KR102173622B1 - 밀림 방지 퍼스널 모빌리티 및 밀림 방지 제어방법 - Google Patents

밀림 방지 퍼스널 모빌리티 및 밀림 방지 제어방법 Download PDF

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Abstract

밀림 방지 퍼스널 모빌리티 및 밀림 방지 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시례에 따른 밀림 방지 퍼스널 모빌리티는, 탑승 지지면을 제공하는 베이스 프레임, 베이스 프레임의 일측에 회전 가능하게 결합되는 적어도 하나의 구동휠, 및 일측은 베이스 프레임에 결합되고 타측은 구동휠에 결합되며, 구동휠의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동됨으로써 구동휠의 역방향 회전을 방지하는 역방향 회전 방지 유닛을 포함한다.

Description

밀림 방지 퍼스널 모빌리티 및 밀림 방지 제어방법{ANTI-SLIP PERSONAL MOBILITY AND CONTROL METHOD FOR ANTI-SLIP}
본 발명은, 전동 스쿠터 및 퍼스널 모빌리티(이하 ‘퍼스널 모빌리티’의 밀림 방지 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 경사로(비탈길)를 주행하는 퍼스널 모빌리티가 정지할 때에 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 확실하게 정지하여 탑승자의 안전을 향상시킬 수 있으며, 경사로에서 정지한 상태에서 출발할 때에도 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 출발하여 장비(BMS)의 파손을 방지할 수 있는 밀림 방지 퍼스널 모빌리티 및 밀림 방지 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 퍼스널 모빌리티는 전동 킥보드, 전동 휠, 전기 스쿠터, 세그웨이 등 전기를 동력으로 사용하여 작동하는 이동수단으로서, 배터리에 저장된 전기를 이용하여 모터를 구동시키고 모터에 연결된 구동휠을 회전시킴으로써 먼 거리를 편리하게 이동할 수 있는 1인용 또는 다인승 승용과 1인승차에 화물을 적재하여 운반할 수 있는 소형 이동장치를 말한다.
이러한 퍼스널 모빌리티는 휘발유를 사용하는 내연기관을 구비한 이동수단인 스쿠터 등과 대비하여 소음 및 매연 등 환경오염물질의 배출이 없는 친환경제품이며, 유지비용이 저렴하다는 장점이 있어 이용자가 점차 증가하고 있는 실정이다.
그런데 일반적인 퍼스널 모빌리티는, 배터리의 용량 한계 또는 모터의 출력 부족과 더불어 브레이크의 제동 성능이 미흡할 수 있기 때문에 경사진 길에서 주행할 때에 뒤로 밀리는 현상이 발생하는 문제점이 있고 퍼스널 모빌리티의 단점으로 부각되고 있다.
즉, 퍼스널 모빌리티가 경사로를 등판하는 중에 감속하여 정지하였을 때, 탑승자 및 퍼스널 모빌리티의 무게 중심이 뒤로 쏠리게 되므로, 퍼스널 모빌리티가 확실하게 정지하지 않고 뒤로 밀리는 현상이 발생하게 되어 탑승자가 중심을 잃고 넘어지게 되면 부상을 입을 수 있는 문제점이 있다.
또한, 경사로에서 정지한 상태에서 다시 출발하는 경우에도 탑승자의 운전미숙으로 인해 퍼스널 모빌리티가 뒤로 밀리는 문제가 발생할 수 있고, 조작 실수로 인한 전도 등으로 탑승자가 부상을 입을 위험성이 있으며, 나아가 경사로에서 재출발 시에 뒤로 밀리는 현상이 발생하는 상태에서 풀 스로틀을 전개할 경우, 모터에 많은 부하가 걸리게 되면서 모터가 고장나게 되는 문제점도 있다.
대한민국 등록공보 제10-2002902호, (2019.07.24)
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 경사로를 주행하는 퍼스널 모빌리티가 정지할 때에 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 확실하게 정지하여 탑승자의 안전을 향상시킬 수 있으며, 경사로에서 정지한 상태에서 출발할 때에도 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 출발하여 장비의 파손을 방지할 수 있는 밀림 방지 퍼스널 모빌리티를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 탑승 지지면을 제공하는 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 일측에 회전 가능하게 결합되는 적어도 하나의 구동휠 및 일측은 베이스 프레임에 결합되고 타측은 구동휠에 결합되며, 상기 구동휠의 회전속도가 감속되는 경우, 감속과 연동하여 선택적으로 작동됨으로써 상기 구동휠의 역방향 회전을 방지하는 역방향 회전 방지 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 밀림 방지 퍼스널 모빌리티가 제공될 수 있다.
상기 베이스 프레임의 일측에 상대회전 가능하게 결합되며, 상기 상대회전 동작을 기초로 상기 구동휠의 바퀴면에 선택적으로 접촉하여 상기 구동휠의 회전속도를 감속시키는 감속 유닛을 더 포함하며, 상기 역방향 회전 방지 유닛은, 일측은 상기 베이스 프레임에 결합되고 타측은 상기 구동휠에 결합되며, 상기 감속 유닛에 의해 상기 구동휠의 회전속도가 감속되어 상기 구동휠이 정지하기 직전에, 상기 구동휠의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동됨으로써 상기 구동휠의 역방향 회전을 방지하도록 구성될 수 있다.
상기 베이스 프레임의 일측에 마련되어, 상기 감속 유닛에 의해 상기 구동휠의 회전속도가 감속되어 상기 구동휠이 정지하기 직전에, 상기 베이스 프레임의 이동속도를 감지하는 속도 센서를 더 포함하며, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 베이스 프레임의 이동속도가 미리 결정된 속도 이하일 때, 상기 역방향 회전 방지 유닛이 선택적으로 작동될 수 있다.
상기 베이스 프레임의 일측에 마련되어, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 베이스 프레임의 이동속도가 미리 결정된 속도 이하일 때, 상기 베이스 프레임의 기울기를 감지하는 기울기 센서를 더 포함하며, 상기 기울기 센서에 의해 감지된 상기 베이스 프레임의 기울기가 수평면에 대하여 미리 결정된 각도 이상일 때, 상기 역방향 회전 방지 유닛이 선택적으로 작동될 수 있다.
