，机器人控制器40和机器人20处于持续的本地通信状态。由操作者指定的预定触发事件触发机器人控制器40收集并分析来自机器人20和已预先确定与消息文件100的生成有关的机器人控制器40的所有机器人相关数据。机器人控制器40格式化机器人相关数据，并且也可以将任何额外文件转化为基于文本的格式以附加其上，以消息文件100的形式创建单个多部分消息。然后，将消息文件100由机器人控制器40的通信装置45转发至存储系统50。如以上的说明，存储系统50可以是邮件服务器系统52、远程存储系统54和本地存储系统56中的任何一个的形式。

如果使用电子邮件服务器系统52，机器人控制器40的通信装置45作为电子邮件客户端进行工作并转发消息文件100至位于用户站点1的SMTP服务器90。SMTP服务器90与DNS服务器92联系以为消息文件100中所指示的特定域名确定适当的IP地址。之后，消息文件100被从SMTP服务器90发送到MTA服务器94。MTA服务器94确认接收者具有位于MTA服务器84的邮箱。一旦确认，MTA服务器94将消息文件100传输至电子邮箱检索服务器96，该电子邮箱检索服务器96将消息文件100放置在适当的接收者邮箱中。电子邮件检索服务器96询问（interrogate）消息文件100以确定消息文件100是否包含必须以即时告警110的形式转发至智能设备12的机器人相关的数据。如果电子邮件检索服务器96确定即时告警110必须发送，则电子邮件服务器96利用公知的“推送”通知方法或协议转发该即时告警110至智能设备12。

如果使用远程存储系统54，机器人控制器40的通信装置45利用公知互联网协议发送消息文件至远程存储系统54。远程存储系统54接收消息文件100，并存储该消息文件100至远程存储系统54的内存64。远程存储器系统54询问消息文件100以确定消息文件100是否包含必须以即时告警110的形式转发至智能设备12的机器人相关数据。如果远程存储系统54确定即时告警110必须发送，则远程存储系统54利用公知的“推送”通知方法或协议将即时告警110转发至智能设备12。

如果使用本地存储系统56，机器人监控系统10的操作者首先将示教器70连接至机器人控制器40。之后操作者利用已知的本地通信形式（例如，USB线或蓝牙技术）将智能设备12连接至示教器70。机器人控制器40将消息文件100传输至示教器70，示教器70又将消息文件100传输至智能设备12。如图4所示，智能设备12还可与机器人控制器40直接连接。

智能设备12的用户首先下载用于接收和分析消息文件100的智能设备应用14。用户打开智能设备应用14，用户被提示提供密码。智能设备12与存储系统50通信，并确定是否提供了正确的密码。一旦输入正确的密码，存储系统50利用公知通信协议发送消息文件100至智能设备12。在接收到消息文件100后，智能设备12分析消息文件100并将包含其中的机器人相关数据分类为预定的类别。预定的类别以标记符号16的方式被显示在智能设备12的显示器15上。智能设备12的用户利用为智能设备12提供的接口（诸如触摸屏显示器或键盘）操控智能设备应用14。之后用户可选择代表机器人相关数据的类别之一的标记符号16之一，从而以用户可读的格式显示数据。

如果消息文件100被发送作为即时告警110，在允许访问即时告警110中发送的机器人相关数据之前，智能设备12可提示用户输入密码。智能设备应用14可优选地被配置为利用公知智能设备通知方法（诸如触觉反馈、播放通知音）生成对用户的通知。机器人相关数据之后通过智能设备12的显示器15被示出给用户。还应理解即时告警110的接收可使得智能设备12通过智能设备应用14以相似于消息文件100的方式示出机器人相关数据。

根据本发明的监控机器人系统的方法的流程图被示出在图6中。该方法开始于步骤200，在该步骤，分派至少一个要被监控的触发事件。之后，系统10监控步骤210中的触发事件的发生。在决定点220，进行对触发事件的发生的周期性检查。如果触发事件还没发生，在“否”该方法分支返回步骤210。如果触发事件发生，在“是”该方法分支前进至步骤230，以生成消息文件100并将该消息文件通信至存储系统50。之后，该方法进入决定点240，以检查消息文件是否被标记作为告警通知110发送。如果是，在“是”该方法分支前进到步骤250以发送即时告警110至智能设备12。

该方法还从步骤230前进至决定点270，以检查用户是否请求消息文件100。如果没有请求，则在“否”该方法分支以周期地再次进行检查270。如果有请求，在“是”该方法分支至决定点280，以检查用户输入的正确的密码。如果密码不正确或未输入，在“否”该方法分支以再次检查正确的密码。如果提供了正确的密码，在“是”该方法分支前进至步骤290，在步骤290中，消息文件100被发送到智能设备12。

智能控制器40还可以提供告警。从决定点220的“是”分支又进入决定点300以检查控制器是否发送告警通知。在步骤310中，如果程序指示发送告警至智能设备12，则控制器40就这样做。

根据专利法规的规定，以示出优选的实施方式的形式描述了本发明。但是，应注意，在不背离本发明精神和范围的前提下，本发明可以以与具体示出和描述的方式不同的方式实现。

Claims (19)

1.一种用于监控和分析机器人相关数据并在智能装置上显示所述数据的机器人监控系统，所述系统包括：

至少一个机器人；以及

至少一个机器人控制器，与所述至少一个机器人通信，其中，所述至少一个机器人控制器具有本地处理能力，从而能够被配置为在无需远程服务中心的情况下监控和分析机器人相关数据以确定所述至少一个机器人的状况，其中，所述至少一个机器人控制器还包括用于向存储系统传送所述至少一个机器人的所述状况的通信装置，其中，所述存储系统是电子邮件服务器系统、远程存储系统和所述至少一个机器人控制器的本地存储器中的至少一个，

其中，运行在所述至少一个机器人控制器上的至少一个软件应用收集和分析所述机器人相关数据以确定所述至少一个机器人的所述状况，且所述至少一个软件应用还限定能被激活以将所述至少一个机器人的所述状况从所述机器人控制器传送至所述存储系统的触发器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个软件应用将为传送所述至少一个机器人的所述状况而分析所述机器人相关数据的结果格式化为消息文件，并询问所述消息文件以确定是否使用推送通知协议将警告通知转发至所述智能装置。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个软件应用使用特定协议将为传送所述至少一个机器人的所述状况而分析所述机器人相关数据的结果格式化为消息文件。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述特定协议包括将数据分析结果格式化为多个节点，其中，每个节点具有ID名称和在子节点结构中存储历史数据的能力，并且，存在有将所附文件构建成参考指定数据的文件标签节点。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述消息文件还包括用于附带至数据分析结果并与所述数据分析结果一起发送的附加数据文件。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个机器人控制器与示教装置本地通信，其中，所述示教装置包括运行于其上用于定制指示将所述至少一个机器人的所述状况传送至所述存储系统的触发事件的至少一个软件应用。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述存储系统是所述电子邮件服务器系统，其中，所述至少一个机器人控制器用作用于以电子邮件消息文件的形式传送所述机器人的所述状况的邮件客户端；其中，所述电子邮件消息文件被电子邮件检索服务器接收，所述电子邮件检索服务器被配置为将所述电子邮件消息文件分类并存储到位于所述电子邮件检索服务器的存储器内的合适的邮箱。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述电子邮件检索服务器询问所述电子邮件消息文件以确定是否使用推送通知协议将警告通知转发至所述智能装置。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述智能装置包括运行于其上被配置为以消息文件的形式接收所述至少一个机器人的所述状况的智能装置应用，其中，所述消息文件基于包括在所述消息文件内的所述机器人相关数据的结构和内容而被分类并存储到所述智能装置的存储器，从而在所述智能装置的所述存储器内创建机器人相关数据的数据库。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述智能装置还包括用于可视化地将所述至少一个机器人的所述状况传送至所述智能装置的用户的显示器；其中，所述显示器生成标记，且所述标记基于所述智能装置应用将所述机器人相关数据存储至的类别而被呈现。

11.一种用于监控、分析和在智能装置上显示机器人相关信息的方法，包括以下步骤：

提供与具有本地处理能力的至少一个机器人控制器通信的至少一个机器人；

在无需远程服务中心的情况下使用所述至少一个机器人控制器的所述本地处理能力来监控、收集和分析与所述至少一个机器人相关的机器人相关数据；

格式化并打包所述机器人相关数据的分析结果以形成消息文件；

将所述消息文件传送至存储系统，其中，所述存储系统是电子邮件服务器系统、远程存储系统和本地存储系统中的至少一个；

通过运行在所述至少一个机器人控制器上的至少一个软件应用收集和分析所述机器人相关数据以确定所述至少一个机器人的状况，所述至少一个软件应用还限定能被激活以将所述至少一个机器人的所述状况从所述机器人控制器传送至所述存储系统的触发器；以及

将所述消息文件从所述存储系统传送至智能装置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述消息文件的形成包括格式化所述机器人相关数据的分析结果。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，使用特定协议来格式化所述机器人相关数据的分析结果，其中，所述特定协议包括将所述机器人相关数据的分析结果格式化为多个节点，其中，每个节点具有ID名称和在子节点结构中存储历史数据的能力，并且，存在有将所附文件构建成参考指定数据的文件标签节点。

14.根据权利要求11所述的方法，还包括定制指示所述机器人相关数据必须被所述至少一个机器人控制器监控、收集和分析的触发事件的步骤，其中，使用运行在与所述至少一个机器人控制器本地通信的示教装置上的至少一个软件应用来执行所述触发事件的所述定制。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括解码、分类和存储包括在所述消息文件内的所述机器人相关数据的分析结果的步骤，其中，所述机器人相关数据被运行在所述智能装置上的智能装置应用解码，所述智能装置基于包括在所述消息文件内的所述机器人相关数据的结构和内容对所述机器人相关数据的分析结果进行分类，且其中，所述机器人相关数据基于机器人相关数据的类别被存储到所述智能装置的存储器。

16.根据权利要求11所述的方法，其中，所述智能装置经由一个或多个以下方法来读取包括在所述消息文件内的所述机器人相关数据的分析结果：电子邮件内容和所附文件；通过短距离通信链路的机器人控制器存储器；以及存储在远程存储系统上的文件。

17.根据权利要求11所述的方法，其中，所述存储系统询问所述消息文件以确定是否通过用于推送通知的智能装置协议将即时警告发送至所述智能装置。

18.根据权利要求11所述的方法，其中，所述存储系统询问所接收的文件消息以确定所有被分配的用户智能装置，以便用于通过智能装置供应机制向所述被分配的用户智能装置发送即时警告。

19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述机器人控制器询问所述消息文件以确定是否通过用于推送通知的智能装置协议将即时警告发送至所述智能装置。