KR102214492B1 - 도로 유고 검지 및 알림 시스템 - Google Patents

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KR102214492B1
KR102214492B1 KR1020200105455A KR20200105455A KR102214492B1 KR 102214492 B1 KR102214492 B1 KR 102214492B1 KR 1020200105455 A KR1020200105455 A KR 1020200105455A KR 20200105455 A KR20200105455 A KR 20200105455A KR 102214492 B1 KR102214492 B1 KR 102214492B1
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박정훈
서민호
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박새롬
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Abstract

본 발명은 도로 유고 검지 및 알림 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 의하면, 영상촬영부에서 도로 위 차량을 촬영한 촬영이미지정보들로부터 차량의 속도를 산출하여 차량의 유고 상황 여부를 판정하고, 유고 상황임이 판정된 차량의 차량정보를 차량 진행방향 후방에 설치된 도로 상황 알림 시스템에 전송하여, 후행 차량의 운전자가 전방의 유고 상황을 빨리 인식할 수 있게 함으로써, 도로를 주행하는 차량들의 안전을 확보할 수 있고, 교통사고 발생 가능성을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

도로 유고 검지 및 알림 시스템{ACCIDENT DETECTION AND NOTIFICATION SYSTEM OF ROAD}
본 발명은 도로 유고 검지 및 알림 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 영상촬영부에서 생성된 촬영이미지정보를 이용하여 도로 위 차량의 속도를 산출한 결과, 차량 속도가 기준속도 이하인 경우, 해당 차량이 유고 상황임을 판정하여, 후행 차량에게 경고정보를 알려주는 도로 유고 검지 및 알림 시스템에 관한 것이다.
유고(有故)의 사전적 의미는 사고가 있음을 의미하는 것이고, 보다 상세하게는 도로상에서 불규칙하게 일어나는 사건으로 교통사고, 차량고장 및 정지, 낙하물, 유지 및 보수 작업과 같은 도로의 용량을 감소시킬 수 있는 모든 사건을 말한다.
이와 같이 도로 상에서 유고가 발생할 때에는, 신속하게 유고 발생이 교통통제센터로 알려져서 대처할 수 있어야 하지만, 현재까지는 근처의 도로를 통과하는 다른 운전자의 제보에 의해서 알려지는 것이 일반적이다.
따라서 차량의 통제 또는 견인 등의 작업이 늦어져 많은 차량이 긴 시간 동안 불편을 겪고 있는 실정이다.
한편, 이와 관련된 종래 기술로, 한국공개특허 제10-2011-0041614호에는 터널의 내부에 일정 구간마다 설치되어 각각의 차선에 의해 구획된 도로로 주행중인 차량들을 촬영하는 차량 촬영장치, 각각의 차선에 의해 구획된 도로면에 설치되어 각각의 차선으로 주행중인 차량들이 도로면을 지나갈 때 차량들의 주행 속도를 각각 측정하고, 일정 시간 동안 측정된 각각의 차선으로 주행중인 차량들의 주행 속도를 서로 비교하여 일정 시간 동안 낮은 주행 속도로 주행하는 차량들의 차선을 사고 상황으로 판단하는 차량 사고 판단 장치, 차량 사고 판단 장치와 동기화되고 일정 시간 동안 낮은 주행 속도로 주행하는 차량들의 차선을 사고 상황으로 판단할 경우에 차량 사고 신호를 제공받는 중앙 통제 센터, 중앙 통제 센터로부터 호출 신호를 제공받아 터널로 출동하는 터널 출동 센터를 포함하는 터널 내부 차량 사고 판단 시스템이 개시되어 있다.
그러나 상술한 한국공개특허에 개시된 기술의 경우, 터널 내부에 설치되는 장소적 제약성, 각각의 차선으로 주행중인 차량들의 주행 속도를 서로 비교하여 사고 상황으로 판단함에 따른 비교 조건의 불명확성 등이 문제되고 있다.
