KR102167559B1

KR102167559B1 - 제조용 픽업 도구

Info

Publication number: KR102167559B1
Application number: KR1020187018336A
Authority: KR
Inventors: 아담 몬토야; 레이문도 메르카도
Original assignee: 나이키 이노베이트 씨.브이.
Priority date: 2015-12-01
Filing date: 2016-12-01
Publication date: 2020-10-20
Also published as: TWM550728U; CN207290139U; US11078033B2; US20210323778A1; CN110733892A; US20240116720A1; CN106865215A; MX2018006650A; US10392201B2; WO2017096009A1; CN110733892B; US11884496B2; EP3383600A1; TW201722819A; US20170152115A1; CN106865215B; EP3383600B1; TWI629226B; TW201829274A; KR20180087377A

Abstract

기계적으로 이동 가능한 별개의 노즐을 갖는 진공 동력식 픽업 도구가 진공 매니폴드에 대한 노즐의 기계적 이동을 통해 노즐의 선택적 활성화를 허용한다. 노즐의 입구 포트가 진공 매니폴드와 유동 분리되는 비활성 위치로부터 입구 포트가 진공 매니폴드와 유동 결합되는 활성 위치로의 노즐의 이동은, 픽업 도구의 별개의 노즐의 독립적인 활성화를 허용한다. 본원의 양태는 활성 위치에 있을 때 노즐의 입구 포트에 액세스 가능한 매니폴드의 이동을 통해 연관된 매니폴드를 변동시키는 것을 또한 고려한다.

Description

제조용 픽업 도구

본원의 양태는 제조 환경에서 구성요소의 이동을 위한 픽업 도구(pickup tool)의 부분을 선택적으로 활성화하기 위한 방법 및 시스템을 제공한다.

물품(article)의 제조는 다양한 크기 및 치수를 갖는 다수의 별개의 구성요소의 사용을 포함할 수도 있다. 다양한 구성요소는 공통 도구류(common tooling)가 형상 및 크기에 무관하게 다양한 구성요소 상에 사용되도록 공통 제조 설비에서 제공될 수도 있다. 이와 같이, 다양한 구성요소와 연계하여 사용될 수도 있는 범용 픽업 도구와 같은 범용 도구가 제조 세팅에 탄력성을 제공하기 위해 제조 세팅을 위해 선택될 수도 있다. 그러나, 다양한 구성요소와 함께 사용될 때 범용 도구는, 도구가 사실상 범용이고 각각의 구성요소를 위해 적용되지 않기 때문에 비효율성 및 의도되지 않은 상호작용을 유발할 수도 있다.

일본 공개특허공보 제2006-275595호(2006.10.12)

본 발명의 양태는 개별적으로 활성화되는 노즐을 갖는 픽업 도구를 위한 시스템 및 방법을 제공한다. 노즐의 활성화는 진공 매니폴드에 대한 활성 위치 및 진공 매니폴드에 대한 비활성 위치에 노즐을 개별적으로 기계적으로 위치설정하는 것을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 공압 구동부 또는 전자 구동부를 사용하는 리니어 액추에이터는 노즐을 종방향으로 선형으로 이동시킬 수도 있어, 진공 압력이 노즐을 통과하게 허용하는 활성 위치로부터 진공 매니폴드 내의 부압(negative pressure)이 노즐을 통과하는 것을 방지하는 비활성 위치로 노즐이 진공 매니폴드를 통해 활주하게 된다. 각각의 노즐은, 어느 노즐이 구성요소를 픽업하기 위한 진공압을 제공하는지를 제어하기 위해, 활성 위치 및 비활성 위치에 개별적으로 위치설정될 수도 있다. 다른 양태는 진공 매니폴드와, 노즐이 활성 위치에 있을 때, 예시적인 양태에서, 양압(positive pressure) 또는 부압을 제공하는 매니폴드가 매니폴드의 선형 이동에 의해 변경될 수도 있도록 종방향으로 이동하는 양압 매니폴드와 같은 다른 매니폴드를 또한 고려한다. 따라서, 픽업 도구는 매니폴드에 대해 각각의 노즐을 선형으로 이동시킴으로써 개별적으로 활성화된 노즐을 가질 수도 있고, 노즐이 그에 대해 이동하는 매니폴드는 노즐(들)에 제시된 압력의 유형/크기를 조정하도록 변경될 수도 있는 것으로 고려된다.

이상의 요약은 이하에 완전히 상세하게 제공되는 방법 및 시스템의 범주를 밝히면서도 상기 범주를 한정하지 않도록 제공된다.

본 명세서에서는 첨부 도면을 참조하여 본 발명이 상세히 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른, 픽업 도구, 다축 이동 기구, 진공 소스, 양압 소스, 컴퓨팅 디바이스, 시각 시스템, 및 예시적인 프로세스 표면으로 구성된 예시적인 시스템을 도시하고 있고,
도 2는 본 발명의 양태에 따른, 진공 매니폴드에 대해 활성 위치에서 예시된 노즐을 갖는 도 1의 픽업 도구의 단면도를 도시하고 있고,
도 3은 본 발명의 양태에 따른, 진공 매니폴드에 대한 활성 위치에서의 제1 노즐 및 비활성 위치에서의 제2 노즐을 갖는 도 1의 픽업 도구의 단면도를 도시하고 있고,
도 4는 본 발명의 양태에 따른, 포지티브 매니폴드에 대한 활성 위치에서의 제1 노즐 그리고 또한 활성 위치에서의 제2 노즐을 갖는 도 1의 픽업 도구의 단면도를 도시하고 있고,
도 5는 본 발명의 양태에 따른, 포지티브 매니폴드에 대한 활성 위치에서의 제1 노즐 및 비활성 위치에서의 제2 노즐을 갖는 도 1의 픽업 도구의 단면도를 도시하고 있고,
도 6은 본 발명의 양태에 따른, 도 1의 픽업 도구의 측면 프로파일도를 도시하고 있고,
도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 양태에 따른, 다양한 수 및 구성으로 위치된 노즐을 갖는 예시적인 픽업 도구의 저면도를 도시하고 있고,
도 8은 본 발명의 양태에 따른, 개별적으로 제어되는 노즐을 갖는 픽업 도구로 재료를 이동시키기 위한 방법을 표현하고 있는 흐름도를 도시하고 있다.

신발류 물품(articles of footwear) 또는 의류 물품(articles of apparel)과 같은 물품의 제조는 상이한 특성(예를 들어, 재료, 형상, 크기)을 갖는 다양한 별개의 구성요소를 사용할 수도 있다. 각각의 이들 상이한 구성요소는 더 효율적인 이동 및 배치를 위한 상이한 픽업 도구 구성으로부터 이익을 얻을 수도 있다. 그러나, 각각의 구성요소를 위한 별개의 상이한 픽업 도구를 갖는 것은, 별개의 픽업 도구가 교체될 때 또는 도구류 비용 관점으로부터 제조 프로세스에 비효율성을 유발할 수도 있다. 따라서, 본 발명의 양태는 복수의 영역 또는 노즐로부터 별개의 영역 또는 노즐을 활성화하도록 되어 있는 구성 가능한 픽업 도구(configurable pickup tool)를 고려한다. 활성화된 영역 또는 노즐은 이하에 더 상세히 설명될 것인 바와 같이, 고유 구성요소가 픽업 도구의 선택적으로 활성화된 부분에 의해 조작되게 하도록 구성될 수도 있다.

상위 레벨에서, 본 명세서의 픽업 도구는 픽업 도구를 형성하는 개별적으로 활성화된 노즐을 갖는 것으로 고려된다. 노즐의 활성화는, 진공 매니폴드에 대한 활성 위치 및 진공 매니폴드에 대한 비활성 위치에 노즐을 기계적으로 위치설정하는 것을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 공압 구동부 또는 전자 구동부를 사용하는 리니어 액추에이터는 노즐을 종방향으로 선형으로 이동시킬 수도 있어, 진공 압력이 노즐을 통과하게 허용하는 활성 위치로부터 진공 매니폴드 내의 부압이 노즐을 통과하는 것을 방지하는 비활성 위치로 노즐이 진공 매니폴드를 통해 활주하게 된다. 각각의 노즐은, 어느 노즐이 구성요소를 픽업하기 위한 진공압을 제공하는지를 제어하기 위해, 활성 위치 및 비활성 위치에 개별적으로 위치설정될 수도 있다. 다른 양태는 진공 매니폴드와, 노즐이 활성 위치에 있을 때, 예시적인 양태에서, 양압 또는 부압을 제공하는 매니폴드가 매니폴드의 선형 이동에 의해 변경될 수도 있도록 종방향으로 이동하는 양압 매니폴드와 같은 다른 매니폴드를 또한 고려한다. 따라서, 픽업 도구는 매니폴드에 대해 각각의 노즐을 선형으로 이동시킴으로써 개별적으로 활성화된 노즐을 가질 수도 있고, 노즐이 그에 대해 이동하는 매니폴드는 노즐(들)에 제시된 압력의 유형/크기를 조정하도록 변경될 수도 있는 것으로 고려된다.

