KR102191379B1 - 로봇을 이용한 터미널 자동 인서트 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사출성형을 위한 인서트 부품을 자동으로 공급시켜 작업성을 향상시키면서 인서트 사출의 생산성을 향상시키도록 하는 로봇을 이용한 터미널 자동 인서트 시스템에 관한 것이다.
이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은; 인서트 부품인 터미널(10)을 연속 공급하는 피더 부재(100)와; 상기 피더 부재(100)로부터 연속 공급되는 터미널(10)을 집어서 정렬 부재(300)에 안착시키는 그리퍼 유닛 로봇(200)과; 상기 그리퍼 유닛 로봇(200)을 통해 안착되는 터미널(10)을 하나 이상 사출성형의 위치로 미리 취합시켜 준비하고, 이 취합된 하나 이상의 터미널(10)을 공급하는 정렬 부재(300)를 포함하여 구성된다.

Description

로봇을 이용한 터미널 자동 인서트 시스템 {A Terminals Inserts System for using Robot}

본 발명은 사출성형을 위한 인서트 부품을 자동으로 공급시켜 작업성을 향상시키면서 인서트 사출의 생산성을 향상시키도록 하는 로봇을 이용한 터미널 자동 인서트 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 사출성형은 각종 제품을 생산하기 위한 방식 중 하나이며, 사출품은 사출성형기로 통치하는 기계를 이용해 성형하는데 사출성형기는 원재료를 가열하여 용융시키면 용융된 원재료를 금형에 압축 형태로 공급 후 목적한 형태로 사출성형하고, 사출된 성형물은 고화되면서 금형으로부터 분리되는 성형공정을 거쳐 성형품을 얻는 것을 지칭한다.

이러한 사출성형에는 단일 재질의 성형품을 성형하는 기본 방식 이외에 원재료에 이종 재질의 인서트 부품을 삽입하여 성형하는 인서트 성형방식을 널리 사용하고 있다.

예를 들어, 종래 등록특허공보 제10-0955288호를 살펴보면, 인서트 자동이송식 사출금형으로서, 고정측설치판에 고정되는 고정측형판과 양측 스페이서블럭의 개재하에 가동측설치판에 고정되는 가동측형판 사이에 형성되는 공동 내로 합성수지가 주입되고 상기 가동측설치판 상에는 이젝터플레이트가 이동가능하게 설치되는 금형본체와, 상기 금형본체의 고정측형판과 가동측형판 사이에 관통형성되는 가이드홈과, 상기 가이드홈을 따라 설치되고 그 내부로는 상기 인서트가 진입되어 이송되며 그 일측에는 가이드슬릿이 관통형성되는 인서트이송가이드와, 상기 가동측형판의 일측에 결합되고 상기 인서트에 결합 가능한 파일럿핀을 상기 가이드슬릿을 통해 전후 상하방향으로 이동시켜 상기 인서트이송가이드 내에서 상기 인서트가 단계적으로 이송되도록 하는 이송유닛과, 상기 금형본체의 이젝터플레이트 상에 설치되어 상기 이젝터 플레이트의 작동에 의해 이동되며 그 상부에는 상기 인서트이송가이드에 결합되어 상기 가동측형판과 형분리시 상기 인서트이송가이드를 유지시키는 리프트핀이 구비되는 리프트플레이트를 포함하여 구성된다.

그러나 종래에는 인서트 부품을 사출성형기의 금형에 바로 공급하기 때문에 하나 이상의 인서트 부품을 동시에 공급하기 어렵고 이종의 인서트 부품을 식별할 수 없어 작업성이 현저히 떨어지고, 한 종류의 사출품이 성형완료되면 다른 종류의 사출품을 성형하기 위해 인서트 공급부 및 사출성형기의 금형을 교체하는 시간에 비례하여 사출성형이 중단됨으로 생산성이 현저히 떨어지는 문제점들이 있었다.

국내등록특허공보 제10-0955288호가 제시되어 있다.