이에 본 발명은 전술한 배경에서 안출된 것으로, 영상촬영부에서 도로 위 차량을 촬영한 촬영이미지정보들로부터 차량의 속도를 산출하여 차량의 유고 상황 여부를 판정하고, 유고 상황임이 판정된 차량의 차량정보를 차량 진행방향 후방에 설치된 도로 상황 알림 시스템에 전송하여, 후행 차량의 운전자가 전방의 유고 상황을 빨리 인식할 수 있게 함으로써, 도로를 주행하는 차량들의 안전을 확보할 수 있고, 교통사고 발생 가능성을 미연에 방지할 수 있는 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예는 도로 위 차량을 연속적으로 촬영하여 2차원 영상좌표로 매핑된 촬영이미지정보들을 생성하는 영상촬영부와; 상기 영상촬영부로부터 인가된 상기 촬영이미지정보들을 이용하여 상기 차량의 속도를 산출하는 차량속도산출부와; 산출된 상기 차량의 속도가 기설정된 기준속도 이하인 경우, 상기 차량이 유고 상황임을 판정하는 차량유고판단부와; 상기 촬영이미지정보들로부터 유고 상황임이 판정된 차량의 차량정보를 생성하는 유고정보생성부;를 포함하는 차량 속도 판단 시스템; 및 상기 차량 속도 판단 시스템으로부터 상기 차량정보를 인가받은 경우, 상기 차량정보를 포함하는 경고정보를 외부로 송출하되, 상기 유고 상황임이 판정된 차량의 진행방향 후방 도로변에 설치되는 도로 상황 알림 시스템;을 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 제공한다.
또한, 상기 영상촬영부는, 상기 촬영이미지정보들을 생성하는 CMOS 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 제공한다.
또한, 상기 차량속도산출부는, 상기 촬영이미지정보들의 2차원 영상좌표를 2D등각투영변환을 통해 3차원 지도좌표로 각각 변환하여 생성하고, 상기 촬영이미지정보들이 생성된 시각과 상기 지도좌표를 이용하여, 하기 수학식에 의해 상기 차량의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 제공한다.
<수학식>
Figure 112020088152707-pat00001
T1, T2 : 촬영이미지정보들이 생성된 시각
X1, Y1 : 시각 T1에서 차량의 지도좌표
X2, Y2 : 시각 T2에서 차량의 지도좌표
또한, 상기 유고정보생성부는, 상기 촬영이미지정보들로부터 검출되고 상기 유고 상황임이 판정된 차량의 번호판으로부터 식별번호를 추출하여 상기 차량정보로 생성하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 제공한다.
또한, 상기 도로 상황 알림 시스템은, 상기 차량정보를 포함하는 경고정보를 표시하는 디스플레이부; 상기 디스플레이부를 지지하도록 하측에 결합되는 지주부; 및 상기 지주부의 하측에 결합되며, 바닥면에 지지되는 베이스플레이트부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 의하면, 영상촬영부에서 도로 위 차량을 촬영한 촬영이미지정보들로부터 차량의 속도를 산출하여 차량의 유고 상황 여부를 판정하고, 유고 상황임이 판정된 차량의 차량정보를 차량 진행방향 후방에 설치된 도로 상황 알림 시스템에 전송하여, 후행 차량의 운전자가 전방의 유고 상황을 빨리 인식할 수 있게 함으로써, 도로를 주행하는 차량들의 안전을 확보할 수 있고, 교통사고 발생 가능성을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 나타낸 블록도이다.
도 2는 도로변에 설치된 차량 속도 판단 시스템의 일예를 나타낸 도면이다.
도 3과 도 4는 차량의 바닥기준점을 2D등각투영변환을 이용하여 지도좌표계에 매핑하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 유고 상황 차량의 속도를 산출하는 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 차량 속도 판단 시스템에서 도로 상황 알림 시스템으로 촬영이미지정보과 차량정보가 전송되는 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 도로 상황 알림 시스템 구성의 일예를 나타낸 블록도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 도로 유고 검지 및 알림 시스템을 나타낸 블록도이다. 도 2는 도로변에 설치된 차량 속도 판단 시스템의 일예를 나타낸 도면이다. 도 3과 도 4는 차량의 바닥기준점을 2D등각투영변환을 이용하여 지도좌표계에 매핑하는 것을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 유고 상황 차량의 속도를 산출하는 예를 나타낸 도면이다. 도 6은 차량 속도 판단 시스템에서 도로 상황 알림 시스템으로 촬영이미지정보과 차량정보가 전송되는 예를 나타낸 도면이다. 도 7은 도로 상황 알림 시스템 구성의 일예를 나타낸 블록도이다.