상기 베이스 프레임의 일측에 마련되어, 상기 미리 결정된 각도 또는 상기 미리 결정된 속도를 지정하거나, 상기 역방향 회전 방지 유닛의 작동 여부를 선택할 수 있는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 역방향 회전 방지 유닛은, 상기 베이스 프레임의 일측에 회전 불가능하게 결합되고 상기 구동휠과 나란하게 배치되는 원형 플레이트 및 상기 원형 플레이트의 원주단부에서 상기 구동휠을 향해 절곡되어 형성되는 스커트부를 구비하는 고정 모듈; 상기 구동휠의 일측에 결합되어 상기 구동휠과 함께 회전하되, 상기 스커트부 내측의 제1 원주면과 마주보며 미리 결정된 거리만큼 이격 배치되는 제2 원주면을 가지는 회전 베이스를 구비하고, 상기 회전 베이스에는 상기 제2 원주면을 따라 상호 연속 배치되는 복수의 단위 홈부가 마련되는 회전 모듈; 상기 단위 홈부에 배치되되, 적어도 일부분이 상기 단위 홈부로부터 상기 제1 원주면 방향으로 선택적으로 돌출 가능하게 연결되며, 상기 적어도 일부분이 상기 제1 원주면 방향으로 돌출 시 상기 제1 원주면에 마련되는 걸림턱에 걸림결합됨으로써, 상기 회전 모듈의 정방향 회전은 허용하되 상기 회전 모듈의 역방향 회전을 방지하는 돌출 걸림 모듈; 및 상기 감속 유닛의 작동 시에 연동되어, 상기 돌출 걸림 모듈의 돌출 동작을 선택적으로 작동시키는 역방향 회전 방지 작동 모듈을 포함할 수 있다.
상기 돌출 걸림 모듈은, 일측에 회전축이 관통 배치되는 회전축 배치공이 마련되고, 타측에는 걸림단부가 형성되며, 상기 회전축을 중심으로 하는 회전 동작에 기초하여 상기 걸림단부가 상기 단위 홈부로부터 상기 제1 원주면 방향으로 돌출되어 상기 걸림턱에 걸림결합되는 회전 걸림부재; 상기 회전 걸림부재와 상기 단위 홈부의 사이에 배치되어 상기 회전 걸림부재를 상기 제1 원주면 방향으로 탄성 바이어스 시키는 탄성부재; 및 상기 회전축 배치공에 배치되어 상기 회전 베이스에 결합되는 회전축을 포함할 수 있다.
상기 단위 홈부는, 상기 제2 원주면으로부터 일정한 깊이로 마련되어, 상기 회전축이 배치되는 제1 홈부; 및 상기 제1 홈부와 연결되는 부분으로부터 상기 구동휠의 역회전 방향을 따라 점진적으로 깊이가 얕아지도록 일정한 구배를 가지는 제2 홈부를 포함하며, 상기 제2 홈부에는 상기 탄성부재가 배치되는 탄성부재 배치홈이 마련될 수 있다.
상기 역방향 회전 방지 작동 모듈은, 상기 회전 베이스의 내측에 배치되어 상기 구동휠과 결합되는 본체부; 상기 본체부의 일측에 미리 결정된 각도만큼 회동 가능하게 결합되되, 상기 제1 원주면을 향하도록 상기 회전 베이스의 측면에 배치되며, 미리 결정된 거리만큼 상호 이격 배치되는 복수의 회동 아암; 및 상기 회동 아암의 단부에 절곡 형성되며, 상기 회동 아암의 회동 동작에 의해 상기 회전 걸림부재의 일측으로부터 이격 또는 접촉되어 상기 회전 걸림부재의 회전 동작을 선택적으로 작동시키는 작동 아암을 포함할 수 있다.
상기 감속 유닛은, 상기 구동휠의 일측에 미리 정해진 거리만큼 이격 배치되되, 탑승자의 발구름 동작에 의해 상기 구동휠을 향해 선택적으로 접근가능하게 상기 베이스 프레임에 결합되는 발구름 부재; 및 상기 발구름 부재의 일측에 상기 구동휠을 향한 방향으로 탈착 가능하게 결합되는 감속 패드를 포함하며, 상기 감속 패드는 단면이 상기 구동휠의 단면에 향하여 오목부가 배치되는 U 자 형태로 형성될 수 있다.
상기 감속 유닛은, 상기 발구름 부재의 일측에 결합되되 상기 감속 패드의 외부를 감싸도록 배치되어, 상기 감속 패드의 상기 오목부의 폭이 상기 구동휠의 단면의 폭보다 더 좁게 유지시키기 위해 상기 구동휠 측으로 상기 감속 패드를 탄성 바이어스 시키는 감속력 증가부재를 더 포함하며, 상기 감속력 증가부재는, 상기 감속 패드와 상기 구동휠이 접촉하여 상기 오목부의 폭이 확장될 때 발생하는 복원력에 의해 감속력을 증가시킬 수 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어방법은 탑승 지지면을 제공하는 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 일측에 회전 가능하게 결합되는 적어도 하나의 구동휠, 상기 베이스 프레임의 일측에 상대회전 가능하게 결합되며, 상기 상대회전 동작을 기초로 상기 구동휠의 바퀴면에 선택적으로 접촉하여 상기 구동휠의 회전속도를 감속시키는 감속 유닛 및 일측은 상기 베이스 프레임에 결합되고 타측은 상기 구동휠에 결합되며, 상기 감속 유닛에 의해 상기 구동휠의 회전속도가 감속되어 상기 구동휠이 정지하기 직전에, 상기 구동휠의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동됨으로써 상기 구동휠의 역방향 회전을 방지하는 역방향 회전 방지 유닛을 통해 퍼스널 모빌리티의 밀림 방지를 제어하되, 경사측정 센서를 이용하여 상기 퍼스널 모빌리티의 경사각이 기설정된 각도 이상인지 판단하는 단계, 상기 퍼스널 모빌리티의 경사각이 기설정된 각도 이상인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 제1 브레이크 및 제2 브레이크 동작 상태를 감지하는 단계 및 상기 감지된 제1 브레이크 및 제2 브레이크의 동작 상태가 모두 오프(off)인 경우 상기 퍼스널 모빌리티의 스로틀을 통해 모터 출력의 전부를 사용 가능하도록 허여하고, 상기 감지된 제1 브레이크 및 제2 브레이크 중 어느 하나의 동작 상태만 오프(off)인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 스로틀을 통해 모터 출력의 기설정된 비율을 사용 가능하도록 허여하며, 상기 감지된 제1 브레이크 및 제2 브레이크 모두의 동작 상태가 온(on)인 경우, 모터의 출력을 오프(off)하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시례들은, 구동휠의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동되어 구동휠의 역방향 회전을 방지하는 역방향 회전 방지 유닛을 마련함으로써, 경사로를 주행하는 퍼스널 모빌리티가 정지할 때에 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 확실하게 정지하여 탑승자의 안전을 향상시킬 수 있으며, 경사로에서 정지한 상태에서 출발할 때에도 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 출발하여 장비의 파손을 방지할 수 있게 된다.