예를 들어, 예시적인 픽업 도구는 기부 부재; 기부 부재와 결합된 제1 노즐 이동 기구 및 기부 부재와 결합된 제2 노즐 이동 기구로 구성될 수도 있다. 제1 노즐 이동 기구 및 제2 노즐 이동 기구는 독립적으로 제어 가능하다. 픽업 도구는 또한 기부 부재와 고정식으로 또는 이동식으로 결합되고 진공 매니폴드를 통해 연장되는 제1 슬리브 및 제2 슬리브로 구성되는 진공 매니폴드로 구성된다. 제1 슬리브는 제1 슬리브 포트로 구성되고 제2 슬리브는 제2 슬리브 포트로 구성되어, 제1 슬리브 포트 및 제2 슬리브 포트는 제1 슬리브 및 제2 슬리브를 통해 각각 연장되고 진공 매니폴드의 내부 체적을 제1 슬리브 및 제2 슬리브와 각각 유동 접속시키는 개구이다. 픽업 도구는 또한 제1 노즐의 제1 압력 포트와 유동 접속된 제1 입구 포트를 갖는 제1 노즐로 구성된다. 제1 노즐은 제1 노즐 이동 기구와 물리적으로 연결되고 제1 슬리브 내에서 종방향으로 활주식으로 이동 가능하고, 제1 노즐은 제1 노즐 이동 기구에 의해 제1 슬리브 내에서 활성 위치 및 비활성 위치에 위치설정되도록 구성된다. 픽업 도구는 또한 제2 노즐의 제2 압력 포트와 유동 접속된 제2 입구 포트를 갖는 제2 노즐로 구성된다. 제2 노즐은 제2 노즐 이동 기구와 결합되고 제2 슬리브 내에서 활주식으로 이동 가능하고, 제2 노즐은 제2 노즐 이동 기구에 의해 제2 슬리브 내에서 활성 위치 및 비활성 위치에 위치설정되도록 구성된다.

더 넓은 관점에서, 본 명세서의 양태는 컴퓨팅 디바이스; 진공 소스; 컴퓨팅 디바이스와 논리적으로 결합되는 다축 이동 디바이스; 컴퓨팅 디바이스와 논리적으로 결합된 픽업 도구를 포함하는 재료 픽업 시스템을 제공한다. 픽업 도구는 복수의 독립적으로 활성화된 노즐 및 복수의 노즐 이동 기구를 포함한다. 복수의 독립적으로 활성화된 노즐은 각각 복수의 노즐 이동 기구의 별개의 노즐 이동 기구와 결합된다. 픽업 도구는 또한 진공 소스와 유동 결합된 진공 매니폴드로 구성된다. 독립적으로 활성화된 복수의 노즐은 각각 진공 매니폴드의 각각의 매니폴드 슬리브를 통해 활주식으로 연장된다. 노즐이 부분적으로 노즐 이동 기구에 의해 인가된 힘에 의해 매니폴드 슬리브 내에서 활주함에 따라, 노즐은, 진공 매니폴드의 압력(예를 들어, 부압)이 노즐에 유동식으로 전달되어 노즐이 그 압력을 픽업 도구로서 사용하게 허용하는 활성 위치와 진공 매니폴드의 압력이 노즐을 통해 전달되지 않는 비활성 위치 사이에서 위치를 변경할 수 있다.

또한, 픽업 도구에 의해 재료를 이동시키기 위한 방법이 본 명세서에 고려된다. 상기 방법은 제1 노즐의 입구 포트를 진공 매니폴드의 슬리브 포트와 유동 결합시키기 위해 픽업 도구의 진공 매니폴드에 대해 복수의 노즐 중 하나의 노즐을 이동시키는 것을 포함한다. 이러한 이동은 진공 매니폴드 내의 압력이 노즐을 통해, 픽업 도구에 의해 픽업될 구성요소로 전달되게 허용한다. 상기 방법은 제1 노즐이 픽업 도구에 의해 픽업될 제1 장소에서 구성요소에 근접하게 위치설정되도록 제1 구성요소에 근접하게 픽업 도구를 위치설정하는 것 그리고 적어도 제1 노즐에 의해 픽업 도구로 유지된 상태로 구성요소를 이동시키는 것으로 계속된다. 상기 방법은 제2 장소에 구성요소를 배치하는 것 그리고 슬리브 포트로부터 입구 포트를 유동 분리하기 위해 진공 매니폴드에 대해 제1 노즐을 이동시키는 것을 더 포함한다. 상기 분리는 노즐을 통한 진공 매니폴드의 내부압의 전달을 저지하는데, 이는 구성요소와의 노즐 계면에서 지속적인 진공력을 효과적으로 중지시킬 수 있다. 상기 방법은 선택적으로 노즐의 입구 포트가 포지티브 매니폴드의 포지티브 슬리브 포트와 유체 연통하도록 노즐에 대해 포지티브 매니폴드를 이동시키는 것을 포함할 수도 있다. 이 단계에서, 양압이 포지티브 매니폴드로부터 노즐을 통해 전달되어, 예로서 블로우 오프 작용(blowing off action)을 통해, 노즐로부터 구성요소를 축출할(dislodge) 수도 있다. 포지티브 매니폴드는 본 예에서, 진공 매니폴드와 결합되어, 포지티브 매니폴드 및 네거티브 매니폴드가 노즐에 대해 협동하여 이동하게 된다.

추가적인 양태가 본 명세서에 제공될 것이다. 예를 들어, 도 1은 본 발명의 양태에 따른, 픽업 도구(102), 다축 이동 기구(104), 진공 소스(106), 양압 소스(108), 컴퓨팅 디바이스(110), 시각 시스템(114), 및 예시적인 프로세스 표면(112)으로 구성된 예시적인 시스템(100)을 도시하고 있고, 구성요소(116), 구성요소(118), 및 구성요소(120)와 같은 복수의 다양한 예시적인 구성요소가 부가적으로 도시되어 있다. 다양한 디바이스, 요소, 및 구성요소가 도 1에 도시되어 있지만, 부가의 디바이스, 요소, 및 구성요소가 대안적인 양태에서 구현될 수도 있다는 것이 고려된다. 또한, 디바이스, 요소, 및 구성요소 중 하나 이상은 완전히 생략될 수도 있다는 것이 고려된다. 또한, 디바이스, 요소, 및 구성요소의 임의의 조합 및/또는 수가 본 발명의 예시적인 양태에서 이용될 수도 있다는 것이 고려된다. 따라서, 도 1은 예시적이고, 사실상 한정이 되도록 의도된 것은 아니다.

픽업 도구(102)는 예시적인 목적으로 단순화된 형태로 도시되어 있고, 이하에 도 2 내지 도 7d를 참고하여 더 상세히 설명될 것이다. 그러나, 상위 레벨에서, 픽업 도구(102)는 각각의 구역을 표현하는 개별적으로 제어 가능한 노즐에 의해 규정될 수도 있는 복수의 개별적으로 제어 가능한 구역을 제공한다. 그러나, 노즐의 그룹화는 특정 구역을 표현할 수도 있고, 소정의 구역 내의 각각의 구역은 몇몇 양태에서 독립적으로 활성화될 수도 있고, 구역을 형성하는 노즐의 그룹화는 예시적인 양태에서, 예로서 공통 노즐 이동 기구를 통해 협동식으로 활성화될 수도 있다는 것이 또한 고려된다. 이하에 제공된 예는 개별적으로 제어되는 노즐을 참조하지만, 요소의 그룹화가 또한 고려된다는 것이 이해된다.

다축 이동 기구(104)는 다양한 모션(motion) 및/또는 회전도를 갖는 로봇 아암일 수도 있다. 예를 들어, 2 자유도, 3 자유도, 4 자유도, 5 자유도, 6 자유도, 7 자유도의 다축 이동 기구가 픽업 도구(102)와 결합되어, 구성요소를 픽업하고 배치하기 위해 작업 환경의 특정 장소에서 픽업 도구(102)를 위치설정할 수도 있다. 예를 들어, 다축 이동 기구(104)는 컴퓨팅 디바이스(110)와 논리적으로 결합되어 픽업 도구(102)를 적절하게 위치설정하기 위한 하나 이상의 명령을 수용할(또는 하나 이상의 피드백 지시를 제공할) 수도 있다.

진공 소스(106)는 예로서 다축 이동 기구(104)에 의한 픽업 도구(102)의 이동 및 위치설정을 제공하기 위한 탄력성을 제공하는 가요성 튜빙을 통해, 픽업 도구(102)와 유동 결합되어 있으며 부압을 생성하는 것이 가능한 진공 발생 디바이스이다. 진공 발생 디바이스는 코안다 효과(coanda effect), 벤츄리 효과(venturi effect), 동력식 감압기(예를 들어, 전기식, 공압식, 유압 동력식임) 등과 같은 다양한 수단을 통해 부압(예를 들어, 진공)을 발생시킬 수도 있다. 진공 소스(106)는 예시적인 양태에서, 컴퓨팅 디바이스(110)와 논리적으로 결합되어, 진공의 수준, 진공의 존재 등을 제어한다는 것이 고려된다. 예를 들어, 진공압의 변화가 요구됨에 따라, 컴퓨팅 디바이스는 발생되는 진공압의 크기를 제어할 수도 있다. 부가적으로, 진공압의 존재(예를 들어, 온/오프)가 변화함에 따라, 예시적인 양태에서, 컴퓨팅 디바이스(110)는 진공 소스(106)에 적절한 명령을 제공할 수도 있는 것이 고려된다.

