CN108724654B - 一种注塑机械手和注塑方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及注塑设备技术领域，尤其涉及一种注塑机械手和注塑方法，包括机械手、承料架、移位机构、检料工作台、不良品装置箱、移位支撑架、移位板、检测传感器、防错检测轴、移位气缸、零件取放装置、取料装置、辅助分模装置、控制装置，通过控制装置控制移位机构将零件移动到机械手能抓取的位置，之后通过机械手将零件起向模具移动，取料装置从模具中将注塑完成品取出，然后通过零件取放装置将零件植入模具内，之后通过机械手将注塑机判断的不良品放入不良品箱，将注塑完成品通过取料装置沿送料皮带放在工作台上做进一步检测，这样便可达到对零件放入模具内一起注塑的产品，进行整套完整、顺畅、快捷的操作，从而有效提高工作效率的目的。

Description

一种注塑机械手和注塑方法

技术领域

本发明涉及注塑设备技术领域，尤其涉及一种注塑机械手和注塑方法。

背景技术

随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人

工操作。现有的注塑领域中，注塑机机械手的作用是将注塑好的产品从模具内取出，机械手的动作需要很高的精度，而且动作要取料可靠。

现有的机械手一般常用于将注塑成型的产品取出，而针对需要将零件放入模具内一起注塑时，则现有的机械手不能与注塑机形成从上料、转料、放料到辅助分模的一套完整、顺畅、快捷的操作，故对于需要将零件放入模具内一起注塑的情况，现有的机械手只能分多个不连贯的动作来勉强完成，这样工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种注塑机械手和注塑方法，其具有可对零件放入模具内一起注塑的产品，进行整套完整、顺畅、快捷的操作，从而有效提高工作效率的特点。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种注塑机械手，包括注塑机和设于注塑机上的模具，所述注塑机进行操作的一侧设有与所述模具对应设置的机械手，所述机械手的一侧设有承料架，承料架上端设有可将零件移动的移位机构，移位机构与注塑机之间设有送料皮带和送料电机，送料皮带的输出端设有检料工作台，所述移位机构与机械手之间设有不良品装置箱，所述移位机构包括移位支撑架，移位支撑架上端设有滑轨，所述滑轨上配合设有移位板，所述移位支撑架上对应于移位板的四周设有若干检测传感器，所述移位板上设有可起到机械防错及检测传感器检测作用的防错检测轴，所述移位板的一端设有移位气缸，移位板上开设有用于装置零件的限位凹孔，所述机械手包括底座，底座上设有多级的机械臂，机械臂前端连接有连接板，所述连接板上端连接有用于夹取和放置零件的零件取放装置，所述连接板一侧连接有取料装置，所述连接板另一侧连接有用于取出成品的辅助分模装置，所述注塑机上设有所述机械手、送料电机、检测传感器、移位气缸、取料装置、零件取放装置、辅助分模装置电连接的控制装置。

进一步优选的，所述辅助分模装置包括与连接板连接的辅助分模支撑板，辅助分模支撑板下端连接有辅助分模气缸，辅助分模气缸下端设有横向板，横向板外端连接有竖向辅助分模板，竖向辅助分模板四周设有若干个调节块，每个调节块上配合连接有调节杆，所述竖向辅助分模板两侧均设有与所述连接板连接的辅助分模抵板，辅助分模抵板前端配合套接有辅助分模挡柱。

进一步优选的，所述取料装置包括与连接板连接的取料支撑板，取料支撑板下端连接有取料气缸，取料气缸下端配合滑动连接有滑动板，滑动板外端连接有工字形取料板，工字形取料板四周设有若干夹料盘，每个夹料盘上设有至少三个夹爪，所述工字形取料板两侧均设有与所述连接板连接的取料抵板，取料抵板前端配合套接有取料挡柱。

进一步优选的，所述零件取放装置包括与连接板上部连接的零件取放支撑板，零件取放支撑板下端连接有零件取放气缸，零件取放气缸一侧通过其活塞杆滑动配合连接有滑块，滑块一侧通过滑块固定板连接有零件取放板，零件取放板四周设有若干带气管的吸嘴。

进一步优选的，所述机械臂包括与所述底座连接的第一接头，第一接头上设有第一伺服电机，第一接头输出端活动连接有第一臂体，第一臂体输出端连接有第二接头，第二接头上设有第二伺服电机，第二接头输出端活动连接有第二臂体，第二臂体输出端连接有第三接头，第三接头上设有第三伺服电机，第三接头输出端与所述连接板连接。