또한 역방향 회전 방지 유닛과 함께 속도 센서, 기울기 센서 및 컨트롤러를 마련함으로써, 경사로에서 퍼스널 모빌리티를 정지시키는 조건을 정확하게 판단하고 역방향 회전 방지 유닛을 선택적으로 작동시켜, 퍼스널 모빌리티가 경사로에서 뒤로 밀리는 현상을 효율적으로 제어할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 제1 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티의 개략적인 측면도이다.
도 2는 본 발명의 제2 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티의 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 2의 퍼스널 모빌리티의 A-A 단면을 후면에서 바라보는 단면도이다.
도 4는 다른 실시례에 있어서, 도 2의 감속유닛이 추가된 퍼스널 모빌리티의 A-A 단면을 후면에서 바라보는 단면도이다.
도 5 및 도 6은 도 4의 역방향 회전 방지 유닛의 B-B 단면을 좌측면에서 바라보는 단면도로서, 역방향 회전 방지 유닛의 동작에 대하여 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 4의 역방향 회전 방지 작동 모듈을 우측 후방에서 바라보는 개략적인 사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어방법을 도시한 플로우차트이다.
도 9는 본 발명의 일 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어를 위한 각 구성의 블록도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시례에 따라 컨트롤러의 내부 구현례를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어를 위해 구성요소간의 동작 흐름을 도시한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시례를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시례를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 제1 실시례에 따른 밀림 방지 퍼스널 모빌리티의 개략적인 측면도이며, 여기에 도시된 본 발명의 제1 실시례에 따른 밀림 방지 퍼스널 모빌리티인 전기 스쿠터(1)는, 베이스 프레임(100)과, 구동휠(200)과, 모터(400)와, 역방향 회전 방지 유닛(500)과, 속도 센서(600)와, 기울기 센서(700)와, 컨트롤러(800)를 포함한다.
본 발명의 제1 실시례에 따르면, 퍼스널 모빌리티는 전기 스쿠터(1)이고 적어도 하나의 구동휠(200)은 전방 구동휠과 후방 구동휠을 포함하는 두 개의 구동휠이 마련되었으나, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니며, 전동 휠, 전동 킥보드, 세그웨이 등을 비롯한 다양한 퍼스널 모빌리티에 적용될 수 있으며, 퍼스널 모빌리티의 종류 및 형태에 따라 하나 또는 세 개 이상의 구동휠이 마련될 수도 있을 것이다.
본 발명의 제1 실시례에서는 베이스 프레임(100)의 일측에 결합되며, 구동휠(200)의 일측에 선택적으로 접촉하여 구동휠(200)의 회전속도를 감속시키는 감속 유닛(300')이 추가될 수 있는데, 제1 실시례에서는, 제2 실시례와 비교하여 감속 유닛(300')의 구조에 관하여 차이점이 있으므로, 이에 대하여 간단히 언급한 후 다른 구성요소에 대해서는 제2 실시례에서 자세히 설명하기로 한다.
감속 유닛(300')은 베이스 프레임(100)의 일측에 결합되며, 구동휠(200)의 일측에 선택적으로 접촉하여 구동휠(200)의 회전속도를 감속시키는 역할을 하는데, 본 발명의 제1 실시례에서 퍼스널 모빌리티는 전기 스쿠터(1)이므로 감속 유닛(300')은 디스크 방식 브레이크 또는 드럼 방식의 브레이크가 선택적으로 마련될 수 있으며, 후술할 본 발명의 제2 실시례에서는 퍼스널 모빌리티가 전동 킥보드(2)이므로 풋 브레이크 형태의 감속 유닛(300)이 마련되는 점에서 차이가 있다.
도 2는 본 발명의 제2 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티의 개략적인 측면도이고, 도 3은 도 2의 퍼스널 모빌리티의 A-A 단면을 후면에서 바라보는 단면도이며,도 4는 다른 실시례에 있어서, 도 2의 퍼스널 모빌리티의 A-A 단면을 후면에서 바라보는 단면도이고, 도 5 및 도 6은 도 4의 역방향 회전 방지 유닛의 B-B 단면을 좌측면에서 바라보는 단면도로서, 역방향 회전 방지 유닛의 동작에 대하여 설명하기 위한 도면이며, 도 7은 도 4의 역방향 회전 방지 작동 모듈을 우측 후방에서 바라보는 개략적인 사시도이다.
도 2에 자세히 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시례에 따른 밀림 방지 퍼스널 모빌리티(1)는, 베이스 프레임(100)과, 구동휠(200)과, 역방향 회전 방지 유닛(500)과, 속도 센서(600)와, 기울기 센서(700)와, 컨트롤러(800)를 포함한다.
베이스 프레임(100)은 탑승 지지면을 제공하는 장소이며, 구동휠(200)은 베이스 프레임(100)의 일측에 회전 가능하게 결합되며, 모터의 구동력에 의해 정방향(F)으로 회전함으로써 퍼스널 모빌리티(1)의 주행을 가능하게 해준다.
