KR102159943B1 - 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대 - Google Patents

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KR102159943B1
KR102159943B1 KR1020190042413A KR20190042413A KR102159943B1 KR 102159943 B1 KR102159943 B1 KR 102159943B1 KR 1020190042413 A KR1020190042413 A KR 1020190042413A KR 20190042413 A KR20190042413 A KR 20190042413A KR 102159943 B1 KR102159943 B1 KR 102159943B1
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이희승
이성호
문지환
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울산과학기술원
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Abstract

개시된 기술은 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대에 관한 것으로, 몸체 하부에 구비되는 복수개의 바퀴를 각각 제어하여 목표지점으로 주행하는 구동유닛; 미리 입력받은 지도정보를 이용하여 제 1 목표지점까지 주행하는 중에 주행을 시작한 지점부터 상기 제 1 목표지점까지 도로의 형태정보를 감지하는 센싱모듈; 및 상기 지도정보 및 상기 도로의 형태정보를 토대로 상기 제 1 목표지점을 보정한 제 2 목표지점을 계산하고 상기 제 2 목표지점에 도착하도록 상기 복수개의 구동모터를 제어하는 프로세서;를 포함한다. 따라서 후미 차량의 운전자가 식별할 수 있는 위치로 자율주행하여 2차사고를 방지하는 효과가 있다.

Description

2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대 {SELF DRIVING SAFETY TRIPOD TO PREVENT SECOND CAR ACCIDENT}
개시된 기술은 2차사고를 방지하기 위해서 자율주행 방식으로 이동하는 안전삼각대에 관한 것이다.
일반적으로 안전삼각대는 차량의 운행 중 사고나 고장이 발생하는 경우 뒤에 오는 차량들이 미리 확인하여 피해를 받지 않도록 도로 상에 설치하는 장치이다. 과거에는 후방 100미터와 같이 정해진 거리만큼 이동하여 설치하도록 규정하고 있었으나 최근에는 후방의 차량이 확인할 수 있는 위치로 개정되었다. 이는 커브길이나 도로의 경사도 등에 따라 단순히 100미터만 이동하는 경우에는 후미 차량이 안전삼각대를 확인하지 못할 수 있기 때문이다.
그러나 고속도로와 같이 차량의 속도가 일정 이상이거나 충분한 제동거리를 확보하지 못하도록 너무 가까운 위치에 설치하게 되면 추가적으로 2차사고가 발생하는 경우가 점차 늘어나고 있는 추세이다.
특히, 현재 이용되고 있는 대부분의 안전삼각대는 당사자가 직접 안전삼각대를 들고 이동하여 설치하기 때문에 이동하는 중에 과속으로 달리는 차량에 무방비로 노출될 수 있어서 상당히 위험하며, 비나 눈, 심야 시간대에는 다른 운전자들의 주행 시야가 충분하지 못하기 때문에 안전삼각대를 설치하는 사람을 미처 확인하지 못하거나 늦게 발견하여 인명사고를 일으킬 수 있다.
이러한 문제점을 해결하고자 최근에는 사람이 직접 안전삼각대를 설치하지 않고 안전삼각대에 여러 가지 부가장치를 결합하여 자율적으로 목적지로 이동시키는 기술들이 개시되고 있다.
한국 등록특허 10-1488421호(발명의 명칭 : 자동주행 안전삼각대)를 참조하면 모터를 이용하여 바퀴의 움직임과 진행방향을 조절하여 삼각대가 자율적으로 목적지로 이동하는 기술이 개시되어 있다. 그러나 이러한 기술은 도로가 직진주로인 경우에는 충분히 활용이 가능하나, 곡선주로나 경사로에서는 후미 차량이 안전삼각대를 확인하지 못할 가능성이 있다. 따라서 2차사고를 방지하지는 못하는 문제점이 있었다.
개시된 기술은 2차사고를 방지하기 위해서 후미 차량의 운전자가 안전삼각대를 육안으로 확인할 수 있는 위치로 자율주행하는 안전삼각대를 제공하는데 있다.
