CN110267775B - 机器人控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法。控制机器人(1)的机器人控制装置(2)具备：第一存储部(31)，其存储作业用数据(10)；第二存储部(32)，其存储恢复用数据(11)；运算部(4)，其执行读取作业用数据并生成对机器人的动作指令的动作指令进程(42)、以及判定动作指令进程是否正常动作，若判定为动作指令进程未正常动作，则使恢复用数据与作业用数据一致的数据退回进程(43)；以及动作控制部(5)，其基于动作指令来控制机器人的动作。

Description

机器人控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法。

背景技术

以往公知有控制机器人的机器人控制装置(例如参照专利文献1)。

该机器人控制装置具备具有数据读取写入部和数据存储部的动作指示部。由此在发生了电源被切断等异常时，数据读取写入部将动作指示部的动作状态、各种数据写入数据存储部进行存储。由此，能够防止动作指示部的动作状态、各种数据受到损坏的情况。

专利文献1：日本特开2011-83835号公报

然而，专利文献1所记载的机器人控制装置在动作指示部因程序的错误等而停止时，数据读取写入部无法将动作指示部的动作状态、各种数据写入数据存储部并进行存储，存在数据丢失这样的问题。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的某个实施方式的机器人控制装置是控制机器人的机器人控制装置，具备：第一存储部，其存储作业用数据；第二存储部，其存储恢复用数据；运算部，其执行动作指令进程和数据退回进程，所述动作指令进程读取所述作业用数据并生成对所述机器人的动作指令，所述数据退回进程判定所述动作指令进程是否正常动作，若判定为所述动作指令进程未正常动作，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致；以及动作控制部，其基于所述动作指令来控制所述机器人的动作。

根据该结构，即使在动作指令进程未正常动作的状态下，也能够防止与机器人的控制相关的数据的损失。由此能够迅速地再次开始机器人的作业。

所述动作指令进程可以具有在处于正常动作的状态时输出第一正常动作信号，并且在未正常动作时停止所述第一正常动作信号的输出的第一正常动作信号输出部，所述数据退回进程若所述动作指令进程的所述第一正常动作信号的输出停止，则判定为所述动作指令进程未正常动作。

根据该结构，能够利用数据退回进程适当地监视动作指令进程是否正常动作。

所述第一正常动作信号可以是计数器复位信号，还具有动作指令进程用监视定时器，其在规定的第一周期时间内未输入所述第一正常动作信号的情况下输出超时信号，所述动作指令进程以所述第一周期时间以下的第二周期时间对所述动作指令进程用监视定时器输出所述第一正常动作信号，所述数据退回进程在所述动作指令进程用监视定时器输出了超时信号时，判定为所述动作指令进程未正常动作。

根据该结构，能够利用数据退回进程适当地监视动作指令进程是否正常动作。

所述数据退回进程可以向计算机操作系统询问所述动作指令进程是否正常动作，并判定所述动作指令进程是否正常动作。

根据该结构，能够利用数据退回进程适当地监视动作指令进程是否正常动作。

所述动作指令进程可以判定所述数据退回进程是否正常动作，若判定为所述数据退回进程未正常动作，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致。

根据该结构，能够进一步防止与机器人的控制相关的数据的损失。

所述数据退回进程可以具有在处于正常动作的状态时输出第二正常动作信号，并且在未正常动作时停止所述第二正常动作信号的输出的第二正常动作信号输出部，所述动作指令进程若所述数据退回进程的所述第二正常动作信号的输出停止，则判定为所述数据退回进程未正常动作。

根据该结构，能够利用动作指令进程适当地监视数据退回进程是否正常动作。

所述第二正常动作信号可以是计数器复位信号，还具有数据退回进程用监视定时器，其在规定的第三周期时间内未输入所述第二正常动作信号的情况下输出超时信号，所述数据退回进程以所述第三周期时间以下的第四周期时间对所述数据退回进程用监视定时器输出所述第二正常动作信号，所述动作指令进程在所述数据退回进程用监视定时器输出了超时信号时，判定为所述数据退回进程未正常动作。