본 발명의 일 실시례에 따르면, 도 2에 도시된 바와 같이, 퍼스널 모빌리티는 전동 킥보드이며 적어도 하나의 구동휠(200)은 전방 구동휠과 후방 구동휠을 포함하는 두 개의 구동휠이 마련되었으나, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니며, 전동 휠, 전기 스쿠터, 세그웨이 등을 비롯한 다양한 퍼스널 모빌리티에 적용될 수 있으며, 퍼스널 모빌리티의 종류 및 형태에 따라 하나 또는 세 개 이상의 구동휠이 마련될 수도 있을 것이다.
본 발명의 일실시례에서는 감속 유닛(300)이 추가로 마련될 수 있는데, 상기 감속 유닛(300)은 베이스 프레임(100)의 일측에 상대회전 가능하게 결합되며, 상대회전 동작을 기초로 구동휠(200)의 바퀴면에 선택적으로 접촉하여 구동휠(200)의 회전속도를 감속시키는 역할을 하며, 도 4에 자세히 도시된 바와 같이, 발구름 부재(310)와, 감속 패드(330)와, 감속력 증가부재(350)를 포함한다.
발구름 부재(310)는 구동휠(200)의 일측에 미리 정해진 거리만큼 이격 배치되되, 탑승자의 발구름 동작에 의해 구동휠(200)을 향해 선택적으로 접근가능하게 베이스 프레임(100)에 결합된다.
감속 패드(330)는 발구름 부재(310)의 일측에 구동휠(200)을 향한 방향으로 탈착 가능하게 결합되며, 감속 패드(330)는 단면이 구동휠(200)의 단면에 향하여 오목부(331)가 배치되는 U 자 형태로 형성된다.
이렇게, 단면이 구동휠(200)의 단면에 향하여 오목부(331)가 배치되는 U 자 형태로 형성되는 감속 패드(330)를 마련함으로써, 감속 패드(330)와 구동휠(200)의 단면이 넓은 면적에서 밀착할 수 있기 때문에 퍼스널 모빌리티의 제동 성능을 높일 수 있게 된다.
감속력 증가부재(350)는 발구름 부재(310)의 일측에 결합되되 감속 패드(330)의 외부를 감싸도록 배치되어, 감속 패드(330)의 오목부(331)의 폭이 구동휠(200)의 단면의 폭보다 더 좁게 유지시키기 위해 구동휠(200) 측으로 감속 패드(330)를 탄성 바이어스 시키는 역할을 한다.
이와 같이 감속력 증가부재(350)를 마련함으로써, 감속 패드(330)와 구동휠(200)이 접촉하여 오목부(331)의 폭이 확장될 때 발생하는 감속력 증가부재(350) 복원력에 의해 감속 패드(330)를 구동휠(200) 측으로 강하게 압박시켜 감속력을 증가시킬 수 있으므로, 적은 힘으로도 확실하게 퍼스널 모빌리티의 이동속도를 감속시키고 정지시킬 수 있게 된다.
한편, 역방향 회전 방지 유닛(500)은, 일측은 베이스 프레임(100)에 결합되고 타측은 구동휠(200)에 결합되어, 감속 유닛(300)에 의해 구동휠(200)의 회전속도가 감속되어 구동휠(200)이 정지하기 직전에, 구동휠(200)의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동됨으로써 구동휠(200)의 역방향 회전을 방지하는 역할을 하며, 도 4 및 도 5에 자세히 도시된 바와 같이, 고정 모듈(510)과, 회전 모듈(530)과, 돌출 걸림 모듈(550)과, 역방향 회전 방지 작동 모듈(570)을 포함한다.
고정 모듈(510)은 베이스 프레임(100)의 일측에 회전 불가능하게 결합되고 구동휠(200)과 나란하게 배치되는 원형 플레이트(511) 및 원형 플레이트(511)의 원주단부에서 구동휠(200)을 향해 절곡되어 형성되는 스커트부(512)를 구비한다.
회전 모듈(530)은 구동휠(200)의 일측에 결합되어 구동휠(200)과 함께 회전하되, 스커트부(512) 내측의 제1 원주면(513)과 마주보며 미리 결정된 거리만큼 이격 배치되는 제2 원주면(533)을 가지는 회전 베이스(531)를 구비하고, 회전 베이스(531)에는 제2 원주면(533)을 따라 상호 연속 배치되는 복수의 단위 홈부(535)가 마련된다.
여기서 단위 홈부는, 제2 원주면(533)으로부터 일정한 깊이로 마련되어, 회전축(558)이 배치되는 제1 홈부(536)와, 제1 홈부(536)와 연결되는 부분으로부터 구동휠(200)의 역회전 방향을 따라 점진적으로 깊이가 얕아지도록 일정한 구배를 가지는 제2 홈부(537)를 포함하며, 제2 홈부(537)에는 탄성부재(557)가 배치되는 탄성부재 배치홈(538)이 마련된다.
돌출 걸림 모듈(550)은 단위 홈부(535)에 배치되되, 적어도 일부분이 단위 홈부(535)로부터 제1 원주면(513) 방향으로 선택적으로 돌출 가능하게 연결되며, 적어도 일부분이 제1 원주면(513) 방향으로 돌출 시 제1 원주면(513)에 마련되는 걸림턱(515)에 걸림결합됨으로써, 회전 모듈(530)의 정방향(F) 회전은 허용하되 회전 모듈(530)의 역방향(B) 회전을 방지하는 역할을 한다.
이러한 돌출 걸림 모듈(550)은, 도 4 및 도 5에 자세히 도시된 바와 같이, 회전 걸림부재(551)와, 탄성부재(557)와, 회전축(558)을 포함한다.
회전 걸림부재(551)는 일측에 회전축(558)이 관통 배치되는 회전축 배치공(553)이 마련되고, 타측에는 걸림단부(554)가 형성되며, 회전축(558)을 중심으로하는 회전 동작에 기초하여 걸림단부(554)가 단위 홈부(535)로부터 제1 원주면(513) 방향으로 돌출되어 걸림턱(515)에 걸림결합됨으로써, 구동휠(200)의 역방향(B) 회전을 방지하게 된다.