양압 소스(108)는 압축기와 같은 압력 발생기이다. 양압 소스(108)는 양의 공기압(예를 들어, 압축 공기)을 제공하기 위해 픽업 도구(102)와 유동 결합된다. 양압은 하나 이상의 공압 이동 기구(예를 들어, 공압 액추에이터)를 활성화하기 위해 픽업 도구(102)에서 사용될 수도 있다. 양압은 대안으로 또는 부가적으로, 이하에 설명될 것인 바와 같이, 하나 이상의 노즐을 통한 압축 공기의 인가를 위해 포지티브 매니폴드에 양압을 제공하여 블로우 오프 효과를 유발하는 데 사용될 수도 있다. 양압 소스(108)는 컴퓨팅 디바이스(110)와 논리적으로 결합되어 양압의 분포를 제어하는 것이 고려된다. 예를 들어, 하나 이상의 밸브는 노즐 이동 기구 및/또는 매니폴드 이동 기구와 같은 하나 이상의 고유 이동 기구의 개별 제어를 허용하는 양압 소스(108)와 연관될 수도 있다. 부가적으로 또는 대안으로, 제어 밸브는 하나 이상의 이동 기구의 개별 제어를 위한 픽업 도구(102)와 같은 대안적인 디바이스와 연관될 수도 있다는 것이 고려된다. 또한, 양압 소스(108)는 하나 이상의 이동 기구를 위한 동력을 제공하지 않고, 대신에 선택적인 포지티브 매니폴드용 양압 소스로서 역할을 하거나, 몇몇 양태에서, 완전히 생략된다는 것이 고려된다.

컴퓨팅 디바이스(110)는 프로세서 및 메모리를 갖고, 명령을 제공하고, 정보를 수신하고, 정보에 액세스하고, 수신된 정보 및 액세스된 정보를 처리하도록 기능한다. 이와 같이, 컴퓨팅 디바이스(110)는 시스템(100)의 요소 중 하나 이상에 유선으로 또는 무선으로 논리적으로 결합되는 것이 고려된다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스는 구성요소의 배향 및 신원(identification)을 식별하기 위해 시각 시스템(114)과 결합될 수도 있다. 컴퓨팅 디바이스(110)는 이어서 식별된 구성요소를 픽업하거나 다른 방식으로 조작하기 위해 효과적인 하나 이상의 노즐을 활성화하도록 픽업 도구(102)에 명령할 수도 있다. 컴퓨팅 디바이스(110)는 또한 하나 이상의 장소에 픽업 도구(102)를 위치설정하도록 다축 이동 기구(104)에 명령할 수도 있다. 또한, 컴퓨팅 디바이스(110)는 픽업 도구(102)에 의한 구성요소의 이동, 취출, 및 배치를 성취하기 위해 전술한 작동들을 조화시킬 수도 있는 것이 고려된다.

컴퓨팅 디바이스(110)는 다양한 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수도 있다. 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨팅 디바이스(110)에 의해 액세스될 수 있고 휘발성 매체 및 비휘발성 매체, 이동식 매체 및 비이동식 매체 모두를 포함하는 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 예로서, 비한정적으로, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 포함할 수도 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 다른 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술에서 구현된 휘발성 및 비휘발성의 이동식 매체 및 비이동식 매체를 포함한다.

컴퓨터 저장 매체는 비일시적 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 다른 메모리 기술, CD-ROM, 디지털 다기능 디스크(digital versatile disks: DVD) 또는 다른 광학 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 다른 자기 저장 디바이스를 포함한다. 컴퓨터 저장 매체는 전파된 데이터 신호를 포함하지 않는다.

통신 매체는 통상적으로 반송파 또는 다른 전송 메커니즘과 같은 변조된 데이터 신호에 컴퓨터 판독가능 명령, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 다른 데이터를 구체화하고, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다. 용어 "변조된 데이터 신호"라는 것은, 신호 내에 정보를 인코딩하기 위해 소정 방식으로 설정되거나 변경된 그 특성 중 하나 이상을 갖는 신호를 의미한다. 예로서, 비한정적으로, 통신 매체는 유선 네트워크 또는 직접 유선 접속과 같은 유선 매체, 그리고 음향, RF, 적외선 및 다른 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 전술한 매체 중 임의의 매체의 조합도 또한 컴퓨터 판독가능 매체의 범주 내에 포함되어야 한다.

컴퓨팅 디바이스(110)는 시스템(100)의 하나 이상의 요소가 하나 이상의 작동을 수행하게 허용하는 데 효과적인 명령이 그 위에 구현되어 있는 컴퓨터 판독가능 매체를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 상기 명령은, 예시적인 양태에서, 이동 기구가 이동하게 하고, 다축 이동 디바이스가 이동하게 하고, 카메라가 이미지를 캡처하게 하고, 레지스터가 재료의 위치를 등록하게 하고, 프로세스 스테이션이 작동을 수행하게 하는 것일 수도 있다.

프로세스 표면(112)은 구성요소가 픽업 도구(102)에 의해 액세스될 수도 있는 표면이다. 예를 들어, 프로세스 표면(112)은 컨베이어 벨트와 같은 반송면이라는 것이 고려된다. 예를 들어, 구성요소는 구성요소의 상대 배향, 위치, 및 잠재적 신원을 식별하기 위해 시각 시스템(114)의 캡처 영역 내에서 프로세스 표면(112)을 따라 이동할 수도 있다. 구성요소는 이어서 부가의 처리(예를 들어, 상이한 장소로의 이동, 다른 구성요소에 대한 위치설정, 및/또는 구성요소의 재위치설정/배향)를 위해 구성요소를 픽업할 수도 있는 픽업 도구(102)에 의해 액세스 가능한 작업 가능 구역으로 프로세스 표면(112)을 따라 계속 전진할 수도 있다.

시각 시스템(114)은 이미지를 캡처하기에 효과적이다. 예를 들어, 시각 시스템은 하나 이상의 구성요소의 이미지를 캡처하는 것이 가능한 카메라일 수도 있다. 이미지는 컴퓨팅 디바이스(110)와 같은 컴퓨팅 디바이스에 통신될 수도 있다. 이미지는 이어서 컴퓨팅 디바이스에 의해 분석될 수도 있다. 이러한 분석은 구성요소의 신원, 구성요소의 배향, 및/또는 구성요소의 위치를 결정할 수도 있다. 이러한 결정은 이어서 픽업 도구(102)를 위한 적절한 작동을 결정하기 위해 저장된 정보와 연계하여 사용될 수도 있다. 예를 들어, 예시적인 양태에서, 어느 노즐이 활성화/비활성화될 것인지, 다축 이동 기구(104)에 의해 배치될 픽업 도구(102)의 위치, 및 픽업 도구(102)에 의해 일단 고정되면 구성요소를 배치하기 위한 위치이다.

구성요소(116), 구성요소(118), 및 구성요소(120)는 사실상 예시적이다. 이들 구성요소는 신발류 물품과 같은 물품의 형성에 사용되는 강성 또는 가요성의 재료의 부분일 수도 있다. 이들 구성요소는 임의의 크기, 형상, 재료, 및 배향을 가질 수도 있다. 예를 들어, 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 구성요소(116, 118, 120)는 상이한 형상 및 크기를 가질 수도 있다. 픽업 도구(102)는 각각의 구성요소의 형상 및 크기에 응답하여 그 위에 상이한 노즐을 활성화할 수도 있다. 노즐의 이러한 선택적인 활성화는 예를 들어, 과도한 진공압 사용 및/또는 타겟 구성요소 이외의 요소의 픽업 도구로의 의도치 않은 부착을 방지할 수도 있다.

상기 구성요소는 편직물(knit), 직조물(woven), 필름, 시트, 가죽, 메시, 부직포(non-woven) 등과 같은 임의의 재료로 제조될 수도 있다. 예를 들어, 제1 구성요소가 다공성 메시형 재료로 형성될 수도 있고, 제2 요소는 폴리머 필름으로 형성될 수도 있다. 메시형 재료는 비다공성 폴리머 필름보다 진공압으로 유지가 더 어려울 수도 있고, 따라서 구성요소 재료에 기초하여 상이한 노즐 구성이 선택될 수도 있다(예를 들어, 비다공성 필름일 때보다 더 많은 노즐이 메시형 재료를 위해 활성화될 수도 있음).

전술된 바와 같이, 시스템(100)의 구성요소, 요소, 및 디바이스는 사실상 예시적이고, 한정하려는 것이 아니다. 부가의 및/또는 대안적인 구성요소, 요소, 및 디바이스가 구현될 수도 있다. 예를 들어, 다수의 시각 시스템, 다수의 픽업 도구, 다수의 컴퓨팅 디바이스, 및/또는 다수의 진공/압력 소스가 예시적인 양태에서 사용될 수도 있다. 또한, 하나 이상의 구성요소, 요소, 및/또는 디바이스는 예시적인 양태에서 생략될 수도 있다.