进一步优选的，所述机械手外包覆有外护栏，外护栏一侧开设有便于移位机构工作的开口，外护栏另一侧开设有门，所述控制装置设于外护栏上。

一种注塑方法，其特征在于：包括以下步骤：

a、放置零件，通过人工将零件摆放在移位板上的限位凹孔内，限位凹孔内采用真空吸嘴方式放置及定位零件；

b、移动零件，通过移位气缸控制移位板沿滑轨前移到机械手抓取位，机械手将零件抓起向模具方向移动；

c、取料并将零件放置于模具内，先通过机械手的取料装置从模具中将注塑完成品取出，然后通过零件取放装置将零件植入模具内；

d、运送注塑成品，通过机械手将注塑机判断的不良品放入不良品箱，机械手将注塑完成品通过取料装置放在送料皮带上，通过送料电机驱动送料皮带将注塑完成品传送至检料工作台；

e、人工检查产品，在检料工作台上将注塑完成品进行检查，不良品放入不良品箱，良品整理装箱并放置在物料架上。

本发明有益效果：本发明通过控制装置控制移位机构将零件移动到机械手能抓取的位置，之后通过机械手将零件起向模具方向移动，再取料装置从模具中将注塑完成品取出，然后通过零件取放装置将零件植入模具内，之后通过机械手将注塑机判断的不良品放入不良品箱，将注塑完成品通过取料装置放在送料皮带上，送到检料工作台上做进一步检测，这样便可达到对零件放入模具内一起注塑的产品，进行整套完整、顺畅、快捷的操作，从而有效提高工作效率的目的。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明中移位机构的结构示意图。

图3是本发明中机械手的结构示意图。

图4是本发明中机械手的另一结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例一，如图1至图4所示，一种注塑机械手，包括注塑机1和设于注塑机1上的模具2，所述注塑机1进行操作的一侧设有与所述模具2对应设置的机械手3，所述机械手3的一侧设有承料架4，承料架4上端设有可将零件移动的移位机构，移位机构与注塑机1之间设有送料皮带5和送料电机，送料皮带5的输出端设有检料工作台6，所述移位机构与机械手3之间设有不良品装置箱7，所述移位机构包括移位支撑架，移位支撑架上端设有滑轨，所述滑轨上配合设有移位板8，所述移位支撑架上对应于移位板8的四周设有若干检测传感器，所述移位板8上设有可起到机械防错及检测传感器检测作用的防错检测轴9，所述防错检测轴9上部开设有带滚花的凹槽，利用该凹槽在移位板上做机械防错及传感器检测，另外，模具2内部和机械手3夹具具有机械限高设计，可以确保轴植入高度，如有问题报警提示，所述移位板8的一端设有移位气缸10，移位板8上开设有用于装置零件的限位凹孔11，零件（呼吸片）在移位板8上采用限位凹孔11加真空吸嘴143方式放置及定位，如漏发通过真空压力及流量监测报警，如放多会跑出限位凹孔11，所述防错检测设置于零件（呼吸片）的外围，可与检测传感器配合感应机械手3的零件取放装置14。

所述机械手3包括底座12，底座12上设有多级的机械臂，机械臂前端连接有连接板13，所述连接板13上端连接有用于夹取和放置零件的零件取放装置14，所述连接板13一侧连接有取料装置15，所述连接板13另一侧连接有用于取出成品的辅助分模装置16，所述注塑机1上设有所述机械手3、送料电机、检测传感器、移位气缸10、取料装置15、零件取放装置14、辅助分模装置16电连接的控制装置，通过控制装置控制移位机构将零件移动到机械手3能抓取的位置，之后通过机械手3将零件起向模具2方向移动，再取料装置15从模具2中将注塑完成品取出，然后通过零件取放装置14将零件植入模具2内，之后通过机械手3将注塑机1判断的不良品放入不良品箱，将注塑完成品通过取料装置15放在送料皮带5上，送到检料工作台6上做进一步检测，这样便可达到对零件放入模具2内一起注塑的产品，进行整套完整、顺畅、快捷的操作，从而有效提高工作效率的目的。

