KR20180057971A - 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법 - Google Patents

비상안내조명 투사 장치 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20180057971A
KR20180057971A KR1020160156514A KR20160156514A KR20180057971A KR 20180057971 A KR20180057971 A KR 20180057971A KR 1020160156514 A KR1020160156514 A KR 1020160156514A KR 20160156514 A KR20160156514 A KR 20160156514A KR 20180057971 A KR20180057971 A KR 20180057971A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
projection angle
distance
vehicle
emergency
calculating
Prior art date
Application number
KR1020160156514A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102417888B1 (ko
Inventor
유현재
김대영
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020160156514A priority Critical patent/KR102417888B1/ko
Publication of KR20180057971A publication Critical patent/KR20180057971A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102417888B1 publication Critical patent/KR102417888B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/52—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for indicating emergencies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G08B5/36—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission using visible light sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/43—Indexing codes relating to other road users or special conditions following vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

본 발명은 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량에서 비상상황 발생시 비상상황임을 알리는 레이저 조명(이하, 비상안내조명)을 차량의 후방 도로면에 투사함으로써, 운전자가 위험을 무릅쓰고 안전 삼각대를 설치하지 않아도 되도록 하는 것은 물론 후방차량에 의한 2차 사고까지 방지할 수 있는 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 비상안내조명 투사 장치에 있어서, 후방차량과의 이격거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 거리 측정부에 의해 측정된 후방차량과의 이격거리에 기초하여 종방향 투사각을 산출하는 종방향 투사각 산출부; 차로의 곡률, 차량의 요레이트, 차량의 속도를 수집하는 주행정보 수집부; 상기 차로의 곡률에 기초하여 횡방향 투사각을 산출하는 횡방향 투사각 산출부; 및 상기 종방향 투사각 산출부에 의해 산출된 종방향 투사각과 상기 횡방향 투사각 산출부에 의해 산출된 횡방향 투사각에 기초하여 도로면에 비상안내조명을 투사하도록 투사부를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

비상안내조명 투사 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR PROJECTING EMERGENCY INFORMATION LIGHT AND METHOD THEREOF}
본 발명은 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량에서 비상상황 발생시 비상상황임을 알리는 레이저 조명(이하, 비상안내조명)을 차량의 후방 도로면에 투사하여 후방차량에 의한 2차 사고를 방지하는 기술에 관한 것이다.
본 발명에서 비상안내조명은 원거리까지 도달할 수 있는 레이저 조명으로서, 일정거리 떨어진 후방차량의 운전자가 식별할 수 있는 밝기를 갖으며, 아울러 후방차량의 운전자가 선행차량이 비상상황임을 인식할 수 있게 하는 이미지(일례로, 안전 삼각대), 텍스트 등을 포함한다.
차량 운전중 차량의 고장 또는 운전자의 건강상태(심근경색, 호흡곤란 등)로 인해 차량을 부득이하게 도로의 갓길이나 도로상에 정차시키는 경우가 발생하는데, 이 경우 운전자 또는 동승자는 차량의 후방에 안전 삼각대를 설치하여 뒤따라 오는 차량(이하, 후방차량)에 이를 알려야 한다.
이러한 안전 삼각대는 차량의 전조등 또는 태양광에 의해 빛을 산란 및 반사하도록 만들어져 시인성을 높이고, 이를 통해 고장 및 사고 차량의 존재 유무를 후방차량의 운전자에게 알림으로써 주행에 주의를 꾀하도록 하고 있다. 최근에는 어두운 상황에서도 일정한 시인성을 확보하기 위해 자체 발광소자를 이용한 삼각대가 다양한 형태로 개발되고 있다.
이러한 안전 삼각대는 정차중인 차량과 이를 뒤따르는 차량의 안전확보를 위해 매우 중요한 도구임에도 사용의 불편함과 소지의 불편함으로 인해 운전자들이 차량에 비치하지 않거나 비치하더라도 잘 사용하지 않아 2차 사고를 야기하고 있다.
