TW201829274A - 拾取工具、材料拾取系統以及藉由拾取工具移動材料的方法 - Google Patents

Abstract

一種具有以機械方式可移動的離散噴嘴的真空動力式拾取工具允許經由噴嘴相對於真空歧管的機械移動而選擇性地啟動噴嘴。噴嘴自噴嘴的入口孔口與真空歧管流體地解耦所處的非活動位置至入口孔口與真空歧管流體地耦接所處的活動位置的移動允許獨立地啟動拾取工具的離散噴嘴。諸態樣亦涵蓋經由在處於活動位置中時對噴嘴的入口孔口可接取的歧管的移動使相關聯歧管發生變化。

Description

拾取工具、材料拾取系統以及藉由拾取工具移動材料的方法

〔對相關申請案的交叉參考〕

不適用。

諸態樣提供用於選擇性地啟動用於移動製造環境中的組件的拾取工具的部分的方法及系統。

製造物件可包含使用具有不同大小及尺寸的多個離散組件。各種組件可提供於共同製造設定中以使得對各種組件使用共同工具而無關於形狀及大小。因而，可針對製造設定選擇可結合多種組件使用的通用工具（諸如，通用拾取工具）以提供製造設定的靈活性。然而，通用工具在與不同組件一起使用時可引入低效率及非預期互動，此是因為所述工具在本質上為通用的但並未針對組件中的每一者加以調適。

此處的態樣提供用於具有個別啟動式噴嘴的拾取工具的系統及方法。噴嘴的啟動可包含將噴嘴相對於真空歧管(vacuum manifold)個別地機械定位於活動位置中且相對於真空歧管定位於非活動位置中。舉例而言，使用氣動或電子驅動器的線性致動器可使噴嘴在縱向方向上線性地移動，以使得噴嘴自允許真空壓力穿過噴嘴的活動位置滑過真空歧管而滑至防止真空歧管內的負壓穿過噴嘴的非活動位置。噴嘴中的每一者可個別地定位於活動及非活動位置中，以控制哪些噴嘴提供真空壓力從而用於拾取組件。另一態樣進一步涵蓋真空歧管及另一歧管，諸如正壓歧管，所述另一歧管在縱向方向上移動以使得在例示性態樣中，當噴嘴在活動位置中時，提供正壓或負壓的歧管可藉由歧管的線性移動改變。因此，預期拾取工具可具有個別啟動式噴嘴，所述個別啟動藉由相對於歧管線性地移動每一噴嘴而進行，且噴嘴移動所相對的歧管可經改變以調整向噴嘴呈現的壓力的類型/量。

提供此概述以啟發且不限制下文中完全詳細地提供的方法及系統的範疇。

製造諸如鞋類物件或服裝類物件的物件可使用具有不同特性（例如，材料、形狀、大小）的多種離散組件。此等不同組件中的每一者可受益於用於更高效移動及置放的不同拾取工具組態。然而，針對組件中的每一者具有分別不同的拾取工具可在製造程序中引入低效率，此是因為離散拾取工具被更換或自工裝成本觀點來看引入低效率。因此，此處的態樣涵蓋一種經組態以使來自多個區或噴嘴的離散區或噴嘴處於活動的可組態拾取工具。啟動區或噴嘴可經組態以用於待由拾取工具的選擇性地啟動的部分操縱的唯一組件，如下文將更詳細地提供。

在高層級處，本文中的拾取工具預期具有形成拾取工具的個別啟動式噴嘴。噴嘴的啟動可包含將噴嘴相對於真空歧管機械地定位於活動位置中且相對於真空歧管定位於非活動位置中。舉例而言，使用氣動或電子驅動器的線性致動器可使噴嘴在縱向方向上線性地移動，以使得噴嘴自允許真空壓力穿過噴嘴的活動位置滑過真空歧管而滑至防止真空歧管內的負壓穿過噴嘴的非活動位置。噴嘴中的每一者可個別地定位於活動位置中及非活動位置中，以控制哪些噴嘴提供真空壓力從而用於拾取組件。另一態樣進一步涵蓋真空歧管及另一歧管，諸如正壓歧管，所述另一歧管在縱向方向上移動以使得在例示性態樣中，當噴嘴在活動位置中時，提供正壓或負壓的歧管可藉由歧管的線性移動改變。因此，預期拾取工具可具有個別啟動式噴嘴，所述個別啟動藉由相對於歧管線性地移動每一噴嘴而進行，且噴嘴所相對移動的歧管可經改變以調整向噴嘴呈現的壓力的類型/量。

舉例而言，例示性拾取工具可包括底座構件、與底座構件耦接的第一移動機構以及與底座構件耦接的第二移動機構。第一移動機構及第二移動機構可獨立地控制。拾取工具更包括與底座構件固定地或可移動地耦接的真空歧管，且包括延伸穿過真空歧管的第一套管及第二套管。第一套管包括第一套管孔口(sleeve port)且第二套管包括第二套管孔口，以使得第一套管孔口及第二套管孔口為分別延伸穿過第一套管及第二套管的孔隙，且分別將真空歧管的內部容積與第一套管及第二套管流體地連接。拾取工具更包括第一噴嘴，其具有與第一噴嘴的第一壓力孔口流體地連接的第一入口孔口。第一噴嘴與第一移動機構實體地連接且可在第一套管內以可滑動方式在縱向方向上移動，且第一噴嘴經組態以藉由第一移動機構在第一套管內定位於活動位置及非活動位置。拾取工具亦包括第二噴嘴，其具有與第二噴嘴的第二壓力孔口流體地連接的第二入口孔口。第二噴嘴與第二移動機構實體地連接且可在第二套管內以可滑動方式移動，且第二噴嘴經組態以藉由第二移動機構在第二套管內定位於活動位置及非活動位置。

以更廣泛觀點來看，本文中的態樣提供一種材料拾取系統，其包含計算裝置；真空源；多軸線移動裝置，其與計算裝置邏輯耦接；以及拾取工具，其與計算裝置邏輯耦接。拾取工具包含多個獨立啟動式噴嘴及多個噴嘴移動機構。多個獨立啟動式噴嘴中的每一者與多個噴嘴移動機構中的離散噴嘴移動機構耦接。拾取工具亦包括與真空源流體地耦接的真空歧管。多個獨立啟動式噴嘴中的每一者以可滑動方式延伸穿過真空歧管的各別歧管套管。當噴嘴因藉由噴嘴移動機構部分地施加的力而在歧管套管內滑動時，噴嘴可在真空歧管的壓力（例如，負壓）流體地傳輸至噴嘴以允許噴嘴使用彼壓力作為拾取工具所處的活動位置以及真空歧管的壓力不經由噴嘴傳輸所處的非活動位置之間改變位置。

又另外，本文中涵蓋用於藉由拾取工具移動材料的方法。所述方法包含相對於拾取工具的真空歧管移動多個噴嘴中的噴嘴以將第一噴嘴的入口孔口與真空歧管的套管孔口流體地耦接。此移動允許真空歧管內的壓力經由噴嘴傳輸至待藉由拾取工具拾取的組件。所述方法以如下步驟繼續：接近組件定位拾取工具，以使得第一噴嘴接近在第一地點的待藉由拾取工具拾取的組件定位且移動如至少藉由第一噴嘴維持至拾取工具的組件。所述方法更包含將組件置放於第二地點，及相對於真空歧管移動第一噴嘴以將入口孔口與套管孔口流體地解耦。解耦阻止真空歧管的內部壓力經由噴嘴的傳輸，其可有效地停止與組件界接的噴嘴處的持續真空力。所述方法可視情況包含相對於噴嘴移動正歧管，以使得噴嘴的入口孔口與正歧管的正套管孔口流體連通。在此步驟中，正壓可自正歧管經由噴嘴傳輸以（諸如）經由吹離動作自噴嘴移走組件。在此實例中，正歧管與真空歧管耦接，以使得正歧管及負歧管相對於噴嘴協作地移動。

本文中將提供額外態樣。舉例而言，圖1描繪根據此處的態樣的例示性的系統100，其包括拾取工具102、多軸線移動機構104、真空源106、正壓源108、計算裝置110、視覺系統114以及例示性的處理表面112。另外描繪多個變化的例示性組件，諸如組件116、組件118以及組件120。雖然在圖1中描繪多種裝置、元件以及組件，但預期可在替代態樣中實施額外裝置、元件以及組件。另外，預期可完全省略裝置、元件以及組件中的一或多者。又另外，預期可在此處的例示性態樣中利用裝置、元件以及組件的任何組合及/或數目。因此，圖1為說明性的且並不意欲在本質上為限制性的。

出於說明的目的而以簡化形式描繪拾取工具102且在下文將關於圖2至圖7D更詳細地解釋拾取工具。然而，在高層級處，拾取工具102提供多個可個別控制分區，其可由表示每一分區的可個別控制噴嘴定義。然而，噴嘴的群組可表示特定分區，且雖然在一些態樣中，給定分區內的每一噴嘴可獨立地被啟動，但亦預期在例示性態樣中，形成分區的噴嘴的群組可（諸如）經由共同噴嘴移動機構協作地被啟動。下文中所提供的實例參考個別受控式噴嘴，但應理解，亦涵蓋元件的群組。

多軸線移動機構104可為具有多種運動及/或旋轉度的機器臂。舉例而言，2、3、4、5、6、7個自由度的多軸線移動機構可與拾取工具102耦接以將拾取工具102定位於工作環境的特定地點中，從而拾取及置放組件。舉例而言，多軸線移動機構104可與計算裝置110邏輯耦接以接收一或多個指令（或提供一或多個回饋指示），從而適當地定位拾取工具102。

真空源106為（諸如）經由可撓性導管與拾取工具102流體地耦接的能夠產生負壓的真空產生裝置，可撓性導管為拾取工具102藉由多軸線移動機構104的移動及定位提供靈活性。真空產生裝置可經由多種手段，諸如，附壁效應（coanda effect）、文土里效應（Venturi effect）、電動減壓器（例如，電、氣動、液壓動力）以及其類似者，而產生負壓（例如，真空）。預期在例示性態樣中，真空源106與計算裝置110邏輯耦接以控制真空的量、真空的存在以及其類似者。舉例而言，在真空壓力需要改變時，計算裝置可控制所產生的真空壓力的量。另外，預期在例示性態樣中，當真空壓力的存在（例如，開/關）改變時，計算裝置110可提供適當指令以控制真空源106。

正壓源108為壓力產生器，諸如壓縮機。正壓源108與拾取工具102流體地耦接以提供正氣壓（例如，壓縮空氣）。可在拾取工具102處使用正壓以啟動一或多個氣動移動機構（例如，氣動致動器）。正壓可替代地或另外用以將正壓提供至正歧管以用於經由一或多個噴嘴施加加壓空氣，從而引起吹離效應，如下文中將提供。預期正壓源108與計算裝置110邏輯耦接以控制正壓的分佈。舉例而言，一或多個閥可與正壓源108相關聯，其允許對一或多個獨特移動機構（諸如，噴嘴移動機構及/或歧管移動機構）進行個別控制。另外或替代地，預期控制閥可與替代裝置（諸如，拾取工具102）相關聯以用於對一或多個移動機構進行個別控制。另外，預期正壓源108並不提供用於一或多個移動機構的動力，但替代地，充當用於可選正歧管的正壓源或在一些態樣中，完全被省略。

計算裝置110具有處理器及記憶體，且具有提供指令、接收資訊、存取資訊且處理所接收及存取的資訊的功能。因而，預期計算裝置110以有線或無線方式邏輯耦接至系統100的元件中的一或多者。舉例而言，計算裝置可與視覺系統114耦接以識別組件的定向及識別碼。計算裝置110可接著指示拾取工具102啟動有效地用以拾取或以其他方式操縱所識別組件的一或多個噴嘴。計算裝置110亦可指示多軸線移動機構104將拾取工具102定位於一或多個地點中。另外，預期計算裝置110可協調所述動作以藉由拾取工具102實現組件的移動、拾取以及置放。

計算裝置110可包含多種電腦可讀媒體。電腦可讀媒體可為可由計算裝置110存取且包含揮發性（volatile）以及非揮發性媒體、卸除式（removable）以及非卸除式媒體兩者的任何可用媒體。藉由實例且並非限制，電腦可讀媒體可包括電腦儲存媒體及通信媒體。電腦儲存媒體包含在任何方法或技術中實施的用於儲存資訊（諸如，電腦可讀指令、資料結構、程式模組或其他資料）的揮發性以及非揮發性媒體、卸除式以及非卸除式媒體。

電腦儲存媒體包含非暫時性RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體或其他記憶體技術、CD-ROM、數位多功能光碟（digital versatile disk；DVD）或其他光碟儲存器、匣式磁帶、磁帶、磁碟儲存器或其他磁性儲存裝置。電腦儲存媒體不包括所傳播資料信號。

通信媒體通常體現電腦可讀指令、資料結構、程式模組或諸如載波或其他傳送機構的經調變資料信號中的其他資料，且包含任何資訊遞送媒體。術語「經調變資料信號」意謂具有以使得在信號中編碼資訊的方式設定或改變的其特性中的一或多者的信號。藉由實例且並非限制，通信媒體包含有線媒體（諸如，有線網路或直接有線連接）以及無線媒體（諸如，聲波、RF、紅外線以及其他無線媒體）。以上各者中任一者的組合亦應包含於電腦可讀媒體的範疇內。

計算裝置110可包含上面體現有指令的電腦可讀媒體，指令有效地用以使系統100的一或多個元件執行一或多個動作。舉例而言，在例示性態樣中，指令可使移動機構移動，使多軸線移動裝置移動，使攝影機俘獲影像，使暫存器暫存材料的位置且使處理台執行操作。

處理表面112為組件在上面可藉由拾取工具102接取的表面。舉例而言，預期處理表面112為輸送表面，諸如輸送帶。舉例而言，組件可在視覺系統114的俘獲區域內沿處理表面112移動以識別組件的相對定向、位置以及可能的識別碼。組件可繼續沿處理表面112前進至可藉由拾取工具102接取的可工作分區，拾取工具可接著拾取組件以供額外處理（例如，移動至不同地點，相對於另一組件定位及/或重新定位/定向組件）。

視覺系統114有效地用以俘獲影像。舉例而言，視覺系統可為能夠俘獲一或多個組件的影像的攝影機。影像可經傳達至計算裝置，諸如計算裝置110。影像可接著藉由計算裝置分析。分析可判定組件的識別碼、組件的定向及/或組件的位置。此等判定可接著結合所儲存資訊使用以判定拾取工具102的適當動作。舉例而言，在例示性態樣中，哪些噴嘴啟動/撤銷啟動，待藉由多軸線移動機構104置放的拾取工具102的位置以及組件一旦藉由拾取工具102緊固便置放的位置的判定。

組件116、組件118以及組件120在本質上為例示性的。此等組件可為用於形成物件（諸如，鞋類物件）中的剛性或可撓性的材料的部分。組件可具有任何大小、形狀、材料及定向。舉例而言，如所描繪，組件116、118以及120中的每一者具有不同形狀及大小。拾取工具102可回應於組件中的每一者的形狀及大小而啟動其上的不同噴嘴。舉例而言，噴嘴的此選擇性啟動可防止過量真空壓力使用及/或除目標組件外的元件無意黏著至拾取工具。

組件可由任何材料（諸如，編織物、紡織物、薄膜、薄片、皮革、網狀物、非織物以及其類似者）製成。舉例而言，第一組件可由多孔網狀物類材料形成，且第二組件可由聚合物薄膜形成。網狀物類材料相比無孔聚合物薄膜可能較難以藉由真空壓力維持；因此，可基於組件材料選擇不同噴嘴組態（例如，相較於無孔薄膜，網狀物類材料啟動較多噴嘴）。

如先前所提供，系統100的組件、元件以及裝置在本質上為說明性的且並非限制性的。可實施額外及/或替代組件、元件以及裝置。舉例而言，可在例示性態樣中使用多個視覺系統、多個拾取工具、多個計算裝置及/或多個真空/壓力源。另外，可在例示性態樣中省略一或多個組件、元件及/或裝置。

圖2至圖5說明根據此處的態樣的圖1的拾取工具102的各種組態。舉例而言，圖2及圖3描繪具有相對於第一歧管（諸如，真空歧管204）定位的在各種非活動及活動狀態中的噴嘴的拾取工具102。圖4及圖5描繪具有相對於第二歧管（諸如，正歧管206）定位的在各種非活動及活動狀態中的噴嘴的拾取工具102。因而，說明拾取工具102如何經組態以經由一或多個歧管藉由線性移動而獨立地啟動噴嘴，同時改變噴嘴能夠流體地耦接至的歧管。雖然在圖2至圖5中描繪兩個歧管，但應理解，此處的態樣涵蓋單一個歧管而無額外歧管選項。舉例而言，預期第一壓力源（例如，真空壓力）及第二壓力源（例如，正壓）可與共同歧管耦接，且歧管的壓力可藉由改變至歧管的壓力源改變而不改變噴嘴可流體連通的歧管。因此，雖然未描繪，但預期可實施單一個歧管的組態。

雖然在圖1至圖7D中描繪多個噴嘴，但本文中的態樣包含單一個噴嘴而並非多個噴嘴。舉例而言，可在例示性態樣中實施整體噴嘴。另外，預期在基礎層級，可結合一或多個歧管使用單一個噴嘴及單一個噴嘴移動機構以達成此處的態樣。因此，雖然所說明實例描繪多個噴嘴，但預期可實施機械地移動以與歧管流體地耦接及解耦的單一個噴嘴以達成本文中涵蓋的態樣。

圖2描繪根據此處的態樣的具有相對於真空歧管204在活動位置中的所說明噴嘴的拾取工具102的橫截面圖200。拾取工具102包括底板202(底座構件)；真空歧管204；正歧管206；第一噴嘴移動機構208；第一噴嘴210；第一套管212；第一套管孔口214；第二套管215；正套管孔口216；入口孔口218；壓力孔口220；壓力通道222；密封件224、226、228、230；真空歧管204的內部容積232及正歧管206的內部容積234；歧管移動機構236；第二噴嘴211；以及第二噴嘴移動機構213。

出於論述目的而說明拾取工具102。預期到可實施替代特徵/元件、特徵/元件的組合、特徵/元件的數目以及特徵/元件的位置。舉例而言，圖2中僅描繪三個噴嘴，然而，預期到可在所涵蓋態樣的範疇內實施任何數目個噴嘴。舉例而言，第一拾取工具可具有255個噴嘴，第二拾取工具可具有100個噴嘴，第三拾取工具可具有50個噴嘴，第四工具可具有20個噴嘴，第五拾取工具可具有10個噴嘴，且第六工具可具有2個噴嘴。進一步預期到，可以任何組態實施任何數目個噴嘴，如下文將在圖7A至圖7D中進行探索。類似地，預期到，可實施任何數目個移動機構，諸如每噴嘴的離散的噴嘴移動機構或若干噴嘴與共同噴嘴移動機構耦接。另外，如本文中已論述，預期到，在拾取工具中實施單一個歧管。因此，雖然在圖2至圖6中提供兩個離散歧管，但亦涵蓋整體歧管組態。亦可基於歧管的大小及數目而調整歧管移動機構的數目及存在。舉例而言，當實施單一個歧管的組態時，可完全省略歧管移動機構。因此，拾取工具102的元件及特徵在本質上為例示性的且並不限制本文中所涵蓋的範疇。

底板202為一或多個移動機構緊固至其的錨定元件。舉例而言，第一噴嘴移動機構208緊固至底板202，諸如以可螺紋旋擰方式穿過其緊固。歧管移動機構236亦描繪為緊固至底板202。如所描繪，移動機構自頂表面至底表面而延伸穿過底板202；然而，預期在例示性態樣中，移動機構可緊固至底板202的底表面。另外，雖然底板202描繪為與真空歧管204離散且分離的片件，但在例示性態樣中，底板202及真空歧管204可為單個元件或剛性地耦接至一起。另外，雖然在其間描繪偏移距離316，但在例示性態樣中，偏移距離316可為包含底板202底表面與真空歧管204的鄰接的任何距離。底板202可由諸如以下各者的任何材料形成：金屬材料（例如，鋁、鋼、鎂）、聚合物類材料（例如，聚苯乙烯、乙烯、聚乙烯、聚丙烯、聚對苯二甲酸伸乙酯、聚氯乙烯）、複合物（例如，纖維加強型材料）以及其類似者。另外，底板可藉由碾磨、模製、積層製造（例如，沈積、燒結）及/或類似者形成。

底板202亦可直接或間接地充當與圖1的多軸線移動機構104的連接點。舉例而言，安裝托架可與底板202以可移除方式緊固或一體成型以用於將拾取工具102緊固至（例如）圖1的多軸線移動機構104。

真空歧管204提供多個噴嘴可滑動移動穿過的結構，且提供維持諸如負氣壓(亦即，真空壓力）的氣壓的內部容積232。因而，真空歧管204提供結構性支撐以用於在多個噴嘴滑過真空歧管204時維持多個噴嘴的軸向對準（例如，縱向軸線310、312以及314）。另外，真空歧管204提供結構性支撐以抵抗由於內部容積232的壓力的變形，諸如由負壓提供的收縮變形或由正壓提供的擴充變形。

真空歧管204可由諸如金屬材料、聚合物類材料及/或複合材料的任何材料形成。另外，預期真空歧管藉由諸如碾磨、模製及/或積層製造的多種製造技術形成。舉例而言，在例示性態樣中，真空歧管是藉由諸如雷射燒結的積層製程形成以形成真空套管及套管孔口的複雜內部幾何結構。舉例而言，因為真空歧管可形成有具有封閉容積（例如，內部容積232）的內部元件（例如，套管），所以積層製造允許建置彼等幾何結構，同時仍達成有效地用以維持氣壓（例如，正或負）的封閉容積。然而，亦預期在例示性態樣中，真空歧管204可由單獨元件形成且經裝配以實現內部元件。

正歧管206提供多個噴嘴可滑動移動穿過的結構，且提供用於維持諸如正氣壓(亦即，壓縮空氣壓力）的氣壓的內部容積234。因而，正歧管206提供結構性支撐以用於在多個噴嘴滑過正歧管206時維持多個噴嘴的軸向對準（例如，縱向軸線310、312以及314）。另外，正歧管206提供結構性支撐以抵抗由於內部容積234的壓力的變形，諸如由負壓提供的收縮變形或由正壓提供的擴充變形。

正歧管206可由諸如金屬材料、聚合物類材料及/或複合材料的任何材料形成。另外，預期正歧管206藉由諸如碾磨、模製及/或積層製造的多種製造技術形成。舉例而言，在例示性態樣中，正歧管206是藉由諸如雷射燒結的積層製程形成以形成正套管及套管孔口的複雜內部幾何結構。舉例而言，因為正歧管206可形成有具有封閉容積（例如，內部容積234）的內部元件（例如，套管），所以積層製造可用於建置彼等幾何結構，同時仍達成有效地用以維持氣壓（例如，正或負）的封閉容積。然而，亦預期在例示性態樣中，正歧管206可由單獨元件形成且經裝配以實現內部元件。

若結合拾取工具使用兩個或大於兩個歧管，則預期第一歧管（例如，真空歧管204）及第二歧管（例如，正歧管206）具有軸向對準的套管，以允許噴嘴軸向移動穿過兩個歧管。舉例而言，真空歧管204具有包圍第一噴嘴210的外周且允許第一噴嘴210沿縱向軸線310滑過真空歧管204的第一套管212。正歧管206包含亦包圍第一噴嘴210的外周且允許第一噴嘴210沿縱向軸線310滑過正歧管206的互補第二套管215。換言之，真空歧管204及正歧管206相對於彼此定位以允許噴嘴縱向移動穿過兩個歧管。

諸如第一噴嘴210的噴嘴有效地用以將氣壓（例如，正或負）自歧管傳輸至噴嘴的部件接觸表面，諸如第一噴嘴210的壓力孔口220處的表面。噴嘴包括自噴嘴的外部表面朝向與壓力孔口連接的內部通道延伸的入口孔口，諸如入口孔口218。舉例而言，第一噴嘴210具有在實質上垂直於縱向軸線的方向上延伸至壓力通道222的入口孔口218，壓力通道222在第一噴嘴210的部件接觸表面終止於壓力孔口220中。入口孔口、壓力通道以及壓力孔口有效地用以在噴嘴的部件接觸表面處將歧管的內部容積與外部地點流體地耦接。

噴嘴可由諸如金屬或聚合物類材料的任何材料形成。另外，預期噴嘴可由多種材料形成，諸如剛性材料形成縱向軸桿，且部件接觸表面由可彎曲且可調適材料形成以在壓力孔口220處形成密封，從而將組件有效地黏附至其上。在例示性態樣中，噴嘴在縱向方向上的大小的範圍可為5毫米（「mm」）至400 mm。在例示性態樣中，噴嘴的直徑的範圍可為1 mm至40 mm。

噴嘴移動機構（諸如，第一噴嘴移動機構208及第二噴嘴移動機構213）可為任何移動機構，諸如線性致動器。線性致動器能夠使噴嘴在直線方向上（諸如，在與第一噴嘴210的縱向軸線312對準的方向上）移動。線性致動器可藉由多種手段供以動力，諸如電動馬達（例如，經由軸桿的螺紋旋轉將旋轉移動轉換成線性移動）、氣動能量（例如，加壓氣體驅動適當大小的汽缸內的活塞）、液壓能量（例如，加壓液體驅動適當大小的汽缸內的活塞）以及其類似者。因此，預期噴嘴移動機構有效地用以將噴嘴定位於至少兩個位置中，諸如活動位置（例如，由平面304表示）及非活動位置（例如，由平面302表示且如圖2中最佳地所見）。如本文中將論述，噴嘴在至少活動位置與非活動位置之間的線性移動允許噴嘴與選定歧管的流體耦接及解耦。

為便於理解，以基本術語說明圖2中的噴嘴移動機構。因而，實際上預期存在一或多個額外細節，諸如活塞及汽缸、馬達及螺紋桿或有效地用以將所供應動力轉譯成能夠操縱所連接噴嘴的位置的移動的其他組件。另外，第一噴嘴移動機構208及第二噴嘴移動機構213描繪為具有偏壓元件225（例如，彈簧），偏壓元件抵抗噴嘴移動至活動位置，以使得在撤回所供應動力源（例如，在氣動移動機構的狀況下，加壓空氣）時，偏壓元件使噴嘴返回至非活動狀態。將處於非活動狀態中的此自然傾向允許維持經定位以用於與噴嘴流體耦接的歧管內的壓力，即使至噴嘴移動機構的動力供應中斷（例如，至氣動致動器的供氣管線破裂或供氣閥故障）亦如此。雖然描繪彈簧偏壓構件，但預期可實施或完全省略任何偏壓構件。舉例而言，可使用藉由所供應的作用動力在第一方向及相反的第二方向兩者上作用地移動（例如，前向及後向線性致動運動）的雙向移動機構。

如下文將更詳細地提供，由噴嘴移動機構提供的移動的距離至少為足以將入口孔口定位於套管孔口內，以用於將噴嘴與相關聯歧管流體地耦接且將入口孔口定位於套管孔口的範圍外，以將噴嘴與相關聯歧管流體地解耦的量。舉例而言，第一套管孔口214具有由距離322表示的縱向長度。在此實例中，為確保第一噴嘴210與第一套管孔口214的解耦，入口孔口218移動將入口孔口218移出如藉由環形的密封件224及226密封的套管孔口的範圍外的距離320。然而，預期活動位置與非活動位置之間的移動的距離320可小於距離322。舉例而言，在例示性態樣中，入口孔口218可自密封件（例如，密封件224）的鄰近側移動以自活動位置轉變至非活動位置。舉例而言，入口孔口可具有由距離324表示的直徑，且在此實例中，噴嘴的總體移動至少為距離324以確保完全流體耦接及解耦。因此，藉由噴嘴移動機構供應的投射距離或移動距離至少為足以將入口孔口自形成套管孔口的密封件的第一側及形成套管孔口的密封件的對置第二側移動的量。

套管（諸如，第一套管212）為延伸穿過歧管的結構，其導引延伸穿過其的噴嘴的移動且亦提供包含套管孔口（諸如，如藉由密封件224、226密封的第一套管孔口214）的密封區。結果，套管經由歧管厚度提供噴嘴的線性移動及側向支撐。套管可經塑形及大小設定以包圍噴嘴的外表面，同時允許噴嘴穿過套管的可滑動移動且允許形成密封以限制噴嘴與套管之間的洩漏。在例示性態樣中，套管為延伸穿過歧管的圓筒形狀，且包含穿過套管以將歧管的內部容積（例如，內部容積232）與套管孔口（例如，第一套管孔口214）流體地耦接的空氣通路。在例示性態樣中，歧管與套管孔口之間的藉由延伸穿過套管的空氣通路的流體連接允許流體自歧管傳輸至在活動位置中的一或多個噴嘴的壓力孔口。

套管可為延伸穿過歧管的離散結構，如圖2至圖5中所描繪。替代地，套管可由噴嘴延伸穿過的歧管的頂表面及底表面形成。舉例而言，歧管的頂表面上的孔隙及底表面上的軸向對準的孔隙可經大小設定以接收及允許穿過的噴嘴的密封且可滑動移動，同時仍支撐噴嘴且導引噴嘴的移動。因此，在此簡化實例中，套管孔口亦為歧管的內部容積，以使得在例示性態樣中，活動位置包含使噴嘴入口孔口定位於歧管內部容積內且非活動位置包含噴嘴入口孔口在歧管內部容積範圍外。因此，預期可實施多種結構以達成噴嘴與歧管的耦接及解耦。

在可選態樣中，拾取工具102包括具有不同壓力特性的兩個歧管。舉例而言，在實例中，真空歧管204可含有有效地用以在噴嘴的壓力孔口處產生抽吸效應的負壓，且正歧管206可含有有效地用以在噴嘴的壓力孔口處產生吹離效應的正壓。為在真空歧管204與正歧管206之間轉變拾取工具，歧管移動機構236共同地移動歧管。歧管的共同移動將所請求歧管定位於區內，以允許噴嘴針對選定歧管在活動位置與非活動位置之間改變。換言之，噴嘴繼續僅在平面304與平面302之間移動以與適當定位的歧管流體地耦接及解耦。為改變哪一歧管為適當定位的歧管，歧管移動機構236相對於底板202線性地定位歧管。如圖2及圖3中所見，在底板202的底表面（如由平面308表示）與真空歧管204的頂表面（如由平面306表示）之間維持偏移距離316。當正歧管206經適當定位以與拾取工具102的噴嘴流體地耦接時，如圖4及圖5中所描繪，距離313提供於底板202與平面306之間。藉由歧管相對於底板202的移動，當噴嘴在活動位置（如由平面304所描繪）中時，用於噴嘴的部件接觸表面位置保持恆定。因此，在實例中，組件可藉由適當定位的真空歧管204而黏附至一或多個活動噴嘴，且組件可藉由經由歧管移動機構236線性地移動歧管直至正歧管206經適當定位以與仍活動地定位的噴嘴流體地耦接而自一或多個活動噴嘴吹離。

歧管移動機構236可為線性致動器。如先前所提供，線性致動器可（例如）藉由多種手段供以動力，諸如電力、氣動動力及/或液壓動力。歧管移動機構可能夠線性地移動適合於實現本文中所提供的態樣的任何距離。舉例而言，距離318在第一套管孔口214的中點與正套管孔口216的中點之間延伸。在例示性態樣中，為在第一噴嘴210維持於活動位置中時使其入口孔口218處於中心，歧管移動機構236至少移動距離318。換言之，在例示性態樣中，偏移距離316至少等於距離318，以允許噴嘴的入口孔口相對於不同歧管的套管孔口類似地定位。然而，若並不利用入口孔口相對於不同套管孔口的一致位置，則偏移距離316可小於距離318。又另外，在例示性態樣中，歧管移動機構有效地用以至少移動在密封件226與密封件228之間的某距離，以確保噴嘴能夠與真空歧管204及正歧管206兩者流體地耦接。在例示性態樣中，當第一噴嘴210在非活動位置中時，第一入口孔口218既不與第一套管孔口214亦不與第一正套管孔口216流體連通。

在例示性態樣中，正歧管206的元件及特徵可類似於關於真空歧管204所論述的彼等元件及特徵。舉例而言，第一套管212及第二套管215可具有類似的構造、大小以及形狀。另外，如先前所提供，噴嘴延伸穿過的套管的開口可軸向對準以用於噴嘴相對於歧管的平滑可滑動運動。

圖3描繪根據此處的態樣的具有相對於真空歧管204在活動位置中的第一噴嘴210及在非活動位置中的第二噴嘴211的拾取工具102的橫截面圖300。第二噴嘴211藉由第二噴嘴移動機構213定位於由平面302表示的非活動位置中。在此非活動位置中，第二入口孔口326藉由定位於界定第二套管孔口328的頂部的密封件上方而與第二套管孔口328流體地解耦。因而，在例示性態樣中，第二噴嘴211定位於藉由平面304的活動位置界定的部件接觸表面的範圍外，此情形減少非活動噴嘴對待操縱組件的干擾。

圖4描繪根據此處的態樣的具有相對於正歧管206在活動位置中的第一噴嘴210及亦在活動位置中的第二噴嘴211的拾取工具102的橫截面圖400。如所描繪，歧管藉由歧管移動機構236重新定位，以使得入口孔口218與正套管孔口216流體地耦接從而允許經由第一噴嘴210傳輸來自正歧管206的壓力。在此實例中，歧管移動機構236將歧管線性地移動等於距離318的距離，以允許在處於活動位置中時，入口孔口相對於不同歧管的位置一致。在此實例中，歧管的此移動使底板202與底表面及平面306之間的距離減小至距離313。然而，如先前所提供，藉由歧管移動機構236移動的距離可變化，同時仍允許噴嘴與各種歧管的有效耦接及解耦。

圖5描繪根據此處的態樣的具有相對於正歧管206在活動位置中的第一噴嘴210及在非活動位置中的第二噴嘴211的拾取工具102的橫截面圖500。在此實例中，如先前關於圖4所論述，歧管移動機構236重新定位歧管以使得正歧管206經定位以與第一噴嘴210耦接。亦類似於圖3，其中第二噴嘴211藉由第二噴嘴移動機構213定位於平面302處的非活動位置中。然而，在圖5中，第二噴嘴與正歧管206解耦，其中第二入口孔口326與正壓第二套管孔口327流體地解耦。

圖6描繪根據此處的態樣的拾取工具102的側視剖面圖600。如所描繪，第一噴嘴210及第二噴嘴211延伸穿過真空歧管204及正歧管206。真空供應管線602將真空歧管204與真空源（諸如，圖1的真空源106）流體地耦接。壓力供應管線604將正歧管206與正壓源（諸如，圖1的正壓源108）流體地耦接。歧管移動機構與提供與動力源（諸如，正壓源、電控制器或其他源）的連接性的供應管線606及608耦接。因此，供應管線606及608可與一或多個動力源流體地或電耦接以引起歧管移動機構的移動。類似地，噴嘴移動機構與提供與動力源（諸如，正壓源、電控制器或其他源）的連接性的供應管線610、612以及614耦接。因此，供應管線610、612以及614可與一或多個動力源流體地或電耦接以引起噴嘴機構的移動。預期一或多個開關、閥或控制器可直接或間接地與一或多個移動機構及/或供應管線相關聯以控制相關聯移動。舉例而言，在例示性態樣中，計算裝置可將指令提供至一或多個開關、閥及/或控制器以調節及控制動力至移動機構的分佈。

圖7A至圖7D描繪根據此處的態樣的具有以變化的數目及組態定位的噴嘴704的例示性拾取工具的仰視圖。圖7A描繪根據此處的態樣的具有噴嘴704的交錯分佈的正方形拾取工具702。圖7B描繪根據此處的態樣的具有噴嘴704的線性配置的矩形拾取工具706。圖7C描繪根據此處的態樣的具有噴嘴704的交錯配置的另一矩形拾取工具708。圖7D描繪根據此處的態樣的具有呈交錯配置的有限數目個噴嘴704的正方形拾取工具710。

預期到，可實施任何數目個噴嘴、噴嘴的任何組態以及噴嘴的任何定向。如先前所論述，在此處的態樣中，可實施多達300個離散且可個別控制的噴嘴，且可實施少至2個離散且可個別控制的噴嘴。另外，諸如圓形、橢圓形、不規則形、矩形、正方形以及其類似者的任何形狀可實施為噴嘴配置成的組態。

圖8描繪表示根據此處的態樣的用於藉由具有個別受控式噴嘴的拾取工具移動材料的方法800的流程圖。在區塊802處，藉由視覺系統俘獲第一組件。舉例而言，用以形成鞋類物品的組件可呈現於視覺系統的視場內以使得自視覺系統俘獲影像。可接著分析此所俘獲影像以判定組件識別碼及/或定向。根據此判定，可擷取判定應針對組件啟動多個噴嘴中的哪一者的一或多個所儲存指令。在例示性態樣中，此等指令可維持於計算裝置中以控制拾取工具的移動以及啟動。

在區塊804處，相對於拾取工具的真空歧管移動第一噴嘴以將第一噴嘴與真空歧管的套管孔口流體地耦接。此移動可藉由噴嘴移動機構（諸如，線性致動器）實現。將第一噴嘴選擇成活動可藉由計算裝置回應於待拾取的已知組件而進行。

在區塊806處，將拾取工具定位於組件附近以使得至少第一噴嘴定位於組件附近。拾取工具的定位可藉由多軸線移動機構（諸如，機器臂）實現。在例示性態樣中，拾取工具的定位可藉由計算裝置控制及協調。

在區塊808處，藉由拾取工具移動組件以使得組件藉由真空力可移除地黏附至第一噴嘴。作為區塊804中的步驟的結果，藉由第一噴嘴傳輸真空力。在例示性態樣中，拾取工具不在活動位置中（例如，與真空歧管解耦）的額外噴嘴並非可移除地黏附至組件，此是因為其並不傳輸真空壓力且可在實體上自部件接觸平面凹入。

在區塊810處，藉由拾取工具將組件置放於一地點。在例示性態樣中，組件經重新定向以用於執行另一處理步驟（例如，縫合、切割、黏附、塗漆以及印刷）。在區塊810處，在例示性態樣中，可相對於另一組件堆疊或定位組件。在區塊810處，可將組件傳送至另一處理管線或機器。在例示性態樣中，可藉由第一噴嘴經由正壓吹離來實現組件的置放，此是因為相關聯歧管相對於第一噴嘴已改變。

在區塊812處，相對於真空歧管移動第一噴嘴以將入口孔口與套管孔口流體地解耦。舉例而言，噴嘴移動機構可重新定位第一噴嘴以使得第一噴嘴的入口孔口在第一噴嘴延伸穿過的歧管的經密封套管孔口的範圍外。流體解耦停止經由第一噴嘴將真空壓力持續施加至組件，此允許終止組件與第一噴嘴之間的臨時真空黏著。

由前述內容可見，本創作為經充分調適以達成上文與其他優點一起闡述的所有目標及目的的創作，其他優點明顯且為結構所固有。

將理解，某些特徵以及子組合具有效用，且可在不參考其他特徵及子組合的情況下予以使用。此情形是由申請專利範圍的範疇預期且在申請專利範圍的範疇內。

雖然將特定元件及步驟關於彼此來論述，但應理解，預期本文中所提供的任何元件及/或步驟可與任何其他元件及/或步驟組合（不論是否明確提供任何其他元件及/或步驟），同時仍在本文所提供的範疇內。由於可在不脫離本創作的範疇的情況下進行本創作的許多可能實施例，因此應理解，本文中所闡述或在隨附圖式中所示的所有物質應被解譯為說明性的且不以限制性意義來解譯。

如本文中以及結合下文中所列出的申請專利範圍所使用，術語「申請專利範圍中任一項（any of claims/any of the features）」或所述術語的相似變化意欲被解譯為使得可以任何組合來組合申請專利範圍的特徵。舉例而言，例示性申請專利範圍第4項可指示如申請專利範圍第1項至第3項中任一項所述的方法/設備，其意欲經解譯以使得如申請專利範圍第1項及第4項所述的特徵可被組合，如申請專利範圍第2項及第4項所述的元件可被組合，如申請專利範圍第3項及第4項所述的元件可被組合，如申請專利範圍第1項、第2項以及第4項所述的元件可被組合，如申請專利範圍第2項、第3項以及第4項所述的元件可被組合，如申請專利範圍第1項、第2項、第3項以及第4項所述的元件可被組合，及/或其他變化形式。另外，術語「申請專利範圍中任一項（any of features）」或所述術語的類似變化形式意欲包含「申請專利範圍中任一項（any one of features）」或此術語的其他變化形式，如上文提供的實例中的一些所指示。

100‧‧‧系統

102‧‧‧拾取工具

104‧‧‧多軸線移動機構

106‧‧‧真空源

108‧‧‧正壓源

110‧‧‧計算裝置

112‧‧‧處理表面

114‧‧‧視覺系統

116、118、120‧‧‧組件

200、300、400、500‧‧‧橫截面圖

202‧‧‧底板

204‧‧‧真空歧管

206‧‧‧正歧管

208‧‧‧第一噴嘴移動機構

210‧‧‧第一噴嘴

211‧‧‧第二噴嘴

212‧‧‧第一套管

213‧‧‧第二噴嘴移動機構

214‧‧‧第一套管孔口

215‧‧‧第二套管

216‧‧‧正套管孔口

218‧‧‧入口孔口

220‧‧‧壓力孔口

222‧‧‧壓力通道

224、226、228、230‧‧‧密封件

225‧‧‧偏壓元件

232、234‧‧‧內部容積

236‧‧‧歧管移動機構

302、304、306、308‧‧‧平面

310、312、314‧‧‧縱向軸線

316‧‧‧偏移距離

313、318、320、322、324‧‧‧距離

326‧‧‧第二入口孔口

327‧‧‧正第二套管孔口

328‧‧‧第二套管孔口

600‧‧‧側視剖面圖

602‧‧‧真空供應管線

604‧‧‧壓力供應管線

606、608、610、612、614‧‧‧供應管線

702、710‧‧‧正方形拾取工具

704‧‧‧噴嘴

706、708‧‧‧矩形拾取工具

800‧‧‧用於藉由具有個別受控式噴嘴的拾取工具移動材料的方法

802、804、806、808、810、812‧‧‧區塊

本文中參看隨附圖式詳細地描述本創作，其中： 圖1描繪根據此處的態樣的包括拾取工具、多軸線移動機構、真空源、正壓源、計算裝置、視覺系統以及例示性處理表面的例示性系統。 圖2描繪根據此處的態樣的具有相對於真空歧管在活動位置中的所說明噴嘴的圖1的拾取工具的橫截面圖。 圖3描繪根據此處的態樣的具有相對於真空歧管在活動位置中的第一噴嘴及在非活動位置中的第二噴嘴的圖1的拾取工具的橫截面圖。 圖4描繪根據此處的態樣的具有相對於正歧管在活動位置中的第一噴嘴及亦在活動位置中的第二噴嘴的圖1的拾取工具的橫截面圖。 圖5描繪根據此處的態樣的具有相對於正歧管在活動位置中的第一噴嘴及在非活動位置中的第二噴嘴的圖1的拾取工具的橫截面圖。 圖6描繪根據此處的態樣的圖1的拾取工具的側視剖面圖。 圖7A至圖7D描繪根據此處的態樣的具有以變化的數目及組態定位的噴嘴的例示性拾取工具的仰視圖。 圖8描繪表示根據此處的態樣的用於藉由具有個別受控式噴嘴的拾取工具移動材料的方法的流程圖。

Claims (27)

1. 一種拾取工具，包括： 可獨立地控制的多個移動機構； 真空歧管(vacuum manifold)，包括多個套管，其中所述多個套管包括分別延伸穿過所述多個套管的多個套管孔口(sleeve port)，且所述多個套管孔口分別將所述真空歧管的內部容積與所述多個套管耦接；以及 多個獨立啟動式噴嘴， 其中所述多個獨立啟動式噴嘴中的每一者與所述多個移動機構中的離散移動機構耦接，以藉由所述多個移動機構中的離散移動機構而定位於活動位置以及非活動位置，且 其中所述多個獨立啟動式噴嘴中的每一者以可滑動方式延伸穿過所述真空歧管的各別套管。
2. 如申請專利範圍第1項所述的拾取工具，其中所述多個移動機構中的第一移動機構為藉由以下各者中的一者供以動力的線性致動器： 氣動壓力； 液壓；或 電力。
3. 如申請專利範圍第2項所述的拾取工具，其中所述第一移動機構更包括偏壓構件，其中所述偏壓構件對抗處於所述活動位置的所述多個獨立啟動式噴嘴中的第一噴嘴。
4. 如申請專利範圍第1項所述的拾取工具，其中所述多個套管中的第一套管更包括第一密封件以及第二密封件，所述第一密封件在縱向上處於所述第一套管的第一套管孔口上方且所述第二密封件在縱向上處於所述第一套管孔口下方。
5. 如申請專利範圍第4項所述的拾取工具，其中所述第一密封件以及所述第二密封件定位於所述第一套管與所述多個獨立啟動式噴嘴中的第一噴嘴之間且與所述第一套管以及所述第一噴嘴接觸。
6. 如申請專利範圍第1項所述的拾取工具，其更包括歧管移動機構，其中所述歧管移動機構與所述拾取工具的底座構件及所述真空歧管耦接以調整所述底座構件與所述真空歧管之間的距離。
7. 如申請專利範圍第6項所述的拾取工具，其中所述歧管移動機構包括線性致動器。
8. 如申請專利範圍第6項所述的拾取工具，其更包括正歧管，其中所述正歧管包括第一正套管及第二正套管。
9. 如申請專利範圍第8項所述的拾取工具，其中所述多個套管中的第一套管及所述第一正套管軸向地對準，且所述多個套管中的第二套管及所述第二正套管軸向地對準。
10. 如申請專利範圍第9項所述的拾取工具，其中所述第一正套管包括第一正套管孔口且所述第二正套管包括第二正套管孔口，以使得所述第一正套管孔口及所述第二正套管孔口為分別延伸穿過所述第一正套管及所述第二正套管的孔隙，將所述正歧管的內部容積分別與所述第一正套管及所述第二正套管流體地耦接。
11. 如申請專利範圍第10項所述的拾取工具，其中所述歧管移動機構將所述真空歧管及所述正歧管相對於所述多個獨立啟動式噴嘴中的第一噴嘴定位於第一位置中且相對於所述第一噴嘴定位於第二位置中。
12. 如申請專利範圍第11項所述的拾取工具，其中在所述第一噴嘴處於所述活動位置時，所述歧管移動機構的所述第一位置將所述第一套管的第一套管孔口定位成與所述第一噴嘴的第一入口孔口連通。
13. 如申請專利範圍第12項所述的拾取工具，其中在所述第一噴嘴處於活動位置時，所述歧管移動機構的所述第二位置將所述第一正套管孔口定位成與所述第一入口孔口連通。
14. 如申請專利範圍第13項所述的拾取工具，其中所述歧管移動機構的所述第一位置與所述第二位置之間的縱向距離至少為所述第一套管孔口與所述第一正套管孔口之間的縱向距離。
15. 如申請專利範圍第10項所述的拾取工具，其中在所述第一噴嘴處於非活動位置時，所述多個獨立啟動式噴嘴中的第一噴嘴的第一入口孔口既不與所述第一套管的第一套管孔口連通亦不與所述第一正套管孔口連通。
16. 如申請專利範圍第1項所述的拾取工具，其中所述多個套管中的第一套管的第一套管孔口在縱向方向上的長度至少為所述多個獨立啟動式噴嘴中的第一噴嘴的第一入口孔口在所述縱向方向上的長度。
17. 如申請專利範圍第1項所述的拾取工具，其中所述多個移動機構中的第一移動機構的移動長度至少為所述多個獨立啟動式噴嘴中的第一噴嘴的第一入口孔口在縱向方向上的長度。
18. 一種材料拾取系統，包括： 計算裝置； 真空源；以及 拾取工具，其與所述計算裝置邏輯耦接，所述拾取工具包括： 多個獨立啟動式噴嘴； 多個噴嘴移動機構，其中所述多個獨立啟動式噴嘴中的每一者與所述多個噴嘴移動機構中的離散噴嘴移動機構耦接；以及 真空歧管，其與所述真空源耦接，其中所述多個獨立啟動式噴嘴中的每一者以可滑動方式延伸穿過所述真空歧管的各別歧管套管。
19. 如申請專利範圍第18項所述的材料拾取系統，其更包括與所述計算裝置邏輯耦接的視覺系統。
20. 如申請專利範圍第18項至第19項中任一項所述的材料拾取系統，其更包括正歧管及歧管移動機構，其中所述歧管移動機構經組態以將所述真空歧管及所述正歧管共同地定位於第一位置及第二位置中。
21. 如申請專利範圍第18項所述的材料拾取系統，其中所述歧管套管中的第一歧管套管包括有效地用以將來自所述真空歧管的內部容積的真空壓力傳輸至所述歧管套管的套管孔口。
22. 如申請專利範圍第21項所述的材料拾取系統，其中在所述多個獨立啟動式噴嘴中的第一噴嘴處於活動位置時，所述第一噴嘴的入口孔口與所述套管孔口連通，且在所述第一噴嘴處於非活動位置時，所述入口孔口不與所述套管孔口連通。
23. 如申請專利範圍第22項所述的材料拾取系統，其中所述多個噴嘴移動機構中的第一噴嘴移動機構與所述第一噴嘴耦接，且將所述第一噴嘴定位於所述活動位置及所述非活動位置。
24. 一種藉由拾取工具移動材料的方法，包括： 相對於所述拾取工具的真空歧管移動噴嘴以將所述噴嘴的入口孔口與所述真空歧管的套管孔口耦接； 將所述噴嘴定位於待藉由所述拾取工具拾取的組件附近； 移動如至少藉由所述噴嘴維持至所述拾取工具的所述組件； 置放所述組件；以及 相對於所述真空歧管移動所述噴嘴以將所述入口孔口與所述套管孔口解耦。
25. 如申請專利範圍第24項所述的藉由拾取工具移動材料的方法，其更包括在將所述組件定位於所述噴嘴附近之前藉由視覺系統俘獲所述組件。
26. 如申請專利範圍第24項至第25項中任一項所述的藉由拾取工具移動材料的方法，其更包括： 在相對於所述真空歧管移動所述噴嘴以將所述入口孔口與所述套管孔口耦接之前，部分地基於藉由所述視覺系統對所述組件的所述俘獲而判定所述噴嘴待啟動。
27. 如申請專利範圍第24項所述的藉由拾取工具移動材料的方法，其更包括： 相對於所述噴嘴移動正歧管以使得所述噴嘴的所述入口孔口與所述正歧管的正套管孔口連通，其中所述正歧管與所述真空歧管耦接。