KR102258692B1 - 건설 기계 - Google Patents

건설 기계 Download PDF

Info

Publication number
KR102258692B1
KR102258692B1 KR1020197025630A KR20197025630A KR102258692B1 KR 102258692 B1 KR102258692 B1 KR 102258692B1 KR 1020197025630 A KR1020197025630 A KR 1020197025630A KR 20197025630 A KR20197025630 A KR 20197025630A KR 102258692 B1 KR102258692 B1 KR 102258692B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
weight
bucket
illustration
loading
appropriate
Prior art date
Application number
KR1020197025630A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190113892A (ko
Inventor
가즈노리 호시노
구니츠구 도미타
사토시 나카무라
요스케 야마노베
요헤이 도리야마
Original Assignee
히다치 겡키 가부시키 가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다치 겡키 가부시키 가이샤 filed Critical 히다치 겡키 가부시키 가이샤
Publication of KR20190113892A publication Critical patent/KR20190113892A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102258692B1 publication Critical patent/KR102258692B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/02—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/14—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads
    • G01G19/16—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing suspended loads having fluid weight-sensitive devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
    • G01G23/18—Indicating devices, e.g. for remote indication; Recording devices; Scales, e.g. graduated
    • G01G23/36—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells
    • G01G23/365—Indicating the weight by electrical means, e.g. using photoelectric cells involving comparison with a reference value

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

컨트롤러(18)는, 운반 차량에 적입하는 작업 대상물의 총중량의 목표치인 목표 적재 중량(P), 목표 적재 중량(P)에 도달시키기까지 필요한 건설 기계에 의한 적입 횟수를 나타내는 설정 적입 횟수, 및 버킷(7)의 형상을 나타내는 버킷 형상 정보에 근거하여, 건설 기계에 의한 1회의 적입 작업으로 운반 차량에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 적정값인 적정 적입 중량(Wa)을 산출하고, 적정 적입 중량(Wa) 및 버킷 형상 정보에 근거하여, 적정 적입 중량(Wa)의 작업 대상물을 버킷에 적입했을 때의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 적정량 일러스트(30)를 작성하며, 표시 장치(19)에 버킷(7)의 일러스트(29)와 적정량 일러스트(30)를 중첩 표시시킨다.