즉, 운전자는 사고차량의 후방 수십 미터에 안전 삼각대를 설치하여 진행중인 차량의 속도에 따라 정차 차량의 존재를 미리 인지하도록 해야 하는데, 차량 정차 직후에서 안전 삼각대 설치까지 소요되는 시간 또는 차량의 사고 조치 이후 안전 삼각대를 회수하여 운행을 재개하기까지 차량이 무방비로 노출되어 사고의 위험성이 높은 문제점이 있다.
결국, 주간 또는 야간에 도로상에서 안전 삼각대를 설치하는 과정은 현실적으로 안전의 어려움이 있고, 이로 인해 후방차량에 의한 2차 사고가 빈번히 발생하는 문제점이 있다.
대한민국공개특허 제2016-0034059호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량에서 비상상황 발생시 비상상황임을 알리는 레이저 조명(이하, 비상안내조명)을 차량의 후방 도로면에 투사함으로써, 운전자가 위험을 무릅쓰고 안전 삼각대를 설치하지 않아도 되도록 하는 것은 물론 후방차량에 의한 2차 사고까지 방지할 수 있는 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 비상안내조명 투사 장치에 있어서, 후방차량과의 이격거리를 측정하는 거리 측정부; 상기 거리 측정부에 의해 측정된 후방차량과의 이격거리에 기초하여 종방향 투사각을 산출하는 종방향 투사각 산출부; 차로의 곡률, 차량의 요레이트, 차량의 속도를 수집하는 주행정보 수집부; 상기 차로의 곡률에 기초하여 횡방향 투사각을 산출하는 횡방향 투사각 산출부; 및 상기 종방향 투사각 산출부에 의해 산출된 종방향 투사각과 상기 횡방향 투사각 산출부에 의해 산출된 횡방향 투사각에 기초하여 도로면에 비상안내조명을 투사하도록 투사부를 제어하는 제어부를 포함한다.
여기서, 제어부는 상기 도로면에 투사된 비상안내조명의 기준크기를 유지시킬 수도 있고, 상기 횡방향 투사각이 임계치를 초과하는 경우, 상기 횡방향 투사각이 임계치 이하가 될 때까지 상기 종방향 투사각을 점진적으로 감소시킬 수도 있으며, 상기 비상안내조명을 투사한 후, 상기 후방차량과의 이격거리가 길어지면 최대 이격거리 이내에서 상기 비상안내조명의 도로면에서의 투사위치를 유지시킬 수도 있다.
또한, 횡방향 투사각 산출부는 차량의 속도와 요레이트에 기초하여 횡방향 투사각을 산출할 수도 있다.
또한, 종방향 투사각 산출부는 기준거리 내에 후방차량이 존재하지 않는 경우 기준 종방향 투사각을 산출할 수도 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 비상안내조명 투사 방법에 있어서, 거리 측정부가 후방차량과의 이격거리를 측정하는 단계; 종방향 투사각 산출부가 상기 측정된 후방차량과의 이격거리에 기초하여 종방향 투사각을 산출하는 단계; 주행정보 수집부가 차로의 곡률을 수집하는 단계; 횡방향 투사각 산출부가 상기 수집된 차로의 곡률에 기초하여 횡방향 투사각을 산출하는 단계; 및 제어부가 상기 산출된 종방향 투사각과 상기 산출된 횡방향 투사각에 기초하여 도로면에 비상안내조명을 투사하도록 제어하는 단계를 포함한다.
여기서, 제어단계는 상기 도로면에 투사된 비상안내조명의 기준크기를 유지시킬 수도 있고, 상기 횡방향 투사각이 임계치를 초과하는 경우, 상기 횡방향 투사각이 임계치 이하가 될 때까지 상기 종방향 투사각을 점진적으로 감소시킬 수도 있으며, 상기 비상안내조명을 투사한 후, 상기 후방차량과의 이격거리가 길어지면 최대 이격거리 이내에서 상기 비상안내조명의 도로면에서의 투사위치를 유지시킬 수도 있다.