도 2 내지 도 5는 본 발명의 양태에 따른, 도 1의 픽업 도구(102)의 다양한 구성을 도시하고 있다. 예를 들어, 도 2 및 도 3은 진공 매니폴드(204)와 같은 제1 매니폴드에 대한 다양한 비활성 위치설정 및 활성 위치설정의 상태의 노즐을 갖는 픽업 도구(102)를 도시하고 있다. 도 4 및 도 5는 포지티브 매니폴드(206)와 같은 제2 매니폴드에 대한 다양한 비활성 위치설정 및 활성 위치설정의 상태의 노즐을 갖는 픽업 도구(102)를 도시하고 있다. 이와 같이, 노즐이 유동 결합되는 것이 가능한 매니폴드를 변경하는 동안 어떻게 픽업 도구(102)가 하나 이상의 매니폴드를 통한 선형 이동에 의해 노즐을 독립적으로 활성화하도록 구성되는지가 예시되어 있다. 2개의 매니폴드가 도 2 내지 도 5에 도시되어 있지만, 본 발명의 양태는 추가적인 매니폴드 옵션 없이 단일의 매니폴드를 고려한다는 것이 이해된다. 예를 들어, 제1 압력 소스(예를 들어, 진공압) 및 제2 압력 소스(예를 들어, 양압)는 공통 매니폴드와 결합될 수도 있고, 매니폴드의 압력은, 매니폴드로의 압력 소스를 변경함으로써, 노즐이 그와 유체 연통할 수도 있는 매니폴드를 변경하지 않고도 변화될 수도 있다는 것이 고려된다. 따라서, 도시되어 있지는 않지만, 단일의 매니폴드 구성이 구현될 수도 있다는 것이 고려된다.

복수의 노즐이 도 1 내지 도 7d에 도시되어 있지만, 본 명세서의 양태는 복수의 노즐이 아니라 단일의 노즐을 포함한다. 예를 들어, 단일체 노즐이 예시적인 양태에서 구현될 수도 있다. 또한, 기본 레벨에서, 단일의 노즐 및 단일의 노즐 이동 기구는 본 발명의 양태를 성취하기 위해 하나 이상의 매니폴드와 연계하여 사용될 수도 있다는 것이 고려된다. 따라서, 예시된 예는 복수의 노즐을 도시하고 있지만, 매니폴드와의 유동 결합 및 분리를 위해 기계적으로 이동하는 단일의 노즐이 본 명세서에 고려된 양태를 성취하도록 구현될 수도 있다는 것이 고려된다.

도 2는 본 발명의 양태에 따른, 진공 매니폴드(204)에 대해 활성 위치에서 예시된 노즐을 갖는 픽업 도구(102)의 단면도(200)를 도시하고 있다. 픽업 도구(102)는 기부 플레이트(202), 진공 매니폴드(204), 포지티브 매니폴드(206), 제1 노즐 이동 기구(208), 제1 노즐(210), 제1 슬리브(212), 제1 슬리브 포트(214), 제1 포지티브 슬리브(215), 제1 포지티브 슬리브 포트(216), 입력 포트(218), 압력 포트(220), 압력 채널(222), 밀봉부(224, 226, 228, 230), 진공 매니폴드 내부 체적(232) 및 포지티브 매니폴드 내부 체적(234), 매니폴드 이동 기구(236), 제2 노즐(211), 및 제2 노즐 이동 기구(213)로 구성된다.

픽업 도구(102)는 설명의 목적으로 예시되어 있다. 대안적인 특징부/요소, 특징부/요소의 조합, 특징부/요소의 수, 및 특징부/요소의 위치가 구현될 수도 있다는 것이 고려된다. 예를 들어, 단지 3개의 노즐만이 도 2에 도시되어 있지만, 고려된 양태의 범주 내에서 임의의 수의 노즐이 구현될 수도 있다는 것이 고려된다. 예를 들어, 제1 픽업 도구는 255개의 노즐을 가질 수도 있고, 제2 픽업 도구는 100개의 노즐을 가질 수도 있고, 제3 픽업 도구는 50개의 노즐을 가질 수도 있고, 제4 도구는 20개의 노즐을 가질 수도 있고, 제5 픽업 도구는 10개의 노즐을 가질 수도 있고, 제6 도구는 2개의 노즐을 가질 수도 있다. 이외에도, 도 7a 내지 도 7d에서 이하에 설명될 것인 바와 같이, 임의의 수의 노즐이 임의의 구성으로 구현될 수도 있다는 것이 고려된다. 유사하게, 노즐마다의 별도 노즐 이동 기구 또는 공통 노즐 이동 기구와 결합된 다수의 노즐과 같은, 임의의 수의 이동 기구가 구현될 수도 있다는 것이 고려된다. 부가적으로, 본 명세서에 이미 설명된 바와 같이, 단일의 매니폴드가 픽업 도구에 구현된다는 것이 고려된다. 따라서, 2개의 별개의 매니폴드가 도 2 내지 도 6에 제공되어 있지만, 단일체 매니폴드 구성이 또한 고려된다. 매니폴드 이동 기구의 수 및 존재는 매니폴드의 크기 및 수에 기초하여 또한 조정될 수도 있다. 예를 들어, 단일의 매니폴드 구성이 구현될 때, 매니폴드 이동 기구는 완전히 생략될 수도 있다. 따라서, 픽업 도구(102)의 요소 및 특징부는 사실상 예시적이고, 본 명세서에 고려된 범주에 한정하는 것은 아니다.

기부 플레이트(202)는 하나 이상의 이동 기구가 고정되어 있는 고정구 요소이다. 예를 들어, 제1 노즐 이동 기구(208)는 예로서 기부 플레이트를 통해 나사 결합식으로 고정되는 바와 같이, 기부 플레이트(202)에 고정된다. 매니폴드 이동 기구(236)는 또한 기부 플레이트(202)에 고정되는 것으로서 도시되어 있다. 도시되어 있는 바와 같이, 이동 기구는 상부면으로부터 하부면으로 기부 플레이트(202)를 통해 연장되지만, 이동 기구는 예시적인 양태에서 기부 플레이트(202)의 하부면에 고정될 수도 있다는 것이 고려된다. 그러나, 기부 플레이트(202)는 진공 매니폴드(204)와 별개인 개별 부품으로서 도시되어 있지만, 예시적인 양태에서, 기부 플레이트(202) 및 진공 매니폴드(204)는 단일 요소이거나 함께 단단히 결합될 수도 있다. 또한, 오프셋 거리(316)가 기부 플레이트와 진공 매니폴드 사이에 도시되어 있지만, 예시적인 양태에서, 오프셋 거리(316)는 진공 매니폴드(204)와 기부 플레이트(202) 하부면이 인접하는 것을 포함하는 임의의 거리일 수도 있다. 기부 플레이트(202)는 금속 재료(예를 들어, 알루미늄, 강, 마그네슘), 폴리머계 재료(예를 들어, 폴리스티렌, 비닐, 폴리에틸렌, 폴리프로필렌, 폴리에틸렌 테레프탈레이트, 폴리염화비닐), 복합 재료(예를 들어, 섬유 보강 재료) 등과 같은 임의의 재료로부터 형성될 수도 있다. 또한, 기부 플레이트는 밀링, 성형, 적층 제조(additive manufacturing)(예를 들어, 성막, 소결) 및/또는 기타 등등으로부터 제조될 수도 있다.

기부 플레이트(202)는 또한 직접적으로 또는 간접적으로, 도 1의 다축 이동 기구(104)와의 연결점으로서 기능할 수도 있다. 예컨대, 도 1의 다축 이동 기구(104)에 픽업 도구(102)를 고정하기 위해, 예를 들어, 장착 브라켓이 기부 플레이트(202)와 제거 가능하게 고정되거나 일체로 형성될 수도 있다.

진공 매니폴드(204)는 복수의 노즐이 진공 매니폴드를 통해 활주식으로 이동하는 구조를 제공하고 음의 공기압(즉, 진공압)과 같은 공기압을 유지하는 내부 체적(232)을 제공한다. 이와 같이, 진공 매니폴드(204)는 복수의 노즐이 진공 매니폴드(204)를 통해 활주함에 따라 복수의 노즐의 축방향 정렬[예를 들어, 종축(310, 312, 314)]을 유지하기 위한 구조적 지지를 제공한다. 부가적으로, 진공 매니폴드(204)는 부압에 의해 제공된 수축 변형 또는 양압에 의해 제공된 팽창 변형과 같은 내부 체적(232)의 압력으로부터의 변형에 저항하기 위한 구조적 지지를 제공한다.

진공 매니폴드(204)는 금속 재료, 폴리머계 재료, 및/또는 복합 재료와 같은 임의의 재료로부터 형성될 수도 있다. 부가적으로, 진공 매니폴드는 밀링, 성형, 및/또는 적층 제조와 같은 다양한 제조 기술로부터 형성된다는 것이 고려된다. 예를 들어, 예시적인 양태에서, 진공 매니폴드는 진공 슬리브 및 슬리브 포트의 복합적인 내부 기하학 형상을 형성하도록 레이저 소결과 같은 적층 프로세스로부터 형성된다. 예를 들어, 진공 매니폴드는 에워싸인 체적[예를 들어, 내부 체적(232)]의 내부 요소(예를 들어, 슬리브)를 갖고 형성될 수도 있기 때문에, 적층 제조는 공기압(예를 들어, 양압 또는 음압)을 유지하기 위해 효과적인 에워싸인 체적을 여전히 성취하면서 이들 기하학 형상의 구성을 허용한다. 그러나, 진공 매니폴드(204)는 예시적인 양태에서, 개별 요소로부터 형성되고 내부 요소를 성취하도록 조립될 수도 있다는 것이 또한 고려된다.

포지티브 매니폴드(206; positive manifold)는 복수의 노즐이 포지티브 매니폴드를 통해 활주식으로 이동하는 구조를 제공하고, 양의 공기압(즉, 압축 진공압)과 같은 공기압을 유지하기 위한 내부 체적(234)을 제공한다. 이와 같이, 포지티브 매니폴드(206)는 복수의 노즐이 포지티브 매니폴드(206)를 통해 활주함에 따라 복수의 노즐의 축방향 정렬[예를 들어, 종축(310, 312, 314)]을 유지하기 위한 구조적 지지를 제공한다. 부가적으로, 포지티브 매니폴드(206)는 부압에 의해 제공된 수축 변형 또는 양압에 의해 제공된 팽창 변형과 같은 내부 체적(234)의 압력으로부터의 변형에 저항하기 위한 구조적 지지를 제공한다.

포지티브 매니폴드(206)는 금속 재료, 폴리머계 재료, 및/또는 복합 재료와 같은 임의의 재료로부터 형성될 수도 있다. 부가적으로, 포지티브 매니폴드(206)는 밀링, 성형, 및/또는 적층 제조와 같은 다양한 제조 기술로부터 형성된다는 것이 고려된다. 예를 들어, 예시적인 양태에서, 포지티브 매니폴드(206)는 포지티브 슬리브 및 슬리브 포트의 복합적인 내부 기하학 형상을 형성하도록 레이저 소결과 같은 적층 프로세스로부터 형성된다. 예를 들어, 포지티브 매니폴드(206)는 에워싸인 체적[예를 들어, 내부 체적(234]의 내부 요소(예를 들어, 슬리브)를 갖고 형성될 수도 있기 때문에, 적층 제조는 공기압(예를 들어, 양압 또는 음압)을 유지하기 위해 효과적인 에워싸인 체적을 여전히 성취하면서 이들 기하학 형상의 구성을 위해 사용될 수도 있다. 그러나, 포지티브 매니폴드(206)는 예시적인 양태에서, 개별 요소로부터 형성되고 내부 요소를 성취하도록 조립될 수도 있다는 것이 또한 고려된다.

2개 이상의 매니폴드가 픽업 도구와 함께 사용되면, 제1 매니폴드[예를 들어, 진공 매니폴드(204)] 및 제2 매니폴드[예를 들어, 포지티브 매니폴드(206)]는 양 매니폴드를 통한 노즐의 축방향 이동을 허용하는 축방향 정렬된 슬리브를 갖는다는 것이 고려된다. 예를 들어, 진공 매니폴드(204)는 제1 노즐(210)의 원주를 둘러싸고 제1 노즐(210)이 진공 매니폴드(204)를 통해 종축(310)을 따라 활주하게 허용하는 제1 슬리브(212)를 갖는다. 포지티브 매니폴드(206)는 제1 노즐(210)의 원주를 또한 둘러싸고 제1 노즐(210)이 포지티브 매니폴드(206)를 통해 종축(310)을 따라 활주하게 허용하는 상보형의 제1 포지티브 슬리브(215)를 포함한다. 달리 말하면, 진공 매니폴드(204) 및 포지티브 매니폴드(206)는 양 매니폴드를 통한 노즐의 종방향 이동을 허용하기 위해 서로에 대해 위치설정된다.

제1 노즐(210)과 같은 노즐은, 매니폴드로부터 제1 노즐(210)의 압력 포트(220)에서 표면과 같은 노즐의 부품-접촉면으로 공기압(예를 들어, 양압 또는 음압)을 전달하기에 효과적이다. 노즐은 노즐의 외부면으로부터 압력 포트와 연결된 내부 채널을 향해 연장되는 입구 포트(218)와 같은 입구 포트로 구성된다. 예를 들어, 제1 노즐(210)은 제1 노즐(210)의 부품-접촉면에서 압력 포트(220)에서 종료되는 압력 채널(222)에 대한 종축에 실질적으로 수직인 방향으로 연장되는 입구 포트(218)를 갖는다. 입구 포트, 압력 채널, 및 압력 포트는 노즐의 부품-접촉면에서 외부 장소와 매니폴드의 내부 체적을 유동 결합하기에 효과적이다.

노즐(들)은 금속 또는 폴리머계 재료와 같은 임의의 재료로부터 형성될 수도 있다. 또한, 노즐은, 구성요소를 노즐에 효과적으로 부착하기 위해 압력 포트(220)에 밀봉부를 형성하도록 유연한 순응성이 있는 재료로부터 형성된 부품-접촉면 및 종방향 샤프트를 형성하는 강성 재료와 같은 복수의 재료로부터 형성될 수도 있다는 것이 고려된다. 종방향에서의 노즐의 크기는 예시적인 양태에서, 5 밀리미터("mm") 내지 400 mm의 범위일 수도 있다. 노즐의 직경은 예시적인 양태에서 1 mm 내지 40 mm의 범위일 수도 있다.

제1 노즐 이동 기구(208) 및 제2 노즐 이동 기구(213)와 같은 노즐 이동 기구는 리니어 액추에이터와 같은 임의의 이동 기구일 수도 있다. 리니어 액추에이터는 예로서 제1 노즐(210)의 종축(310)과 정렬된 방향에서 선형 방향으로 노즐을 이동시키는 것이 가능하다. 리니어 액추에이터는 전기 모터(예를 들어, 샤프트의 나선 회전을 통해 회전 이동을 선형 이동으로 변환하는 것), 공압 에너지(예를 들어, 적절하게 치수 설정된 실린더 내에서 피스톤을 구동하는 압축 가스), 유압 에너지(예를 들어, 적절하게 치수 설정된 실린더 내에서 피스톤을 구동하는 압축 액체) 등과 같은 다양한 수단에 의해 동력을 공급받을 수도 있다. 따라서, 노즐 이동 기구는 활성 위치[예를 들어, 평면(304)에 의해 표현됨] 및 비활성 위치[예를 들어, 평면(302)에 의해 표현됨 그리고 도 2에 가장 양호하게 도시되어 있음]와 같은 적어도 2개의 위치에 노즐을 위치설정하기에 효과적이라는 것이 고려된다. 본 명세서에 설명될 것인 바와 같이, 적어도 활성 위치와 비활성 위치 사이에서의 노즐의 선형 이동은 선택된 매니폴드와 노즐의 유체 결합 및 분리를 허용한다.

도 2의 노즐 이동 기구는 용이한 이해를 위해 기본적인 견지에서 도시되어 있다. 이와 같이, 피스톤 및 실린더, 모터 및 나사산 형성 로드, 또는 연결된 노즐의 위치를 조작하는 것이 가능한 이동으로 공급된 동력을 변환하기에 효과적인 다른 구성요소와 같은 하나 이상의 부가의 상세가 존재하는 것이 실제로 고려된다. 또한, 제1 노즐 이동 기구(208) 및 제2 노즐 이동 기구(213)는, 공급된 동력 소스(예를 들어, 공압 이동 기구의 경우에 압축 공기)가 철회될 때, 편향 요소가 노즐을 비활성 상태로 복귀시키도록, 활성 위치로의 노즐의 이동을 저지하는 편향 요소(225)(예를 들어, 스프링)를 갖는 것으로서 도시되어 있다. 상기 비활성 상태에 있도록 하는 본래의 경향은 노즐 이동 기구로의 동력 공급이 중단되더라도(예를 들어, 공압 액추에이터로의 공기 공급 라인이 파열되거나 공기 공급 밸브가 오작동하더라도), 노즐과의 유체 결합을 위해 위치설정된 매니폴드 내의 압력이 유지되게 허용한다. 스프링 편향 부재가 도시되어 있지만, 임의의 편향 부재가 구현될 수도 있고 또는 완전히 생략될 수도 있다는 것이 고려된다. 예를 들어, 공급된 유효 동력에 의해 제1 방향 및 대향하는 제2 방향 모두에서 능동적으로 이동하는 이중 방향 이동 기구가 사용될 수도 있다(예를 들어, 정방향 및 역방향 선형 작동 모션을 행함).

이하에 더 상세히 설명될 것인 바와 같이, 노즐 이동 기구에 의해 제공된 이동 거리는 적어도, 노즐을 연관된 매니폴드와 유동 결합하기 위한 슬리브 포트 내에 입구 포트를 위치설정하고 연관된 매니폴드로부터 노즐을 유동 분리하기 위해 슬리브 포트의 외부에 입구 포트를 위치설정하기에 충분한 양이다. 예를 들어, 제1 슬리브 포트(214)는 거리(322)에 의해 표현된 종방향 길이를 갖는다. 제1 슬리브 포트(214)로부터 제1 노즐(210)의 분리를 보장하기 위해, 입구 포트(218)는 본 예에서, 링 밀봉부(224, 226)에 의해 밀봉된 상태로 슬리브 포트의 외부로 입구 포트(218)를 이동시키는 거리(320)만큼 이동된다. 그러나, 활성 위치와 비활성 위치 사이의 이동 거리(320)는 거리(322)보다 작을 수도 있다는 것이 고려된다. 예를 들어, 입구 포트(218)는 예시적인 양태에서, 활성 위치로부터 비활성 위치로 전이하도록 밀봉부, 예를 들어 밀봉부(224)의 인접한 측면으로부터 이동할 수도 있다. 예를 들어, 입구 포트는 거리(324)에 의해 표현된 직경을 가질 수도 있고, 본 예에서 노즐의 총 이동은 적어도 완전한 유체 결합 및 분리를 보장하기 위한 거리(324)이다. 따라서, 투사 거리(throw distance), 또는 노즐 이동 기구에 의해 공급된 이동 거리는 적어도, 슬리브 포트를 형성하는 밀봉부의 제1 측면 및 슬리브 포트를 형성하는 밀봉부의 대향하는 제2 측면으로부터 입구 포트를 이동시키기에 충분한 양이다.

제1 슬리브(212)와 같은 슬리브는, 슬리브를 통해 연장되는 노즐의 이동을 안내하고 밀봉부(224, 226)에 의해 밀봉된 상태로 제1 슬리브 포트(214)와 같은 슬리브 포트를 포함하는 밀봉된 영역을 또한 제공하는 매니폴드를 통해 연장되는 구조체이다. 그 결과, 슬리브는 매니폴드 두께를 통한 선형 이동 및 측방향 지지를 제공한다. 슬리브는 슬리브를 통한 노즐의 활주식 이동을 허용하고 노즐과 슬리브 사이의 누설을 제한하기 위한 밀봉부가 형성되게 허용하면서 노즐의 외부면을 둘러싸도록 성형되고 치수설정될 수도 있다. 예시적인 양태에서, 슬리브는 매니폴드를 통해 연장되는 실린더 형상이고, 슬리브 포트[예를 들어, 제1 슬리브 포트(214)]와 매니폴드의 내부 체적[예를 들어, 내부 체적(232)]을 유동 결합하기 위한 슬리브를 통한 공기 통로를 포함한다. 슬리브를 통해 연장되는 공기 통로를 경유하는 매니폴드와 슬리브 포트 사이의 유동 접속은 예시적인 양태에 있어서, 비활성 위치에서 매니폴드로부터 하나 이상의 노즐의 압력 포트로의 유체의 전달을 허용한다.

슬리브는 도 2 내지 도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 매니폴드를 통해 연장되는 별개의 구조체일 수도 있다. 대안으로, 슬리브는, 노즐이 매니폴드를 통해 연장되는 것인 매니폴드의 상부면 및 하부면으로부터 형성될 수도 있다. 예를 들어, 매니폴드의 상부면 상의 개구 및 하부면 상의 축방향으로 정렬된 개구는 노즐의 이동을 여전히 지지하고 안내하면서 노즐을 수용하여 그를 통한 노즐의 밀봉된 활주식 이동을 허용하도록 치수설정될 수도 있다. 따라서, 단순화된 본 예에서, 슬리브 포트는 또한, 예시적인 양태에서, 활성 위치가 매니폴드 내부 체적 내에 위치설정된 노즐 입구 포트를 포함하고 비활성 위치가 매니폴드 내부 체적 외부에 노즐 입구 포트를 포함하도록 하는 매니폴드의 내부 체적이다. 따라서, 다양한 구조체가 매니폴드와의 결합 및 분리를 성취하도록 구현될 수도 있다는 것이 고려된다.

선택적인 양태에서, 픽업 도구(102)는 상이한 압력 특성을 갖는 2개의 매니폴드로 구성된다. 예를 들어, 예로서, 진공 매니폴드(204)는 노즐의 압력 포트에서 흡인 효과를 생성하기 위해 효과적인 부압을 포함할 수도 있고, 포지티브 매니폴드(206)는 노즐의 압력 포트에서 블로우 오프 효과를 생성하기 위해 효과적인 양압을 포함할 수도 있다. 진공 매니폴드(204)와 포지티브 매니폴드(206) 사이에서 픽업 도구를 전이하기 위해, 매니폴드 이동 기구(236)는 매니폴드를 전체적으로 이동시킨다. 매니폴드의 전체적인 이동은, 선택된 매니폴드를 위한 활성 위치와 비활성 위치 사이에서 노즐이 변경되는 것을 허용하는 영역 내에 요구된 매니폴드를 위치설정한다. 달리 말하면, 노즐은 적절하게 위치설정된 매니폴드에 대해 유동 결합 및 분리하기 위해 평면(304)과 평면(302) 사이에서만 계속 이동한다. 어느 매니폴드가 적절하게 위치설정된 매니폴드인지를 변경하기 위해, 매니폴드 이동 기구(236)는 기부 플레이트(202)에 대해 매니폴드를 선형으로 위치설정한다. 도 2 및 도 3에서 볼 수 있는 바와 같이, 오프셋 거리(316)는 평면(308)에 의해 표현되는 바와 같은 기부 플레이트(202)의 하부면과 평면(306)에 의해 표현되는 바와 같은 진공 매니폴드(204)의 상부면 사이에서 유지된다. 포지티브 매니폴드(206)가 픽업 도구(102)의 노즐과 유동 결합되도록 적절하게 위치설정될 때, 도 4 및 도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 기부 플레이트(202)와 평면(306) 사이에 거리(313)가 마련된다. 기부 플레이트(202)에 대한 매니폴드의 이동에 의해, 노즐을 위한 부품 접촉면 위치는 평면(302)에 의해 도시되어 있는 바와 같이 비활성 위치에 있을 때 일정하게 유지된다. 따라서, 예에서, 구성요소는 진공 매니폴드(204)가 적절하게 위치설정된 상태로 하나 이상의 활성 노즐에 부착될 수도 있고, 구성요소는 포지티브 매니폴드(206)가 여전히 활성으로 위치설정된 노즐과 유동 결합하도록 적절하게 위치설정될 때까지 매니폴드 이동 기구(236)를 거쳐 매니폴드를 선형으로 이동시킴으로써 하나 이상의 활성 노즐로부터 블로우 오프될 수도 있다.

매니폴드 이동 기구(236)는 리니어 액추에이터일 수도 있다. 전술한 바와 같이, 리니어 액추에이터는 예를 들어, 전력, 공압 동력, 및/또는 유압 동력과 같은 다양한 수단에 의해 동력 공급될 수도 있다. 매니폴드 이동 기구는 본 명세서에 제공된 양태를 성취하기 위해 적합한 임의의 거리를 선형으로 이동하는 것이 가능할 수도 있다. 예를 들어, 거리(318)는 제1 슬리브 포트(214)의 중간점과 제1 포지티브 슬리브 포트(216)의 중간점 사이로 연장된다. 활성 위치에 유지될 때 제1 노즐(210)의 입구 포트(218)를 중심설정하기 위해, 예시적인 양태에서, 매니폴드 이동 기구(236)는 적어도 거리(318)만큼 이동한다. 달리 말하면, 예시적인 양태에서, 오프셋 거리(316)는 노즐의 입구 포트가 상이한 매니폴드의 슬리브 포트에 대해 유사하게 위치설정되게 허용하는 거리(318)와 적어도 동일하다. 그러나, 오프셋 거리(316)는 상이한 슬리브 포트로의 입구 포트의 일관적인 상대 위치가 이용되지 않으면 거리(318)보다 작을 수도 있다. 또한, 예시적인 양태에서, 매니폴드 이동 기구는 노즐이 진공 매니폴드(204) 및 포지티브 매니폴드(206) 모두와 유동 결합하는 것이 가능한 것을 보장하도록 적어도 밀봉부(226)와 밀봉부(228) 사이의 거리만큼 이동하기에 효과적이다. 예시적인 양태에서, 제1 입구 포트(218)는 제1 노즐(210)이 비활성 위치에 있을 때 제1 슬리브 포트(214) 그리고 또한 제1 포지티브 슬리브 포트(216)와 유체 연통하지 않는다.

포지티브 매니폴드(206)의 요소 및 특징부는 예시적인 양태에서, 진공 매니폴드(204)에 관하여 설명된 것들과 유사할 수도 있다. 예를 들어, 제1 슬리브(212) 및 제1 포지티브 슬리브(215)는 유사한 구성, 크기 및 형상을 가질 수도 있다. 또한, 전술한 바와 같이, 노즐이 슬리브를 통해 연장되게 하는 것인 슬리브의 개구는 매니폴드에 대한 노즐의 원활한 활주식 이동을 위해 축방향으로 정렬될 수도 있다.

도 3은 본 발명의 양태에 따른, 진공 매니폴드(204)에 대한 활성 위치에서의 제1 노즐(210) 및 비활성 위치에서의 제2 노즐(211)을 갖는 픽업 도구(102)의 단면도(300)를 도시하고 있다. 제2 노즐(211)은 평면(302)에 의해 표현된 비활성 위치에서 제2 노즐 이동 기구(213)에 의해 위치설정된다. 이 비활성 위치에서, 제2 입구 포트(326)가 제2 슬리브 포트(328)의 상부를 형성하는 밀봉부 위에 위치설정됨으로써 제2 슬리브 포트(328)로부터 유동 분리된다. 이와 같이, 제2 노즐(211)은 평면(304)의 활성 위치에 의해 형성된 부품 접촉 평면의 외부에 위치되어 있는데, 이는 예시적인 양태에서, 조작될 구성요소와 비활성 노즐의 간섭을 감소시킨다.

도 4는 본 발명의 양태에 따른, 포지티브 매니폴드(206)에 대한 활성 위치에서의 제1 노즐(210) 및 활성 위치에서의 제2 노즐(211)을 갖는 픽업 도구(102)의 단면도(400)를 도시하고 있다. 도시되어 있는 바와 같이, 매니폴드는 입구 포트(218)가 제1 포지티브 슬리브 포트(216)와 유동 결합되어 포지티브 매니폴드(206)로부터 제1 노즐(210)을 통한 압력의 전달을 허용하도록 매니폴드 이동 기구(236)에 의해 재위치설정된다. 본 예에서, 매니폴드 이동 기구(236)는 거리(318)와 동등한 거리만큼 매니폴드를 선형으로 이동시켜 활성 위치에 있을 때 상이한 매니폴드에 대해 일정한 입구 포트 위치를 허용한다. 매니폴드의 이러한 이동은, 본 예에서, 기부 플레이트(202) 하부면과 평면(306) 사이의 거리가 거리(313)로 감소되게 한다. 그러나, 전술한 바와 같이, 매니폴드 이동 기구(236)에 의한 이동 거리는 다양한 매니폴드와 노즐의 효과적인 결합 및 분리를 여전히 허용하면서 변할 수도 있다.

도 5는 본 발명의 양태에 따른, 포지티브 매니폴드(206)에 대한 활성 위치에서의 제1 노즐(210) 및 비활성 위치에서의 제2 노즐(211)을 갖는 픽업 도구(102)의 단면도(500)를 도시하고 있다. 도 4에 관하여 전술한 바와 같이, 매니폴드 이동 기구(236)는 포지티브 매니폴드(206)가 본 예에서 제1 노즐(210)과 결합되게 위치설정되도록 매니폴드를 재위치설정한다. 또한 도 3과 유사하게, 제2 노즐(211)은 제2 노즐 이동 기구(213)에 의해 평면(302)에서 비활성 위치에 위치되어 있다. 그러나, 도 5에서, 제2 노즐은 제2 입구 포트(326)가 제2 포지티브 슬리브 포트(327)로부터 유동 분리되어 있는 포지티브 매니폴드(206)로부터 분리된다.

도 6은 본 발명의 양태에 따른, 픽업 도구(102)의 측면 프로파일도(600)를 도시하고 있다. 도시되어 있는 바와 같이, 제1 노즐(210) 및 제2 노즐(211)은 진공 매니폴드(204) 및 포지티브 매니폴드(206)를 통해 연장된다. 진공 공급 라인(602)이 도 1의 진공 소스(106)와 같은 진공 소스와 진공 매니폴드(204)를 유동 결합시킨다. 압력 공급 라인(604)은 도 1의 양압 소스와 같은 양압 소스와 포지티브 매니폴드(206)를 유동 결합시킨다. 매니폴드 이동 기구는 양압 소스, 전기 제어기, 또는 다른 소스와 같은 동력 소스와의 접속을 제공하는 공급 라인(606, 608)과 결합된다. 따라서, 공급 라인(606, 608)은 매니폴드 이동 기구의 이동을 유발하기 위해 하나 이상의 동력 소스와 유동 결합 또는 전기 결합될 수도 있다. 유사하게, 노즐 이동 기구는 양압 소스, 전기 제어기, 또는 다른 소스와 같은 동력 소스와의 접속을 제공하는 공급 라인(610, 612, 614)과 결합된다. 따라서, 공급 라인(610, 612, 614)은 노즐 이동 기구의 이동을 유발하기 위해 하나 이상의 동력 소스와 유동 결합 또는 전기 결합될 수도 있다. 하나 이상의 스위치, 밸브, 또는 제어기는 연관된 이동을 제어하기 위해 하나 이상의 이동 기구 및/또는 공급 라인과 직접적으로 또는 간접적으로 연관될 수도 있다는 것이 고려된다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스는 예시적인 양태에서, 이동 기구로의 동력의 분배를 조절하고 제어하기 위해 하나 이상의 스위치, 밸브, 및/또는 제어기에 명령을 제공할 수도 있다.

도 7a 내지 도 7d는 본 발명의 양태에 따른, 다양한 수 및 구성으로 위치설정된 노즐(704)을 갖는 예시적인 픽업 도구의 저면도를 도시하고 있다. 도 7a는 본 발명의 양태에 따른, 노즐(704)의 엇갈린 분포를 갖는 정사각형 픽업 도구(702)를 도시하고 있다. 도 7b는 본 발명의 양태에 따른, 노즐(704)의 선형 배열을 갖는 직사각형 픽업 도구(706)를 도시하고 있다. 도 7c는 본 발명의 양태에 따른, 노즐(704)의 엇갈린 배열을 갖는 다른 직사각형 픽업 도구(708)를 도시하고 있다. 도 7d는 본 발명의 양태에 따른, 엇갈린 배열의 제한된 수의 노즐(704)을 갖는 정사각형 픽업 도구(710)를 도시하고 있다.

임의의 수의 노즐, 노즐의 구성, 및 노즐의 배향이 구현될 수도 있다는 것이 고려된다. 전술된 바와 같이, 300개 정도의 별개의 개별적으로 제어 가능한 노즐이 구현될 수도 있고, 2개 정도의 별개의 개별적으로 제어 가능한 노즐이 본 발명의 양태에서 구현될 수도 있다. 또한, 원형, 타원형, 불규칙형, 직사각형, 정사각형 등과 같은 임의의 형상이 노즐이 배열되어 있는 구성으로서 구현될 수도 있다.

도 8은 본 발명의 양태에 따른, 개별적으로 제어되는 노즐을 갖는 픽업 도구로 재료를 이동시키기 위한 방법(800)을 표현하고 있는 흐름도를 도시하고 있다. 블록 802에서, 제1 구성요소가 시각 시스템으로 캡처된다. 예를 들어, 신발류 물품을 형성하기 위한 구성요소는 시각 시스템으로부터 이미지가 캡처되도록 시각 시스템의 시야 내에 제시될 수도 있다. 이렇게 캡처된 이미지는 이어서 구성요소 신원 및/또는 배향을 결정하도록 분석될 수도 있다. 이러한 결정으로부터, 복수의 노즐 중 어느 것이 구성요소를 위해 활성화되어야 하는지를 결정하는 하나 이상의 저장된 명령이 검색될 수도 있다. 이들 명령은 예시적인 양태에서, 픽업 도구의 이동 및 활성화를 제어하는 컴퓨팅 디바이스 내에 유지될 수도 있다.

블록 804에서, 제1 노즐이 픽업 도구의 진공 매니폴드에 대해 이동되어 진공 매니폴드의 슬리브 포트와 제1 노즐을 유동 결합시킨다. 이러한 이동은 리니어 액추에이터와 같은 노즐 이동 기구에 의해 성취될 수도 있다. 활성이 될 제1 노즐의 선택은 픽업될 인지된 구성요소에 응답하여 컴퓨팅 디바이스에 의해 행해질 수도 있다.

블록 806에서, 픽업 도구는 적어도 제1 노즐이 구성요소에 근접하게 위치설정되도록 구성요소에 근접하게 위치설정된다. 픽업 도구의 위치설정은 로봇 아암과 같은 다축 이동 기구에 의해 성취될 수도 있다. 픽업 도구의 위치설정은 예시적인 양태에서, 컴퓨팅 디바이스에 의해 제어되고 조화를 이룰 수도 있다.

블록 808에서, 구성요소는 진공력에 의해 구성요소가 제1 노즐에 제거 가능하게 접합되도록 픽업 도구에 의해 이동된다. 진공력은 블록 804에서의 단계의 결과로서 제1 노즐에 의해 전달된다. 활성 위치에 있지 않은(예를 들어, 진공 매니폴드로부터 분리된) 픽업 도구의 다른 노즐은, 예시적인 양태에서 이들이 진공압을 전달하지 않고 이들이 부품-접촉 평면으로부터 물리적으로 리세스(recess)될 수도 있기 때문에 구성요소에 제거 가능하게 부착되지 않는다.

블록 810에서, 구성요소는 픽업 도구에 의해 적소에 배치된다. 예시적인 양태에서, 구성요소는 다른 처리 단계(예를 들어, 재봉, 절단, 부착, 페인팅, 및 인쇄)가 수행되게 하기 위해 재배향된다. 구성요소는 예시적인 양태에 있어서 블록 810에서 다른 구성요소에 대해 적층되거나 위치설정될 수도 있다. 구성요소는 블록 810에서 다른 처리 라인 또는 기계에 전달될 수도 있다. 예시적인 양태에서, 구성요소의 배치는 연관된 매니폴드가 제1 노즐에 대해 변경됨에 따라 제1 노즐에 의한 양압의 블로우 오프를 통해 성취될 수도 있다.

블록 812에서, 제1 노즐은 진공 매니폴드에 대해 이동되어 입구 포트를 슬리브 포트로부터 유동 분리시킨다. 예를 들어, 노즐 이동 기구는, 제1 노즐의 입구 포트가, 제1 노즐이 매니폴드를 통해 연장되는 것인 매니폴드의 밀봉된 슬리브 포트의 외부에 있도록 제1 노즐을 재위치설정할 수도 있다. 유동 분리는 제1 노즐을 통해 구성요소로의 진공압의 지속적인 인가를 중지시키는데, 이는 구성요소와 제1 노즐 사이의 일시적인 진공 부착의 종료를 가능하게 한다.

이상으로부터, 본 발명은 명백하고 구조체에 고유한 다른 장점과 함께 전술된 모든 목적 및 물체를 얻기 위해 양호하게 적용된 것이라는 것을 알 수 있을 것이다.

특정 특징부 및 서브조합은 실용성이 있고, 다른 특징부 및 서브조합을 참조하지 않고 채용될 수도 있다는 것이 이해될 수 있을 것이다. 이는 청구범위의 범주에 의해 고려되고 상기 범주 내에 있다.

특정 요소 및 단계가 서로 관련하여 설명되었지만, 본 명세서에 제공된 임의의 요소 및/또는 단계는 본 명세서에 제공된 범주 내에 여전히 있으면서 그 명시적 제공에 무관하게 임의의 다른 요소 및/또는 단계와 조합 가능한 것으로서 고려된다. 다수의 가능한 실시예가 본 발명의 범주로부터 벗어나지 않고 본 발명에서 이루어질 수도 있기 때문에, 본 명세서에 설명되거나 첨부 도면에 도시되어 있는 모든 요지는 한정의 개념이 아니라 예시적인 것으로서 해석되어야 한다는 것이 이해되어야 한다.

100: 시스템 102: 픽업 도구
104: 다축 이동 기구 106: 진공 소스
108: 양압 소스 110: 컴퓨팅 디바이스
112: 프로세스 표면 114: 시각 시스템
116: 구성요소 118: 구성요소
120: 구성요소 202: 기부 플레이트
204: 진공 매니폴드 206: 포지티브 매니폴드
208: 제1 노즐 이동 기구 210: 제1 노즐
212: 제1 슬리브 214: 제1 슬리브 포트

Claims

기부 부재;
상기 기부 부재와 결합된 제1 노즐 이동 기구;
상기 기부 부재와 결합된 제2 노즐 이동 기구로서, 상기 제1 노즐 이동 기구 및 상기 제2 노즐 이동 기구는 독립적으로 제어 가능한 것인 제2 노즐 이동 기구;
상기 기부 부재와 결합된 진공 매니폴드로서, 상기 진공 매니폴드는 제1 슬리브 및 제2 슬리브로 구성되고, 상기 제1 슬리브는 제1 슬리브 포트로 구성되고 상기 제2 슬리브는 제2 슬리브 포트로 구성되며, 상기 제1 슬리브 포트 및 상기 제2 슬리브 포트는, 상기 제1 슬리브 및 상기 제2 슬리브를 통해 각각 연장되어, 상기 진공 매니폴드의 내부 체적을 상기 제1 슬리브 및 상기 제2 슬리브와 각각 유동 결합시키는 개구인 것인 진공 매니폴드;
제1 노즐로서, 상기 제1 노즐은 상기 제1 노즐의 제1 압력 포트와 유동 결합된 제1 입구 포트로 구성되고, 상기 제1 노즐은 상기 제1 노즐 이동 기구와 결합되고 상기 제1 슬리브 내에서 종방향으로 활주식으로 이동 가능하며, 상기 제1 노즐은 상기 제1 노즐 이동 기구에 의해 활성 위치 및 비활성 위치에 위치설정되도록 구성되는 것인 제1 노즐;
제2 노즐로서, 상기 제2 노즐은 상기 제2 노즐의 제2 압력 포트와 유동 결합된 제2 입구 포트로 구성되고, 상기 제2 노즐은 상기 제2 노즐 이동 기구와 결합되고 상기 제2 슬리브 내에서 활주식으로 이동 가능하며, 상기 제2 노즐은 상기 제2 노즐 이동 기구에 의해 활성 위치 및 비활성 위치에 위치설정되도록 구성되는 것인 제2 노즐; 및
상기 기부 부재 및 상기 진공 매니폴드와 결합되어, 상기 기부 부재와 상기 진공 매니폴드 사이의 거리를 조정하는 매니폴드 이동 기구
를 포함하는 픽업 도구.
제1항에 있어서, 상기 제1 노즐 이동 기구는 공압, 유압, 또는 전기 중 하나에 의해 동력 공급되는 리니어 액추에이터(linear actuator)인 것인 픽업 도구.
제1항에 있어서, 상기 제1 노즐 이동 기구는 또한 편향 부재로 구성되고, 상기 편향 부재는 상기 활성 위치에서 상기 제1 노즐에 대향하는 것인 픽업 도구.
제1항에 있어서, 상기 제1 슬리브는 제1 밀봉부 및 제2 밀봉부를 더 포함하고, 상기 제1 밀봉부는 상기 제1 슬리브 포트보다 종방향으로 위에 있고, 상기 제2 밀봉부는 상기 제1 슬리브 포트보다 종방향으로 아래에 있는 것인 픽업 도구.
제4항에 있어서, 상기 제1 밀봉부 및 상기 제2 밀봉부는, 상기 제1 슬리브와 상기 제1 노즐 사이에서 상기 제1 슬리브 및 상기 제1 노즐과 접촉하게 위치설정되는 것인 픽업 도구.
제1항에 있어서, 상기 매니폴드 이동 기구는 리니어 액추에이터로 구성되는 것인 픽업 도구.
제1항에 있어서, 상기 픽업 도구는 포지티브 매니폴드(positive manifold)를 더 포함하고, 상기 포지티브 매니폴드는 제1 포지티브 슬리브 및 제2 포지티브 슬리브로 구성되는 것인 픽업 도구.
제7항에 있어서, 상기 제1 슬리브 및 상기 제1 포지티브 슬리브는 축방향으로 정렬되고, 상기 제2 슬리브 및 상기 제2 포지티브 슬리브는 축방향으로 정렬되는 것인 픽업 도구.
제8항에 있어서, 상기 제1 포지티브 슬리브는 제1 포지티브 슬리브 포트를 포함하고 상기 제2 포지티브 슬리브는 제2 포지티브 슬리브 포트를 포함하여, 상기 제1 포지티브 슬리브 포트 및 제2 포지티브 슬리브 포트는, 상기 제1 포지티브 슬리브 및 상기 제2 포지티브 슬리브를 통해 각각 연장되어, 상기 포지티브 매니폴드의 내부 체적을 상기 제1 포지티브 슬리브 및 상기 제2 포지티브 슬리브와 각각 유동 결합시키는 개구인 것인 픽업 도구.
제7항에 있어서, 상기 매니폴드 이동 기구는, 상기 진공 매니폴드 및 상기 포지티브 매니폴드를, 상기 제1 노즐에 대해 제1 위치에 그리고 상기 제1 노즐에 대해 제2 위치에 위치설정하는 것인 픽업 도구.
제10항에 있어서, 상기 매니폴드 이동 기구의 제1 위치는, 상기 제1 노즐이 상기 활성 위치에 있을 때, 상기 제1 슬리브 포트를 상기 제1 입구 포트와 유체 연통하게 위치설정하는 것인 픽업 도구.
제11항에 있어서, 상기 매니폴드 이동 기구에 의한 제2 위치는, 상기 제1 노즐이 상기 활성 위치에 있을 때, 제1 포지티브 슬리브의 포트를 상기 제1 입구 포트와 유체 연통하게 위치설정하는 것인 픽업 도구.
제12항에 있어서, 상기 매니폴드 이동 기구의 제1 위치와 제2 위치 사이의 종방향 거리는, 적어도 제1 슬리브 개구와 제1 포지티브 슬리브 개구 사이의 종방향 거리인 것인 픽업 도구.
제9항에 있어서, 상기 제1 입구 포트는, 상기 제1 노즐이 상기 비활성 위치에 있을 때, 상기 제1 슬리브 포트와도 그리고 상기 제1 포지티브 슬리브 포트와도 유체 연통하지 않는 것인 픽업 도구.
제1항에 있어서, 상기 제1 슬리브 포트는, 적어도 상기 제1 입구 포트의 종방향 길이만큼의 종방향 길이를 갖는 것인 픽업 도구.
제1항에 있어서, 상기 제1 노즐 이동 기구는, 적어도 상기 제1 입구 포트의 종방향 길이만큼의 이동 길이를 갖는 것인 픽업 도구.
컴퓨팅 디바이스;
진공 소스;
상기 컴퓨팅 디바이스와 논리적으로 결합되는 것인 다축 이동 디바이스; 및
청구항 1 내지 16 중 어느 한 항의 픽업 도구
를 포함하는 재료 픽업 시스템.
제17항에 있어서,
상기 컴퓨팅 디바이스와 논리적으로 결합되는 시각 시스템
을 더 포함하는 재료 픽업 시스템.
청구항 1 내지 16 중 어느 한 항의 픽업 도구를 이용하여 재료를 이동시키는 방법으로서,
제1 노즐의 입구 포트를 진공 매니폴드의 슬리브 포트와 유동 결합하기 위해, 상기 픽업 도구의 진공 매니폴드에 대해 복수의 노즐 중 하나의 노즐을 이동시키는 것;
상기 제1 노즐이 상기 픽업 도구에 의해 픽업될 제1 장소에서 구성요소에 근접하게 위치설정되도록, 상기 픽업 도구를 위치설정하는 것;
적어도 상기 제1 노즐에 의해 상기 픽업 도구로 유지된 상태로 상기 구성요소를 이동시키는 것;
제2 장소에 상기 구성요소를 배치하는 것;
상기 슬리브 포트로부터 상기 입구 포트를 유동 분리하기 위해 상기 진공 매니폴드에 대해 상기 제1 노즐을 이동시키는 것
을 포함하는 방법.
제19항에 있어서,
상기 구성요소에 근접하게 상기 픽업 도구를 위치설정하기 전에 시각 시스템으로 상기 구성요소를 캡처하는 것
을 더 포함하는 방법.
제20항에 있어서,
상기 입구 포트를 상기 슬리브 포트와 유동 결합하기 위해 상기 진공 매니폴드에 대해 상기 제1 노즐을 이동시키기 전에, 상기 시각 시스템에 의한 상기 구성요소의 캡처에 부분적으로 기초하여 상기 제1 노즐이 활성화되어야 하는지를 결정하는 것
을 더 포함하는 방법.
제19항에 있어서,
상기 제1 노즐의 입구 포트가 포지티브 매니폴드의 포지티브 슬리브 포트와 유체 연통하도록 상기 제1 노즐에 대해 상기 포지티브 매니폴드를 이동시키는 것
을 더 포함하고, 상기 포지티브 매니폴드는 상기 진공 매니폴드와 결합되는 것인 방법.
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