Description

건설 기계
본 발명은 건설 기계에 관한 것이다.
운반 대상물을 적재하여 주행하는 덤프 트럭 등의 운반 차량은, 공공의 도로를 주행하는 경우가 있기 때문에, 운반 대상물의 적입(積入) 중량을 미리 정해진 허용 중량(최대 적재 중량) 이내로 할 필요가 있다. 이로 인하여, 토사나 광석 등의 작업 대상물(운반 대상물)을 굴삭하여 운반 차량에 적입하기 위한 건설 기계인 유압 셔블(적입 기계)에 의해 운반 차량에 운반 대상물을 적입하는 작업(적입 작업)을 하는 경우에 있어서는, 그 운반 차량의 최대 적재 중량에 비해 적입 중량이 과대가 되는 과적재는 회피해야 한다.
적입 작업에서 이용되는 건설 기계에 있어서의 적재 중량 초과 예측 장치로서, 일본 특허공보 제6042358호는, 운반중인 작업 대상물의 중량인 작업 대상물 중량을 이용하여 건설 기계(적입 기계)의 1회마다의 적입 중량의 평균값(평균 중량)를 연산하는 평균 중량 연산 수단과, 운반 차량에 있어서의 최대 적재 중량으로부터, 적입 완료 작업 대상물의 총중량을 제외한 잔여 중량과, 상기 평균 중량 연산 수단으로 산출된 평균값을 이용하여, 중량 초과가 발생할 때까지의 잔여 운반 횟수를 연산하고, 이 잔여 운반 횟수를 제시하는 잔여 횟수 제시 수단과, 상기 평균 중량을 차회 적입 중량으로 하는 적입 중량 연산 수단과, 상기 차회 적입 중량이, 상기 최대 적재 중량으로부터 상기 적입 완료 작업 대상물의 총중량을 제외한 잔여 중량인 잔여 적재 중량보다 큰 경우, 다음 운반에서의 중량 초과(과적재)의 발생을 예측하는 중량 초과 예측 수단을 구비하는 것을 개시하고 있다.
일본 특허공보 제6042358호
상기와 같이 적입 작업에 있어서의 운반 차량의 과적재의 회피가 요구되는 한편, 운반 차량으로의 적입 중량을 최대 적재 중량보다 과소로 하면, 운반 차량이 한번에 운반하는 운반 대상물(작업 대상물)이 감소하므로 작업 효율이 저하되게 된다. 이러한 사정으로부터, 적입 기계에 의한 적입 작업에서는, 가능한 한 최대 적재 중량과 동일한 중량의 운반 대상물을 운반 차량에 적입하는 것이 바람직하다.
상기 일본 특허공보 제6042358호의 기술은, 운반 차량의 잔여 적재량과, 적입 기계에 의해 운반중인 운반 대상물의 중량(현재 중량)과, 적입 기계의 1회마다의 적입의 평균 중량과, 과적재가 발생할 때까지의 잔여 적입 횟수와, 현재의 적입 횟수를 각각 적입 기계의 모니터에 수치로 표시할 뿐이다. 이로 인하여, 예를 들면 어느 정도의 용량의 운반 대상물을 적입 기계로 마지막으로 퍼올리면 운반 차량의 적입 중량을 최대 적재 중량에 가깝게 할 수 있는지를 적입 기계의 오퍼레이터가 직관적으로 파악하는 것은 용이하지 않다. 즉, 오퍼레이터의 기량에 의존하지 않고 운반 차량의 적재 중량을 최대 적재 중량에 가깝게 한다는 관점에서 보면, 상기 문헌의 기술에는 개선의 여지가 있다.
본 발명의 목적은, 운반 차량에 적입하는 작업 대상물의 중량을 목표치에 용이하게 가깝게 할 수 있는 건설 기계를 제공하는 것에 있다.
본원은 상기 과제를 해결하는 수단을 복수 포함하고 있지만, 그 일례를 든다면, 버킷을 갖는 작업기와, 상기 버킷 내의 작업 대상물의 중량을 산출하는 제어 장치와, 상기 제어 장치가 산출한 작업 대상물의 중량을 표시하는 표시 장치를 구비한 건설 기계에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 운반 차량에 적입하는 작업 대상물의 총중량의 목표치인 목표 적재 중량, 상기 목표 적재 중량에 도달시키기까지 필요한 상기 건설 기계에 의한 적입 횟수를 나타내는 설정 적입 횟수, 및 상기 버킷의 형상을 나타내는 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 설정 적입 횟수의 적입 작업으로 상기 목표 적재 중량의 작업 대상물을 상기 운반 차량에 적입하기 위해서, 상기 건설 기계에 의한 1회의 적입 작업으로 상기 운반 차량에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 적정값인 적정 적입 중량을 산출하고, 상기 적정 적입 중량 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 적정 적입 중량의 작업 대상물을 소정 자세의 상기 버킷에 적입했을 때의 상기 버킷 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 적정량 일러스트를 작성하여, 상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와 상기 적정량 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키는 것으로 한다.
본 발명에 의하면, 표시 장치에 표시되는 버킷의 일러스트에 근거하여, 어느 정도의 용량의 작업 대상물을 건설 기계에 의해 운반하면 운반 차량의 적재 중량을 목표치에 가깝게 할 수 있는지를 직관적으로 파악할 수 있으므로 적입 작업의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 관한 건설 기계의 하중 계측 시스템이 적용되는 유압 셔블의 측면도이다.
도 2는 본 발명에 관한 건설 기계의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이다.
도 3은 본 발명에 관한 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름도이다.
도 4는 본 발명에 관한 표시 장치의 표시 화면의 외관도의 일례이다.
도 5는 본 발명에 관한 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 관한 건설 기계의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이다.
도 7은 본 발명에 관한 표시 장치의 표시 화면의 외관도의 일례이다.
도 8은 본 발명에 관한 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름도이다.
도 9는 본 발명에 관한 표시 장치의 표시 화면의 외관도의 일례이다.
도 10은 본 발명에 관한 건설 기계의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이다.
도 11은 본 발명에 관한 표시 장치의 표시 화면의 외관도의 일례이다.
도 12는 본 발명에 관한 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름도이다.
도 13은 본 발명에 관한 표시 장치의 표시 화면의 외관도의 일례이다.
도 14는 본 발명에 관한 표시 장치의 표시 화면의 외관도의 일례이다.
도 15는 본 발명에 관한 건설 기계의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이다.
도 16은 본 발명에 관한 표시 장치의 표시 화면의 외관도의 일례이다.
도 17은 본 발명에 관한 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시형태에 대해 도면을 이용하여 설명한다.
본 발명의 실시형태에 관한 건설 기계 중 하나를 도 1, 도 2를 이용하여 설명한다. 본 실시형태에서는 건설 기계로서 유압 셔블을 이용한 경우에 대해 설명한다. 도 1은 본 실시형태에 관한 건설 기계의 하중 계측 시스템이 적용되는 유압 셔블의 측면도이다. 본 실시형태에서는, 유압 셔블의 프론트 작업기의 암 선단에 장착하는 어태치먼트로서 버킷을 사용하고, 이 버킷에 의해 토사(작업 대상물)를 굴삭하여 덤프 트럭(운반 차량)의 하대(荷臺)에 적입하는 작업(적입 작업)을 반복해서 행하는 경우에 대해 설명한다.
도 1에 있어서, 유압 셔블(1)은, 무한궤도식의 주행 장치를 좌우에 한 쌍 구비한 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2)의 상부에 선회 장치(11)를 개재하여 선회 가능하게 장착된 상부 선회체(3)와, 이 상부 선회체(3)의 상부에 상하 방향으로 요동 가능하게 장착된 프론트 작업기(4)와, 상부 선회체(3) 상에 탑재되어 오퍼레이터가 탑승하는 캡(17)을 구비하고 있다.
프론트 작업기(4)는, 상부 선회체(3)에 상하 방향으로 요동 가능하게 장착된 붐(5)과, 이 붐(5)의 선단에 요동 가능하게 장착된 암(6)과, 이 암(6)의 선단에 회동 가능하게 장착된 버킷(7)과, 붐(5)을 기복시켜 요동시키기 위한 붐 실린더(유압 실린더)(8)와, 암(6)을 요동시키기 위한 암 실린더(유압 실린더)(9)와, 버킷(7)을 회동시키기 위한 버킷 실린더(유압 실린더)(10)를 갖고 있다. 붐(5)은 상부 선회체(3)의 전부(前部) 중앙에 마련된 브래킷에 핀을 개재하여 연결되며, 이 연결부를 지점(支點)으로 하여 요동 가능하게 지지되어 있다.
또, 상부 선회체(3)에는, 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 있어서의 각종 연산을 행하는 컨트롤러(제어 장치)(18)와, 이 컨트롤러(18)에서의 연산 결과 등을 표시하는 표시 장치(19)와, 오퍼레이터가 컨트롤러(18)로의 정보의 입력을 행하기 위한 입력 장치(50)와, 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 의한 일련의 처리를 개시하기 위한 하중 계측 개시 스위치(22)와, 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 의한 일련의 처리를 종료하기 위한 하중 계측 종료 스위치(23)가 마련되어 있다.
컨트롤러(18)는, 후술하는 하중 연산부(26)(도 2 참조)에 의해 실행되는 버킷(7) 내의 작업 대상물의 중량을 산출하는 기능을 갖고 있고, 표시 장치(19)는 컨트롤러(18)가 산출한 작업 대상물의 중량을 표시한다.
표시 장치(19)와, 입력 장치(50)와, 하중 계측 개시 스위치(22)와, 하중 계측 종료 스위치(23)는 캡(17) 내에 설치할 수 있다. 컨트롤러(18)는 캡(17) 내에 설치해도 되고, 캡(17) 외의 임의의 장소에 설치해도 된다.