또한, 횡방향 투사각 산출단계는 차량의 속도와 요레이트에 기초하여 횡방향 투사각을 산출할 수도 있다.
또한, 종방향 투사각 산출단계는 기준거리 내에 후방차량이 존재하지 않는 경우 기준 종방향 투사각을 산출할 수도 있다.
상기와 같은 본 발명은, 차량에서 비상상황 발생시 비상상황임을 알리는 레이저 조명(이하, 비상안내조명)을 차량의 후방 도로면에 투사함으로써, 운전자가 위험을 무릅쓰고 안전 삼각대를 설치하지 않아도 되도록 하는 것은 물론 후방차량에 의한 2차 사고까지 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 비상안내조명 투사 장치의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 종방향 투사각 산출 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 3 은 본 발명에 따른 횡방향 투사각 산출 과정에 대한 일실시예 설명도,
도 4 는 본 발명에 따른 도로면에 투사된 비상안내조명의 위치를 유지하는 과정을 나타내는 일예시도,
도 5 는 본 발명에 따른 비상안내조명 투사 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 비상안내조명 투사 장치의 일실시예 구성도로서, 기능별 블록 구성으로 구현한 예를 나타내지만, 각 구성요소의 기능을 컨트롤러가 모두 수행하도록 구현할 수도 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 비상안내조명 투사 장치는 거리 측정부(10), 종방향 투사각 산출부(20), 주행정보 수집부(30), 횡방향 투사각 산출부(40), 제어부(50), 및 투사부(60)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 거리 측정부(10)는 차량에 장착되어 있는 초음파센서, 레이더 등으로부터 획득한 정보를 이용하여 후방차량과의 이격거리를 측정한다.
다음으로, 종방향 투사각 산출부(20)는 거리 측정부(10)에 의해 측정된 후방차량과의 이격거리에 기초하여 종방향 투사각을 산출한다.
이하, 도 2를 참조하여 종방향 투사각을 산출하는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
도 2에서 '210'은 자차를 나타내고 '220'은 후방차량을 나타낸다. 아울러, 'd1'은 거리 측정부(10)에 의해 측정된 후방차량(220)과의 이격거리를, 'h'는 지면으로부터 차량에 탑재된 투사부(60)까지의 높이(차량마다 고정된 상수 값)를, 's'는 도로면에 투사되는 비상안내조명의 길이(고정된 상수 값)를, 'm'은 후방차량의 운전자가 도로면에 투사된 비상안내조명을 인식할 수 있는 최소한의 거리(고정된 상수 값)를, 'α'는 종방향 투사각(rad)을, 'β'는 도로면에 투사된 비상안내조명의 크기를 기준크기로 유지하기 위한 투사범위 각(rad)을 각각 나타낸다.
이러한 종방향 투사각 산출부(20)는 하기의 [수학식 1]에 기초하여 종방향 투사각을 산출할 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
한편, 거리 측정부(10)가 후방차량과의 이격거리를 측정하지 못한 경우, 즉, 후방차량이 기준거리 이상 자차와 이격되어 있는 경우, 종방향 투사각 산출부(20)는 기 설정된 기준 종방향 투사각을 제어부(50)로 전달한다.
다음으로, 주행정보 수집부(30)는 차량 네트워크, 내비게이션 시스템, 카메라 등으로부터 각종 주행정보를 수집한다. 이때, 주행정보는 차량이 위치한 차로의 곡률(ρ), 차량의 요레이트(γ), 차량의 속도(V) 등을 포함한다.
여기서, 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), LIN(Local Interconnect Network), 플렉스레이(FlexRay), MOST(Media Oriented System Transport) 등을 포함한다.
다음으로, 횡방향 투사각 산출부(40)는 주행정보 수집부(30)에 의해 수집된 차로의 곡률에 기초하여 횡방향 투사각을 산출한다.