회전 걸림부재(551)의 작동에 대하여 자세히 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이 회전 걸림부재(551)이 제1 원주면(513) 방향으로 돌출되지 않은 상태에서는, 퍼스널 모빌리티가 전방으로 나아가는 경우에는 회전 걸림부재(551)가 회전 모듈(530) 측으로 밀착된 상태로 회전 모듈(530)과 함께 정방향(F)으로 회전하고, 반대로 퍼스널 모빌리티가 후방으로 밀리는 경우에는 회전 걸림부재(551)는 회전 모듈(530) 측으로 밀착된 상태로 회전 모듈(530)과 함께 역방향(B)으로 회전하므로, 회전 모듈(530)의 정방향(F) 회전과 역방향(B) 회전은 모두 허용된다.
그런데, 도 6에 도시된 바와 같이 회전 걸림부재(551)이 제1 원주면(513) 방향으로 돌출된 상태에서는, 퍼스널 모빌리티가 전방으로 나아가는 경우에는 회전 걸림부재(551)가 고정 모듈(510) 측으로 돌출된 상태에서 상호 간섭이 발생하게 되지만, 회전 걸림부재(551)의 곡면부와 제1 원주면(513)이 서로 미끌어질 수 있는 각도를 가지기 때문에 회전 모듈(530)이 정방향(F)으로 회전을 할 수 있다.
그러나, 반대로 퍼스널 모빌리티가 후방으로 밀리는 경우에는 회전 걸림부재(551)가 고정 모듈(510) 측으로 돌출된 상태로 회전 걸림부재(551)의 걸림단부(554)가 고정 모듈(510)의 걸림턱(515)에 걸림결합되기 때문에 회전 모듈(530)이 역방향(B)으로 회전을 할 수 없게 된다.
따라서 이러한 형태의 회전 걸림부재(551)를 마련함으로써, 회전 모듈(530)의 정방향(F) 회전은 허용하되 회전 모듈(530)의 역방향(B) 회전을 방지할 수 있게 된다.
탄성부재(557)는 회전 걸림부재(551)와 단위 홈부(535)의 사이에 배치되어 회전 걸림부재(551)를 제1 원주면(513) 방향으로 탄성 바이어스 시키는 역할을 함으로써, 후술할 역방향 회전 방지 작동 모듈(570)이 작동되었을 때, 회전 걸림부재(551)의 걸림단부(554)가 고정 모듈(510)의 걸림턱(515)에 확실하게 걸림결합될 수 있도록 도와주게 된다.
회전축(558)은 회전축 배치공(553)에 배치되어 회전 베이스(531)에 결합되어 회전 걸림부재(551)의 회전동작이 가능하게 해준다.
역방향 회전 방지 작동 모듈(570)은 감속 유닛(300)의 작동 시에 연동되어, 돌출 걸림 모듈(550)의 돌출 동작을 선택적으로 작동시키는 역할을 하며, 도 7에 자세히 도시된 바와 같이, 본체부(571)와, 회동 아암(573)과, 작동 아암(575)을 포함한다.
본체부(571)는 회전 베이스(531)의 내측에 배치되어 구동휠(200)과 결합되며, 본체부(571)의 내부에는 회동 아암(573)의 회동 동작을 구동시키는 회동 구동부(미도시)가 마련된다.
회동 구동부(미도시)는 감속 유닛(300)의 작동에 의해 전기적 신호 또는 기계적 신호를 받게 되면 돌출 걸림 모듈(550)의 돌출 동작을 선택적으로 작동시키도록 구성되며, 후술할 속도 센서(600), 기울기 센서(700) 및 컨트롤러(800)와 함께 경사로에서 퍼스널 모빌리티를 정지시키는 조건을 정확하게 판단하고 돌출 걸림 모듈(550)의 돌출 동작을 선택적으로 작동시킴으로써, 퍼스널 모빌리티가 경사로에서 뒤로 밀리는 현상을 효율적으로 제어할 수 있게 된다.
회동 아암(573)은 본체부(571)의 일측에 미리 결정된 각도만큼 회동 가능하게 결합되되, 제1 원주면(513)을 향하도록 회전 베이스(531)의 측면에 배치되며, 복수의 회동 아암(573)이 미리 결정된 거리만큼 상호 이격 배치된다.
작동 아암(575))은 회동 아암(573)의 단부에 절곡 형성되며, 회동 아암(573)의 회동 동작에 의해 회전 걸림부재(551)의 일측으로부터 이격 또는 접촉되어 회전 걸림부재(551)의 회전 동작을 선택적으로 작동시키는 역할을 한다.
이하에서는 도 4 내지 도 6를 참조하여, 전술한 구조를 가지는 역방향 회전 방지 유닛(500)의 작동에 대하여 설명한다.
먼저, 도 5은 돌출 걸림 모듈(550)이 단위 홈부(535)에서 제1 원주면(513) 방향으로 돌출되지 않은 상태를 나타낸 도면으로서, 여기에 자세히 도시된 바와 같이, 역방향 회전 방지 작동 모듈(570)의 작동 아암(575)이 돌출 걸림 모듈(550)의 회전 걸림부재(551)의 일측에 접촉된 상태로 회전 걸림부재(551)를 회전 모듈(530)의 회전 베이스(531) 측으로 밀어주고 있는 상태이므로, 회전 걸림부재(551)의 걸림단부(554)는 회전 모듈(530)의 걸림턱(515)에서 걸림해제된 상태이다.
따라서, 이 상태에서는 회전 모듈(530)은 고정 모듈(510)에 대하여 정방향(F) 회전이나 역방향(B) 회전이 모두 가능하다.
다음으로, 도 6은 돌출 걸림 모듈(550)이 단위 홈부(535)에서 제1 원주면(513) 방향으로 돌출된 상태를 나타낸 도면으로서, 여기에 자세히 도시된 바와 같이, 역방향 회전 방지 작동 모듈(570)의 작동 아암(575)이 돌출 걸림 모듈(550)의 회전 걸림부재(551)의 일측으로부터 화살표 방향으로 이격됨으로써, 회전 걸림부재(551)를 회전 모듈(530)의 회전 베이스(531) 측으로 밀어주고 있는 상태가 해제되므로, 탄성부재(557)에 의해 회전 걸림부재(551)가 제1 원주면(513) 방향으로 화살표를 따라 돌출되어 회전 걸림부재(551)의 걸림단부(554)가 회전 모듈(530)의 걸림턱(515)에서 걸림결합된 상태이다.