프론트 작업기(4)에는 각종 센서로 이루어지는 자세 검출 장치(101)와 압력 검출 장치(102)가 마련되어 있다. 자세 검출 장치(101)는, 프론트 작업기(4)의 자세를 검출하기 위한 장치이며, 붐(5)의 상부 선회체(3)에 대한 각도를 검출하기 위한 붐 각도 센서(12)와, 암(6)의 붐(5)에 대한 각도를 검출하기 위한 암 각도 센서(13)와, 버킷(7)의 암에 대한 각도를 검출하기 위한 버킷 각도 센서(14)로 구성되어 있다. 또, 압력 검출 장치(102)는, 붐 실린더(8)에 있어서의 보텀측의 실린더 내의 작동 유압을 검출하는 붐 보텀 실린더 압력 센서(15)와, 붐 실린더(8)에 있어서의 로드측의 실린더 내의 작동 유압을 검출하는 붐 로드 실린더 압력 센서(16)로 구성되어 있고, 이 센서(15, 16)가 검출한 작동 유압에 근거하여 붐 실린더(8)에 작용하는 부하가 검출되고 있다.
다음으로 상기 설명한 도 1을 참조하면서, 도 2에 의해 본 실시형태의 하중 계측 시스템의 시스템 구성에 대해 설명한다. 도 2는 본 실시형태의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이다. 또, 앞의 도면과 같은 부분에는 같은 부호를 붙이고 설명을 생략하는 경우가 있다(이하의 도면에 대해서도 마찬가지로 한다). 도 2의 하중 계측 시스템은, 컨트롤러(18)와, 입력 장치(50)와, 표시 장치(19)와, 자세 검출 장치(101)와, 압력 검출 장치(102)와, 하중 계측 개시 스위치(22) 및 하중 계측 종료 스위치(23)를 구비하고 있다.
입력 장치(50)는, 예를 들면 텐 키, 터치 패널, 키보드 등이며, 덤프 트럭에 적입하는 작업 대상물의 총중량의 목표치인 목표 적재 중량 P의 입력 설정을 행하기 위한 목표 적재 중량 설정부(20)와, 버킷(7)의 형상을 나타내는 버킷 형상 정보의 입력 설정을 행하기 위한 버킷 형상 설정부(21)와, 덤프 트럭에 적입하는 작업 대상물의 중량을 목표 적재 중량 P에 도달시키기까지 필요한 유압 셔블(1)에 의한 적입 횟수(적입 작업의 횟수)를 나타내는 설정 적입 횟수 n의 입력 설정을 행하기 위한 적입 횟수 설정부(61)를 갖고 있다. 적입 작업의 효율을 최대화하는 관점에서는 적입 작업에서 이용하는 덤프 트럭의 최대 적재 중량을 목표 적재 중량 P로 설정하는 것이 바람직하다. 버킷 형상 정보에는, 프론트 작업기(4)에 장착된 버킷(7)의 용기로서의 형상을 규정하기 위해서 필요한 정보가 포함되어 있고, 예를 들면, 버킷(7)의 외측 치수 및 내측 치수를 포함하는 치수 정보, 버킷 폭방향과 직교하는 단면 형상 및 단면적과, 버킷 폭방향 길이, 버킷(7)에 적입 가능한 작업 대상물의 최대 중량 및 최대 용량 등이 포함될 수 있다. 또, 버킷의 종류마다 식별자를 설정하여, 각 식별자에 버킷 형상 정보가 연관되어 컨트롤러(18)(기억 장치(40))에 기억되어 있는 경우에는, 프론트 작업기(4)의 버킷(7)의 식별자를 버킷 형상 정보로서 입력함으로써 간접적으로 버킷 형상을 설정해도 된다. 입력 장치(50)를 개재하여 입력되는 목표 적재 중량 P, 설정 적입 횟수 n, 버킷 형상 정보 등은 컨트롤러(18)에 입력된다.
컨트롤러(18)는, 반도체 메모리(예를 들면 ROM, RAM)나 자기 기억 장치(HDD)로 구성되는 기억 장치(40)와, 도시하지 않은 처리 장치(예를 들면 CPU, MPU)를 구비하고, 센서 신호 입력부(25), 하중 연산부(26), 적입 중량 연산부(27), 및 일러스트 작성부(28)로서 기능한다.
센서 신호 입력부(25)는, 프론트 작업기(4)에 마련된 자세 검출 장치(101)와 압력 검출 장치(102)의 각 센서의 출력 신호와, 하중 계측 개시 스위치(22)의 출력 신호와, 하중 계측 종료 스위치(23)의 출력 신호를 입력하여, 각각의 입력 신호의 형식을 컨트롤러(18)(처리 장치)가 하중 연산부(26)에서 연산을 행하기 위해 필요한 형식으로 변환하는 것이다.
하중 연산부(26)는, 자세 검출 장치(101)와 압력 검출 장치(102)의 각 센서로부터 입력되는 신호에 근거하여, 운반중인 버킷(7) 내의 작업 대상물(토사나 광석 등)의 중량인 실적입 중량 Wk를 프론트 작업기(4)의 동작중에 연산하고, 연산한 실적입 중량 Wk를 표시 장치(19)와 적입 중량 연산부(27)에 출력한다. 실적입 중량 Wk의 연산 방법은, 예를 들면 일본 특허공보 제6042358호의 실시예 1의 작업 대상물 중량 W의 연산 방법이 이용 가능하다. 이 문헌의 연산 방법에서는, 프론트 작업기(4)의 자중, 압력 센서(15, 16)의 검출값으로부터 산출되는 붐 실린더(8)의 지지력, 센서(12, 13, 14)의 검출값으로부터 산출되는 붐 요동 중심과 버킷 무게 중심 위치 간의 수평 방향 길이, 센서(12, 13, 14)의 검출값으로부터 산출되는 붐 요동 중심과 붐 실린더(8)를 제외한 프론트 작업기(4)의 무게 중심 위치 간의 수평 방향 길이에 근거하여 중량 W가 산출되고 있다. 단, 이 연산 방법으로 한정하는 것은 아니며, 운반중인 버킷(7) 내의 작업 대상물의 중량 W가 연산 가능한 공지의 방법이 이용 가능하다.
적입 중량 연산부(27)는, 유압 셔블(1)에 의한 차회의 적입 작업에서 덤프 트럭에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 적정값인 적정 적입 중량 Wa를 연산하는 처리를 실행하는 부분이다. 본 실시형태의 적입 중량 연산부(27)는, 먼저, 잔여 적재 중량 Pa와 잔여 적입 횟수 n을 산출한다. 잔여 적재 중량 Pa는, 덤프 트럭에 적입 완료 작업 대상물의 중량인 실적입 중량 Wk의 적산값(ΣWk(k=1, 2, 3,…))을 목표 적재 중량 P에서 뺀 값이다(Pa=P-ΣWk). k는 덤프 트럭에 대해서 행한 적입 작업의 횟수를 나타내고, 잔여 적입 횟수 n은 적입 횟수 설정부(61)에서 입력한 설정 적입 횟수(n의 초기값)에서 k를 뺀 값이다. 그리고, 적입 중량 연산부(27)는, 잔여 적재 중량 Pa를 잔여 적입 횟수 n으로 나눔으로써, 유압 셔블(1)에 의한 차회의 적입 작업에서 덤프 트럭에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 적정값인 적정 적입 중량 Wa를 연산한다(Wa=Pa/n). 적정 적입 중량 Wa가, 버킷(7)에 적입 가능한 작업 대상물의 최대 중량 Wcap을 상회하는 경우는 잔여 적입 횟수 n에 1을 더해 적정 적입 중량 Wa를 다시 연산해도 된다. 이 경우, 적정 적입 중량 Wa가 버킷 최대 중량 Wcap을 하회할 때까지 이 처리를 반복하는 것이 바람직하다. 적입 중량 연산부(27)에서 연산된 적정 적입 중량 Wa는 일러스트 작성부(28)에 출력된다.
일러스트 작성부(28)는, 적정 적입 중량 Wa 및 버킷 형상 정보에 근거하여, 적정 적입 중량 Wa의 작업 대상물을 소정의 자세(본고(本稿)에서는 「특정 자세」라고 칭하는 경우가 있다)의 버킷(7)에 적입했을 때의 버킷(7) 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 적정량 일러스트(30)(도 4 참조)를 작성한다. 본 실시형태에서는 캡(17) 내의 오퍼레이터로부터 버킷(7)이 보이는 방법을 고려하여 도 4에 나타내는 바와 같이 버킷(7)의 개구면을 대략 수평으로 보지(保持)한 상태를 특정 자세로서 설정하고 있다. 본고에서는, 특정 자세의 버킷(7)의 일러스트를 버킷 일러스트(29)라고 칭하며, 그 버킷 일러스트(29) 위에 적정량 일러스트(30)를 중첩시킨 것을 목표 일러스트(31)라고 칭한다. 또, 일러스트 작성부(28)는, 버킷 형상 정보에 근거하여 버킷 일러스트(29)를 작성하고, 그 버킷 일러스트(29)와 적정량 일러스트(30)로부터 목표 일러스트(31)를 작성하여, 목표 일러스트(31)를 화면 표시하기 위한 정보를 표시 장치(19)에 출력한다.
도 4는 본 실시형태에 있어서의 표시 장치(19)의 표시 화면의 외관도의 일례이다. 도 4를 이용하여 본 실시형태의 하중 계측 시스템의 표시에 대해 설명한다. 표시 장치(19)는 적입 중량 연산부(27)에 의해 연산되는 적정 적입 중량 Wa를 목표 굴삭량(32)으로서 표시하고, 일러스트 작성부(28)에서 작성된 목표 일러스트(31)(버킷 일러스트(29)에 적정량 일러스트(30)를 중첩 표시한 일러스트)를 표시하며, 하중 연산부(26)에서 연산된 실적입 중량 Wk를 굴삭량(33)으로서 표시하고 있다. 또, 목표 적재 중량 설정부(20)를 개재하여 입력된 목표 적산 중량 P는 목표 적산 중량(41)으로서 표시되고, 적입 횟수 설정부(61)를 개재하여 입력된 설정 적입 횟수 n은 적입 횟수(43)로서 표시되고 있다. 도 4 중의 버킷 용량(42)에는, 편의상, 버킷 형상 설정부(21)를 개재하여 입력된 버킷 형상 정보와 작업 대상물의 밀도 ρ1에 기초하여 산출되는 버킷(7)에 적입 가능한 작업 대상물의 최대 중량 Wcap을 표시하고 있지만, 「버킷 용량」이라는 표시에 입각하여 버킷(7)에 적입 가능한 작업 대상물의 최대 용적을 표시해도 된다.
또, 표시 장치(19)를 터치 패널로 구성하여, 화면상의 목표 적산 중량(41)을 터치하면 목표 적재 중량 P의 입력 화면으로 천이하도록 함으로써 표시 장치(19)를 입력 장치(50)로서 기능시켜도 된다. 마찬가지로 버킷 용량(42)을 터치하면 버킷 형상 정보의 입력 화면으로, 적입 횟수(43)를 터치하면 설정 적입 횟수 n의 입력 화면으로 천이하도록 해도 된다.
다음으로 도 3에 나타내는 플로우 차트를 이용하여 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름을 설명한다. 하중 계측 개시 스위치(22)가 오퍼레이터에 의해 압하되면, 컨트롤러(18)는 도 3의 일련의 처리를 개시한다(단계 S101). 단계 S102에서는, 목표 적재 중량 설정부(20) 및 적입 횟수 설정부(61)를 개재하여 오퍼레이터에 설정된 운반처의 덤프 트럭의 목표 적재 중량 P와 적입 횟수 n을 입력한다. 단계 S103에서는 버킷 형상 설정부(21)를 개재하여 오퍼레이터에 설정된 버킷 형상 정보를 입력한다.
단계 S104에서는, 일러스트 작성부(28)에서, 단계 S103에서 입력한 버킷 형상 정보에 근거하여 버킷 일러스트(29)(특정 자세의 버킷(7)의 일러스트)를 작성한다. 프론트 작업기(4)에 장착한 버킷(7)의 형상이 이미 판명되어 있는 경우에는, 단계 S103의 버킷 형상 정보의 입력을 생략하고, 기억 장치(40)에 미리 기억해 둔 버킷 일러스트(29)를 이후의 처리에서 이용하도록 프로그램을 구성해도 된다.
단계 S105에서는, 적입 중량 연산부(27)에서 적정 적입 중량 Wa를 연산한다. 덤프 트럭에 작업 대상물을 적입하기 전의 첫회는, 단계 S102에서 입력한 목표 적재 중량 P를 마찬가지로 단계 102에서 입력한 적입 횟수로 나눈 값을 적정 적입 중량 Wa로 한다.