如图3、图4所示，本实施例中，所述辅助分模装置16包括与连接板13连接的辅助分模支撑板，辅助分模支撑板下端连接有辅助分模气缸161，辅助分模气缸161下端设有横向板，横向板外端连接有竖向辅助分模板162，竖向辅助分模板162四周设有若干个调节块163，每个调节块163上配合连接有调节杆，所述竖向辅助分模板162两侧均设有与所述连接板13连接的辅助分模抵板，辅助分模抵板前端配合套接有辅助分模挡柱，使用时，通过辅助分模气缸161推动竖向辅助分模板162向后模移动并顶住后模，这样能便于取料装置15在将注塑取料、零件取放装置14。

如图3、图4所示，本实施例中，所述取料装置15包括与连接板13连接的取料支撑板，取料支撑板下端连接有取料气缸151，取料气缸151下端配合滑动连接有滑动板，滑动板外端连接有工字形取料板152，工字形取料板152四周设有若干夹料盘153，每个夹料盘153上设有至少三个夹爪154，所述工字形取料板152两侧均设有与所述连接板13连接的取料抵板，取料抵板前端配合套接有取料挡柱155，使用时，三个夹爪154夹设有防错检测轴9，防错检测轴9一端防错检测轴9夹紧，另一端采用真空吸头吸取，通过取料气缸151推动塞入模具2一定深度后，再通过加压吹入模具2，过程中通过监控气压来判断轴是否吸取及是否吹入模具2内，之后通过真空吸头吸取和防错检测轴9将注塑的成品吸住，之后取料气缸151带动工字形取料板152和真空吸头吸取和防错检测轴9后移，既可将注塑的成品从模具2内取出。

如图3、图4所示，本实施例中，所述零件取放装置14包括与连接板13上部连接的零件取放支撑板，零件取放支撑板下端连接有零件取放气缸141，零件取放气缸141一侧通过其活塞杆滑动配合连接有滑块，滑块一侧通过滑块固定板连接有零件取放板142，零件取放板142四周设有若干带气管的吸嘴143，使用时，先通过机械手3控制零件取放板142移动到移位板8上对应零件的位置，之后通过零件取放气缸141控制吸嘴143下移与零件接触，之后通过吸嘴143将零件吸住，再机械手3控制零件取放装置14向模具2移动，之后通过零件取放气缸141推动零件取放板142、吸嘴143向模具2移动，零件（呼吸片）采用真空吸嘴143方式放置、定位在模具2上。

如图3、图4所示，本实施例中，所述机械臂包括与所述底座12连接的第一接头31，第一接头31上设有第一伺服电机32，第一接头31输出端活动连接有第一臂体33，第一臂体33输出端连接有第二接头34，第二接头34上设有第二伺服电机35，第二接头34输出端活动连接有第二臂体36，第二臂体36输出端连接有第三接头37，第三接头37上设有第三伺服电机38，第三接头37输出端与所述连接板13连接，所述第一接头31、第一臂体33、第二接头34、第二臂体36、第三接头37、连接板13分别通过第一伺服电机32、第二伺服电机35、第三伺服电机38控制动作，达到多角度的转动，来达到抓取零件、放置零件、取料的目的。

如图1所示，本实施例中，所述机械手3外包覆有外护栏17，外护栏17一侧开设有便于移位机构工作的开口，外护栏17另一侧开设有门，所述控制装置设于外护栏17上，所述外护栏17用于在机械手3工作过程的保护。

实施例二，一种分割器组装方法，包括以下步骤：

a、放置零件，通过人工将零件摆放在移位板8上的限位凹孔11内，限位凹孔11内采用真空吸嘴143方式放置及定位零件，如漏发通过真空压力及流量监测报警，如放多会跑出限位凹孔11；

b、移动零件，通过移位气缸10控制移位板8沿滑轨前移到机械手3抓取位，机械手3将零件抓起向模具2方向移动，具体为通过零件取放气缸141控制吸嘴143下移与零件接触，之后通过吸嘴143将零件吸住，再机械手3控制零件取放装置14向模具2移动，之后通过零件取放气缸141推动零件取放板142、吸嘴143向模具2移动，零件（呼吸片）采用真空吸嘴143方式放置、定位在模具2上；

c、取料并将零件放置于模具2内，先通过机械手3的取料装置15从模具2中将注塑完成品取出，然后通过零件取放装置14将零件植入模具2内，目的是需要将零件（呼吸片）装置于模具2后，再注塑成型；