이들 도면들에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 도로 유고 검지 및 알림 시스템(100)은, 도로(201) 위 차량(C)을 연속적으로 촬영하여 2차원 영상좌표로 매핑된 촬영이미지정보들(i1)을 생성하는 영상촬영부(101)와; 영상촬영부(101)로부터 인가된 촬영이미지정보들(i1)을 이용하여 차량(C)의 속도(V)를 산출하는 차량속도산출부(103)와; 산출된 차량(C)의 속도(V)가 기설정된 기준속도 이하인 경우, 차량(C)이 유고 상황임을 판정하는 차량유고판단부(105)와; 촬영이미지정보들(i1)로부터 유고 상황임이 판정된 차량(C)의 차량정보(i3)를 생성하는 유고정보생성부(107);를 포함하는 차량 속도 판단 시스템(109); 및 차량 속도 판단 시스템(109)으로부터 차량정보(i3)를 인가받은 경우, 차량정보(i3)를 포함하는 경고정보(i5)를 외부로 송출하되, 유고 상황임이 판정된 차량(C)의 진행방향 후방 도로(201)변에 설치되는 도로 상황 알림 시스템(111);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 각 구성에 대해 설명한다.
차량 속도 판단 시스템(109)은, 영상촬영부(101)와, 차량속도산출부(103)와 차량유고판단부(105)와 유고정보생성부(107)를 포함한다.
영상촬영부(101)는, 도로(201) 위 차량(C)을 연속적으로 촬영하여 2차원 영상좌표로 매핑된 촬영이미지정보들(i1)을 생성한다.
여기서, 영상촬영부(101)는, 촬영이미지정보들(i1)을 생성하는 CMOS 카메라를 포함할 수 있으며, 더욱 구체적으로 영상촬영부(101)는 CMOS 카메라로 제공된다.
즉, 본 발명의 실시예에서 영상촬영부(101)는, CMOS 카메라만으로 제공되어서, 다른 부가적인 센서 없이도, 영상촬영부(101)에서 생성되는 촬영이미지정보들(i1)을 통해 차량(C)의 속도(V)를 산출하도록 한다.
이어서, 차량속도산출부(103)는, 영상촬영부(101)로부터 인가된 촬영이미지정보들(i1)을 이용하여 차량(C)의 속도(V)를 산출한다.
여기서, 차량속도산출부(103)는 일예로, CNN(Convolutional Neural Network) 알고리즘을 이용하여, 촬영이미지정보들(i1)로부터 차량(C)을 검출한다.
한편, 차량속도산출부(103)는, 촬영이미지정보들(i1)의 2차원 영상좌표를 2D등각투영변환을 통해 3차원 지도좌표로 각각 변환하여 생성하고, 촬영이미지정보들(i1)이 생성된 시각과 지도좌표를 이용하여, 차량(C)의 속도(V)를 산출한다.
이에 대해 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
< 차량속도산출부(103)가 2차원 영상좌표로부터 지도좌표를 생성하는 방법>
1. 2차원 영상좌표(xy좌표)로 추출된 차량(C)의 바닥기준점(기준점, 일예로, bounding box(차량의 외형을 포함하는 가상의 박스)의 바닥중심점)을, 2D등각투영변환을 이용하여 지도좌표로 추출하는 방법
2D등각투영변환을 이용하여 카메라좌표계(x'y'z'좌표계)에서 지도좌표계(XYZ좌표계)의 차량(C) 바닥기준점 좌표(Xpbp, Ypbp, constant)를 구하는 과정을 설명한다.
도 3에서 XYZ좌표계는 지도좌표계(World Coordinate System)이고, X'Y'Z'좌표계는 XYZ좌표계를 영상촬영부(101)의 투영중심을 원점으로 하도록 평행이동한 좌표계이며, x'y'z'좌표계(카메라좌표계)는 영상촬영부(101)의 주사방향에 대해 X'Y'Z'좌표에 대한 3축 회전(회전각은 각각 ω, φ, K, 영상촬영부(101)의 설치시 설정 가능)된 좌표계이다.
여기서, xy좌표계는 2차원 영상평면 좌표계(image sensor)이며, 3차원 회전변환 관계에 의해 아래의 [수학식 1]이 성립한다.