단계 S106에서는, S105에서 산출한 적정 적입 중량 Wa가 버킷(7)에 적입 가능한 작업 대상물의 최대 중량 Wcap보다 작은지 아닌지를 판정한다. 여기에서, 적정 적입 중량 Wa가 최대 중량 Wcap보다 작다고 판정된 경우(YES의 경우)는 단계 S107로 진행한다. 반대로 적정 적입 중량 Wa가 최대 중량 Wcap 이상이라고 판정된 경우(NO의 경우)는, 버킷(7)에 작업 대상물(토사)이 다 들어갈 수 없는 것을 나타내므로, 단계 S119에서 적입 횟수 n을 1회 늘려, 단계 S105로 돌아와 적정 적입 중량 Wa를 다시 연산한다.
단계 S107에서는, 일러스트 작성부(28)에서, 버킷 형상 정보로부터 규정되는 버킷 형상과 단계 S105에서 연산한 적정 적입 중량 Wa에 근거하여 적정량 일러스트(30)를 작성한다. 본 실시형태의 일러스트 작성부(28)는, 적정량 일러스트(30)의 작성시에, 우선, 미리 설정되어 있는 작업 대상물의 밀도 ρ1로 적정 적입 중량 Wa을 나누어 적정 적입 용량 Va를 산출한다. 그리고, 일러스트 작성부(28)는, S103에서 입력한 버킷 형상 정보에 근거하여 버킷(7)의 용기로서의 형상을 규정하고, 특정 자세의 버킷(7)에 적정 적입 용량 Va의 작업 대상물을 넣었을 때의 버킷(7) 내에서의 작업 대상물이 보이는 방법(외관)에 근거하여 적정량 일러스트(30)를 작성하고 있다. 본 실시형태에서는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 특정 자세의 버킷(7) 내에 적정 적입 용량 Va의 작업 대상물을 넣었을 때의 그 작업 대상물의 표면이 버킷(7)의 내측면과 교차해 나타나는 사각형을 적정량 일러스트(30)로 하고 있고, 그 때의 작업 대상물을 반투명으로 나타내 버킷 일러스트(29)에 있어서의 버킷 저면을 시인 가능하게 하고 있다.
단계 S109에서는, 일러스트 작성부(28)에서, 버킷 일러스트(29)와 적정량 일러스트(30)를 중첩하여 목표 일러스트(31)를 작성한다. 그리고, 단계 S110에서는, 그 목표 일러스트(31)를 표시 장치(19)에 표시한다. 이로써 캡(17) 내의 오퍼레이터에게 차회의 굴삭 작업에서 어느 정도의 작업 대상물을 버킷(7) 내에 넣으면 되는지를 직관적으로 파악시킬 수 있다.
단계 S111에서는 자세 검출 장치(101)와 압력 검출 장치(102)로부터 입력되는 신호에 근거하여 하중 연산부(26)에 의해 실적입 중량 Wk를 연산하고, 단계 S112에서는 그 실적입 중량 Wk의 값을 표시 장치(19)에서 굴삭량(33)으로서 표시한다.
단계 S113에서는, 자세 검출 장치(101)의 입력 신호로부터 프론트 작업기(4)의 자세를 검출하여, 프론트 작업기(4)가 버킷 덤프 동작을 하고 있는지 아닌지를 판정한다. 여기에서 버킷 덤프 동작이 검출된 경우에는, 덤프 트럭으로의 방토(放土) 동작이 행해졌다고 간주하여 단계 S114로 진행하고 잔여 적입 횟수를 1 줄인다. 또, 본 실시형태에서는 방토 동작이 행해졌는지 아닌지를 버킷 덤프 동작을 검출함으로써 판정했지만, 덤프 트럭에 가까워지는 방향으로의 선회 동작, 버킷(7) 내의 실적입 중량 Wk의 변화, 덤프 트럭의 적입 중량의 변화를 검출하는 등 하여 덤프 트럭으로의 방토 동작의 실시를 판정해도 된다.
단계 S115에서는, 잔여 적입 횟수가 제로에 이르렀는지 아닌지를 판정한다. 여기에서 잔여 적입 횟수가 제로가 아닌 경우에는 단계 S116으로 진행하고 하중 연산부(26)에 의해 적산 적입 중량 ΣWk를 연산한다.
단계 S117에서는, 적입 중량 연산부(27)에 의해, 잔여 적재 중량 Pa(Pa=P-ΣWk)를 연산한다. 예를 들면, 적입 작업이 1회 완료된 경우는, Pa=P-W1이 된다.
단계 S118에서는 k에 1을 더해, 단계 S105에서 적정 적입 중량 Wa를 다시 연산한다. 예를 들면 2회째에 적정 적입 중량 Wa를 연산하는 경우에는, Wa=(P-W1)/(n-1)(단, 이 식의 n은 적입 횟수 설정부(61)에서 입력한 값으로 한다)이 된다.
한편, 단계 S115에서 잔여 적입 횟수가 제로가 된 경우에는 단계 S120에서 k를 초기값인 1로 설정하고 플로우 차트의 처리를 종료한다(단계 S121).
상기와 같이 구성한 하중 계측 시스템에 의하면, 적정 적입 중량 Wa를 용량(체적)으로 변환한 값(적정 적입 용량 Va)과 현재 장착하고 있는 버킷(7)의 용기로서의 형상에 근거하여, 소정의 자세(특정 자세)의 버킷(7)에 적정 적입 중량 Wa의 작업 대상물을 넣은 상태를 나타내는 일러스트(목표 일러스트(31))가 작성되어, 그 일러스트가 표시 장치(19)에 표시되므로, 차회의 적입 작업에서 어느 정도의 용량의 작업 대상물을 버킷(7) 내에 넣으면 되는지를 오퍼레이터가 직관적으로 파악할 수 있다. 이로써 덤프 트럭의 적재 중량을 목표치 P(예를 들면 최대 적재 중량)에 용이하게 가깝게 할 수 있으므로 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
또, 상기의 실시형태에서는 실적입 중량 Wk의 적산값(ΣWk))에 따라 적정 적입 중량 Wa와 적입 횟수를 보정하고 있기 때문에, 만약 도중의 적입 작업에서 당초의 적정 적입 중량 Wa와 다른 중량의 작업 대상물을 적입했다고 해도 덤프 트럭의 최종적인 적재 중량을 목표치 P에 가깝게 할 수 있다.
다음으로 본 발명의 다른 실시형태에 대해 설명한다. 본 실시형태에서는, 버킷 형상 정보에 따른 버킷 일러스트가 미리 기억 장치(40)에 기억되어 있고, 버킷에 적입 가능한 작업 대상물의 최대 중량(이하에서는 편의적으로 「버킷 용량」 이라고 칭한다) Wcap에 대한 적정 적입 중량의 비인 비율 Wb에 대응하는 각 버킷의 적정량 일러스트(30)가 미리 기억 장치(40)에 기억되어 있다. 즉, 버킷 형상과 비율 Wb에 따른 복수의 적정량 일러스트(30)가 기억 장치(40)에 기억되어 있다. 기타 하드웨어 구성은 도 1 및 도 2에 나타낸 것과 같고, 표시 장치(19)의 화면도 도 4와 같은 것으로 한다.
다음으로 도 5에 나타내는 플로우 차트를 이용하여 본 실시형태에 있어서의 하중 계측 시스템의 연산의 흐름을 설명한다. 하중 계측 개시 스위치(22)가 오퍼레이터에게 압하되면 컨트롤러(18)는 도 5의 처리를 개시한다(단계 S1). 단계 S2에서는 목표 적재 중량 설정부(20) 및 적입 횟수 설정부(61)에서 덤프 트럭의 목표 적재 중량 P와 적입 횟수 n을 입력한다.
단계 S3에서는 버킷 형상 설정부(21)를 개재하여 오퍼레이터에 설정된 버킷 형상 정보를 입력한다. 단계 S4에서는 일러스트 작성부(28)에서, 단계 S103에서 입력한 버킷 형상 정보에 따른 버킷 일러스트(29)를 기억 장치(40)로부터 호출한다.
단계 S5에서는 적입 중량 연산부(27)에서 적정 적입 중량 Wa를 연산한다. 이어지는 단계 S32에서는 적정 적입 중량 Wa가 버킷 용량 Wcap보다 작은지 아닌지를 판정한다. 버킷 용량 Wcap은 버킷 형상 정보에 근거하여 현재의 버킷(7)의 버킷 용량으로서 적합한 값이 기억 장치(40)로부터 선택된다. 여기에서, 적정 적입 중량 Wa가 버킷 용량 Wcap보다 작다고 판정된 경우는 단계 S6으로 진행한다. 반대로 적정 적입 중량 Wa가 최대 중량 Wcap 이상이라고 판정된 경우는, 단계 S33에서 적입 횟수 n을 1회 늘려, 단계 S5로 돌아와 적정 적입 중량 Wa를 다시 연산한다.
단계 S6에서는 일러스트 작성부(28)에서 버킷 용량 Wcap과 적정 적입 중량 Wa의 비율 Wb를 연산하고, 단계 S8에서는 일러스트 작성부(28)에서 비율 Wb에 따른 적정량 일러스트(30)를 기억 장치(40)로부터 호출한다.
단계 S9에서는 일러스트 작성부(28)에 있어서 단계 S4에서 호출한 버킷 일러스트(29)와 단계 S8에서 호출한 적정량 일러스트(30)를 중첩한 목표 일러스트(31)를 작성하여 표시 장치(19)에 출력하고, 단계 S10에서는 그 목표 일러스트(31)를 표시 장치(19)의 화면에 표시한다.
단계 S11에서는 자세 검출 장치(101)와 압력 검출 장치(102)로부터 입력되는 신호에 근거하여 하중 연산부(26)에 의해 실적입 중량 Wk를 연산하고, 단계 S12에서는 그 실적입 중량 Wk의 값을 표시 장치(19)에서 굴삭량(33)으로서 표시한다.
단계 S13에서는, 하중 계측 종료 스위치(23)가 압하되어 있는지 아닌지를 판정한다. 하중 계측 종료 스위치(23)가 압하되어 있는 경우(YES의 경우), 하중 계측 정지가 되어 단계 S14로 진행하고 하중 계측의 처리를 종료한다. 반대로 하중 계측 종료 스위치(23)의 압하가 없으면(NO의 경우), 단계 S34에서 잔여 적입 횟수를 1회 줄인다. 그리고, 단계 S35에서 잔여 적입 횟수 n이 제로인지 아닌지를 판정하여, 잔여 적입 횟수가 0회인 경우(YES의 경우)는 단계 S14로 진행하고 처리를 종료한다. 한편, 잔여 적입 횟수가 0회 이외인 경우(NO의 경우)는 단계 S5로 돌아와 이후의 처리를 반복한다.
또, 단계 S13의 판정이 NO인 경우, 단계 S34로 진행하기 전에 도 3의 단계 S113을 실행함으로써 덤프 트럭으로의 작업 대상물의 적입이 완료되었는지 아닌지를 판정하고, 거기에서 YES라고 판정된 후 단계 S34로 진행하도록 플로우를 구성해도 된다.
상기와 같이 구성된 실시형태에서도, 차회의 적입 작업에서 어느 정도의 용량의 작업 대상물을 버킷(7) 내에 넣으면 되는지를 오퍼레이터에게 직관적으로 파악시킬 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 버킷 형상 정보에 따라 준비된 버킷 일러스트(29)와, 버킷 용량 Wcap과 적정 적입 중량의 비율 Wb마다 준비된 각 버킷의 적정량 일러스트(30)가 미리 기억 장치(40)에 기억되어 있기 때문에, 버킷 일러스트(29)와 적정량 일러스트(30)의 작성(즉 목표 일러스트(31)의 작성)에 수반하는 컨트롤러(18)의 연산 부하를 도 3의 예보다 현저하게 저감시킬 수 있는 점이 메리트가 된다.
또, 버킷 용량 Wcap은, 버킷 형상 설정부(21)를 개재하여 버킷 형상 정보로서 입력할 수도 있고, 다른 버킷 형상 정보로부터 산출할 수도 있으며, 버킷(7)의 종류마다 기억 장치(40)에 미리 기억해 두고 버킷 형상 정보에 근거하여 호출할 수도 있다. 버킷 용량 Wcap을 이용하는 다른 실시형태의 경우도 마찬가지이다.