d、运送注塑成品，通过机械手3将注塑机1判断的不良品放入不良品箱，即为初次选出注塑成型后的不良品，机械手3将注塑完成品通过取料装置15放在送料皮带5上，通过送料电机驱动送料皮带5将注塑完成品传送至检料工作台6，之后机械手3再抓取移位板8上的零件，如此循环；

e、人工检查产品，在检料工作台6上将注塑完成品进行检查，不良品放入不良品箱，良品整理装箱并放置在物料架上，通过人工再一次进行良品和不良品的甄别，从而保证注塑成型后的产品的成品率。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种注塑机械手，包括注塑机和设于注塑机上的模具，其特征在于：所述注塑机进行操作的一侧设有与所述模具对应设置的机械手，所述机械手的一侧设有承料架，承料架上端设有可将零件移动的移位机构，移位机构与注塑机之间设有送料皮带和送料电机，送料皮带的输出端设有检料工作台，所述移位机构与机械手之间设有不良品装置箱，所述移位机构包括移位支撑架，移位支撑架上端设有滑轨，所述滑轨上配合设有移位板，所述移位支撑架上对应于移位板的四周设有若干检测传感器，所述移位板上设有可起到机械防错及检测传感器检测作用的防错检测轴，所述移位板的一端设有移位气缸，移位板上开设有用于装置零件的限位凹孔，所述机械手包括底座，底座上设有多级的机械臂，机械臂前端连接有连接板，所述连接板上端连接有用于夹取和放置零件的零件取放装置，所述连接板一侧连接有取料装置，所述连接板另一侧连接有用于取出成品的辅助分模装置，所述注塑机上设有所述机械手、送料电机、检测传感器、移位气缸、取料装置、零件取放装置、辅助分模装置电连接的控制装置。

2.根据权利要求1所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述辅助分模装置包括与连接板连接的辅助分模支撑板，辅助分模支撑板下端连接有辅助分模气缸，辅助分模气缸下端设有横向板，横向板外端连接有竖向辅助分模板，竖向辅助分模板四周设有若干个调节块，每个调节块上配合连接有调节杆，所述竖向辅助分模板两侧均设有与所述连接板连接的辅助分模抵板，辅助分模抵板前端配合套接有辅助分模挡柱。

3.根据权利要求1所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述取料装置包括与连接板连接的取料支撑板，取料支撑板下端连接有取料气缸，取料气缸下端配合滑动连接有滑动板，滑动板外端连接有工字形取料板，工字形取料板四周设有若干夹料盘，每个夹料盘上设有至少三个夹爪，所述工字形取料板两侧均设有与所述连接板连接的取料抵板，取料抵板前端配合套接有取料挡柱。

4.根据权利要求1所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述零件取放装置包括与连接板上部连接的零件取放支撑板，零件取放支撑板下端连接有零件取放气缸，零件取放气缸一侧通过其活塞杆滑动配合连接有滑块，滑块一侧通过滑块固定板连接有零件取放板，零件取放板四周设有若干带气管的吸嘴。

5.根据权利要求1所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述机械臂包括与所述底座连接的第一接头，第一接头上设有第一伺服电机，第一接头输出端活动连接有第一臂体，第一臂体输出端连接有第二接头，第二接头上设有第二伺服电机，第二接头输出端活动连接有第二臂体，第二臂体输出端连接有第三接头，第三接头上设有第三伺服电机，第三接头输出端与所述连接板连接。

6.根据权利要求1所述的一种注塑机械手，其特征在于：所述机械手外包覆有外护栏，外护栏一侧开设有便于移位机构工作的开口，外护栏另一侧开设有门，所述控制装置设于外护栏上。

7.应用权利要求1的一种注塑机械手的注塑方法，其特征在于：包括以下步骤：

a、放置零件，通过人工将零件摆放在移位板上的限位凹孔内，限位凹孔内采用真空吸嘴方式放置及定位零件；

b、移动零件，通过移位气缸控制移位板沿滑轨前移到机械手抓取位，机械手将零件抓起向模具方向移动；

c、取料并将零件放置于模具内，先通过机械手的取料装置从模具中将注塑完成品取出，然后通过零件取放装置将零件植入模具内；

d、运送注塑成品，通过机械手将注塑机判断的不良品放入不良品箱，机械手将注塑完成品通过取料装置放在送料皮带上，通过送料电机驱动送料皮带将注塑完成品传送至检料工作台；

e、人工检查产品，在检料工作台上将注塑完成品进行检查，不良品放入不良品箱，良品整理装箱并放置在物料架上。

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