본 발명은 종래 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 하나 이상의 인서트 부품을 동시에 공급할 수 있도록 하면서 이종의 인서트 부품을 식별할 수 있도록 하여 인서트 부품의 공급 작업성을 향상시키면서 여러 종류의 사출품을 하나의 인서트 공급 장치에서 동시에 공급시켜 성형이 가능하게 하여 사출성형의 중단없이 연속 성형에 따른 생산성이 향상되도록 하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 해결하기 위해 본 발명은;

인서트 부품인 터미널을 연속 공급하는 피더 부재와;

상기 피더 부재로부터 연속 공급되는 터미널을 집어서 정렬 부재에 안착시키는 그리퍼 유닛 로봇와;

상기 그리퍼 유닛 로봇을 통해 안착되는 터미널을 하나 이상 사출성형의 위치로 미리 취합시켜 준비하고, 이 취합된 하나 이상의 터미널을 공급하는 정렬 부재를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 터미널 자동 인서트 장치를 제공한다.

이러한 본 발명에 따르면, 피더를 이용해 연속 공급되는 하나 이상의 인서트 부품을 픽업하여 정렬부에서 사출성형 위치로 미리 취합시켜 공급함과 더불어 이종의 인서트 부품을 식별하면서 다수의 사출성형기에 식별된 정보를 기반으로 해당하는 인서트 부품을 공급 가능함에 따라 여러 종류의 사출품을 하나의 인서트 공급장치에서 공급시켜 성형이 가능하여 사출성형의 중단 없이 연속 성형에 따른 생산성이 향상되고, 인서트 부품의 공급 작업성이 향상되는 효과가 있다.

도 1 내지 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 터미널 자동 인서트 시스템을 나타낸 도면.
도 6 내지 도 7은 본 발명에 따른 터미널 자동 인서트 시스템의 작동 상태를 나타낸 도면.

본 발명에 따른 로봇을 이용한 터미널 자동 인서트 장치를 첨부된 도면을 참고로 하여 이하 상세히 기술되는 실시 예들에 의해 그 특징들을 이해할 수 있을 것이다.

한편, 실시 예를 설명함에 있어 본 발명이 속하거나 속하지 아니한 기술분야에서 광범위하게 널리 알려져 사용되고 있는 구성요소에 대해서는 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 하며, 이는 불필요한 설명을 생략함과 더불어 이에 따른 본 발명의 요지를 더욱 명확하게 전달하기 위함이다.

이하, 본 발명의 기본 구성의 실시 예로서, 일 실시 예에 따른 터미널 자동 인서트 시스템에 대한 각부 구성을 도 1 내지 도 5를 참고로 구체적으로 설명한다. 도 1은 터미널 자동 인서트 시스템의 사시도, 도 2는 터미널 자동 인서트 시스템 중 피더 부재의 도면, 도 3은 터미널 자동 인서트 시스템 중 그리퍼 유닛 로봇의 도면, 도 4는 터미널 자동 인서트 시스템 중 식별 부재의 도면, 도 5는 터미널 자동 인서트 시스템 중 정렬 부재의 도면이다.

여기서, 상기 터미널 자동 인서트 시스템(1)에 적용되는 터미널(10)은 인서트 사출품을 제작하기 위한 것이며, 터미널(10)의 하부로 꺾여 형성된 제1감지부(11) 및 상기 제1감지부(11)의 상부 측방으로 꺾여 형성된 제2감지부(12)가 마련되는데, 상기 제1감지부(11) 및 제2감지부(12)의 명칭은 본 발명의 이해를 돕기위한 것이다.

이에 따른 터미널 자동 인서트 시스템(1)을 개략적으로 살펴보면, 터미널(10)을 공급하는 피더 부재(100); 터미널(10)을 집어 안착시키는 그리퍼 유닛 로봇(200); 하나 이상의 터미널(10)을 취합하여 공급하는 정렬 부재(300); 및,

이종 터미널(10)의 종류를 식별하는 식별 부재(400)를 포함하여 구성된다.

이와 같은 구성으로 이루어진 터미널 자동 인서트 시스템(1)의 세부 구성을 첨부된 도면을 참고로 상세하게 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 상기 피더 부재(100)는;

인서트 부품인 터미널(10)을 연속 공급하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 피더 부재(100)는; 하나 또는 그 이상의 종류로 이루어진 터미널(10)이 다수로 투입되어 보관되며, 이 보관된 다수의 터미널(10)을 순차적으로 연속 공급하는 피더(110)를 더 포함한다.

상기 피더(110)는 터미널 자동 인서트 장치(1)의 베이스(101)에 설치되는데, 진동 피더를 적용할 수 있으며, 피더(110)의 내부로 다수의 터미널(10)을 투입시켜 보관하고, 이 투입된 다수의 터미널(10)은 진동에 의한 안내작용으로 순차적으로 그리퍼 유닛 로봇(200)의 픽업 위치로 이동하면서 터미널(10) 공급을 수행되게 한다.

상기 피더(110)에 투입되는 다수의 터미널(10)은 인서트 사출을 위한 대상에 따라 한종류이거나, 또는 그 이상의 종류일 수 있는데, 바람직하게는 3종류의 터미널(10)을 각각 피더(110)에 투입시켜 섞여있는 상태이다.

이때, 상기 피더(110)의 공급 측에는 진동에 의해 이송되는 다수의 터미널(10)을 일렬로 순차적 이동되게 하는 가이드(111)가 구비되며, 상기 가이드(111)는 다수의 터미널(10)을 직선 이동시키기 위한 레일이고, 상기 가이드(111)는 그리퍼 유닛 로봇(200)의 픽업 위치까지 연장되어 마련된다.

또한, 상기 피더 부재(100)는; 그리퍼 유닛 로봇(200)이 터미널(10)을 픽업하는 위치에서 터미널(10)이 더이상 이동하지 못하도록 공급되는 터미널(10)을 선택적 지지하는 스토퍼(120)를 더 포함한다.

상기 스토퍼(120)는 피더(110)의 가이드(111) 선단에 인접하도록 정지판(122)을 갖는 제1실린더(121)가 베이스(101) 상부에 설치되는데, 상기 정지판(122)은 그리퍼 유닛 로봇(200)이 픽업 가능한 위치로 공급되는 터미널(10)이 정지할 수 있도록 상기 피더(110)의 가이드(111) 선단을 막아 터미널(10)을 지지하는 기능을 하며, 상기 제1실린더(121)는 정지판(122)을 전후 이동시켜 선택적으로 정지판(122)의 터미널(10)을 지지할 수 있도록 한다.

이때, 상기 정지판(122)은 터미널(10)을 용이하게 지지할 수 있는 판재로 제작된 상태에서 제1실린더(121)의 로드에 연결되어 전후 작동하고, 상기 제1실린더(121)에 에어 실린더를 적용할 수 있다.

예컨대 상기 스토퍼(120)를 더 부가함에 따라 피더(110)를 통해 공급되는 터미널(10)을 그리퍼 유닛 로봇(200)이 픽업 전에 지지할 수 있어 이 공급되는 터미널(10)이 픽업 위치에서 이탈하는 것을 방지하고, 터미널(10)을 픽업 위치로 간편하게 위치되게 한다.

또한, 상기 피더 부재(100)는; 그리퍼 유닛 로봇(200)이 터미널(10)을 픽업하는 위치에서 터미널(10)의 유무를 감지하여 상기 그리퍼 유닛 로봇(200)의 픽업 위치로 터미널(10)의 공급을 이송 또는 정지시켜 제어하면서 터미널(10)을 순차적 연속 공급되게 하는 제3센서(130)를 더 포함한다.

상기 제3센서(130)는 그리퍼 유닛 로봇(200)이 픽업하는 위치의 터미널(10)을 감지할 수 있는 측에 설치되는데, 이 위치에 센서플레이트(131)를 이용해 베이스(101) 상부에 지지되어 결합되며, 상기 센서플레이트(131)의 상방으로 제3센서(130)가 결합되는 장홀(132)이 형성되고, 상기 장홀(132)은 그리퍼 유닛 로봇(200)의 픽업 위치의 터미널(10)을 제3센서(130)가 감지 가능하게 위치를 조절하는 기능을 한다.

상기 제3센서(130)는 물체의 유무를 감지할 수 있는 근접센서의 일종이며, 이와 유사한 기능의 다양한 센서를 적용할 수 있다.

이때, 상기 제3센서(130)는 피더(110)와 전기적으로 연결되면서 제3센서(130)를 이용해 감지한 신호를 제공하며, 이 제공된 제3센서(130)의 감지신호를 기반으로 그리퍼 유닛 로봇(200)의 픽업 위치에 터미널(10)이 있으면 상기 피더(110)의 동작을 정지시켜 터미널(10)이 공급되지 않게 하고, 이 픽업 위치에 터미널(10)이 없으면 상기 피더(110)를 동작시켜 터미널(10)이 공급되게 하며, 이 동작을 상기 제3센서(130)를 이용해 반복적 수행하여 터미널(10)을 순차적 연속 공급되게 한다.

예컨대 상기 제3센서(130)를 더 부가함에 따라 터미널(10)의 픽업 과정에 연계하여 다수의 터미널(10)을 순차적 연속 공급시켜 터미널(10)의 공급을 원활하게 하며, 이 터미널(10)의 순차적 공급을 자동을 수행가능하게 된다.

그리고, 상기 그리퍼 유닛 로봇(200)은;

상기 피더 부재(100)로부터 연속 공급되는 터미널(10)을 집어서 정렬 부재(300)에 안착되게 하며, 공급되는 터미널(10)의 운반 기능을 수행하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 그리퍼 유닛 로봇(200)은; 피더(110)로부터 터미널(10)을 하나씩 집어서 공급 받는 인계부(210)를 더 포함한다.

상기 인계부(210)는 스토퍼(120)를 통해 지지된 터미널(10)의 위치된 측에 인접하도록 제1그리퍼(212)를 갖는 제2실린더(211)가 별도 프레임을 이용해 베이스(101) 상부에 설치되는데, 상기 제1그리퍼(212)는 한 쌍의 집게가 벌어지거나 오므리는 작동을 하면서 터미널(10)을 집어 운반하게 하는 것이며, 이 제1그리퍼(212)는 벌어지거나 오므리는 동작을 위해 에어그리퍼 또는 동일 유사 기능의 기기를 적용할 수 있다.

이때, 상기 인계부(210)는 제2실린더(211)의 로드에 제1그리퍼(212)가 연결되면서 상기 제1그리퍼(212)가 제2실린더(211)의 작동에 따라 전후 동작할 수 있고, 상기 피더 부재(100)로부터 공급되는 터미널(10) 측으로 상기 제2실린더(211)의 작동에 따라 제1그리퍼(212)를 전진시켜 터미널(10)을 집어 인계받을 수 있게 한다.

특징적으로 상기 인계부(210)는 피더 부재(100)로부터 순차적 연속 공급되는 터미널(10)이 스토퍼(120)를 통해 지지되면, 이 터미널(10)을 상기 스토퍼(120)의 작동과 연계하여 하나씩 집어서 인계받아 픽업 대기하게 하며, 상기 제1그리퍼(212)의 전진 동작을 하면 스토퍼(120)가 후퇴하면서 터미널(10)을 집을 수 있게 하고, 상기 제1그리퍼(212)가 터미널(10)을 집어 후퇴하면 상기 스토퍼(120)가 전진하면서 피더(110) 가이드(111)의 선단에 공급되는 터미널(10)을 다시 지지하는 동작을 반복하면서 터미널(10)을 픽업 대기하게 한다.

또한, 상기 그리퍼 유닛 로봇(200)은; 인계부(210)를 통해 공급된 터미널(10)을 식별 부재(400)에 이동 안착시키고, 상기 식별 부재(400)로부터 식별이 완료된 터미널(10)을 정렬 부재(300)에 이동 안착시키는 직교이송로봇(220)을 더 포함한다.

상기 직교이송로봇(220)은 인계부(210) 및 식별 부재(400), 정렬 부재(300)에 각각 터미널(10)을 이동시켜 운반할 수 있는 위치에 별도 프레임을 이용해 베이스(101)의 상부에 설치되는데, 상기 인계부(210), 식별 부재(400), 정렬 부재(300) 사이를 각각 왕복 하면서 터미널(10)을 운반하기 위해 왕복이동 동력을 제공하는 액추에이터(221); 및 상기 액추에이터(221)를 통해 이동이 안내되는데 터미널(10)을 집어 운반되게 하는 제2그리퍼(222);로 구성된다.

상기 액추에이터(221)는 공기압을 이용해 로드를 신축시켜 직선 운동력을 제공하는 실린더를 적용하거나, 모터의 회전력을 직선력으로 전환하면서 직선운동력을 제공하는 전동액추에이터를 적용할 수 있으며, 상기 액추에이터(221)에서 직선운동력이 전달되는 측에는 제2그리퍼(222)가 연결되어 직선왕복 이동하고, 선택적으로 상기 제2그리퍼(222)의 직선이동을 안정적으로 안내하기 위해 LM 가이드를 적용할 수 있다.

상기 제2그리퍼(222)는 제3실린더(223)가 적용되어 승강 가능하며, 이 제3실린더(223)는 상기 액추에이터(221)에 연결되면서 직선왕복 이동을 하고, 제2그리퍼(222)는 복수의 핑거가 벌어지거나 오므리는 동작을 하면서 상기 인계부(210)로부터 인계된 터미널(10)을 직접 집어 식별 부재(400), 정렬 부재(300) 측으로 순차적 운반되게 한다.

특징적으로 상기 직교이송로봇(220)는 인계부(210)에서 피더 부재(100)로부터 공급되는 터미널(10)을 인계하여 픽업 대기하면, 상기 인계부(210) 측으로 제2그리퍼(222)를 이동시켜 픽업 대기 상태의 터미널(10)을 집어 공급 받으며, 이 공급된 터미널(10)을 식별 부재(400) 측에 공급 후, 다시 식별 부재(400)에 공급된 터미널(10)을 정렬 부재(300)에 안착 공급시킨 후 제2그리퍼(222)는 인계부(210) 측으로 복귀하는 동작을 반복하면서 터미널(10) 운반 기능을 수행한다.

그리고, 상기 정렬 부재(300)는;

상기 그리퍼 유닛 로봇(200)을 통해 안착되는 터미널(10)을 하나 이상 사출성형의 위치로 미리 취합시켜 준비하고, 이 취합된 하나 이상의 터미널(10)을 공급하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 정렬 부재(300)는; 하나 이상의 터미널(10)을 인서트 사출을 위한 성형 위치에 맞게 미리 취합되게 하며, 그 취합한 하나 이상의 터미널(10)을 제공하는 지그(310)를 더 포함한다.

상기 지그(310)는 그리퍼 유닛 로봇(200)으로부터 터미널(10)을 공급받을 수 있는 위치에 별도 프레임을 이용해 베이스(101) 상부에 설치되는데, 이 지그(310)는 판재 형태로 제작되면서 중앙에 터미널(10)의 안착을 위한 홈을 갖고, 상기 지그(310)의 홈은 터미널(10)이 인서트 사출성형되는 위치에 대응한 형태 및 모양을 갖으면서 형성되고, 다양한 종류의 사출품에 대응하여 상기 지그(310)를 교체하는 방식으로 터미널(10)을 제공할 수 있다.

이때, 상기 지그(310)에 안착되어 미리 취합된 하나 이상의 터미널(10)은 사출성형기의 취출로봇을 이용해 운반되면서 사출성형기의 금형 내부에 공급되어 인서트 사출성형을 수행되게 하고, 상기 지그(310)에 취합된 터미널(10)을 공급하는 작용을 이용해 본 발명의 터미널 자동 인서트 시스템(1)은 하나 또는 그 이상의 사출성형기를 운용할 수 있게 한다.

또한, 상기 정렬 부재(300)는; 지그(310)에 안착되어 취합된 하나 이상의 터미널(10)을 감지하는 제4센서(320)를 더 포함한다.

상기 제4센서(320)는 지그(310)에 안착된 터미널(10)를 감지할 수 있는 위치에 별도 프레임을 이용해 설치되는데, 상기 제4센서(320)는 지그(310)에 터미널(10)이 알맞게 안착된 것을 감지하며, 이 감지한 신호를 제공하여 불량을 사전에 방지하게 한다.

그리고, 상기 식별 부재(400)는;

상기 그리퍼 유닛 로봇(200)과 정렬 부재(300) 사이에 제1센서(410) 및 제2센서(420)가 설치되면서 구비되는데, 상기 정렬 부재(300)에 터미널(10)이 안착되기 전에 이 터미널(10)이 공급되면서 거쳐가며, 상기 공급된 터미널(10)을 제1센서(410) 및 제2센서(420)를 이용해 감지하여 터미널(10)의 종류를 자동 식별하기 위한 것이다.

예를 들면, 상기 식별 부재(400)는; 그리퍼 유닛 로봇(200)의 직교이송로봇(220)을 통해 운반되는 터미널(10)이 상부 임의 위치에 일시적으로 머물러 제1센서(410) 및 제2센서(420)가 감지할 수 있는 공간을 제공하는 메인플레이트(430)를 더 포함한다.

상기 메인플레이트(430)는 그리퍼 유닛 로봇(200)의 직교이송로봇(220)으로부터 터미널(10)이 운반되는 위치에 별도 프레임을 이용해 베이스(101) 상부에 설치되는데, 이 메인플레이트(430)는 사각 판재 형태로 직교이송로봇(220)이 운반하는 터미널(10)이 상부에 위치하는 공간을 제공하며, 상기 메인플레이트(430)의 측방 및 내측부에 터미널(10) 측으로 센싱을 수행하도록 제1센서(410), 제2센서(420)가 결합된다.

이때, 상기 메인플레이트(430)는 제1센서(410)가 수평 결합되는 제1플레이트(431) 및 제2센서(420)가 수직 결합되는 제2플레이트(432)가 각각 마련된다.

또한, 상기 식별 부재(400)는; 터미널(10)의 하부로 꺾여 마련된 제1감지부(11)를 감지하는 제1센서(410) 및 터미널(10)의 상부로 꺾여 마련된 제2감지부(12)를 감지하는 제2센서(420)를 더 포함한다.

상기 제1센서(410)는 상기 제1플레이트(431)의 측방으로 제1센서(410)의 센싱 방향이 터미널(10) 측으로 수평으로 향하도록 결합되고, 상기 제2센서(420)는 상기 제2플레이트(432)의 수직방향으로 제2센서(420)의 센싱 방향이 터미널(10) 측으로 수직으로 향하도록 결합되며, 상기 제1센서(410), 제2센서(420)는 사물의 유무를 감지하는 근접센서의 일종이며 이와 유사한 기능의 센서 종류이면 어떤 것이든 적용할 수 있다.

이때, 상기 제1센서(410)는 터미널(10)의 제1감지부(11)를 감지할 수 있는 위치에 설치되고, 상기 제2센서(420)는 터미널(10)의 제2감지부(12)를 감지할 수 있는 위치에 설치되는데, 이를 위해 그리퍼 유닛 로봇(200)의 직교이송로봇(220)은 이들의 감지 위치에 대응한 위치로 터미널(10)을 공급한다.

여기서, 상기 식별 부재(400)는, 상기 제1센서(410)와 제2센서(420)가 터미널(10)의 제1감지부(11) 및 제2감지부(12)를 각각 감지하거나, 또는 상기 제1센서(410)가 터미널(10)의 제1감지부(11) 만을 감지하거나, 또는 상기 제2센서(420)가 터미널(10)의 제2감지부(12) 만을 감지하는 작용으로 3종류의 터미널(10)을 각각 식별하는 것을 더 포함한다.

이때, 상기와 같이 제1센서(410) 및 제2센서(420)를 통해 감지한 식별신호는 그리퍼 유닛 로봇(200) 및 정렬 부재(300)에 취합된 터미널(10)을 공급받는 사출성형기의 취출로봇에 제공될 수 있고, 이 제1센서(410) 및 제2센서(420)의 감지신호를 기반으로 터미널(10)의 종류에 따라 그리퍼 유닛 로봇(200)이 정렬 부재(300)에 터미널(10)을 안착시키는 위치를 제어하거나, 다양한 사출품을 각각 성형하는 하나 이상의 사출성형기에서 상기 정렬 부재(300)에 취합된 터미널(10)의 공급 여부를 자동으로 알맞게 결정하여 제공받을 수 있게 한다.

예컨대 상기 식별 부재(400)를 부가함에 따라 이종의 인서트 부품인 터미널(10)을 하나 이상 공급되어도 식별 부재(400)의 제1센서(410) 및 제2센서(420)를 이용해 터미널(10)의 종류를 각각 자동으로 식별할 수 있고, 이 식별된 정보를 기반으로 해당하는 터미널(10)을 공급하여 여러 종류의 사출품을 하나의 인서트 공급 장치에 공급시켜 성형이 가능함으로 사출성형의 중단 없이 연속 성형에 따른 생산성이 향상되고, 터미널(10)의 공급에 대한 작업성이 향상되게 된다.

이하, 본 발명의 작동 실시 예로서, 터미널 자동 인서트 장치에 대한 작동 상태를 도 6 내지 도 7을 참고로 구체적으로 설명한다. 도 6은 터미널의 공급 및 픽업 상태의 도면, 도 7은 터미널의 운반 및 취합을 위한 공급 상태 도면이다.

예를 들면, 전술한 구조로 이루어진 터미널 자동 인서트 시스템(1)은; 도 6에 도시한 바와 같이 피더 부재(100)에 투입되어 보관된 다수의 터미널(10)이 피더(110)의 진동에 의한 안내 작용으로 가이드(111)를 따라 일렬로 순차적 이동하면서 공급된다.

이때, 상기 피더 부재(100)를 이용한 터미널(10)의 공급은 제3센서(130)의 감지를 통해 그리퍼 유닛 로봇(200)이 픽업할 수 있는 위치로 이동 또는 정지를 반복하면서 순차적 공급된다.

상기와 같이 피더 부재(100)를 통해 순차적 공급되는 터미널(10)은 그리퍼 유닛 로봇(200)의 인계부(210)의 제1그리퍼(212)가 하나씩 집어 픽업 대기를 하고, 상기 인계부(210)에 대기하는 터미널(10)을 직교이송로봇(220)의 제2그리퍼(222)가 집어 운반하는 픽업 작업을 한다.

그리고, 도 7에서 도시한 바와 같이 상기 터미널(10)의 공급 및 픽업 작업이 수행되면, 상기 직교이송로봇(220)을 통해 운반되는 터미널(10)은 식별 부재(400)의 상부에 공급되어 일시적으로 정지하는데, 이 정지상태에서 제1센서(410) 및 제2센서(420)가 터미널(10)을 감지하여 해당하는 터미널(10)의 종류를 식별하고, 식별한 정보신호를 제공한다.

이때, 상기 식별 부재(400)를 통해 종류가 식별된 터미널(10)은 그 식별 정보에 따라 정렬 부재(300)에 직교이송로봇(220)을 이용해 안착되는데, 하나 이상의 터미널(10)이 식별된 종류에 따라 정렬 부재(300)에 인서트 사출 위치에 대응하여 취합되면서 공급 준비를 하고, 상기 취합된 터미널(10)을 사출성형기의 취출로봇이 픽업하면서 인서트 부품의 공급을 완료하며, 전술한 공급 과정을 반복하면서 터미널(10)은 순차적 연속 공급하여 사출성형의 대량생산을 수행할 수 있도록 한다.

이상 설명한 바와 같이. 본 발명은 특정의 바람직한 실시 예를 예시한 설명과 도면으로 표현하였으나, 여기서 사용하는 용어들은 본 발명을 용이하게 설명하기 위함이며, 이 용어들에 대한 의미 한정이나, 특허청구범위에 기재된 범위를 제한하기 위함이 아니며,

본 발명은 상기한 실시 예에 따른 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경 및 개조, 수정 등이 가능할 수 있음을 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

1; 터미널 자동 인서트 시스템 100; 피더 부재
110; 피더 120; 스토퍼
130; 제3센서 200; 그리퍼 유닛 로봇
210; 인계부 220; 직교이송로봇
300; 정렬 부재 310; 지그
320; 제4센서 400; 식별 부재
410; 제1센서 420; 제2센서
430; 메인플레이트 10; 터미널

Claims (4)

1. 인서트 부품인 터미널(10)을 연속 공급하는 피더 부재(100)와;
   상기 피더 부재(100)로부터 연속 공급되는 터미널(10)을 집어서 정렬 부재(300)에 안착시키는 그리퍼 유닛 로봇(200)과;
   상기 그리퍼 유닛 로봇(200)을 통해 안착되는 터미널(10)을 하나 이상 사출성형의 위치로 미리 취합시켜 준비하고, 이 취합된 하나 이상의 터미널(10)을 공급하는 정렬 부재(300)를 포함하여 구성되고,
   상기 그리퍼 유닛 로봇(200)과 정렬 부재(300) 사이에 제1센서(410) 및 제2센서(420)가 설치되어 구비되는데, 상기 정렬 부재(300)에 터미널(10)이 안착되기 전에 이 터미널(10)이 공급되면서 거쳐가며, 상기 공급된 터미널(10)을 제1센서(410) 및 제2센서(420)를 이용해 감지하여 터미널(10)의 종류를 식별하는 식별 부재(400)를 더 포함하며,
   상기 식별 부재(400)는 터미널(10)에서 하부로 꺾여 마련된 제1감지부(11)를 제1센서(410)가 감지하고, 상기 터미널(10)의 상부로 꺾여 마련된 제2감지부(12)를 제2센서(420)가 감지하는데, 상기 제1센서(410)와 제2센서(420)가 제1감지부(11) 및 제2감지부(12)를 각각 감지하거나, 또는 상기 제1센서(410)가 제1감지부(11) 만을 감지하거나, 또는 상기 제2센서(420)가 제2감지부(12) 만을 감지하는 작용으로 3종류의 터미널(10)을 각각 식별하는 것을 더 포함하고,
   상기 피더 부재(100)는 그리퍼 유닛 로봇(200)이 터미널(10)을 픽업하는 위치에서 터미널(10)의 유무를 감지하여 상기 그리퍼 유닛 로봇(200)의 픽업 위치로 터미널(10)의 공급을 이송 또는 정지시켜 제어하면서 터미널(10)을 순차적 연속 공급되게 하는 제3센서(130)를 더 포함하며,
   상기 피더 부재(100)는 그리퍼 유닛 로봇(200)이 터미널(10)을 픽업하는 위치에서 터미널(10)이 더이상 이동하지 못하도록 공급되는 터미널(10)을 선택적 지지하는 스토퍼(120)를 더 포함하고,
   상기 스토퍼(120)는 피더(110)의 가이드(111) 선단에 인접하도록 정지판(122)을 갖는 제1실린더(121)가 베이스(101) 상부에 설치되는데, 상기 정지판(122)은 그리퍼 유닛 로봇(200)이 픽업 가능한 위치로 공급되는 터미널(10)이 정지할 수 있도록 상기 피더(110)의 가이드(111) 선단을 막아 터미널(10)을 지지하는 기능을 하며, 상기 제1실린더(121)는 정지판(122)을 전후 이동시켜 선택적으로 정지판(122)의 터미널(10)을 지지할 수 있도록 하는 것을 더 포함하며,
   상기 정렬 부재(300)는 하나 이상의 터미널(10)을 인서트 사출을 위한 성형 위치에 맞게 미리 취합되게 하며, 그 취합한 하나 이상의 터미널(10)을 제공하는 지그(310)를 더 포함하고,
   상기 정렬 부재(300)는 상기 지그(310)에 안착되어 취합된 하나 이상의 터미널(10)을 감지하는 제4센서(320)를 더 포함한 로봇을 이용한 터미널 자동 인서트 시스템.
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