다음으로 본 발명의 다른 실시형태에 대해 설명한다. 도 6은 본 실시형태의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이며, 도 7은 본 실시형태의 표시 장치(19)의 표시 화면의 외관도이고, 도 8은 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 있어서의 연산 처리의 플로우 차트이다. 이들 도면에서는 이미 나온 도면과 같은 부분 및 같은 단계에 동일한 부호를 붙이고 있다. 이하에서는 이미 나온 도면과 같은 부분 및 같은 단계에 대한 설명은 생략하고, 다른 것을 중심으로 설명한다.
먼저 도 6에 대해 설명한다. 본 실시형태의 컨트롤러(18)는 상하한 중량 연산부(34)로서 기능한다. 본 실시형태에서도, 버킷 형상 정보에 따른 버킷 일러스트가 미리 기억 장치(40)에 기억되어 있고, 버킷에 적입 가능한 작업 대상물의 최대 중량(버킷 용량) Wcap과 적정 적입 중량의 비율 Wb마다 각 버킷의 적정량 일러스트가 미리 기억 장치(40)에 기억되어 있다.
상하한 중량 연산부(34)는, 1회의 적입 작업으로 덤프 트럭에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 허용 상한값인 적정 상한 중량 Wup을 적정 적입 중량 Wa와 소정의 1 이상의 값인 상한 계수 Aup에 근거하여 산출하고, 1회의 적입 작업으로 덤프 트럭에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 허용 하한값인 적정 하한 중량 Wlo를 적정 적입 중량 Wa와 소정의 1 이하의 값인 하한 계수 Alo에 근거하여 산출한다.
본 실시형태의 상하한 중량 연산부(34)는 적정 상한 중량 Wup을 다음과 같이 연산하고 있다. 먼저, 상하한 중량 연산부(34)는, 버킷 형상 설정부(21)를 개재하여 입력된 버킷 형상 정보에 근거하여 버킷 용량 Wcap을 취득하고, 적입 중량 연산부(27)로부터 적정 적입 중량 Wa를 입력한다. 그리고, 그 입력한 적정 적입 중량 Wa에 상한 계수 Aup을 곱해 적정 상한 중량 Wup을 연산한다. 적정 상한 중량 Wup과 버킷 용량 Wcap을 비교해 적정 상한 중량 Wup가 큰 경우는 버킷 용량 Wcap을 적정 상한 중량 Wup로서 일러스트 작성부(28)에 출력한다. 반대로 버킷 용량 Wcap가 큰 경우는 적정 상한 중량 Wup을 일러스트 작성부(28)에 출력한다. 또, 상한 계수 Aup는 1 이상의 임의의 값을 설정할 수 있고, 기억 장치(40)에 미리 기억해 둘 수 있다.
또, 본 실시형태의 상하한 중량 연산부(34)는 적정 하한 중량 Wlo를 다음과 같이 연산하고 있다. 상하한 중량 연산부(34)는, 적입 중량 연산부(27)로부터 입력한 적정 적입 중량 Wa에 하한 계수 Alo를 곱해 적정 하한 중량 Wlo를 연산하고, 일러스트 작성부(28)에 출력한다. 또, 하한 계수 Alo는 1 이하의 임의의 값을 설정할 수 있고, 기억 장치(40)에 미리 기억해 둘 수 있다.
일러스트 작성부(28)에서는, 버킷 용량 Wcap에 대한 적정 상한 중량 Wup의 비인 상한 비율 Wbup을 연산(Wbup=Wup/Wcap)하고, 상한 비율 Wbup에 따른 적정량 일러스트(30)를 기억 장치(40)로부터 호출하여, 그것을 적정량 상한 일러스트(35)로 한다. 또, 버킷 용량 Wcap에 대한 적정 상한 중량 Wlo의 비인 하한 비율 Wblo를 연산(Wblo=Wlo/Wcap)하고, 하한 비율 Wbup에 따른 적정량 일러스트(30)를 기억 장치(40)로부터 호출하여, 그것을 적정량 하한 일러스트(36)로 한다. 그리고, 버킷(7)을 도시한 버킷 일러스트(29)에 적정량 상한 일러스트(35)와 적정량 하한 일러스트(36)를 중첩하여 목표 일러스트(31)를 작성하고, 작성한 목표 일러스트(31)를 표시 장치(19)에 출력하여, 표시 장치(19) 상에 목표 일러스트(31)를 표시한다.
도 7은 본 실시형태에 있어서의 표시 장치(19)의 표시 화면의 외관도의 일례이다. 본 실시형태의 표시 장치(19)는, 일러스트 작성부(28)에서 작성된 버킷 일러스트(29), 적정량 상한 일러스트(35) 및 적정량 하한 일러스트(36)를 중첩한 목표 일러스트(31)를 표시한다. 적정량 상한 일러스트(35)에서는 적정 상한 중량 Wup의 작업 대상물의 표면이 버킷(7)의 내측면과 교차해 나타나는 사각형이 실선으로 나타나 있고, 적정량 하한 일러스트(36)에서는 마찬가지의 사각형이 파선으로 나타나 있다.
다음으로 도 8에 나타내는 플로우 차트를 이용하여 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름을 설명한다. 또, 도 8에 있어서의 단계 S2, S3, S4, S5와, 단계 S10, S11, S12, S13과, 단계 S34, S35, S14에서는 도 5와 동일한 처리를 행한다. 또, 도 8의 단계 S5 후에 도 5의 단계 S32의 판정을 행하고, 당해 판정이 NO일 때에는 단계 S33을 실행하여 단계 S5로 돌아오고, 당해 판정이 YES일 때에는 단계 S15로 진행하도록 구성할 수도 있다.
단계 S15에서는 상하한 중량 연산부(34)에 의해 적정 적입 중량 Wa에 상한 계수 Aup을 곱해 적정 상한 중량 Wup을 연산하고, 단계 S16에서 적정 상한 중량 Wup이 버킷 용량 Wcap보다 작은지 아닌지를 판정한다.
단계 S16에서 적정 상한 중량 Wup이 버킷 용량 Wcap보다 작다고 판정된 경우(YES의 경우)는 그대로 단계 S18로 이행한다. 반대로 단계 S16에서 적정 상한 중량 Wup이 버킷 용량 Wcap보다 크다고 판정된 경우(NO의 경우)는, 적정 상한 중량 Wup=버킷 용량 Wcap로 하여(단계 S17), 단계 S18로 이행한다.
단계 S18에서는 상하한 중량 연산부(34)에 의해 적정 적입 중량 Wa에 하한 계수 Alo를 곱해 적정 하한 중량 Wlo를 연산한다.
단계 S19에서는 일러스트 작성부(28)에 있어서, 버킷 용량 Wcap과 적정 상한 중량 Wup의 비율 Wbup을 연산하고, 단계 S21에서 그 비율 Wbup에 대응하는 적정량 일러스트(30)를 적정량 상한 일러스트(35)로서 기억 장치(40)로부터 호출한다.
다음으로 단계 S22에서는 일러스트 작성부(28)에 있어서, 버킷 용량 Wcap과 적정 하한 중량 Wlo의 비율 Wblo를 연산하고, 단계 S24에서 비율 Wblo에 대응하는 적정량 일러스트(30)를 적정량 하한 일러스트(36)로서 기억 장치(40)로부터 호출한다.
단계 S25에서는, 일러스트 작성부(28)에서, 단계 S4에서 작성한 버킷 일러스트(29)와, 단계 S21에서 작성한 적정량 상한 일러스트(35)와, 단계 S24에서 작성한 적정량 하한 일러스트(36)를 중첩한 목표 일러스트(31)를 작성하여 표시 장치(19)에 출력하고, 단계 S10에서는 그 목표 일러스트(31)를 표시 장치(19)의 화면에 표시한다. 이후의 처리에 대해서는 도 5의 플로우 차트와 같다.
상기와 같이 구성된 실시형태에서도, 차회의 적입 작업에서 어느 정도의 용량의 작업 대상물을 버킷(7) 내에 넣으면 되는지를 오퍼레이터에게 직관적으로 파악시킬 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 적정 적입 중량에 상한값 Wup과 하한값 Wlo를 마련함으로써, 적정 적입 중량에 소정의 허용폭이 있는 경우여도, 차회의 적입 작업에서 어느 정도의 용량의 작업 대상물을 버킷(7) 내에 넣으면 되는지를 직감적으로 파악할 수 있다.
또, 본 실시형태에서는, 2개의 비율 Wbup, Wblo에 근거하여 적정량 상한 일러스트(35)와 적정량 하한 일러스트(36)를 기억 장치(40)로부터 호출했지만, 도 3의 예와 같이 적정 상한 중량 Wup과 적정 하한 중량 Wlo로부터 각각 용적을 산출하고, 그 용적에 근거하여 적정량 상한 일러스트(35)와 적정량 하한 일러스트(36)를 각각 작성해도 된다.
또, 입력 장치(50)는, 오퍼레이터가 원하는 값의 상한 계수 Aup과 하한 계수 Alo를 입력 가능하게 구성하는 것이 바람직하다. 도 9는 표시 장치(19)를 입력 장치(50)로서 이용하기 위해서 터치 패널로 구성한 경우의 표시 화면의 외관도이다. 도 9의 표시 화면은 상한 허용량 입력부(44)와, 하한 허용량 입력부(45)를 갖고 있다. 상한 허용량 입력부(44)와 하한 허용량 입력부(45)가 오퍼레이터에게 터치되면 수치 입력 다이얼로그(도시하지 않음)가 화면상에 기동되어, 화면상에서 상한 허용량 X와 하한 허용량 Y가 입력 가능하게 된다. 입력된 값 X, Y(X, Y는 제로 이상 100 이하의 정수로 한다)와, X, Y로 상한 계수 Aup과 하한 계수 Alo를 나타낸 관계식(구체적으로는, 상한 계수 Aup=(100+X)/100, 하한 계수 Alo=(100-Y)/100)을 이용하여 상한 계수 Aup과 하한 계수 Alo를 결정한다. 이와 같이 시스템을 구성하여 상한값 Wup과 하한값 Wlo를 오퍼레이터가 설정할 수 있도록 하면, 작업 대상물을 적입하는 덤프 트럭이 바뀌어 적정 적입 중량의 허용폭이 변경된 경우여도 본 실시형태와 마찬가지의 효과가 얻어진다.
다음으로 본 발명의 다른 실시형태에 대해 설명한다. 도 10은 본 실시형태의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이며, 도 11은 본 실시형태의 표시 장치(19)의 표시 화면의 외관도이고, 도 12는 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 있어서의 연산 처리의 플로우 차트이다. 이하에서는 이미 나온 도면과 같은 부분 및 같은 단계에 대한 설명은 생략하고, 다른 것을 중심으로 설명한다.
먼저 도 10에 대해 설명한다. 앞의 각 실시형태에서는 하중 연산부(26)를 표시 장치(19)에 접속하고 있었지만, 본 실시형태에서는 하중 연산부(26)를 또한 일러스트 작성부(28)에 접속하고 있다. 하중 연산부(26)는 연산한 실적입 중량 Wk를 일러스트 작성부(28)에 출력하고 있다.
일러스트 작성부(28)에서는 버킷 용량 Wcap에 대한 실적입 중량 Wk의 비인 비율 Wc(Wc=Wk/Wcap)를 연산한다. 일러스트 작성부(28)는, 이 비율 Wc에 대응하는 적정량 일러스트(30)를 기억 장치(40)로부터 독출하여 실적입량 일러스트(38)로 하고, 이것을 목표 일러스트(31)(버킷 일러스트(29) 및 적정량 일러스트(30))에 중첩한 것(결과 일러스트(39))을 표시 장치(19)에 출력한다. 이로써 표시 장치(19)에 도 11과 같이 결과 일러스트(39)가 표시된다.
도 11은 본 실시형태에 있어서의 표시 장치(19)의 표시 화면의 외관도의 일례이다. 본 실시형태의 표시 장치(19)는, 일러스트 작성부(28)에서 작성된 버킷 일러스트(29), 적정량 일러스트(30) 및 실적입량 일러스트(38)를 중첩한 결과 일러스트(39)를 표시한다.