따라서, 이 상태에서는 회전 모듈(530)은 고정 모듈(510)에 대하여 정방향(F) 회전은 가능하지만 역방향(B) 회전은 불가능하다.
이렇게 역방향 회전 방지 유닛(500)은 도 5의 상태에서 도 6의 상태로 변경됨으로써 구동휠(200)의 역방향 회전을 방지하게 되며, 반대로 도 6의 상태에서 도 5의 상태로 변경됨으로써 구동휠(200)의 역방향 회전을 가능하게 한다.
구동휠(200)의 역방향 회전을 방지하는 기능은 퍼스널 모빌리티가 경사로를 등판하는 중에 감속하여 정지하였을 때 필요한 기능이므로, 본 발명의 일 실시례에 따르면, 퍼스널 모빌리티가 경사로를 등판하는 중에 감속하여 정지하였을 때에만 작동될 수 있게 된다.
즉, 감속 유닛(300)에 의해 구동휠(200)의 회전속도가 감속되어 구동휠(200)이 정지하기 직전에, 구동휠(200)의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동되게 함으로써, 필요한 경우에만 역방향 회전 방지 작동 모듈(570)의 작동 여부를 조절하여 역회전 방지 기능이 작동되게 할 수 있게 된다.
한편, 속도 센서(600)는 베이스 프레임의 일측에 마련되어, 감속 유닛(300)에 의해 구동휠(200)의 회전속도가 감속되어 구동휠(200)이 정지하기 직전에, 베이스 프레임(100)의 이동속도를 감지하는 역할을 하며, 속도 센서(600)에 의해 감지된 베이스 프레임(100)의 이동속도가 미리 결정된 속도 이하일 때, 역방향 회전 방지 유닛(500)이 선택적으로 작동된다.
즉 미리 결정된 속도를, 예를 들어 1km/s 라고 설정한다면, 감속 유닛(300)에 의해 구동휠(200)의 회전속도가 감속되는 동안에 속도 센서(600)가 베이스 프레임(100)의 이동속도를 감지하다가, 베이스 프레임(100)의 이동속도가 1km 이하가 되는 시점에서 구동휠(200)이 정지하기 직전임을 판단하고 역방향 회전 방지 유닛(500)을 작동시키게 된다.
역방향 회전 방지 유닛(500)이 작동되어도 정방향 회전은 가능하기 때문에, 퍼스널 모빌리티는 계속 감속되면서 전방으로 진행하다가 정지하는 시점에 도달하게 되면 뒤로 밀리는 형상이 없이 정확하게 정지할 수 있게 된다.
그리고, 이와 같이 경사로에서 정지한 상태에서 출발할 때에도 역방향 회전 방지 유닛(500)이 작동되고 있기 때문에, 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 출발할 수 있어 모터 등의 장비 파손을 방지할 수 있게 되며, 출발 후 베이스 프레임(100)의 이동속도가 1km 이상이 되면, 역방향 회전 방지 유닛(500)이 작동이 멈추도록 설정할 수 있다.
한편, 기울기 센서(700)는 베이스 프레임(100)의 일측에 마련되어, 속도 센서(600)에 의해 감지된 베이스 프레임(100)의 이동속도가 미리 결정된 속도 이하일 때, 베이스 프레임(100)의 기울기를 감지하는 역할을 하며, 기울기 센서(700)에 의해 감지된 베이스 프레임(100)의 기울기가 수평면에 대하여 미리 결정된 각도 이상일 때, 역방향 회전 방지 유닛(500)이 선택적으로 작동된다.
즉 베이스 프레임(100)의 기울기를 감지함으로써, 주행 중에 정지하는 장소가 경사로인지 평지인지를 판단하여 일정한 기울기 이상의 경사로에서만 역방향 회전 방지 유닛(500)이 작동되도록 설정할 수 있다.
그리고 컨트롤러(800)는 베이스 프레임(100)의 일측에 마련되어, 미리 결정된 각도 및 미리 결정된 속도를 지정하거나, 역방향 회전 방지 유닛(500)의 작동 여부를 선택할 수 있도록 해준다. 이때, 역방향 회전 방지 유닛(500)의 작동여부를 선택하기 위한 스위치를 별도로 구비하여 on/off 동작에 의해 선택적으로 동작하도록 구성할 수도 있다.
한편, 본 발명의 일실시례에 따른 퍼스널 모빌리티는 제어를 통해 밀림이 방지되도록 구현될 수 있는데, 이하에서는 도 8을 참고하여 그 제어방법을 보다 상세하게 설명한다.
도 8은 본 발명의 일 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어방법을 도시한 플로우차트이고, 도 9는 본 발명의 일 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어를 위한 각 구성의 블록도이며, 도 10은 본 발명의 일 실시례에 따라 컨트롤러의 내부 구현례를 도시한 도면이고, 도 11은 본 발명의 일 실시례에 따른 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어를 위해 구성요소간의 동작 흐름을 도시한 도면이다.
도 8 내지 도 11을 참고하면, 본 발명의 일실시례에 따른 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어방법은 상기에서 언급한 밀림 방지 퍼스널 모빌리티를 사용하여 제어하되, 하기 단계들에 의해 수행될 수 있다.
우선, 단계(S610)에서는 경사측정 센서(기울기 센서)를 이용하여 상기 퍼스널 모빌리티의 경사각이 기설정된 각도 이상인지 판단할 수 있다.
즉, 퍼스널 모빌리티의 경사각이 기설정된 각도 이상인 경우에만 밀림 방지 알고리즘을 적용하고, 평지 등 밀림 방지 알고리즘이 필요하지 않은 경우에는 하기의 단계를 실행하지 않도록 구성될 수 있다.
단계(S620)에서는 상기 퍼스널 모빌리티의 경사각이 기설정된 각도 이상인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 제1 브레이크(831) 및 제2 브레이크(841) 동작 상태를 감지할 수 있다. 여기서 제1 브레이크(831)는 뒷바퀴(830)의 구동을 브레이킹하고, 제2 브레이크(841)는 앞바퀴(840)의 구동을 브레이킹하도록 구동될 수 있으며, 본 단계(S620)에서는 제1 브레이크(831) 및 제2 브레이크(841)의 전부 또는 일부가 동작 중인지 여부를 감지할 수 있다.