Figure 112020088152707-pat00002
여기서, 회전행렬(M)의 요소는 다음과 같으며, ω, φ, K는 각각 X축, Y축, Z축에 대해 반시계방향을 양의 값으로 하는 회전각이고,
Figure 112020088152707-pat00003
는 x'y'z'좌표계에서 P점의 3차원좌표이며,
Figure 112020088152707-pat00004
는 X'Y'Z'좌표계에서의 P점의 3차원 좌표이다.
<회전행렬(M)의 요소>
Figure 112020088152707-pat00005
X'Y'Z'좌표계와 지도좌표계인 XYZ좌표계의 관계를 정의하기 위해 상세화하면 도 4와 같다.
도 4에서 X'Y'Z'좌표계와 XYZ좌표계 사이의 관계는 삼각형의 비례식에 의해 [수학식 2]의 관계가 성립한다.
Figure 112020088152707-pat00006
[수학식 2]를 변형하면 다음 [수학식 3]과 같다.
Figure 112020088152707-pat00007
마찬가지로, 다음의 [수학식 4] 및 [수학식 5]가 성립한다.
Figure 112020088152707-pat00008
Figure 112020088152707-pat00009
[수학식 3] 내지 [수학식 5]를 [수학식 1]에 대입하고 정리하면, 다음 [수학식 6]이 성립한다.
Figure 112020088152707-pat00010
[수학식 6]에서,
Figure 112020088152707-pat00011
(f는 영상촬영부(101)의 초점 거리)이므로, [수학식 6]은 다음 [수학식 7]로 정리된다.
Figure 112020088152707-pat00012
여기서, k는
Figure 112020088152707-pat00013
(축척계수)이며, 이는 영상의 scale과 동일하다.
한편, 매핑된 영상점의 카메라좌표로부터 대응 지상점의 지도좌표를 구하기 위해 [수학식 7]을 변형하면 다음 [수학식 8]과 같다.
Figure 112020088152707-pat00014
여기서, 회전행렬
Figure 112020088152707-pat00015
는 회전행렬 M의 역행렬의 행렬성분이고, k는 축척계수이다.
정리하면, 도로 위 차량(C)의 바닥기준점 위치를
Figure 112020088152707-pat00016
, 대응되는 영상점의 영상좌표를
Figure 112020088152707-pat00017
, 영상촬영부(101, 카메라)의 투영중심을
Figure 112020088152707-pat00018
이라 할 때(투영중심
Figure 112020088152707-pat00019
은 기설정된 값), 두 점의 변환관계는 [수학식 7] 또는 [수학식 8]로 정의할 수 있다.
따라서, 지도좌표계와 카메라좌표계의 투영중심점을 알고 있을 경우, 영상(촬영이미지정보들(i1))에 맺힌 차량(C)의 바닥기준점에 투영된(대응되는) 지도좌표계 상의 위치(XPbp, YPbp, constant)는 상술한 [수학식 7] 또는 [수학식 8]을 통해 산출할 수 있다.
정리하면, 다음의 [수학식 9]와 같다.
Figure 112020088152707-pat00020
2. 차량(C)의 속도(V) 산출
도 5에 도시된 바와 같이, 시각 T1에서 생성된 촬영이미지정보로부터 산출된 차량(C) 바닥기준점의 지도좌표를 (X1, Y1, 0)이라 하고, 시각 T2에서 생성된 촬영이미지정보로부터 산출된 차량(C) 바닥기준점의 지도좌표를 (X2, Y2, 0)라고 하면, 차량(C)의 속도는 다음의 [수학식 10]으로 계산된다.
Figure 112020088152707-pat00021
이어서, 차량유고판단부(105)는, 산출된 차량(C)의 속도(V)가 기설정된 기준속도 이하인 경우, 차량(C)이 유고 상황임을 판정한다.
여기서, 기준속도는 일예로, 시속 5Km/h, 0Km/h, 음수(도로 위 진행방향과 반대방향으로 진행하는 경우) 등 다양하게 변경가능하다.
이어서, 유고정보생성부(107)는, 촬영이미지정보들(i1)로부터 유고 상황임이 판정된 차량(C)의 차량정보(i3)를 생성한다.
일예로, 유고정보생성부(107)는, 촬영이미지정보들(i1)로부터 검출되고 유고 상황임이 판정된 차량(C)의 번호판으로부터 식별번호(차량번호)를 추출하여 차량정보(i3)로 생성한다.
물론, 유고정보생성부(107)는, 촬영이미지정보들(i1)로부터 검출된 차량(C)의 형상을 토대로 차량(C)의 종류(차종)를 검출하여 차량정보(i3)에 포함시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 도로 유고 검지 및 알림 시스템(100)은, 도로 상황 알림 시스템(111)을 포함한다.
도로 상황 알림 시스템(111)은, 차량 속도 판단 시스템(109)으로부터 차량정보(i3)를 인가받은 경우, 차량정보(i3)를 포함하는 경고정보(i5)를 외부로 송출하되, 유고 상황임이 판정된 차량(C)의 진행방향 후방 도로(201)변에 설치된다.
도로 상황 알림 시스템(111)에 대한 구체적 일예를 설명하면, 도로 상황 알림 시스템(111)은, 차량정보(i3)를 포함하는 경고정보(i5)를 표시하는 디스플레이부(601); 디스플레이부(601)를 지지하도록 하측에 결합되는 지주부(603); 및 지주부(603)의 하측에 결합되며, 바닥면에 지지되는 베이스플레이트부(605);를 포함한다.
디스플레이부(601)는 차량정보(i3)를 포함하는 경고정보(i5)를 표시한다.
여기서, 디스플레이부(601)에 표시되는 차량정보(i3)로, 상술한 차량(C) 번호판의 식별번호(차량번호), 상술한 차량(C)의 종류(차종)가 텍스트로 표시될 수 있다.
또한, 후행 차량에게 유고 상황 차량이 전방에 있음을 알리는 경고문구가 텍스트로 표시될 수도 있다.
아울러, 차량 속도 판단 시스템(109)으로부터 전송된 촬영이미지정보들(i1)이 디스플레이부(601)에 이미지로 표시될 수도 있다.
이 때, 디스플레이부(601)에 표시되는 촬영이미지정보들(i1)은, 후행 차량의 운전자에게 시각적으로 경각심을 주도록, 명암(밝기)이 주기적으로 밝아지거나 어두워질 수 있다.
지주부(603)는 디스플레이부(601)를 지지하도록 하측에 결합된다.
지주부(603)는 일예로, 원기둥 또는 각기둥 형상의 강관으로 제공될 수 있다.
한편, 지주부(603)에 결합된 디스플레이부(601)는, 상하로 슬라이딩 이동되면서 그 위치가 변경될 수도 있다.
베이스플레이트부(605)는 지주부(603)의 하측에 결합되는데, 베이스플레이트부(605)는 바닥면에 지지된다.
여기서, 바닥면은 도로(201)의 가장자리 영역일 수 있다.
또한, 도로 상황 알림 시스템(111)은, 베이스플레이트부(605)의 하면에 구비되는 이동부재(607); 및 베이스플레이트부(605)의 도로(201)변 위치를 가변시키도록 이동부재(607)에 구동력을 제공하는 구동부(701);를 더 포함할 수 있다.
이동부재(607)는 일예로, 이동바퀴로 제공될 수 있다.
이동부재(607)는 구동부(701)로부터 제공된 구동력으로 작동하는데, 구동부(701)는 일예로 전동모터로 제공될 수 있으며, 이동부재(607)가 작동됨으로써, 베이스플레이트부(605)의 도로(201)변 위치가 가변된다.
즉, 차량(C)의 유고 상황에 따라, 후행 차량에게 경고정보(i5)를 더 빨리 제공할 필요가 있는 경우(이는 유고 상황별로 기저장된 데이터에 의해 도로 상황 알림 시스템(111)이 판단할 수 있음), 구동부(701)에서 제공한 구동력에 의해 이동부재(607)가 작동함으로써, 도로 상황 알림 시스템(111)이 유고 상황으로 판정된 차량(C)의 위치로부터 도로(201)를 따라 진행방향 반대방향으로 더 멀어지도록 이동하여, 후행 차량에게 경고정보(i5)를 더 빨리 제공할 수 있게 되는 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의하면, 영상촬영부에서 도로 위 차량을 촬영한 촬영이미지정보들로부터 차량의 속도를 산출하여 차량의 유고 상황 여부를 판정하고, 유고 상황임이 판정된 차량의 차량정보를 차량 진행방향 후방에 설치된 도로 상황 알림 시스템에 전송하여, 후행 차량의 운전자가 전방의 유고 상황을 빨리 인식할 수 있게 함으로써, 도로를 주행하는 차량들의 안전을 확보할 수 있고, 교통사고 발생 가능성을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 도로 유고 검지 및 알림 시스템
101 : 영상촬영부
103 : 차량속도산출부
105 : 차량유고판단부
107 : 유고정보생성부
109 : 차량 속도 판단 시스템
111 : 도로 상황 알림 시스템
201 : 도로
601 : 디스플레이부
603 : 지주부
605 : 베이스플레이트부
607 : 이동부재
701 : 구동부
i1 : 촬영이미지정보들
i3 : 유고 상황임이 판정된 차량의 차량정보
i5 : 경고정보
V : 차량(C)의 속도

Claims (5)

  1. 도로 위 차량을 연속적으로 촬영하여 2차원 영상좌표로 매핑된 촬영이미지정보들을 생성하는 영상촬영부와; 상기 영상촬영부로부터 인가된 상기 촬영이미지정보들을 이용하여 상기 차량의 속도를 산출하는 차량속도산출부와; 산출된 상기 차량의 속도가 기설정된 기준속도 이하인 경우, 상기 차량이 유고 상황임을 판정하는 차량유고판단부와; 상기 촬영이미지정보들로부터 유고 상황임이 판정된 차량의 차량정보를 생성하는 유고정보생성부;를 포함하는 차량 속도 판단 시스템; 및
    상기 차량 속도 판단 시스템으로부터 상기 차량정보를 인가받은 경우, 상기 차량정보를 포함하는 경고정보를 외부로 송출하되, 상기 유고 상황임이 판정된 차량의 진행방향 후방 도로변에 설치되는 도로 상황 알림 시스템;을 포함하되,
    상기 도로 상황 알림 시스템은,
    상기 차량정보를 포함하는 경고정보를 표시하는 디스플레이부;
    상기 디스플레이부를 지지하도록 하측에 결합되는 지주부;
    상기 지주부의 하측에 결합되는 베이스플레이트부;
    상기 베이스플레이트부의 하면에 구비되는 이동부재; 및
    상기 베이스플레이트부의 도로변 위치를 가변시키도록 상기 이동부재에 구동력을 제공하는 구동부;를 포함하고,
    상기 도로 상황 알림 시스템은,
    유고 상황별 기저장된 데이터에 의해 판단한 결과, 상기 유고 상황임이 판정된 차량의 유고 상황에 따라, 후행 차량에게 상기 경고정보를 더 빨리 제공할 필요가 있는 경우, 상기 구동부에서 제공한 구동력에 의해 상기 이동부재가 작동함으로써, 상기 유고 상황임이 판정된 차량의 위치로부터 도로를 따라 진행방향 반대방향으로 더 멀어지도록 이동하여, 후행 차량에게 상기 경고정보를 더 빨리 제공하며,
    상기 유고정보생성부는, 상기 촬영이미지정보들로부터 검출되고 상기 유고 상황임이 판정된 차량의 형상을 토대로 차종을 검출하여 상기 차량정보에 포함시키고,
    상기 디스플레이부는, 상기 차량 속도 판단 시스템으로부터 전송된 상기 촬영이미지정보들을 이미지로 표시하며,
    상기 디스플레이부는, 상기 지주부를 따라 상하로 슬라이딩 이동되면서 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상촬영부는,
    상기 촬영이미지정보들을 생성하는 CMOS 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량속도산출부는,
    상기 촬영이미지정보들의 2차원 영상좌표를 2D등각투영변환을 통해 3차원 지도좌표로 각각 변환하여 생성하고, 상기 촬영이미지정보들이 생성된 시각과 상기 지도좌표를 이용하여, 하기 수학식에 의해 상기 차량의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템.
    <수학식>
    Figure 112020088152707-pat00022

    T1, T2 : 촬영이미지정보들이 생성된 시각
    X1, Y1 : 시각 T1에서 차량의 지도좌표
    X2, Y2 : 시각 T2에서 차량의 지도좌표
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 유고정보생성부는,
    상기 촬영이미지정보들로부터 검출되고 상기 유고 상황임이 판정된 차량의 번호판으로부터 식별번호를 추출하여 상기 차량정보로 생성하는 것을 특징으로 하는 도로 유고 검지 및 알림 시스템.
  5. 삭제
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