다음으로 도 12에 나타내는 플로우 차트를 이용하여 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 있어서의 연산의 흐름을 설명한다. 먼저, 단계 S1부터 단계 S12에 이를 때까지의 각 처리는 도 5와 동일한 처리를 행한다. 다음으로 단계 S28에서는, 일러스트 작성부(28)에 의해, 버킷 용량 Wcap에 대한 실적입 중량 Wk의 비인 비율 Wc(Wc=Wk/Wcap)를 연산하고, 단계 S29에서 그 비율 Wc에 대응하는 적정량 일러스트(30)를 실적입량 일러스트(38)로서 기억 장치(40)로부터 호출한다. 다음으로 일러스트 작성부(28)는 단계 S30에 있어서 목표 일러스트(31)와 실적입량 일러스트(38)를 중첩하여 결과 일러스트(39)를 작성한다. 단계 S31에서는 표시 장치(19)가 결과 일러스트(39)를 표시한다. 이후의 처리에 대해서는 도 5의 플로우 차트와 같다.
상기와 같이 구성된 실시형태에서도, 차회의 적입 작업에서 어느 정도의 용량의 작업 대상물을 버킷(7) 내에 넣으면 되는지를 오퍼레이터에게 직관적으로 파악시킬 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 작업 대상물의 목표량을 나타내는 적정량 일러스트(30)와 실제량을 나타내는 실적입량 일러스트(38)를 함께 표시하고 있기 때문에, 버킷(7)으로의 작업 대상물의 적입 작업(굴삭 작업)의 정확성을 오퍼레이터에게 즉석에서 피드백할 수 있다. 이로써 기량 향상의 계기를 오퍼레이터에게 부여할 수 있고, 나아가서는 장래적인 작업 효율의 향상도 기대할 수 있다.
다음으로 본 발명의 다른 실시형태에 대해 설명한다. 도 15는 본 실시형태의 하중 계측 시스템의 시스템 구성도이며, 도 16은 본 실시형태의 표시 장치(19)의 표시 화면의 외관도이고, 도 17은 본 실시형태의 하중 계측 시스템에 있어서의 연산 처리의 플로우 차트이다. 이하에서는 이미 나온 도면과 같은 부분 및 같은 단계에 대한 설명은 생략하고, 다른 것을 중심으로 설명한다.
먼저 도 15에 대해 설명한다. 본 실시형태의 입력 장치(50)는 고착·낙하 중량 설정부(66)로서 기능하는 점에서 다른 실시형태와 다르다. 고착·낙하 중량 설정부(66)는, 버킷(7)에 고착되어 방토되지 않는 작업 대상물(고착물)의 중량인 고착 중량 Wf와, 덤프 트럭으로의 적입시(예를 들면 선회중)에 버킷(7)으로부터 넘쳐 떨어진 작업 대상물(낙하물)의 중량을 나타내는 낙하 중량 Wd를 입력하기 위한 부분이다. 덤프 트럭의 적재 중량을 목표 적재 중량 P에 가깝게 하는 관점에서는 고착물과 낙하물의 중량 Wf, Wd를 고려한 목표 일러스트(31)의 작성과 실적입 중량 Wk의 산출이 바람직하다. 입력 장치(50)(고착·낙하 중량 설정부(66))를 개재하여 오퍼레이터에게 입력된 고착 중량 Wf와 낙하 중량 Wd는 컨트롤러(18) 내의 하중 연산부(26)와 일러스트 작성부(28)에 출력된다. 또, 고착 중량 Wf와 낙하 중량 Wd 중 어느 일방만을 입력해도 되고, 일방만 입력된 경우에는 타방의 값은 제로로 하면 된다.
도 16은 본 실시형태에 있어서의 표시 장치(19)의 표시 화면의 외관도의 일례이다. 본 실시형태의 표시 장치(19)는, 일러스트 작성부(28)에서 작성된 버킷 일러스트(29)와 보정 적정량 일러스트(30A)를 중첩한 목표 일러스트(31A)를 표시한다. 또, 본 실시형태의 표시 장치(19)는 입력 장치(50)로서 이용하기 위해서 터치 패널로 구성되어 있다. 도 16의 표시 화면은 고착 중량 입력부(62)와 낙하 중량 입력부(63)를 갖고 있다. 고착 중량 입력부(62)와 낙하 중량 입력부(63)가 오퍼레이터에게 터치되면 수치 입력 다이얼로그(도시하지 않음)가 화면상에 기동되어, 화면상에서 고착 중량 Wf와 낙하 중량 Wd가 입력 가능하게 된다. 입력된 고착 중량 Wf와 낙하 중량 Wd는 컨트롤러(18) 내의 하중 연산부(26)와 일러스트 작성부(28)에 출력된다.
다음으로 도 17에 나타내는 플로우 차트를 이용하여 본 실시형태에 있어서의 하중 계측 시스템의 연산의 흐름을 설명한다. 먼저, 단계 S1-S5, 단계 S32, S33의 각 처리는 도 5와 동일한 처리를 행한다.
단계 S171에서는, 일러스트 작성부(28)에서, 적정 적입 중량 Wa와 고착 중량 Wf와 낙하 중량 Wd의 합계값 Ws를 산출한다. 그리고, 일러스트 작성부(28)는, 단계 S172에서 버킷 용량 Wcap과 합계값 Ws의 비율 Wg를 연산하고, 단계 S173에서 그 비율 Wg에 대응하는 적정량 일러스트(30)를 보정 적정량 일러스트(30A)로서 기억 장치(40)로부터 호출한다.
단계 S174에서는, 일러스트 작성부(28)에서, 단계 S4에서 작성한 버킷 일러스트(29)와, 단계 S173에서 작성한 보정 적정량 일러스트(30A)를 중첩한 목표 일러스트(31A)를 작성하여 표시 장치(19)에 출력하고, 단계 S10에서는 그 목표 일러스트(31A)를 표시 장치(19)의 화면에 표시한다.
단계 S11에서는 자세 검출 장치(101)와 압력 검출 장치(102)로부터 입력되는 신호에 근거하여 하중 연산부(26)에 의해 실적입 중량 Wk를 연산하고, 단계 S175에서는 고착 중량 Wf와 낙하 중량 Wd의 합계값을 그 실적입 중량 Wk에서 뺀 값(보정 실적입 중량 W'k=Wk-(Wf+Wd))을 표시 장치(19)의 굴삭량(33)에 표시한다. 이후의 처리에 대해서는 도 5의 플로우 차트와 같다.
또, 도 3에 나타낸 플로우 차트와 같이 차회의 적정 적입 중량 Wa를 산출할 때에 적산 적입 중량을 이용하는 경우에는, 실적입 중량 Wk의 적산값이 아닌 보정 실적입 중량 W'k의 적산값(ΣW'k)을 산출하는 것이 바람직하다.
상기와 같이 구성된 실시형태에서도, 차회의 적입 작업에서 어느 정도의 용량의 작업 대상물을 버킷(7) 내에 넣으면 되는지를 오퍼레이터에게 직관적으로 파악시킬 수 있다. 특히 본 실시형태에서는, 실제로는 덤프 트럭의 하대에 방토되지 않는 작업 대상물의 중량(고착 중량 Wf와 낙하 중량 Wd)을 예측하여 용량이 넉넉하게 보정된 작업 대상물의 일러스트(보정 적정량 일러스트(30A))가 표시 장치(19)에 표시되므로, 고착물이나 낙하물이 원인으로 덤프 트럭의 적재 중량이 상정을 하회하는 것을 방지할 수 있어, 작업 효율의 저하를 방지할 수 있다.
<기타>
상기의 각 실시형태에서는 버킷 일러스트(29)로서 특정 자세로 보지된 버킷(7)을 캡(17)으로부터 본 도면(투시도)을 채용했지만, 도 13에 나타내는 바와 같이 특정 자세로 보지된 버킷(7)을 측면으로부터 본 도면(측면도)을 버킷 일러스트로 해도 되고, 기타 시점으로부터 본 도면을 버킷 일러스트로 해도 된다.
또, 상기의 각 실시형태에서는 버킷(7) 내의 작업 대상물의 표면은 평면이라고 가정하여 적정량 일러스트(30)를 작성했지만, 도 14에 나타내는 바와 같이 버킷(7)의 전후좌우 각각의 방향으로부터 소정의 구배로 작업 대상물이 쌓여 있는 것을 가정해 적정량 일러스트(30)를 작성하도록 해도 된다. 도 14의 적정량 일러스트(30)의 예에서는 쌓여 있는 작업 대상물의 형상을 등고선으로 표현하고 있고, 각 등고선으로 둘러싸인 영역의 색을 변경하고 있다.
또, 버킷 형상 정보에 근거하여 버킷(7)의 3차원 모델을 작성하여, 그 3차원 모델의 버킷(7)에 적정 적입 중량 Wa의 작업 대상물을 넣은 상태를 시뮬레이션하고, 그 상태를 소정의 방향으로부터 본 도면을 베이스로 목표 일러스트(31)나 결과 일러스트(39)를 작성해도 된다. 그리고, 이 경우의 「소정의 방향」은 오퍼레이터가 원하는 방향으로 적절히 변경 가능하게 구성하는 것이 바람직하고, 그 때의 버킷(7)의 특정 자세도 오퍼레이터가 원하는 자세로 적절히 변경 가능하게 구성하는 것이 바람직하다.
본 발명은, 상기의 각 실시형태에서 설명에 이용한 유압 셔블에 한정하지 않고, 프론트 작업기에 의해 굴삭, 적입을 행하는 휠 로더 등의 건설 기계에도 적용 가능하다. 또, 상기의 각 실시형태에서는 운반 차량을 덤프 트럭으로서 설명했지만, 예를 들면, 대형 트럭, 짐을 옮길 수 있는 다른 자주식(自走式)의 운반 기계도 이용 가능하다.
또, 본 발명은, 상기의 실시형태로 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 벗어나지 않는 범위 내의 다양한 변형예가 포함된다. 예를 들면, 본 발명은, 상기의 실시형태에서 설명한 모든 구성을 구비하는 것으로 한정되지 않고, 그 구성의 일부를 삭제한 것도 포함된다. 또, 어느 실시형태에 관한 구성의 일부를, 다른 실시형태에 관한 구성에 추가 또는 치환하는 것이 가능하다.
또, 상기의 제어 장치에 관한 각 구성이나 당해 각 구성의 기능 및 실행 처리 등은, 그것들의 일부 또는 전부를 하드웨어(예를 들면 각 기능을 실행하는 로직을 집적 회로로 설계하는 등)로 실현되어도 된다. 또, 상기의 제어 장치에 관한 구성은, 연산 처리 장치(예를 들면 CPU)에 의해 독출·실행되는 것에 의해 당해 제어 장치의 구성에 관한 각 기능이 실현되는 프로그램(소프트웨어)로 해도 된다. 당해 프로그램에 관한 정보는, 예를 들면, 반도체 메모리(플래쉬 메모리, SSD 등), 자기 기억 장치(하드 디스크 드라이브 등) 및 기록 매체(자기 디스크, 광디스크 등) 등에 기억할 수 있다.
1…유압 셔블, 4…프론트 작업기, 5…붐, 6…암, 7…버킷, 8…붐 실린더, 9…암 실린더(유압 실린더), 10…버킷 실린더(유압 실린더), 12…붐 각도 센서, 13…암 각도 센서, 14…버킷 각도 센서, 15…붐 보텀 실린더 압력 센서, 16…붐 로드 실린더 압력 센서, 17…캡, 18…컨트롤러(제어 장치), 19…표시 장치, 20…목표 적재 중량 설정부, 21…버킷 형상 설정부, 22…하중 계측 개시 스위치, 23…하중 계측 종료 스위치, 25…센서 신호 입력부, 26…하중 연산부, 27…적입 중량 연산부, 28…일러스트 작성부, 29…버킷 일러스트, 30…적정량 일러스트, 30A…보정 적정량 일러스트, 31…목표 일러스트, 31A…목표 일러스트, 34…상하한 중량 연산부, 35…적정량 상한 일러스트, 36…적정량 하한 일러스트, 38…실적입량 일러스트, 39…결과 일러스트, 40…기억 장치, 44…상한 허용량 입력부, 45…하한 허용량 입력부, 50…입력 장치, 61…적입 횟수 설정부, 62…고착 중량 입력부, 63…낙하 중량 입력부, 66…고착·낙하 중량 설정부