따라서, 퍼스널 모빌리티의 제1 브레이크(831) 및 제2 브레이크(832) 동작 상태를 감지하고 그 결과가 검출되는 경우에는 현재 퍼스널 모빌리티가 경사면에 위치한 것으로 판단할 수 있다.
단계(S630)에서는 상기 감지된 제1 브레이크(831) 및 제2 브레이크(832)의 동작 상태가 모두 오프(off)인 경우 컨트롤러(800)는 상기 퍼스널 모빌리티의 스로틀(820)을 통해 모터(810) 출력의 전부를 사용 가능하도록 허여하고, 상기 감지된 제1 브레이크(831) 및 제2 브레이크(832) 중 어느 하나의 동작 상태만 오프(off)인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 스로틀을 통해 모터(810) 출력의 기설정된 비율을 사용 가능하도록 허여하며, 상기 감지된 제1 브레이크(831) 및 제2 브레이크(832) 모두의 동작 상태가 온(on)인 경우, 모터(810)의 출력을 오프(off)할 수 있다.
상기와 같이 제1 브레이크 및 제2 브레이크 중 적어도 하나가 동작 중인 경우임에도 스로틀을 통한 모터 출력을 제어하지 않는다면, 모터의 과부하가 발생하여 모터 고장 등이 발생할 수 있다.
한편, 밀림 방지를 위해 제1 브레이크 및 제2 브레이크 중 적어도 하나가 동작 중인 경우라면, 일정 수준의 모터 출력이 지속되도록 하여 혹여나 브레이크를 off하더라도 경사면에서 밀리는 현상이 방지될 수 있다.
상기와 같이 컨트롤러(800)를 통해 모터의 출력을 제어하기 위해서는 도 10에 도시된 일례와 같이 비교기를 통해 구현할 수 있으며, 이를 통해 보다 신속하고 정확하게 컨트롤할 수 있는 하드웨어가 구성될 수 있다.
이와 같이, 본 실시례에 따르면, 감속 유닛(300)에 의해 구동휠(200)의 회전속도가 감속되어 구동휠이 정지하기 직전에, 구동휠의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동되어 구동휠의 역방향 회전을 방지하는 역방향 회전 방지 유닛(500)을 마련함으로써, 경사로를 주행하는 퍼스널 모빌리티를 정지시킬 때에 뒤로 밀리는 현상을 방지하면서 정확하게 정지시켜 탑승자의 안전을 향상시킬 수 있으며, 경사로에서 정지한 상태에서 출발할 때에도 뒤로 밀리는 현상을 방지하여 장비의 파손을 방지할 수 있게 된다.
또한, 역방향 회전 방지 유닛(500)과 함께 속도 센서(600), 기울기 센서(700) 및 컨트롤러(800)를 마련함으로써, 경사로에서 퍼스널 모빌리티를 정지시키는 조건을 정확하게 판단하고 역방향 회전 방지 유닛(500)을 선택적으로 작동시켜, 퍼스널 모빌리티가 경사로에서 뒤로 밀리는 현상을 효율적으로 제어할 수 있게 된다.
또한, 제1 브레이크 및 제2 브레이크의 동작상태를 확인하여 모터의 출력을 제어함으로써, 제어 알고리즘을 통한 밀림방지 또한 가능할 수 있게 된다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시례에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100 : 베이스 프레임 200 : 구동휠
300 : 감속 유닛 310 : 발구름 부재
330 : 감속 패드 350 : 감속력 증가부재
500 : 역방향 회전 방지 유닛 510 : 고정 모듈
530 : 회전 모듈 550 : 돌출 걸림 모듈
570 : 역방향 회전 방지 작동 모듈 600 : 속도 센서
700 : 기울기 센서 800 : 컨트롤러

Claims (6)

  1. 탑승 지지면을 제공하는 베이스 프레임;
    상기 베이스 프레임의 일측에 회전 가능하게 결합되는 적어도 하나의 구동휠; 및
    일측은 베이스 프레임에 결합되고 타측은 구동휠에 결합되며, 상기 구동휠의 회전속도가 감속되는 경우, 감속과 연동하여 선택적으로 작동됨으로써 상기 구동휠의 역방향 회전을 방지하는 역방향 회전 방지 유닛을 포함하고,
    상기 베이스 프레임의 일측에 상대회전 가능하게 결합되며, 상기 상대회전 동작을 기초로 상기 구동휠의 바퀴면에 선택적으로 접촉하여 상기 구동휠의 회전속도를 감속시키는 감속 유닛; 및
    상기 베이스 프레임의 일측에 마련되어, 상기 감속 유닛에 의해 상기 구동휠의 회전속도가 감속되어 상기 구동휠이 정지하기 직전에, 상기 베이스 프레임의 이동속도를 감지하는 속도 센서를 더 포함하며,
    상기 역방향 회전 방지 유닛은,
    일측은 상기 베이스 프레임에 결합되고 타측은 상기 구동휠에 결합되며, 상기 감속 유닛에 의해 상기 구동휠의 회전속도가 감속되어 상기 구동휠이 정지하기 직전에, 상기 구동휠의 회전속도 감속과 연동하여 선택적으로 작동됨으로써 상기 구동휠의 역방향 회전을 방지하며,
    상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 베이스 프레임의 이동속도가 미리 결정된 속도 이하일 때, 상기 역방향 회전 방지 유닛이 선택적으로 작동되고,
    상기 베이스 프레임의 일측에 마련되어, 상기 속도 센서에 의해 감지된 상기 베이스 프레임의 이동속도가 미리 결정된 속도 이하일 때, 상기 베이스 프레임의 기울기를 감지하는 기울기 센서를 더 포함하며,
    상기 기울기 센서에 의해 감지된 상기 베이스 프레임의 기울기가 수평면에 대하여 미리 결정된 각도 이상일 때, 상기 역방향 회전 방지 유닛이 선택적으로 작동되며,
    상기 베이스 프레임의 일측에 마련되어, 상기 미리 결정된 각도 또는 상기 미리 결정된 속도를 지정하거나, 상기 역방향 회전 방지 유닛의 작동 여부를 선택할 수 있는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 밀림 방지 퍼스널 모빌리티.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 역방향 회전 방지 유닛은,
    상기 베이스 프레임의 일측에 회전 불가능하게 결합되고 상기 구동휠과 나란하게 배치되는 원형 플레이트 및 상기 원형 플레이트의 원주단부에서 상기 구동휠을 향해 절곡되어 형성되는 스커트부를 구비하는 고정 모듈;
    상기 구동휠의 일측에 결합되어 상기 구동휠과 함께 회전하되, 상기 스커트부 내측의 제1 원주면과 마주보며 미리 결정된 거리만큼 이격 배치되는 제2 원주면을 가지는 회전 베이스를 구비하고, 상기 회전 베이스에는 상기 제2 원주면을 따라 상호 연속 배치되는 복수의 단위 홈부가 마련되는 회전 모듈;
    상기 단위 홈부에 배치되되, 적어도 일부분이 상기 단위 홈부로부터 상기 제1 원주면 방향으로 선택적으로 돌출 가능하게 연결되며, 상기 적어도 일부분이 상기 제1 원주면 방향으로 돌출 시 상기 제1 원주면에 마련되는 걸림턱에 걸림결합됨으로써, 상기 회전 모듈의 정방향 회전은 허용하되 상기 회전 모듈의 역방향 회전을 방지하는 돌출 걸림 모듈; 및
    상기 감속 유닛의 작동 시에 연동되어, 상기 돌출 걸림 모듈의 돌출 동작을 선택적으로 작동시키는 역방향 회전 방지 작동 모듈을 포함하고,
    상기 돌출 걸림 모듈은,
    일측에 회전축이 관통 배치되는 회전축 배치공이 마련되고, 타측에는 걸림단부가 형성되며, 상기 회전축을 중심으로 하는 회전 동작에 기초하여 상기 걸림단부가 상기 단위 홈부로부터 상기 제1 원주면 방향으로 돌출되어 상기 걸림턱에 걸림결합되는 회전 걸림부재;
    상기 회전 걸림부재와 상기 단위 홈부의 사이에 배치되어 상기 회전 걸림부재를 상기 제1 원주면 방향으로 탄성 바이어스 시키는 탄성부재; 및
    상기 회전축 배치공에 배치되어 상기 회전 베이스에 결합되는 회전축을 포함하며,
    상기 단위 홈부는,
    상기 제2 원주면으로부터 일정한 깊이로 마련되어, 상기 회전축이 배치되는 제1 홈부; 및
    상기 제1 홈부와 연결되는 부분으로부터 상기 구동휠의 역회전 방향을 따라 점진적으로 깊이가 얕아지도록 일정한 구배를 가지는 제2 홈부를 포함하며,
    상기 제2 홈부에는 상기 탄성부재가 배치되는 탄성부재 배치홈이 마련되고,
    상기 역방향 회전 방지 작동 모듈은,
    상기 회전 베이스의 내측에 배치되어 상기 구동휠과 결합되는 본체부;
    상기 본체부의 일측에 미리 결정된 각도만큼 회동 가능하게 결합되되, 상기 제1 원주면을 향하도록 상기 회전 베이스의 측면에 배치되며, 미리 결정된 거리만큼 상호 이격 배치되는 복수의 회동 아암; 및
    상기 회동 아암의 단부에 절곡 형성되며, 상기 회동 아암의 회동 동작에 의해 상기 회전 걸림부재의 일측으로부터 이격 또는 접촉되어 상기 회전 걸림부재의 회전 동작을 선택적으로 작동시키는 작동 아암을 포함하는 것을 특징으로 하는 밀림 방지 퍼스널 모빌리티.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 감속 유닛은,
    상기 구동휠의 일측에 미리 정해진 거리만큼 이격 배치되되, 탑승자의 발구름 동작에 의해 상기 구동휠을 향해 선택적으로 접근가능하게 상기 베이스 프레임에 결합되는 발구름 부재;
    상기 발구름 부재의 일측에 상기 구동휠을 향한 방향으로 탈착 가능하게 결합되는 감속 패드; 및
    상기 발구름 부재의 일측에 결합되되 상기 감속 패드의 외부를 감싸도록 배치되어, 상기 감속 패드의 오목부의 폭이 상기 구동휠의 단면의 폭보다 더 좁게 유지시키기 위해 상기 구동휠 측으로 상기 감속 패드를 탄성 바이어스 시키는 감속력 증가부재를 포함하며,
    상기 감속 패드는 단면이 상기 구동휠의 단면에 향하여 오목부가 배치되는 U 자 형태로 형성되고,
    상기 감속력 증가부재는, 상기 감속 패드와 상기 구동휠이 접촉하여 상기 오목부의 폭이 확장될 때 발생하는 복원력에 의해 감속력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 밀림 방지 퍼스널 모빌리티.
  5. 탑승 지지면을 제공하는 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 일측에 회전 가능하게 결합되는 적어도 하나의 구동휠, 상기 베이스 프레임의 일측에 상대회전 가능하게 결합되며, 상기 구동휠의 역방향 회전을 방지하는 역방향 회전 방지 유닛을 통해 퍼스널 모빌리티의 밀림 방지를 제어하되,
    퍼스널 모빌리티의 경사각이 기설정된 각도 이상인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 제1 브레이크 및 제2 브레이크 동작 상태를 감지하는 단계; 및
    상기 감지된 제1 브레이크 및 제2 브레이크의 동작 상태가 모두 오프(off)인 경우 상기 퍼스널 모빌리티의 스로틀을 통해 모터 출력의 전부를 사용 가능하도록 허여하고, 상기 감지된 제1 브레이크 및 제2 브레이크 중 어느 하나의 동작 상태만 오프(off)인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티의 스로틀을 통해 모터 출력의 기설정된 비율을 사용 가능하도록 허여하며, 상기 감지된 제1 브레이크 및 제2 브레이크 모두의 동작 상태가 온(on)인 경우, 모터의 출력을 오프(off)하는 단계;
    를 포함하는 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 감지된 제1 브레이크 및 제2 브레이크 중 어느 하나 또는 모두의 동작상태가 온(on)인 경우, 기설정된 모터의 출력을 제공하는 단계
    를 더 포함하는 퍼스널 모빌리티 밀림 방지 제어방법.
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