이하, 도 3을 참조하여 횡방향 투사각을 산출하는 과정에 대해 살펴보기로 한다.
도 3에서, 'd'는 차량에 탑재된 투사부(60)로부터 도로면의 투사위치(투사 끝점)까지의 거리(투사거리)를, 'R'은 주행반경을, 'θ'는 횡방향 투사각을, 'γ'는 차량의 요레이트를, 'ρ'는 차로의 곡률을 각각 나타낸다. 이러한 정보들은 주행정보 수집부(30)에 의해 수집되는 정보들로서 주행반경, 차로의 곡률 등은 제어부(50)에 의해 산출될 수도 있다.
이러한 횡방향 투사각 산출부(40)는 하기의 [수학식 2]에 기초하여 횡방향 투사각을 산출할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00002
여기서, 차로의 곡률(ρ)은 주행반경(R)의 역수로 대체될 수도 있다.
한편, 횡방향 투사각 산출부(40)는 하기의 [수학식 3]에 기초하여 횡방향 투사각을 산출할 수도 있다.
[수학식 3]
Figure pat00003
여기서, 'V'는 차량의 속도를 의미한다.
다음으로, 제어부(50)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
특히, 제어부(50)는 종방향 투사각 산출부(20)에 의해 산출된 종방향 투사각(α)을 이용하여 투사범위 각(β)을 산출한 후 이에 기초하여 도로면에 투사된 비상안내조명의 크기가 기준크기를 유지하도록 투사부(60)를 제어한다. 이때, 제어부(50)는 하기의 [수학식 4]를 이용하여 투사범위 각(β)을 산출할 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00004
또한, 제어부(50)는 종방향 투사각 산출부(20)에 의해 산출된 종방향 투사각과 횡방향 투사각 산출부(20)에 의해 산출된 횡방향 투사각에 기초하여 도로면에 비상안내조명을 투사하도록 투사부(60)를 제어한다. 이때, 제어부(50)는 횡방향 투사각이 임계치를 초과하는 경우, 횡방향 투사각이 임계치 이하가 될 때까지 종방향 투사각을 점진적으로 감소시킨다. 이렇게 함으로써, 비상안내조명이 도로를 벗어나는 경우에도 정상적으로 도로면에 비상안내조명을 투사할 수 있다.
한편, 제어부(50)는 후방차량과의 이격거리가 최소거리를 초과하지 않는 경우, 비상안내조명을 투사하지 않는다. 이는 비상안내조명이 후방차량에 직접 투사되거나 비상안내조명을 투사하더라도 후방차량의 운전자가 이를 인지하지 못할 수 있기 때문이다.
그러나 도 4에 도시된 바와 같이, 자차와 후방차량 사이의 이격거리가 최소거리를 초과하게 되면 비상안내조명을 도로면에 투사하게 되는데, 일단 비상안내조명이 도로면에 투사되면 후방차량과의 이격거리가 점점 더 길어진다 하더라도 비상안내조명의 도로면에서의 최초 투사위치를 유지한다. 이는 자차가 서서히 정차하는 과정이라면 종방향 투사각을 서서히 증가시키는 것을 의미한다.
이러한 투사위치의 유지과정은 후방차량과의 이격거리가 최대치(일례로 200m)가 될 때까지 수행된다. 물론 그전에 자차가 정차한다면 더 이상 투사위치 유지과정은 수행되지 않는다. 이때, 도로면에 투사된 비상안내조명의 크기는 항상 일정하게 유지시킨다.
도 5 는 본 발명에 따른 비상안내조명 투사 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 거리 측정부(10)가 후방차량과의 이격거리를 측정한다(501).
이후, 종방향 투사각 산출부(20)가 거리 측정부(10)에 의해 측정된 후방차량과의 이격거리에 기초하여 종방향 투사각을 산출한다(502).
이후, 주행정보 수집부(30)가 차로의 곡률을 수집한다(503).
이후, 횡방향 투사각 산출부(40)가 상기 수집된 차로의 곡률에 기초하여 횡방향 투사각을 산출한다(504).
이후, 제어부(50)가 상기 산출된 종방향 투사각과 상기 산출된 횡방향 투사각에 기초하여 도로면에 비상안내조명을 투사하도록 투사부(60)를 제어한다(505).
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 거리 측정부
20 : 종방향 투사각 산출부
30 : 주행정보 수집부
40 : 횡방향 투사각 산출부
50 : 제어부
60 : 투사부

Claims (12)

  1. 후방차량과의 이격거리를 측정하는 거리 측정부;
    상기 거리 측정부에 의해 측정된 후방차량과의 이격거리에 기초하여 종방향 투사각을 산출하는 종방향 투사각 산출부;
    차로의 곡률, 차량의 요레이트, 차량의 속도를 수집하는 주행정보 수집부;
    상기 차로의 곡률에 기초하여 횡방향 투사각을 산출하는 횡방향 투사각 산출부; 및
    상기 종방향 투사각 산출부에 의해 산출된 종방향 투사각과 상기 횡방향 투사각 산출부에 의해 산출된 횡방향 투사각에 기초하여 도로면에 비상안내조명을 투사하도록 투사부를 제어하는 제어부
    를 포함하는 비상안내조명 투사 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 도로면에 투사된 비상안내조명의 기준크기를 유지시키는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 횡방향 투사각이 임계치를 초과하는 경우, 상기 횡방향 투사각이 임계치 이하가 될 때까지 상기 종방향 투사각을 점진적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 비상안내조명을 투사한 후, 상기 후방차량과의 이격거리가 길어지면 최대 이격거리 이내에서 상기 비상안내조명의 도로면에서의 투사위치를 유지시키는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 횡방향 투사각 산출부는,
    차량의 속도와 요레이트에 기초하여 횡방향 투사각을 산출하는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 종방향 투사각 산출부는,
    기준거리 내에 후방차량이 존재하지 않는 경우 기준 종방향 투사각을 산출하는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 장치.
  7. 거리 측정부가 후방차량과의 이격거리를 측정하는 단계;
    종방향 투사각 산출부가 상기 측정된 후방차량과의 이격거리에 기초하여 종방향 투사각을 산출하는 단계;
    주행정보 수집부가 차로의 곡률을 수집하는 단계;
    횡방향 투사각 산출부가 상기 수집된 차로의 곡률에 기초하여 횡방향 투사각을 산출하는 단계; 및
    제어부가 상기 산출된 종방향 투사각과 상기 산출된 횡방향 투사각에 기초하여 도로면에 비상안내조명을 투사하도록 제어하는 단계
    를 포함하는 비상안내조명 투사 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 도로면에 투사된 비상안내조명의 기준크기를 유지시키는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 횡방향 투사각이 임계치를 초과하는 경우, 상기 횡방향 투사각이 임계치 이하가 될 때까지 상기 종방향 투사각을 점진적으로 감소시키는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 비상안내조명을 투사한 후, 상기 후방차량과의 이격거리가 길어지면 최대 이격거리 이내에서 상기 비상안내조명의 도로면에서의 투사위치를 유지시키는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 횡방향 투사각 산출단계는,
    차량의 속도와 요레이트에 기초하여 횡방향 투사각을 산출하는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 종방향 투사각 산출단계는,
    기준거리 내에 후방차량이 존재하지 않는 경우 기준 종방향 투사각을 산출하는 것을 특징으로 하는 비상안내조명 투사 방법.
KR1020160156514A 2016-11-23 2016-11-23 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법 KR102417888B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160156514A KR102417888B1 (ko) 2016-11-23 2016-11-23 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160156514A KR102417888B1 (ko) 2016-11-23 2016-11-23 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180057971A true KR20180057971A (ko) 2018-05-31
KR102417888B1 KR102417888B1 (ko) 2022-07-07

Family

ID=62454617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160156514A KR102417888B1 (ko) 2016-11-23 2016-11-23 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102417888B1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102159943B1 (ko) * 2019-04-11 2020-09-25 울산과학기술원 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대
CN112150743A (zh) * 2020-09-02 2020-12-29 王瑞平 一种事故警示灯
CN112141081A (zh) * 2019-06-26 2020-12-29 奥迪股份公司 倒车入位辅助系统和方法
CN116071921A (zh) * 2023-01-10 2023-05-05 深圳市有方科技股份有限公司 一种交通警示方法及相关装置
KR102590442B1 (ko) * 2023-04-17 2023-10-19 주식회사 제이에스이앤씨 야간 주행을 위한 차량형 ｇｐｒ 탐사장치

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130084173A (ko) * 2012-01-16 2013-07-24 삼성중공업 주식회사 고장자동차 표지 시스템 및 그 방법
US20140049384A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 GM Global Technology Operations LLC Method for warning a following motor vehicle
KR20160034059A (ko) 2014-09-19 2016-03-29 엘지전자 주식회사 차량용 영상투사장치 및 이를 구비한 차량

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130084173A (ko) * 2012-01-16 2013-07-24 삼성중공업 주식회사 고장자동차 표지 시스템 및 그 방법
US20140049384A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 GM Global Technology Operations LLC Method for warning a following motor vehicle
KR20160034059A (ko) 2014-09-19 2016-03-29 엘지전자 주식회사 차량용 영상투사장치 및 이를 구비한 차량

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102159943B1 (ko) * 2019-04-11 2020-09-25 울산과학기술원 2차사고를 방지하는 자율주행 안전삼각대
CN112141081A (zh) * 2019-06-26 2020-12-29 奥迪股份公司 倒车入位辅助系统和方法
CN112150743A (zh) * 2020-09-02 2020-12-29 王瑞平 一种事故警示灯
CN112150743B (zh) * 2020-09-02 2022-07-19 王瑞平 一种事故警示灯
CN116071921A (zh) * 2023-01-10 2023-05-05 深圳市有方科技股份有限公司 一种交通警示方法及相关装置
KR102590442B1 (ko) * 2023-04-17 2023-10-19 주식회사 제이에스이앤씨 야간 주행을 위한 차량형 ｇｐｒ 탐사장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR102417888B1 (ko) 2022-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11720116B1 (en) Collision mitigation static occupancy grid
KR20180057971A (ko) 비상안내조명 투사 장치 및 그 방법
US11884277B2 (en) Method for producing a model of the surroundings of a vehicle
GB2604514A (en) Systems and methods for determining road safety
US8749401B2 (en) Vehicle support systems for pedestrians to cross roads and support methods for pedestrians to cross roads
EP2757013B1 (en) Vehicle driver assist arrangement
US9045081B2 (en) Device and method for adjusting the headlight range of a motor vehicle
JP4941059B2 (ja) 運転支援装置
CN109927721B (zh) 车道维持追随系统
KR102004062B1 (ko) 자동차의 운전자 보조 시스템 조작 방법, 운전자 보조 시스템 및 자동차
JP6399100B2 (ja) 走行経路演算装置
KR101296248B1 (ko) 가상 삼각대
CN109765571B (zh) 一种车辆障碍物检测系统及方法
JP2017041070A (ja) 車両制御装置と車両制御方法と情報処理装置および交通情報提供システム
JP2006131055A (ja) 車両走行制御装置
CN104066638A (zh) 用于辅助车辆的探测交通信号灯的交通信号灯阶段辅助装置的方法
US20230147535A1 (en) Vehicle position estimation device and traveling control device
WO2019230122A1 (ja) 検知装置及び検知システム
CN103874931A (zh) 用于求取车辆的环境中的对象的位置的方法和设备
CN207691936U (zh) 一种车载ar-hud系统
JP2021041859A (ja) 車両制御装置
JP7464454B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
CN110956810A (zh) 一种基于rsu和v2x的复杂道路前向预警方法
TWM558927U (zh) 車道維持追隨系統
JP7529526B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right