Claims (9)

  1. 버킷을 갖는 작업기와, 상기 버킷 내의 작업 대상물의 중량을 산출하는 제어 장치와, 상기 제어 장치가 산출한 작업 대상물의 중량을 표시하는 표시 장치를 구비한 건설 기계에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    운반 차량에 적입하는 작업 대상물의 총중량의 목표치인 목표 적재 중량, 상기 목표 적재 중량에 도달시키기까지 필요한 상기 건설 기계에 의한 적입 횟수를 나타내는 설정 적입 횟수, 및 상기 버킷에 적입 가능한 상기 작업 대상물의 최대 중량을 포함하는 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 설정 적입 횟수의 적입 작업으로 상기 목표 적재 중량의 작업 대상물을 상기 운반 차량에 적입하기 위해서, 상기 건설 기계에 의한 1회의 적입 작업으로 상기 운반 차량에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 적정값인 적정 적입 중량을 산출하고,
    상기 적정 적입 중량 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 적정 적입 중량의 작업 대상물을 소정 자세의 상기 버킷에 적입했을 때의 상기 버킷 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 적정량 일러스트를 작성하며,
    상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와 상기 적정량 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키고,
    상기 적정량 일러스트는 소정의 자세의 상기 버킷에 상기 적정 적입 중량의 작업 대상물을 적입했을 때의 상기 버킷 내에서의 작업 대상물의 외관에 의거하여 작성되는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 작업기의 자세, 및 상기 작업기를 구동하는 유압 실린더에 작용하는 작동유의 압력에 근거하여, 상기 버킷 내의 작업 대상물의 중량인 실적입 중량을 상기 작업기의 동작중에 산출하고,
    상기 운반 차량에 적입 완료 작업 대상물의 중량인 상기 실적입 중량의 적산값을 상기 목표 적재 중량에서 뺀 값, 상기 설정 적입 횟수로부터 실시 완료된 적입 작업의 횟수를 뺀 값, 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 적정 적입 중량을 산출하며,
    상기 적정 적입 중량 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 적정량 일러스트를 작성하고,
    상기 건설 기계에 의한 상기 운반 차량에 대한 1회의 적입 작업이 완료될 때마다, 상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와, 상기 적정량 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는, 상기 적정 적입 중량에 대응하는 복수의 적정량 일러스트가 상기 버킷의 형상마다 미리 기억된 기억 장치를 추가로 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 기억 장치에 기억된 상기 복수의 적정량 일러스트 중에서 상기 적정 적입 중량 및 상기 버킷 형상 정보에 적합한 적정량 일러스트를 선택하며,
    상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와, 상기 선택된 상기 적정량 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    1회의 적입 작업으로 상기 운반 차량에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 허용 상한값인 적정 상한 중량을 상기 적정 적입 중량과 소정의 상한 계수에 근거하여 산출하고, 1회의 적입 작업으로 상기 운반 차량에 적입해야 할 작업 대상물의 중량의 허용 하한값인 적정 하한 중량을 상기 적정 적입 중량과 소정의 하한 계수에 근거하여 산출하며,
    상기 적정 상한 중량 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 적정 상한 중량의 작업 대상물을 상기 소정 자세의 상기 버킷에 적입했을 때의 상기 버킷 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 적정량 상한 일러스트를 작성하고, 상기 적정 하한 중량 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 적정 하한 중량의 작업 대상물을 상기 소정 자세의 상기 버킷에 적입했을 때의 상기 버킷 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 적정량 하한 일러스트를 작성하며,
    상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와, 상기 적정량 일러스트와, 상기 적정량 상한 일러스트와, 상기 적정량 하한 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 상한 계수와 상기 하한 계수를 입력하는 입력 장치를 추가로 구비하는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 작업기의 자세, 및 상기 작업기를 구동하는 유압 실린더에 작용하는 작동유의 압력에 근거하여, 상기 버킷 내의 작업 대상물의 중량인 실적입 중량을 상기 작업기의 동작중에 산출하고,
    상기 실적입 중량 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 실적입 중량의 작업 대상물을 소정 자세의 상기 버킷에 적입했을 때의 상기 버킷 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 실적입량 일러스트를 작성하며,
    상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와, 상기 적정량 일러스트와, 상기 실적입량 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 버킷에 고착한 작업 대상물의 중량인 고착 중량을 입력하기 위한 입력 장치를 추가로 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 적정 적입 중량과 상기 고착 중량의 합계값, 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 합계값의 작업 대상물을 소정 자세의 상기 버킷에 적입했을 때의 상기 버킷 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 보정 적정량 일러스트를 작성하며,
    상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와 상기 보정 적정량 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 운반 차량으로의 적입시에 상기 버킷으로부터 넘쳐 떨어진 작업 대상물의 중량을 나타내는 낙하 중량을 입력하기 위한 입력 장치를 추가로 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 적정 적입 중량과 상기 낙하 중량의 합계값, 및 상기 버킷 형상 정보에 근거하여, 상기 합계값의 작업 대상물을 소정 자세의 상기 버킷에 적입했을 때의 상기 버킷 내에 있어서의 작업 대상물의 상태의 일러스트인 보정 적정량 일러스트를 작성하며,
    상기 소정 자세의 상기 버킷의 일러스트와 상기 보정 적정량 일러스트를 상기 표시 장치에 중첩 표시시키는 것을 특징으로 하는 건설 기계.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 표시 장치에 표시되는 상기 버킷의 일러스트 및 상기 적정량 일러스트에 관한 상기 소정의 자세는 변경 가능한 것을 특징으로 하는 건설 기계.
KR1020197025630A 2017-08-24 2018-08-24 건설 기계 KR102258692B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2017-161633 2017-08-24
JP2017161633A JP6868938B2 (ja) 2017-08-24 2017-08-24 建設機械の荷重計測システム
PCT/JP2018/031448 WO2019039606A1 (ja) 2017-08-24 2018-08-24 建設機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190113892A KR20190113892A (ko) 2019-10-08
KR102258692B1 true KR102258692B1 (ko) 2021-06-01