상기의 기술적 과제를 이루기 위하여 개시된 기술의 제 1 측면은 몸체 하부에 구비되는 복수개의 바퀴를 각각 제어하여 목표지점으로 주행하는 구동유닛, 미리 입력받은 지도정보를 이용하여 제 1 목표지점까지 주행하는 중에 주행을 시작한 지점부터 상기 제 1 목표지점까지 도로의 형태정보를 감지하는 센싱모듈 및 상기 지도정보 및 상기 도로의 형태정보를 토대로 상기 제 1 목표지점을 보정한 제 2 목표지점을 계산하고 상기 제 2 목표지점에 도착하도록 상기 복수개의 구동모터를 제어하는 프로세서를 포함하는 자율주행 안전삼각대를 제공하는데 있다.
개시된 기술의 실시 예들은 다음의 장점들을 포함하는 효과를 가질 수 있다. 다만, 개시된 기술의 실시 예들이 이를 전부 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
개시된 기술의 일 실시예에 따르면 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대는 기 설정된 목표지점을 후미 차량의 운전자가 식별하기 쉬운 위치로 보정하여 2차사고를 방지하는 효과가 있다.
또한, 자율주행 중 주행상황에 대한 정보를 무선으로 전송하여 원격으로 모니터링하는 효과가 있다.
또한, 바퀴를 접이식으로 구비하여 보관이 용이한 효과가 있다.
또한, 바퀴의 상태에 따라 전원 공급을 온오프하여 배터리 낭비를 방지하는 효과가 있다.
도 1은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대에 대한 블록도이다.
도 2는 개시된 기술의 일 실시예에 따른 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대를 접은 것을 나타낸 도면이다.
도 3는 개시된 기술의 일 실시예에 따른 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대를 펼친 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 도로의 형태정보를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제 1, 제 2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
본 명세서에서 사용되는 용어에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 해석되지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 그리고 "포함한다" 등의 용어는 설시된 특징, 개수, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 의미하는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 개수, 단계 동작 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도면에 대한 상세한 설명을 하기에 앞서, 본 명세서에서의 구성부들에 대한 구분은 각 구성부가 담당하는 주기능 별로 구분한 것에 불과함을 명확히 하고자 한다. 즉, 이하에서 설명할 2개 이상의 구성부가 하나의 구성부로 합쳐지거나 또는 하나의 구성부가 보다 세분화된 기능별로 2개 이상으로 분화되어 구비될 수도 있다.
그리고 이하에서 설명할 구성부 각각은 자신이 담당하는 주기능 이외에도 다른 구성부가 담당하는 기능 중 일부 또는 전부의 기능을 추가적으로 수행할 수도 있으며, 구성부 각각이 담당하는 주기능 중 일부 기능이 다른 구성부에 의해 전담되어 수행될 수도 있음은 물론이다. 따라서, 본 명세서를 통해 설명되는 각 구성부들의 존재 여부는 기능적으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 개시된 기술의 일 실시예에 따른 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대에 대한 블록도이다. 도 1을 참조하면 자율주행 안전삼각대는 복수개의 구동유닛(110), 센싱모듈(120) 및 프로세서(130)를 포함한다.
구동유닛(110)은 안전삼각대의 몸체 하부에 구비된다. 안전삼각대에는 복수개의 바퀴(111, 112, 113)가 구비되며 구동유닛(110)은 복수개의 바퀴(111, 112, 113)를 각각 제어할 수 있도록 구비된 복수개의 모터(110a, 110b, 110c)를 제어된다. 구동유닛(110)은 예컨대, 각 모터들을 제어할 수 있는 모터 드라이버를 탑재한 장치 내지는 단말기일 수 있다.
한편, 복수개의 구동모터들(110a, 110b, 110c)은 각각 제어하는 바퀴에 동력을 전달한다. 각 바퀴들(111, 112, 113)은 전달되는 동력에 따라 이동속도와 진행방향이 결정된다. 안전삼각대의 몸체 하부에는 이러한 구동모터(110a, 110b, 110c)와 바퀴(111, 112, 113)가 일체형으로 구비되며 사람이 직접 몸체를 들고 이동하지 않고 자율주행을 통해 목적지로 이동하는 것이 가능하다.
센싱모듈(120)은 미리 입력받은 지도정보를 이용하여 제 1 목표지점까지 주행하는 중에 주행을 시작한 지점부터 제 1 목표지점까지 도로의 형태정보를 감지한다. 센싱모듈(120)은 GPS 수신기(120a), 기울기센서(120b)를 포함한 다양한 종류의 센서들이 구비된다. 그리고 이를 이용하여 제 1 목표지점까지 안전삼각대가 주행하는 중에 도로의 형태정보를 감지하는 것이 가능하다.
일 실시예로, 센싱모듈(120)은 GPS 수신기를 이용하여 위성에서 전송되는 GPS 신호를 수신하는 것으로 주행을 시작한 지점과 제 1 목표지점을 파악할 수 있다. GPS 수신기는 일정 주기마다 GPS 신호를 수신하는 것으로 안전삼각대가 주행을 시작한 지점, 제 1 목표지점 및 그 사이의 도로가 직선주로인지 곡선주로인지 판단할 수 있다. 즉, 종래의 네비게이션과 같이 GPS 위성에서 전송되는 GPS 신호에 따라 현재 위치한 시작지점이 어디이고, 목표로 결정된 지점이 어디이고, 그 사이의 경로가 어떤 형태인지를 파악할 수 있다.
한편, 센싱모듈(120)에는 사용자의 설정에 따라 주기값이 입력된다. 일반적으로 안전삼각대를 사용하기 전에 사용자가 미리 주기에 대한 설정값을 입력하는 것으로 설정되며, 추후 제 1 목표지점으로 이동할 때 이와 같이 설정된 주기에 따라 센싱모듈(120)에 포함된 GPS 수신기(120a)가 동작할 수 있다.
한편, 제 1 목표지점은 통상적인 규정에 따라 설정된 값일 수 있다. 예컨대, 사고발생 지점으로부터 100미터 거리의 지점이 제 1 목표지점일 수 있다. 개시된 기술에 따르면 단순히 100미터 후방으로 이동하는 것이 아니라 도로의 형태정보에 따라 100미터에서 좀 더 멀어지거나 좀 더 가까운 위치로 목표지점을 보정하는 것에 특징이 있다. 따라서 이러한 목표지점을 보정하는데 있어서 최초 기준이 되는 목표지점을 설정할 필요성이 있으므로 제 1 목표지점을 설정하여 이를 이용하는 것일 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이 센싱모듈(120)은 도로의 형태정보를 감지한다. 도로의 형태정보는 도로의 넓이, 도로의 곡률 및 도로 경사의 곡률을 포함한다. 도로의 넓이는 도로의 차선의 개수에 따라 결정될 수 있다. 그리고 도로의 곡률은 우회전이나 좌회전할 때 차량이 회전하는 각도에 따라 결정될 수 있다. 그리고 도로 경사의 곡률은 오르막이나 내리막에 따라 달라지는 각도에 따라 결정될 수 있다. 즉, 실제 차량이 주행하는 도로는 우회전 또는 좌회전할 수 있는 커브길일 수도 있고, 언덕을 오르거나 내릴 수 있는 길일 수 있다. 그리고 이러한 형태가 복합적으로 혼재할 수도 있다. 따라서 이러한 점을 고려하여 후미 차량의 운전자가 쉽게 파악할 수 있는 지점으로 목표지점을 보정하기 위해서 도로의 형태정보를 파악한다.
센싱모듈(120)은 기울기센서(120b)를 포함하고, 기울기센서를 이용하여 일정 주기마다 감지되는 기울기값을 토대로 도로의 경사를 판단하는 것이 가능하다. 센싱모듈(120)은 안전삼각대가 이동하는 중에 GPS 수신기(120a)를 이용하여 도로의 넓이와 곡률을 계산하고 기울기센서(120b)를 이용하여 경사를 계산할 수 있다. 그리고 이를 종합적으로 판단하여 도로의 형태정보를 계산할 수 있다.
한편, 센싱모듈(120)이 수신한 지도정보는 사용자의 스마트 단말기 또는 차량 네비게이션을 통해 미리 수신할 수 있다. 지도정보를 수신하기 위해서 센싱모듈(120)은 통신모듈(140)를 포함할 수 있다. 통신모듈(140)은 센싱모듈(120) 내부에 탑재될 수도 있고 안전삼각대의 몸체에 별도로 구비될 수도 있다.
한편 통신모듈(140)은 사용자의 스마트 단말기 또는 사용자의 차량 네비게이션과 무선으로 통신한다. 예컨대, 블루투스나 와이파이와 같은 무선통신을 이용하여 지도정보를 전송받을 수 있다. 당연하게도 지도정보는 안전삼각대가 제 1 목표지점으로 도착하기 이전에 수신되어야 한다. 이를 위해서 안전삼각대가 정지된 상태로 지도정보를 전부 수신할 때까지 대기하거나 충분한 전송속도가 뒷받침되는 상황이라면 이동하면서 지도정보를 수신하도록 동작하는 것이 바람직하다.
한편, 앞서 언급한 제 1 목표지점에 대한 정보 또한 지도정보를 수신하는 방식과 마찬가지로 전송될 수 있다. 예컨대, 사용자는 사고가 발생됨에 따라 안전삼각대를 설치하기 위해서 자신의 스마트 단말기나 네비게이션으로 제 1 목표지점과 지도정보를 통신모듈(140)에 전송할 수 있다.
한편, 블루투스나 와이파이의 경우 100미터 이내의 거리에서는 큰 무리없이 통신이 가능하기 때문에 통신모듈(140)은 사용자의 스마트 단말기 또는 차량 네비게이션과 통신하여 주행상황을 모니터링하는 정보를 전송하는 것이 가능하다. 즉, 사용자는 자신의 차량에 탑승해 있거나 사고현장에서 안전하게 대기하면서 안전삼각대가 이동하는 것을 원격으로 모니터링할 수 있다.
프로세서(130)는 지도정보 및 도로의 형태정보를 토대로 상기 제 1 목표지점을 보정한 제 2 목표지점을 계산한다. 여기에서 제 2 목표지점은 도로의 형태정보에 따라 후미 차량의 운전자가 충분히 확인할 수 있도록 제 1 목표지점을 기준으로 변경된 지점을 의미한다. 예컨대, 도로가 커브길이어서 100미터 뒤에 안전삼각대가 설치되는 경우 도로의 형태에 따라 후미 차량의 운전자가 쉽게 확인할 수 없는 경우에 좀 더 후방으로 이동하여 운전자의 시야에 들어올 수 있는 위치로 이동하는 것일 수 있다.
이와 같이 제 2 목표지점을 계산하기 위해서 프로세서(130)는 아래와 같이 라그랑주(Lagrange) 보간 다항식을 이용한다.
Figure 112019037138130-pat00001
일 실시예로, 안전삼각대가 주행을 시작하는 위치는
Figure 112019037138130-pat00002
의 좌표값을 가질 수 있다. 그리고 첫 번째 주기에 따라 감지된 정보에 따른 좌표값이
Figure 112019037138130-pat00003
이 될 수 있다. 이와 같은 방식에 따라 제 1 목표지점까지의 좌표값을 계산하고 모든 좌표값을 잇는 하나의 곡선을 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(130)는 생성된 곡선의 곡률을 계산한다. 여기에서 의미하는 곡률은 단순히 도로가 좌우로 꺾여서 발생되는 곡률 뿐만 아니라 경사도에 따른 상하 방향의 곡률을 포함한다. 곡률을 계산하는 방식은 이미 존재하고 있는 다수의 방법들 중에서 하나를 이용하여 계산할 수 있다.
일 실시예로, 프로세서(130)는 도로 상에 가상의 3개의 좌표를 생성하고 이를 지나는 2차 함수를 통해 곡률을 계산할 수 있다. 아래의 수학식 2를 참조하면 프로세서(130)는
Figure 112019037138130-pat00004
,
Figure 112019037138130-pat00005
및
Figure 112019037138130-pat00006
의 3개 좌표값을 생성하고 각각을 지나는 2차 함수를 계산할 수 있다.
Figure 112019037138130-pat00007
한편, 계산된 곡률은 다음과 같다.
Figure 112019037138130-pat00008
프로세서(130)는 이와 같이 계산된 곡률 반경에 미리 설정된 보정계수를 곱하는 방식으로 실제 설치되는 위치를 계산할 수 있다.
프로세서(130)는 계산된 곡률에 따라 제 1 목표지점에서 사고발생 지점을 확인할 수 있는지 판단한다. 즉, 도로의 형태에 따라 후미 차량의 운전자가 제 1 목표지점에서 사고발생 지점을 볼 수 있는지 계산한다. 그리고 제 1 목표지점에서 확인이 어려운 경우에는 용이하게 확인할 수 있는 위치를 제 2 목표지점으로 계산할 수 있다.
여기에서 제 2 목표지점은 제 1 목표지점보다 더 먼 거리로 결정될 수도 있고, 제 1 목표지점보다 더 가까운 거리로 결정될 수도 있다. 제 1 목표지점이 단순히 후방 100미터로 고정된 값이 아니기 때문에 프로세서(130)의 계산결과에 따라 제 2 목표지점이 결정될 수 있다.
한편, 프로세서(130)는 계산된 제 2 목표지점으로 안전삼각대가 이동할 수 있도록 구동유닛(110)에 제어명령을 전송하는 것으로 복수개의 구동모터(110a, 110b, 110c)들을 제어한다. 따라서 안전삼각대를 목표지점까지 자율주행하는 것이 가능하다.
한편, 프로세서(130)는 제 2 목표지점을 매번 계산하지 않고 도로의 형태정보에 따라 제 1 목표지점을 그대로 이용하거나 제 2 목표지점을 계산할 수 있다. 예컨대, 도로가 커브구간을 포함하는 것으로 판단하면 제 2 목표지점을 계산하고 제 2 목표지점으로 이동하도록 구동유닛에 제어명령을 전송하고, 커브구간을 포함하지 않는 것으로 판단하면 기 수신된 제 1 목표지점으로 이동하도록 구동유닛에 제어명령을 전송할 수 있다.
한편, 안전삼각대(100)는 배터리에서 공급되는 전원을 기반으로 동작할 수 있다. 배터리는 복수개의 구동모터(110a, 110b, 110c), 센싱모듈(120) 및 프로세서(130)에 전원을 공급하는 것이 가능하다. 배터리는 사용자가 차량의 배터리를 이용하여 충전하거나 별도의 전원을 이용하여 충전할 수 있다. 그리고 안전삼각대의 동작여부에 따라 전원을 공급하거나 차단할 수 있다. 예컨대, 안전삼각대가 자율주행을 할때만 전원을 공급할 수 있다.
도 2는 개시된 기술의 일 실시예에 따른 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대를 접은 것을 나타낸 도면이다. 그리고 도 3는 개시된 기술의 일 실시예에 따른 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대를 펼친 것을 나타낸 도면이다. 도 2 및 도 3을 참조하면 안전삼각대의 몸체 하부에 구비된 복수개의 바퀴는 접이식으로 구비된다. 즉, 사용하지 않을 때에는 접어서 보관하고 사고가 발생하면 펼쳐서 자율주행할 수 있도록 사용할 수 있다. 일반적으로 안전삼각대는 차량의 트렁크나 별도의 보관함에 구비된 상태로 있는데 불필요한 전원 낭비를 방지하기 위해서 접이식 바퀴의 상태에 따라 전원 공급 여부가 결정될 수 있다. 예컨대, 배터리(150)는 복수개의 바퀴가 접혀 있는 상태에서는 전원 공급이 차단되고, 복수개의 바퀴가 펼쳐지면 전원을 공급할 수 있다.
도 4는 도로의 형태정보를 나타낸 도면이다. 도 4를 참조하면 고속도로와 같이 차랑의 이동속도라 빠른 도로위에서는 사고발생 지점을 기준으로 후방 100미터에 안전삼각대를 설치하면 후미 차량의 운전자는 사고발생 지점을 확인하지 못하고 지나치거나 사고지점까지 너무 짧은 시간에 도달할 수 있다. 이로 인하여 후미 차량의 운전자가 속도를 줄이지 않아서 다시 사고가 발생할 위험이 있다. 따라서 보다 먼 위치로 제 2 목표지점을 설정하여 후미 차량의 운전자가 속도를 줄일 수 있도록 유도할 수 있다.
개시된 기술의 일 실시예에 따른 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대는 이해를 돕기 위하여 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 개시된 기술의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 안전삼각대 110 : 구동유닛
120 : 센싱모듈 130 : 프로세서
140 : 통신모듈

Claims (9)

  1. 몸체 하부에 구비되는 복수개의 바퀴를 각각 제어하여 목표지점으로 주행하는 구동유닛;
    미리 입력받은 지도정보를 이용하여 제 1 목표지점까지 주행하는 중에 주행을 시작한 지점부터 상기 제 1 목표지점까지 도로의 형태정보를 감지하는 센싱모듈; 및
    상기 지도정보 및 상기 도로의 형태정보를 토대로 상기 제 1 목표지점을 보정한 제 2 목표지점을 계산하고 상기 제 2 목표지점에 도착하도록 상기 복수개의 구동모터를 제어하는 프로세서;를 포함하되,
    상기 도로의 형태정보는 도로의 넓이, 도로의 곡률 및 도로 경사의 곡률을 포함하고, 상기 프로세서는 이하의 수학식 1에 따라 기준이 되는 3개의 좌표점을 생성하고,
    [수학식 1]
    Figure 112020050854907-pat00013

    아래의 수학식 2에 따라 상기 3개의 좌표점을 지나는 이차 함수를 계산하고,
    [수학식 2]
    Figure 112020050854907-pat00014

    아래의 수학식 3에 따라 상기 도로의 곡률 및 도로 경사의 곡률을 계산하는 자율주행 안전삼각대.
    [수학식 3]
    Figure 112020050854907-pat00019

    (여기에서
    Figure 112020050854907-pat00015
    는 사고발생 위치이고,
    Figure 112020050854907-pat00016
    및
    Figure 112020050854907-pat00017
    는 각각 상기
    Figure 112020050854907-pat00018
    로부터 후방으로 일정 이상 떨어진 위치임)
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 안전삼각대는 사용자의 스마트 단말기 또는 상기 사용자의 차량 네비게이션과 무선으로 통신하는 통신모듈을 포함하고,
    상기 통신모듈을 이용하여 상기 제 1 목표지점에 도착하기 이전에 상기 지도정보 및 상기 제 1 목표지점을 수신하는 자율주행 안전삼각대.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 통신모듈은 상기 사용자의 스마트 단말기 또는 상기 차량 네비게이션과 통신하여 자율주행에 따른 상황을 모니터링하는 정보를 전송하는 자율주행 안전삼각대.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 도로의 형태정보에 따라 상기 도로가 커브구간을 포함하는 것으로 판단하면 상기 제 2 목표지점으로 주행하기 위한 구동명령을 상기 구동유닛에 전송하고, 상기 커브구간을 포함하지 않는 것으로 판단하면 상기 제 1 목표지점으로 주행하기 위한 구동명령을 상기 구동유닛에 전송하는 자율주행 안전삼각대.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동유닛은 상기 복수개의 구동모터를 제어하는 모터 드라이버를 포함하는 자율주행 안전삼각대.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱모듈은 GPS 수신기를 포함하고, 상기 GPS 수신기는 일정 주기마다 GPS 신호를 수신하여 상기 도로가 직선주로인지 곡선주로인지 판단하는 자율주행 안전삼각대.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 센싱모듈은 기울기센서를 포함하고, 상기 기울기센서는 일정 주기마다 감지되는 기울기값을 토대로 상기 도로의 경사를 판단하는 자율주행 안전삼각대.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수개의 바퀴는 접이식으로 구비되고, 상기 복수개의 바퀴가 접혀 있는 상태에서는 전원 공급이 차단되고, 상기 복수개의 바퀴가 펼쳐지면 전원이 공급되는 자율주행 안전삼각대.
  9. 삭제
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