根据该结构，能够利用动作指令进程适当地监视数据退回进程是否正常动作。

所述动作指令进程可以向计算机操作系统询问所述数据退回进程是否正常动作，并判定所述数据退回进程是否正常动作。

根据该结构，能够利用动作指令进程适当地监视数据退回进程是否正常动作。

所述动作指令进程还可以将所述机器人的动作状态写入所述作业用数据并存储于所述第一存储部。

根据该结构，能够防止包括伴随机器人的动作而生成的上述机器人的动作状态的数据丢失的情况。

所述第一存储部可以是易失性的介质，所述第二存储部可以是非易失性的介质。

根据该结构，即使在不能实施基于用户的第一存储部的备份作业的状态下而不得不进行机器人控制装置的再起动等的情况下，也能够防止与机器人的控制相关的数据的损失。

也可以具备：电力转换部，其对所输入的一次电源的电力进行转换，并向所述动作控制部以及所述运算部供给；和一次电源电压降低检测部，其对所述一次电源的电压成为规定的电压以下进行检测，所述动作指令进程以及所述数据退回进程的至少任一方，若一次电源电压降低检测部检测出所述一次电源的电压成为规定的电压以下，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致。

根据该结构，即使在电力的供给因停电等发生了问题的状态下，也能够防止与机器人的控制相关的数据的损失。

还可以具备向所述电力转换部供给电力的紧急用电源，若一次电源电压降低检测部检测出所述一次电源的电压成为规定的电压以下，则所述电力转换部对所输入的所述紧急用电源的电力进行转换，并向所述动作控制部以及所述运算部供给。

根据该结构，即使突然来自一次电源的电力供给被切断，也能够防止与机器人的控制相关的数据的损失。

所述作业用数据也可以存储于所述动作指令进程与所述数据退回进程共有的存储区域。

根据该结构，能够适当地进行作业用数据的管理。

为了解决上述课题，本发明的某实施方式的机器人系统包括：机器人、和控制上述机器人的机器人控制装置。

根据该结构，即使在动作指令进程未正常动作的状态下，也能够防止与机器人的控制相关的数据的损失。

为了解决上述课题，本发明的某实施方式的机器人的控制方法，是由机器人控制装置控制机器人的机器人的控制方法，所述机器人控制装置具备：第一存储部，其存储作业用数据；第二存储部，其存储恢复用数据；运算部，其执行动作指令进程和数据退回进程，所述动作指令进程读取所述作业用数据并生成对所述机器人的动作指令，所述数据退回进程判定所述动作指令进程是否正常动作，若判定为所述动作指令进程未正常动作，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致；以及动作控制部，其基于所述动作指令来控制所述机器人的动作。

根据该结构，即使在动作指令进程未正常动作的状态下，也能够防止与机器人的控制相关的数据的损失。

本发明发挥在异常发生后能够迅速地使机器人的作业再次开始的效果。

附图说明

图1是简略地表示本发明的实施方式1的机器人系统的控制系统的结构例的框图。

图2是表示图1的机器人系统的动作例的流程图，是表示通常时的作业用数据的退回处理动作的图。

图3是表示图1的机器人系统的动作例的流程图，是表示在动作指令进程中发生了异常时的数据退回处理动作的图。

图4是表示图1的机器人系统的动作例的流程图，是表示在数据退回进程中发生了异常时的数据退回处理动作的图。

图5是表示图1的机器人系统的动作例的流程图，是表示在一次电源的电压降低时的数据退回处理动作的图。

图6是简略地表示本发明的实施方式2的机器人系统的控制系统的结构例的框图。

具体实施方式

以下，一边参照附图、一边对本发明的实施方式进行说明。另外本发明并不被本实施方式限定。另外，以下在全部的附图中对相同或者相当的要素标注相同的参照标记并省略其重复的说明。

(实施方式1)

图1是简略地表示本发明的实施方式1的机器人系统100的控制系统的结构例的框图。

如图1所示，机器人系统100具备机器人1和机器人控制装置2。机器人1例如是具备具有多个轴的垂直多关节型机器人臂的机器人，但并不限于此。机器人1从后述的电源部6接受电力的供给而动作。

[机器人控制装置的结构例]

机器人控制装置2是控制机器人1的装置。机器人控制装置2包括：存储装置、运算部4、动作控制部5、电源部6以及一次电源电压降低检测部7，机器人控制装置2与机器人1连接。

存储装置存储规定机器人1的动作的动作程序。动作程序是控制机器人1的各轴的动作的程序。另外，存储装置存储各种数据。此外，存储装置以能够通信的方式与运算部4连接。

存储装置由多个装置构成，包括第一存储部31和与第一存储部31分开设置的装置亦即第二存储部32。该存储装置从电源部6接受电力的供给而动作。

第一存储部31由若断绝电源的供给则存储内容丢失的易失性的存储装置构成，详细而言存储后述的作业用数据10。第一存储部31例如是运算部4能够直接访问的主存储装置。第一存储部31是数据的读取速度以及写入速度高速的装置，例如是DRAM或者SRAM。第一存储部31具有供动作指令进程42与数据退回进程43共有的存储区域31a，作业用数据10存储于该存储区域31a。

第二存储部32由即使不供给电源也保持存储内容的非易失性的存储装置构成，详细而言存储后述的恢复用数据11。第二存储部32例如是经由接口连接，运算部4不能直接访问的辅助存储装置。第二存储部32与第一存储部31相比是数据的读取速度以及写入速度均低速的装置，例如是闪存器。

运算部4例如是CPU等运算器，执行多个进程。该多个进程中包括动作指令进程42和数据退回进程43。另外，运算部4具有多个监视定时器。上述监视定时器包括动作指令进程用监视定时器44以及数据退回进程用监视定时器45。运算部4也可以由集中控制的单独的控制器构成，也可以由相互协作而分散控制的多个控制器构成。运算部4执行的多个进程构成为相互独立地进行处理，构成为即使在一个进程的响应停止了的情况下，其他进程的处理也不停止。运算部4从电源部6接受电力的供给并动作。

而且，动作指令进程42包括：动作指令部61、数据保存部62、数据改变量监视部67、数据退回部63、数据退回进程监视部64以及计数器复位部66。

动作指令部61生成对机器人1的动作指令。即动作指令部61基于动作程序决定机器人1的各轴的目标角度位置。

数据保存部62将与机器人1相关的数据写入作业用数据10并存储于第一存储部31。与机器人1相关的数据中包括：预先设定的信息、用户设定的信息、以及机器人控制装置2生成的信息等。预先设定的信息例如是机器人机型信息。用户设定的信息例如是动作程序(示教程序)、网络设定信息。机器人控制装置2生成的信息例如是机器人1的各轴的角度、机器人1的机械手的坐标等位置信息(变量信息)、表示机器人1的动作中的状态的信息等的机器人控制装置2生成的信息、错误履历信息、操作履历信息。机器人1的各轴的角度的数据例如构成为基于从设置为机器人1的各轴的角度的编码器输出，并经由动作控制部5向运算部4输入的信号而生成。即，动作指令部61决定机器人1的各轴的目标角度位置，动作控制部5以使机器人1的各轴接近该目标角度位置的方式控制机器人1。由此，各轴的角度位置的位移由编码器检测，经由动作控制部5向运算部4输入。输入到运算部4的与机器人1的角度位置的位移相关的数据，在通过运算部4实施规定的加工后，由数据保存部62作为作业用数据10存储于第一存储部31。

数据改变量监视部67监视对作业用数据10赋予的数据的改变量。在本实施方式中，数据改变量监视部67不监视数据的内容。

数据退回部63使存储于第二存储部32的恢复用数据11与存储于第一存储部31的作业用数据10一致。即，将作业用数据10作为复制源并将恢复用数据11作为复制目的地处理。数据退回部63构成为在使恢复用数据11与作业用数据10一致时，数据退回部63对作业用数据10与恢复用数据11进行比较，对恢复用数据11的不同的部分增加数据或者进行改写。然而也可代替之而利用作业用数据10的数据覆盖恢复用数据11的数据整体。

数据退回进程监视部64判定数据退回进程43是否正常动作。即在数据退回进程用监视定时器45输出了超时信号时，即若数据退回进程43的计数器复位信号的输出停止，则判定为数据退回进程43未正常动作(详见后述)。

计数器复位部(第一正常动作信号输出部)66在动作指令进程42处于正常动作的状态时，以规定的第一周期时间以下的第二周期时间对动作指令进程用监视定时器44输出计数器复位信号(第一正常动作信号)。另一方面，若动作指令进程42发生异常，处理停止，则动作指令进程42的计数器复位信号的输出也停止。

接下来，数据退回进程43包括数据退回部73、动作指令进程监视部74、一次电源电压降低监视部75以及计数器复位部76。

数据退回进程43的数据退回部73是与动作指令进程42的数据退回部63相同的结构，因此省略其详细的说明。

动作指令进程监视部74判定动作指令进程42是否正常动作。即在动作指令进程用监视定时器44输出了超时信号时，即若动作指令进程42的计数器复位信号的输出停止，则判定为动作指令进程42未正常动作(详见后述)。

一次电源电压降低监视部75使用从一次电源电压降低检测部7输出的电压降低检测信号，来监视向机器人系统100供给的一次电源110的电压降低。

计数器复位部76(第二正常动作信号输出部)在数据退回进程43处于正常动作的状态时以规定的第三周期时间以下的第四周期时间对数据退回进程用监视定时器45输出计数器复位信号(第二正常动作信号)。另一方面，若数据退回进程43发生异常，处理停止，则数据退回进程43的计数器复位信号的输出也停止。

动作指令进程用监视定时器44是在规定的第一周期时间内未输入计数器复位信号的情况下，输出超时信号的监视定时器(WDT)。数据退回进程用监视定时器45是在规定的第三周期时间内未输入计数器复位信号的情况下，输出超时信号的监视定时器(WDT)。在本实施方式中，动作指令进程用监视定时器44以及数据退回进程用监视定时器45虽由软件监视定时器构成，但也可代替之由硬件监视定时器构成。

上述功能部61～64、66、67、73～76、44以及45是通过运算部4执行存储于存储装置(第一存储部31和/或第二存储部32)的规定的控制程序而实现的功能模块。

动作控制部5基于动作指令部61的动作指令控制机器人1的动作。动作控制部5例如包括伺服驱动器，基于动作指令部61生成的动作指令来控制驱动机器人1的各轴的伺服马达的动作。动作控制部5以能够通信的方式与运算部4连接。另外，动作控制部5从电源部6接受电力的供给进行动作。

电源部6包括电力转换部81和紧急用电源82。

电力转换部81对输入到机器人控制装置2的一次电源110的电力进行转换并向机器人控制装置2的内部、即存储装置、动作控制部5以及运算部4供给。电力转换部81例如将作为一次电源110从外部供给的交流电源转换为直流电源，并向机器人控制装置2的内部供给例如16V或者25V的直流电源。另外，电力转换部81对机器人1供给例如200V的直流电源。

紧急用电源82向电力转换部81供给电力。紧急用电源82例如是电容器(capacitor)，在来自一次电源110的电力的供给被切断后，在运算部4结束后述的数据退回处理为止的期间，向机器人控制装置2的电力转换部81供给电力。紧急用电源82构成为例如能够在350毫秒的期间向电力转换部81供给电力。紧急用电源82是电容器，因此例如与使用了二次电池的不间断电源装置(UPS)相比，能够使结构简化，有利于制造，并且制造成本也变得低廉。另外紧急用电源82不限于电容器，例如也可以是不间断电源装置。

一次电源电压降低检测部7检测出一次电源110的电压成为规定的电压以下的情况，并输出电压降低检测信号。一次电源电压降低检测部7以能够通信的方式与运算部4连接。

[动作例]

接下来，对机器人系统100的动作例进行说明。

＜通常时的数据退回处理动作＞

图2是表示机器人系统100的动作例的流程图，是表示通常时的作业用数据10的退回处理动作的图。

首先，对通常时的数据退回处理进行说明。运算部4读取存储于存储装置的动作程序，执行动作程序，执行动作指令进程42以及数据退回进程43。然后，动作指令进程42的动作指令部61生成对机器人1的动作指令。而且，动作控制部5基于该动作指令部61生成的动作指令来控制机器人1的动作。而且，伴随着机器人1的动作，输出与设置于机器人1的各轴的编码器分别对应的轴的角度相关的信号。然后，运算部4基于该信号生成机器人1的位置信息。

接下来，动作指令进程42的数据保存部62将与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1相关的数据写入作业用数据10并存储于第一存储部31。然后，动作指令进程42的数据退回部63将作业用数据10作为恢复用数据11存储于第二存储部32。

接下来，数据改变量监视部67监视向作业用数据10赋予的数据的改变量。而且，如图2所示，数据改变量监视部67判定对作业用数据10赋予的数据的改变量是否超过预先规定的改变量(步骤S11)，在对作业用数据10赋予的数据的改变量超过预先规定的改变量为止待机。该判定处理以规定的周期时间执行。而且，若数据改变量监视部67判定为对作业用数据10赋予的数据的改变量超过了预先规定的改变量(在步骤S11中为是)，则数据退回部63使存储于第二存储部32的恢复用数据11与存储于第一存储部31的作业用数据10一致(步骤S12)。然后，再次进行上述步骤S11的处理。

因此，即使在紧急时存储于第一存储部31的作业用数据10丢失的情况下，也能够防止与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据的损失。另外，数据退回部63构成为对作业用数据10与恢复用数据11进行比较，并增加、修正不同的部分，因而不改写恢复用数据11的整体而对不同的部分进行增加、修正的处理，因此能够缩短数据退回处理所需的时间。

＜动作指令进程中发生了异常时的数据退回处理动作＞

图3是表示机器人系统100的动作例的流程图，是表示动作指令进程42发生了异常时的数据退回处理动作的图。

首先，如图3所示，由运算部4执行的数据退回进程43的动作指令进程监视部74判定动作指令进程42是否正常动作(步骤S21)。

即、在动作指令进程42正常执行期间，计数器复位部66以第二周期时间对动作指令进程用监视定时器44输出计数器复位信号。由此，不从动作指令进程用监视定时器44输出超时信号，数据退回进程43的动作指令进程监视部74判定为动作指令进程42正常动作(在步骤S21中为是)。该判定处理以规定的周期时间反复执行。

另一方面，若动作指令进程42发生异常，动作指令进程42的处理停止，则来自动作指令进程42的计数器复位部66的计数器复位信号的输出停止。然后，若经过第一周期时间，则动作指令进程用监视定时器44输出超时信号。由此，动作指令进程监视部74判定为动作指令进程42未正常动作(动作指令进程42发生了异常)(在步骤S21中为否)，数据退回进程43的数据退回部73进行使存储于第二存储部32的恢复用数据11与存储于第一存储部31的作业用数据10一致的处理(步骤S22)。作业用数据10如上所述存储于动作指令进程42与数据退回进程43共有的存储区域31a，因此能够利用数据退回进程43进行上述退回处理。

这样，即使动作指令进程42是未正常动作的状态，也能够防止与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据的损失。由此，在使机器人系统100紧急停止后，能够迅速地进行机器人系统100的恢复，能够迅速地使机器人1的作业再次开始。

另外，也可以在步骤S22的处理的前后使机器人1的动作停止。

＜数据退回进程中发生了异常时的数据退回处理动作＞

图4是表示机器人系统100的动作例的流程图，是表示数据退回进程43发生了异常时的数据退回处理动作的图。

首先，如图4所示，由运算部4执行的动作指令进程42的数据退回进程监视部64判定数据退回进程43是否正常动作(步骤S31)。

即、在数据退回进程43正常执行的期间，计数器复位部76以第四周期时间对数据退回进程用监视定时器45输出计数器复位信号。由此，不从数据退回进程用监视定时器45输出超时信号，动作指令进程42的数据退回进程监视部64判定为数据退回进程43正常动作(步骤S31中为是)。该判定处理以规定的周期时间反复执行。

另一方面，若数据退回进程43发生异常，数据退回进程43的处理停止，则来自数据退回进程43的计数器复位部76的计数器复位信号的输出停止。然后，若经过第三周期时间，则数据退回进程用监视定时器45输出超时信号。由此，数据退回进程监视部64判定为数据退回进程43未正常动作(数据退回进程43发生了异常)(步骤S31中为否)，动作指令进程42的数据退回部63进行使存储于第二存储部32的恢复用数据11与存储于第一存储部31的作业用数据10一致的处理(步骤S32)。

这样，动作指令进程42以及数据退回进程43构成为相互监视动作状态是否正常，因此除了数据退回进程43以外，之后动作指令进程42也陷入发生了异常的状态，其结果，能够将与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据受损的情况防患于未然。

另外，也可以在步骤S32的处理的前后使机器人1的动作停止。

＜一次电源电压降低时的数据退回处理动作＞

图5是表示机器人系统100的动作例的流程图，是表示一次电源110的电压降低时的数据退回处理动作的图。

首先，如图5所示，数据退回进程43的一次电源电压降低监视部75判定一次电源110的电压是否为规定的电压以下(步骤S41)。

即、在一次电源110的电压维持规定的电压以上的情况下，一次电源电压降低检测部7不输出电压降低检测信号。一次电源电压降低监视部75在从一次电源电压降低检测部7未输出电压降低检测信号的状态下，判定为一次电源110的电压不是规定的电压以下(步骤S41中为否)。该判定处理以规定的周期时间执行。

另一方面，若一次电源110的异常、插入插头被从插座(outlet,socket)拔出等，一次电源110的电压降低并成为规定的电压以下，则一次电源电压降低检测部7输出电压降低检测信号，电源部6将针对机器人系统100的电力供给从一次电源110切换为紧急用电源82。由此，能够防止对机器人控制装置2的电力供给中断，而与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据损失的情况。另外，在上述电源切换的同时，数据退回进程43的一次电源电压降低监视部75判定为一次电源110的电压是规定的电压以下(步骤S41中为是)。

接下来，运算部4使机器人1停止(步骤S42)。由此，能够抑制电力的消耗。

接下来，数据退回进程43的数据退回部73进行使存储于第二存储部32的恢复用数据11与存储于第一存储部31的作业用数据10一致的处理(步骤S43)。

这样，即使在成为一次电源110的电压降低，为了使机器人控制装置2动作而无法从一次电源110获得足够的电力的状态的情况下，也能够防止与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据的损失。由此，在使机器人系统100紧急停止后，能够迅速地进行机器人系统100的恢复。

另外，数据退回部63构成为将作业用数据10与恢复用数据11进行比较，增加、修正不同的部分，因此不改写恢复用数据11的整体，在通过上述通常时的数据退回处理动作使数据退回后，关于对作业用数据10施加了改变的数据，只要进行增加、修正的处理即可，能够缩短数据退回处理所需的时间，能够减少紧急用电源82的容量。

如以上说明的那样，本发明的机器人系统100即使在动作指令进程42未正常动作的状态下，数据退回进程43也进行使存储于第一存储部31的作业用数据10与存储于第二存储部32一致的处理，即进行使作业用数据10退回第二存储部32的处理，因此能够防止与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据的损失。由此，在恢复机器人系统100时能够使用与包括存储于第二存储部32的机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据，迅速地进行机器人系统100的恢复。而且能够迅速地再次开始机器人1的作业。另外，即使在用户未取得存储于第一存储部31的数据的备份的情况下，也能够再次开始机器人1的动作。此外，在机器人1作业后、电源切断前，用户不需要为了防止机器人1的数据的损失而进行取得数据的备用的作业，从而机器人系统100的操作变得容易。

另外，动作指令进程42以及数据退回进程43构成为相互监视动作状态是否正常，因此不仅是数据退回进程43，之后动作指令进程42也陷入发生了异常的状态，其结果，能够将与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据损失的情况防患于未然。

此外，即使在电力的供给因停电等发生了问题的状态下，也能够执行使作业用数据10退回第二存储部32的处理，因此能够防止与包括机器人1的动作状态的数据的机器人1的控制相关的数据的损失。

(实施方式2)

在上述实施方式1中，数据退回进程43的一次电源电压降低监视部75检测向机器人系统100供给的一次电源110的电压成为规定的电压以下的情况。

与此相对，在本实施方式中，如图6所示动作指令进程42还具备一次电源电压降低监视部265，动作指令进程42的一次电源电压降低监视部265也可以检测向机器人系统100供给的一次电源110的电压成为规定的电压以下的情况。

(实施方式3)

在上述实施方式1中，虽然构成为数据改变量监视部67包含于动作指令进程42，但并不限于此。也可以代替之而包含于数据退回进程43。

(实施方式4)

在上述实施方式1中，动作指令进程42以及数据退回进程43的一方的进程虽使用监视定时器判定另一方的进程是否正常动作，但并不限于此。

也可以代替之，动作指令进程42以及数据退回进程43的一方的进程询问计算机操作系统来判定另一方的进程是否正常动作。即、例如若计算机操作系统是Linux(注册商标)，则能够通过ps指令取得执行中的进程信息，也可以以规定的周期时间执行ps指令，由此监视对象的进程是否正常动作。

另外，动作指令进程42以及数据退回进程43的一方的进程也可以使用套接字通信直接询问另一方的进程是否正常动作。

此外，动作指令进程42以及数据退回进程43的一方的进程，也可以在进程发生了异常时，将报告进程中发生了异常的信号输出，另一方的进程在接收到报告进程中发生了异常的信号时，判定为一方的进程中发生了异常(未正常动作)。

(实施方式5)

在上述实施方式1中，在进程中发生了异常时以及一次电源110的电压降低时，使存储于第一存储部31的数据向第二存储部32进行了数据的退回处理，但并不限于此。也可以代替之或者除了这些之外，在检测出机器人控制装置2的运算部4等发生了温度异常时、发生了NMI(Non-Maskable Interrupt：不可屏蔽中断)时以及检测出硬件故障时的至少任一个进行数据的退回处理。

根据上述说明，对本领域技术人员而言，本发明的许多改进、其他实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，是以教导本领域技术人员实施本发明的最佳的方式为目的而提供的。在不脱离本发明的精神的范围内，实际上能够改变其构造和/或功能的详细内容。

附图标记说明：1…机器人；2…机器人控制装置；4…运算部；5…动作控制部；10…作业用数据；11…恢复用数据；31…第一存储部；32…第二存储部；41…运算部；42…动作指令进程；43…数据退回进程；61…动作指令部；62…数据保存部；63…数据退回部；73…数据退回部；74…动作指令进程监视部；100…机器人系统。

Claims (15)

1.一种机器人控制装置，是控制机器人的机器人控制装置，其特征在于，具备：

第一存储部，其存储作业用数据；

第二存储部，其存储恢复用数据；

运算部，其执行动作指令进程和数据退回进程，所述动作指令进程读取所述作业用数据并生成对所述机器人的动作指令，所述数据退回进程是独立于所述动作指令进程的进程，判定所述动作指令进程是否正常动作，若判定为所述动作指令进程未正常动作，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致；以及

动作控制部，其基于所述动作指令来控制所述机器人的动作，

使所述恢复用数据与所述作业用数据一致的处理是将所述作业用数据作为复制源，并将所述恢复用数据作为复制目的地的处理。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令进程具有在处于正常动作的状态时输出第一正常动作信号，并且在未正常动作时停止所述第一正常动作信号的输出的第一正常动作信号输出部，

所述数据退回进程若所述动作指令进程的所述第一正常动作信号的输出停止，则判定为所述动作指令进程未正常动作。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第一正常动作信号是计数器复位信号，

还具有动作指令进程用监视定时器，其在规定的第一周期时间内未输入所述第一正常动作信号的情况下输出超时信号，

所述动作指令进程以所述第一周期时间以下的第二周期时间对所述动作指令进程用监视定时器输出所述第一正常动作信号，

所述数据退回进程在所述动作指令进程用监视定时器输出了超时信号时，判定为所述动作指令进程未正常动作。

4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述数据退回进程向计算机操作系统询问所述动作指令进程是否正常动作，并判定所述动作指令进程是否正常动作。

5.一种机器人控制装置，是控制机器人的机器人控制装置，其特征在于，具备：

第一存储部，其存储作业用数据；

第二存储部，其存储恢复用数据；

运算部，其执行动作指令进程和数据退回进程，所述动作指令进程读取所述作业用数据并生成对所述机器人的动作指令，所述数据退回进程判定所述动作指令进程是否正常动作，若判定为所述动作指令进程未正常动作，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致；以及

动作控制部，其基于所述动作指令来控制所述机器人的动作，

所述动作指令进程判定所述数据退回进程是否正常动作，若判定为所述数据退回进程未正常动作，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致。

6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述数据退回进程具有在处于正常动作的状态时输出第二正常动作信号，并且在未正常动作时停止所述第二正常动作信号的输出的第二正常动作信号输出部，

所述动作指令进程若所述数据退回进程的所述第二正常动作信号的输出停止，则判定为所述数据退回进程未正常动作。

7.根据权利要求6所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第二正常动作信号是计数器复位信号，

还具有数据退回进程用监视定时器，其在规定的第三周期时间内未输入所述第二正常动作信号的情况下输出超时信号，

所述数据退回进程以所述第三周期时间以下的第四周期时间对所述数据退回进程用监视定时器输出所述第二正常动作信号，

所述动作指令进程在所述数据退回进程用监视定时器输出了超时信号时，判定为所述数据退回进程未正常动作。

8.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令进程向计算机操作系统询问所述数据退回进程是否正常动作，并判定所述数据退回进程是否正常动作。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述动作指令进程还将所述机器人的动作状态写入所述作业用数据并存储于所述第一存储部。

10.根据权利要求1～8中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第一存储部是易失性的介质，

所述第二存储部是非易失性的介质。

11.根据权利要求10所述的机器人控制装置，其特征在于，具备：

电力转换部，其对所输入的一次电源的电力进行转换，并向所述动作控制部以及所述运算部供给；和

一次电源电压降低检测部，其对所述一次电源的电压成为规定的电压以下进行检测，

所述动作指令进程以及所述数据退回进程的至少任一方，若一次电源电压降低检测部检测出所述一次电源的电压成为规定的电压以下，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致。

12.根据权利要求11所述的机器人控制装置，其特征在于，

还具备向所述电力转换部供给电力的紧急用电源，

若一次电源电压降低检测部检测出所述一次电源的电压成为规定的电压以下，则所述电力转换部对所输入的所述紧急用电源的电力进行转换，并向所述动作控制部以及所述运算部供给。

13.根据权利要求1～8中的任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述作业用数据存储于所述动作指令进程与所述数据退回进程共有的存储区域。

14.一种机器人系统，其特征在于，

包括：机器人、和控制所述机器人的所述权利要求1～13中的任一项所述的机器人控制装置。

15.一种机器人的控制方法，是由机器人控制装置控制机器人的机器人的控制方法，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

第一存储部，其存储作业用数据；

第二存储部，其存储恢复用数据；

运算部，其执行动作指令进程和数据退回进程，所述动作指令进程读取所述作业用数据并生成对所述机器人的动作指令，所述数据退回进程是独立于所述动作指令进程的进程，判定所述动作指令进程是否正常动作，若判定为所述动作指令进程未正常动作，则使所述恢复用数据与所述作业用数据一致；以及

动作控制部，其基于所述动作指令来控制所述机器人的动作，

使所述恢复用数据与所述作业用数据一致的处理是将所述作业用数据作为复制源，并将所述恢复用数据作为复制目的地的处理。

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