Family

ID=65438952

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197025630A KR102258692B1 (ko) 2017-08-24 2018-08-24 건설 기계

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11169018B2 (ko)
EP (1) EP3674487A4 (ko)
JP (1) JP6868938B2 (ko)
KR (1) KR102258692B1 (ko)
CN (1) CN110382790B (ko)
WO (1) WO2019039606A1 (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6697955B2 (ja) * 2016-05-26 2020-05-27 株式会社クボタ 作業車及び作業車に適用される時間ベース管理システム
US10662613B2 (en) * 2017-01-23 2020-05-26 Built Robotics Inc. Checking volume in an excavation tool
JP7306201B2 (ja) * 2019-09-30 2023-07-11 コベルコ建機株式会社 作業機械
JP7246294B2 (ja) * 2019-11-26 2023-03-27 コベルコ建機株式会社 計測装置、及び建設機械
JP7374762B2 (ja) * 2019-12-27 2023-11-07 株式会社小松製作所 作業機械、計量方法、および作業機械を含むシステム
US11634885B2 (en) 2020-05-01 2023-04-25 Deere & Company Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems reducing unintended joystick motions
US11681320B2 (en) 2020-05-01 2023-06-20 Deere & Company Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems operable in modified centering modes
US20210340724A1 (en) 2020-05-01 2021-11-04 Deere & Company Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems providing machine state feedback
JP2022030484A (ja) * 2020-08-07 2022-02-18 株式会社小松製作所 掘削情報処理装置、作業機械、掘削支援装置および掘削情報処理方法
JP7452342B2 (ja) 2020-09-14 2024-03-19 コベルコ建機株式会社 情報提示装置及び作業機械
WO2022070954A1 (ja) * 2020-09-30 2022-04-07 日立建機株式会社 建設機械
FI129572B (fi) * 2021-01-27 2022-05-13 Mikrosys Menetelmä ja järjestelmä kuorman punnitsemiseksi työkoneen kauhassa sekä työkone

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015141092A (ja) * 2014-01-28 2015-08-03 日立建機株式会社 建設機械における積載重量超過予測装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NZ183668A (en) 1976-04-06 1979-04-26 Sperry Rand Corp Geothermal power plants; working fluid injected into deep well
JPS5851096B2 (ja) * 1976-06-07 1983-11-14 株式会社小松製作所 シヨベル系車輛による運土車輛に対する積込み回数制御装置
JPS6080721A (ja) * 1983-10-11 1985-05-08 Caterpillar Mitsubishi Ltd 積荷重量計測装置
US4921578A (en) * 1989-06-05 1990-05-01 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus for representing a load to be carried by a dump truck
JPH0647440B2 (ja) 1992-01-30 1994-06-22 昭和飛行機工業株式会社 リフト装置用のバケット
JP5162782B2 (ja) * 2000-08-07 2013-03-13 株式会社小松製作所 作業機械の表示装置
JP3761149B2 (ja) * 2000-09-29 2006-03-29 日立建機株式会社 計量バケットと計量装置
US7633021B2 (en) * 2007-10-15 2009-12-15 Deere & Company Cycle counter for a loader
US9440591B2 (en) * 2009-05-13 2016-09-13 Deere & Company Enhanced visibility system
KR101705373B1 (ko) * 2010-10-07 2017-02-09 두산인프라코어 주식회사 직관적인 버켓 인터페이스를 포함하는 표시 장치
JP5941663B2 (ja) * 2011-11-30 2016-06-29 住友建機株式会社 建設機械用モニタシステム
JP6014664B2 (ja) * 2012-06-08 2016-10-25 日立建機株式会社 自走式産業機械の表示装置
JP5529949B2 (ja) * 2012-11-20 2014-06-25 株式会社小松製作所 作業機械及び作業管理システム
US8954243B2 (en) * 2013-05-09 2015-02-10 Caterpillar Inc. Dynamic tip-off detection, display and location selection
US9267837B2 (en) * 2014-03-31 2016-02-23 Siemens Industry, Inc. Methods and systems for active load weight for mining excavating equipment
WO2016092684A1 (ja) * 2014-12-12 2016-06-16 株式会社日立製作所 体積推定装置およびそれを用いた作業機械
EP3278304B1 (en) 2015-03-30 2022-09-07 Volvo Construction Equipment AB System and method for determining the material loading condition of a bucket of a material moving machine
JP6745254B2 (ja) * 2017-09-21 2020-08-26 日立建機株式会社 油圧ショベル
US10583736B2 (en) * 2017-12-11 2020-03-10 Caterpillar Inc. System for controlling a drive operation of a machine
KR20200096480A (ko) * 2017-12-21 2020-08-12 스미토모 겐키 가부시키가이샤 쇼벨 및 쇼벨의 관리시스템
JP7383599B2 (ja) * 2018-03-26 2023-11-20 住友建機株式会社 ショベル

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015141092A (ja) * 2014-01-28 2015-08-03 日立建機株式会社 建設機械における積載重量超過予測装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6868938B2 (ja) 2021-05-12
WO2019039606A1 (ja) 2019-02-28
US11169018B2 (en) 2021-11-09
EP3674487A1 (en) 2020-07-01
KR20190113892A (ko) 2019-10-08
EP3674487A4 (en) 2021-07-14
CN110382790B (zh) 2022-03-22
JP2019039207A (ja) 2019-03-14
US20200041331A1 (en) 2020-02-06
CN110382790A (zh) 2019-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102258692B1 (ko) 건설 기계
KR102268035B1 (ko) 작업 기계
EP3165885B1 (en) Load weighing method and system for wheel loader
KR102410416B1 (ko) 작업 기계
JP6749878B2 (ja) ホイールローダおよびバケット積載荷重演算方法
US8838331B2 (en) Payload material density calculation and machine using same
AU2016200304B2 (en) Payload monitoring system
JP6450268B2 (ja) ホイールローダと、当該ホイールローダの運搬作業情報の自動積算方法
KR102402518B1 (ko) 작업 기계
US11299869B2 (en) Loading amount accumulation device and loading amount accumulation system
US20220341123A1 (en) Work machine
JP2021050551A (ja) 作業機械
EP4012112A1 (en) Work machine
JP7416769B2 (ja) 作業車両、作業車両の制御装置、および作業車両の方向特定方法
EP4029999A1 (en) Work machine
JP2022047690A (ja) 情報提示装置及び作業機械

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant