KR102151852B1 - 주물 래들용 로봇암 - Google Patents

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KR102151852B1
KR102151852B1 KR1020180125002A KR20180125002A KR102151852B1 KR 102151852 B1 KR102151852 B1 KR 102151852B1 KR 1020180125002 A KR1020180125002 A KR 1020180125002A KR 20180125002 A KR20180125002 A KR 20180125002A KR 102151852 B1 KR102151852 B1 KR 102151852B1
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Abstract

본 발명은 주물 래들용 로봇암에 관한 것으로 지면에 하부가 고정됨과 아울러 지면과 수직되게 상부로 연장되는 지지대와, 상기 지지대의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제1회전구와, 상기 제1회전구의 상부에 구비됨과 아울러 내측에 수용 가능한 공간이 형성되는 케이스와, 상기 케이스의 하부 후방에 구비됨과 아울러 공압 또는 유압을 제공받아 상하로 승하강되는 로드가 구비되는 실린더와, 상기 케이스의 내측에 구비됨과 아울러 타측이 실린더의 로드와 회동가능하도록 축연결되며, 일측은 케이스의 외측으로 연장되고, 내측에는 전후방으로 연장되어 케이스에 축설되는 제1축이 구비되는 제1암과, 상기 제1암의 하부에 제1암과 평행되게 구비됨과 아울러 내측 타측방향에는 전후방으로 연장되어 케이스에 축설되는 제2축이 구비되는 제2암과, 상기 제1암 및 제2암의 일측에 구비됨과 아울러 제1암 및 제2암 각각의 일측이 전후방으로 축설되는 회동브라켓과, 상기 회동브라켓의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제2회전구와, 상기 제2회전구의 상부에 하부 타측이 연결 구비됨과 아울러 일측으로 연장형성되는 연장암와, 상기 연장암의 하부 일측에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제3회전구와, 상기 제3회전구의 하부에 연결 구비됨과 아울러 하부로 연장되며, 연장된 하부에는 원통형으로 형성됨과 아울러 지면과 수평되게 구비되는 고정구를 갖는 거치대와, 상기 거치대의 고정구에 축회전 가능하도록 삽입되며, 양측으로 각각 연장되는 회전축이 구비되고, 회전축의 타측에는 전후방 및 타측으로 각각 연장되어 파지 가능한 손잡이가 형성되어 구비되는 핸들부와, 상기 핸들부에 구비되어 실린더의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 핸들부의 회전축 일측에 연결 구비됨과 아울러 전후방으로 각각 연장되며, 전후방 각각에는 원통형으로 형성됨과 아울러 일측으로 연장되는 래들봉이 각각 구비되는 래들거치구와, 상기 래들봉에 끼움 가능하도록 전후방에 각각 래들봉거치구가 형성 구비되며, 래들봉거치구 사이에는 용탕이 수용되는 래들이 구비되고, 상기 고정구의 상부 거치대의 타측에는 돌출되는 고정핀이 형성되며, 회전축의 상부에는 회전축과 힌지 결합됨과 아울러 고정핀에 끼움 또는 분리 가능하게 형성되는 걸림구가 형성되고, 걸림구에는 외측으로 파지 가능하게 연장되는 파지봉이 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 주물 래들용 로봇암.로 이루어진다.

Description

주물 래들용 로봇암{Robot arms for ladle of casting}
본 발명은 주물 래들용 로봇암에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용탕이 담겨진 래들을 로봇암을 사용하여 용이하게 주형에 주입할 수 있도록 하는 주물 래들용 로봇암에 관한 것이다.
일반적으로 주물 또는 주조는 주형에 용탕을 주입하고 냉각시켜서 주형 내의 공간에 대응하는 주물품을 제작하는 것을 말한다.
이러한, 주물 또는 주조는 일반적으로 용해로에서 금속을 용융시켜 용탕을 만들고, 용해로의 용탕을 래들에 채운 후에 주형으로 가져가서 용탕을 주형에 주입하고 냉각시켜 주물품을 제작하게 되는 것이며, 작업자가 래들의 손잡이를 잡고 이동하여 주형에 용탕을 주입하는 것이 일반적이다.
한편, 상기와 같은 종래 기술로는 길이방향으로 반 이상을 차지하는 배출구가 형성된 원통형의 바디와, 상기 바디의 배출구에 연결되고, 전협후광 구조의 유로를 가져 용탕의 배출을 안내하는 주입구와, 상기 주입구를 상기 바디의 조립결합시키는 조립수단;을 포함하여 이루어지되, 상기 조립수단은 상기 바디의 배출구를 따라 돌출되어 형성되는 접촉부와, 상기 접촉부와 일정거리 이격되어 상기 바디에 결합되고, 바디와 안착홈을 형성하는 걸림패널과, 상기 주입구의 후단에 결합되고, 상기 안착홈의 연장선 상에 배치되는 안착블럭과, 상기 안착블럭에 인출입 가능하게 결합되며, 상기 안착홈에 안착되는 가압핀과, 상기 안착블럭에 내장되고, 가열시 팽창되는 팽창물질을 포함하여 이루어져서, 상기 바디에 용탕이 주입되면 상기 팽창물질의 팽창으로 인출되는 상기 가압핀이 상기 걸림패널의 바닥을 가압하여 상기 주입구가 상승되어 상기 접촉부에 밀착되어 결합되도록 하고, 상기 접촉부의 상부에는 고리부가 형성되고, 상기 안착블럭에는 상기 고리부에 삽입되는 걸리는 걸림부가 형성되는 것을 특징으로 하는 주입구를 구비한 주조용 래들이 등록특허공보 제10-1514049호에서와 같이 공지된 바 있다.
이러한, 종래 기술의 래들은 작업자가 직접 래들을 들고 옮겨다니며, 용탕을 주형에 주입하여야함으로써, 작업자의 안전사고 발생 위험이 높을 뿐만 아니라 래들 및 용탕의 무게로 인해 작업의 효율이 낮은 문제점 또한 있는 것이었다.
따라서, 상기와 같은 종래의 문제점을 해결한 주물 래들용 로봇암이 요구되고 있는 실정이다.
등록특허공보 제10-1514049호
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 용탕이 수용되는 래들을 작업자가 적은 힘으로 옮길 수 있도록 함과 아울러 안정적으로 래들을 옮길 수 있도록 하여 안전사고의 위험 또한 방지할 수 있도록 하는 주물 래들용 로봇암을 제공하는데에 있다.
상기와 같은 목적을 실현하기 위하여, 본 발명은 지면에 하부가 고정됨과 아울러 지면과 수직되게 상부로 연장되는 지지대와, 상기 지지대의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제1회전구와, 상기 제1회전구의 상부에 구비됨과 아울러 내측에 수용 가능한 공간이 형성되는 케이스와, 상기 케이스의 하부 후방에 구비됨과 아울러 공압 또는 유압을 제공받아 상하로 승하강되는 로드가 구비되는 실린더와, 상기 케이스의 내측에 구비됨과 아울러 타측이 실린더의 로드와 회동가능하도록 축연결되며, 일측은 케이스의 외측으로 연장되고, 내측에는 전후방으로 연장되어 케이스에 축설되는 제1축이 구비되는 제1암과, 상기 제1암의 하부에 제1암과 평행되게 구비됨과 아울러 내측 타측방향에는 전후방으로 연장되어 케이스에 축설되는 제2축이 구비되는 제2암과, 상기 제1암 및 제2암의 일측에 구비됨과 아울러 제1암 및 제2암 각각의 일측이 전후방으로 축설되는 회동브라켓과, 상기 회동브라켓의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제2회전구와, 상기 제2회전구의 상부에 하부 타측이 연결 구비됨과 아울러 일측으로 연장형성되는 연장암와, 상기 연장암의 하부 일측에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제3회전구와, 상기 제3회전구의 하부에 연결 구비됨과 아울러 하부로 연장되며, 연장된 하부에는 원통형으로 형성됨과 아울러 지면과 수평되게 구비되는 고정구를 갖는 거치대와, 상기 거치대의 고정구에 축회전 가능하도록 삽입되며, 양측으로 각각 연장되는 회전축이 구비되고, 회전축의 타측에는 전후방 및 타측으로 각각 연장되어 파지 가능한 손잡이가 형성되어 구비되는 핸들부와, 상기 핸들부에 구비되어 실린더의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 핸들부의 회전축 일측에 연결 구비됨과 아울러 전후방으로 각각 연장되며, 전후방 각각에는 원통형으로 형성됨과 아울러 일측으로 연장되는 래들봉이 각각 구비되는 래들거치구와, 상기 래들봉에 끼움 가능하도록 전후방에 각각 래들봉거치구가 형성 구비되며, 래들봉거치구 사이에는 용탕이 수용되는 래들이 구비되고, 상기 고정구의 상부 거치대의 타측에는 돌출되는 고정핀이 형성되며, 회전축의 상부에는 회전축과 힌지 결합됨과 아울러 고정핀에 끼움 또는 분리 가능하게 형성되는 걸림구가 형성되고, 걸림구에는 외측으로 파지 가능하게 연장되는 파지봉이 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 주물 래들용 로봇암을 제공한다.
이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 주물 래들용 로봇암은 용탕이 수용되는 래들의 높이가 실린더에 의해 승하강 또는 유지됨으로 작업자가 래들을 용이하게 옮길 수 있음과 아울러 용탕을 주형에 주입할 시에도 손잡이를 활용하여 적은 힘으로 용탕을 주형에 주입할 수 있으므로 작업자의 안전사고 발생이 방지될 뿐만 아니라 작업의 효율 또한 상승되는 이점이 있는 것이다.
도 1은 본 발명에 의한 주물 래들용 로봇암의 정면도,
도 2 내지 도 3은 본 발명에 의한 주물 래들용 로봇암의 개략 단면도,
도 4 내지 도 6은 본 발명에 의한 주물 래들용 로봇암의 일부분 개략 사시도이다.
이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부한 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 6을 참조하여 보면 본 발명에 의한 주물 래들용 로봇암은 지면에 하부가 고정됨과 아울러 지면과 수직되게 상부로 연장되는 지지대(10)와, 상기 지지대(10)의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제1회전구(12)와, 상기 제1회전구(12)의 상부에 구비됨과 아울러 내측에 수용 가능한 공간이 형성되는 케이스(14)와, 상기 케이스(14)의 하부 후방에 구비됨과 아울러 공압 또는 유압을 제공받아 상하로 승하강되는 로드(16)가 구비되는 실린더(18)와, 상기 케이스(14)의 내측에 구비됨과 아울러 타측이 실린더(18)의 로드(16)와 회동가능하도록 축연결되며, 일측은 케이스(14)의 외측으로 연장되고, 내측에는 전후방으로 연장되어 케이스(14)에 축설되는 제1축(20)이 구비되는 제1암(22)과, 상기 제1암(22)의 하부에 제1암(22)과 평행되게 구비됨과 아울러 내측 타측방향에는 전후방으로 연장되어 케이스(14)에 축설되는 제2축(24)이 구비되는 제2암(26)과, 상기 제1암(22) 및 제2암(26)의 일측에 구비됨과 아울러 제1암(22) 및 제2암(26) 각각의 일측이 전후방으로 축설되는 회동브라켓(28)과, 상기 회동브라켓(28)의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제2회전구(30)와, 상기 제2회전구(30)의 상부에 하부 타측이 연결 구비됨과 아울러 일측으로 연장형성되는 연장암(32)과, 상기 연장암(32)의 하부 일측에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제3회전구(34)와, 상기 제3회전구(34)의 하부에 연결 구비됨과 아울러 하부로 연장되며, 연장된 하부에는 원통형으로 형성됨과 아울러 지면과 수평되게 구비되는 고정구(36)를 갖는 거치대(38)와, 상기 거치대(38)의 고정구(36)에 축회전 가능하도록 삽입되며, 양측으로 각각 연장되는 회전축(40)이 구비되고, 회전축(40)의 타측에는 전후방 및 타측으로 각각 연장되어 파지 가능한 손잡이(42)가 형성되어 구비되는 핸들부(44)와, 상기 핸들부(44)에 구비되어 실린더(18)의 작동을 제어하는 제어부(46)와, 상기 핸들부(44)의 회전축(40) 일측에 연결 구비됨과 아울러 전후방으로 각각 연장되며, 전후방 각각에는 원통형으로 형성됨과 아울러 일측으로 연장되는 래들봉(48)이 각각 구비되는 래들거치구(50)와, 상기 래들봉(48)에 끼움 가능하도록 전후방에 각각 래들봉거치구(52)가 형성 구비되며, 래들봉거치구(52) 사이에는 용탕이 수용되는 래들(54)로 이루어진다.
먼저, 지면에 하부가 고정됨과 아울러 지면과 수직되게 상부로 연장되는 지지대(10)가 구비된다.
이때, 상기 지지대(10)에는 후술되는 실린더(18) 및 브레이크(64)에 공급되는 유압 및 공압에 포함된 이물질 등을 걸러내주는 필터(72)가 구비되는 것이다.
상기 지지대(10)의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 제1회전구(12)가 구비된다.
이때, 상기 제1회전구(12)는 상부에 베어링이 구비됨으로써, 축회전 가능하게 되는 것이며, 제1회전구(12)는 작업자가 가하는 힘에 의해 회전되는 것이다.
상기 제1회전구(12)의 상부에 구비됨과 아울러 내측에 수용 가능한 공간이 형성되는 케이스(14)가 구비된다.
이때, 상기 케이스(14)의 일측은 후술되는 제1암(22) 및 제2암(26)이 케이스(14) 상에서 축회전될 수 있도록 개방 형성되는 것이다.
상기 케이스(14)의 하부 후방에 구비됨과 아울러 공압 또는 유압을 제공받아 상하로 승하강되는 로드(16)를 갖는 실린더(18)가 구비된다.
상기 케이스(14)의 내측에 구비됨과 아울러 타측이 실린더(18)의 로드(16)와 회동가능하도록 축연결되며, 일측은 케이스(14)의 외측으로 연장되고, 내측에는 전후방으로 연장되어 케이스(14)에 축설되는 제1축(20)을 갖는 제1암(22)이 구비된다.
이때, 상기 제1암(22)의 내측에는 장공(56)이 형성되며, 실린더(18)의 로드(16)가 장공(56) 상에 연결 구비됨으로써, 실린더(18)의 로드(16)가 상하로 승하강 될 시에 로드(16)가 받는 부하가 줄어들게 되는 것이다.
상기 제1암(22)의 하부에 제1암(22)과 평행되게 구비됨과 아울러 내측 타측방향에는 전후방으로 연장되어 케이스(14)에 축설되는 제2축(24)을 갖는 제2암(26)이 구비되며, 상기 제1암(22) 및 제2암(26)의 일측에는 제1암(22) 및 제2암(26) 각각의 일측이 전후방으로 축설되는 회동브라켓(28)이 구비됨으로써, 실린더(18)의 작동에 의해 회동브라켓(28)이 지면과 수직되게 상하로 승하강되는 것이다.
상기 회동브라켓(28)의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 제2회전구(30)가 구비된다.
이때, 상기 제2회전구(30)는 상부에 베어링이 구비됨으로써, 축회전 가능하게 되는 것이며, 제2회전구(30)는 작업자가 가하는 힘에 의해 회전되는 것이다.
상기 제2회전구(30)의 상부에 하부 타측이 연결 구비됨과 아울러 일측으로 연장형성되는 연장암(32)이 구비된다.
또한, 상기 연장암(32)의 하부 일측에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제3회전구(34)가 구비된다.
이때, 상기 제3회전구(34)는 상부에 베어링이 구비됨으로써, 축회전 가능하게 되는 것이며, 제3회전구(34)는 작업자가 가하는 힘에 의해 회전되는 것이다.
한편, 상기 제1회전구(12), 제2회전구(30) 및 제3회전구(34) 상에는 각각 도1에서와 같이 풀리 형상을 갖는 디스크(58)가 구비되며, 디스크(58) 각각의 외측에는 후술되는 제어부(46)의 신호에 따라 공압 또는 유압으로 작동되는 브레이크실린더(60) 및 패드(62)를 갖는 브레이크(64)가 구비되어 제1회전구(12), 제2회전구(30) 및 제3회전구(34)가 작업자의 조작에 따라 회전 가능하거나 또는 정지되는 것이다.
상기 제3회전구(34)의 하부에 연결 구비됨과 아울러 하부로 연장되며, 연장된 하부에는 원통형으로 형성됨과 아울러 지면과 수평되게 구비되는 고정구(36)를 갖는 거치대(38)가 구비된다.
이때, 상기 거치대(38)에는 외측에 판형으로 형성됨과 아울러 각각 전후방으로 연장되어 용탕으로부터 작업자를 보호하도록 하는 보호판(74)이 형성됨이 바람직한 것임과 아울러 보호판(74)은 사용자가 후술되는 래들(54)의 상태를 확인할 수 있도록 투명한 재질로 형성되는 것이다.
또한, 상기 보호판(74)은 이물질로 인해 손상될 시에 용이하게 교체할 수 있도록 거치대(38) 상에 조립식으로 구비됨이 바람직한 것이다.
상기 거치대(38)의 고정구(36)에 축회전 가능하도록 삽입되며, 양측으로 각각 연장되는 회전축(40)이 구비되고, 회전축(40)의 타측에는 전후방 및 타측으로 각각 연장되어 파지 가능한 손잡이(42)를 갖는 핸들부(44)가 구비된다.
또한, 상기 핸들부(44)에는 실린더(18)의 작동을 제어하는 제어부(46)가 구비됨과 아울러 상기 핸들부(44)의 회전축(40) 일측에는 전후방으로 각각 연장되며, 전후방 각각에는 원통형으로 형성됨과 아울러 일측으로 연장되는 래들봉(48)을 갖는 래들거치구(50)가 구비된다.
이때, 상기 핸들부(44)를 작업자가 회전 조작함으로써, 래들거치구(50)를 회전시켜 후술되는 래들(54)에 수용된 용탕을 주형에 안정적으로 주입할 수 있게 되는 것이다.
한편, 상기 래들봉(48) 각각은 후술되는 래들봉거치구(52)에 대응되도록 도6에서와 같이 래들거치구(50) 상에서 각각 전후방으로 이동 고정될 수 있는 것이다.
또한, 상기 고정구(36)의 상부 거치대(38)의 타측에는 돌출되는 고정핀(66)이 형성되며, 회전축(40)의 상부에는 회전축(40)과 힌지 결합됨과 아울러 고정핀(66)에 끼움 또는 분리 가능하게 형성되는 걸림구(68)가 형성되고, 걸림구(68)에는 외측으로 파지 가능하게 연장되는 파지봉(70)이 구비됨이 더욱 바람직한 것이다.
이때, 상기 걸림구(68)는 핸들부(44)의 회전이 필요할 시에는 힌지 회전시켜 고정핀(66) 상에서 분리하며, 핸들부(44)의 회전이 필요치 않을 시에는 힌지 회전시켜 고정핀(66)에 끼움되도록 하는 것이다.
상기 래들봉(48)에 끼움 가능하도록 전후방에 각각 래들봉거치구(52)가 형성 구비되며, 래들봉거치구(52) 사이에는 용탕이 수용되는 래들(54)이 구비된다.
이때, 상기 래들(54) 및 래들봉거치구(52)는 주형에 필요한 용탕의 양에 따라 사이즈가 상이하게 제작되는 것이 바람직하며, 래들(54) 및 래들봉거치구(52)의 사이즈에 따라 래들봉(48)이 대응 조절되는 것이다.
이와 같이 이루어지는 본 발명에 의한 주물 래들용 로봇암은 용탕이 수용되는 래들(54)의 높이가 실린더(18)에 의해 승하강 또는 유지됨으로 작업자가 래들(54)을 용이하게 옮길 수 있음과 아울러 용탕을 주형에 주입할 시에도 핸들부(44)의 손잡이(42)를 활용하여 작업자가 적은 힘으로 용탕을 주형에 주입할 수 있으므로 작업자의 안전사고 발생이 방지될 뿐만 아니라 작업의 효율 또한 상승되는 이점이 있는 것이다.
10 : 지지대 12 : 제1회전구
14 : 케이스 16 : 로드
18 : 실린더 20 : 제1축
22 : 제1암 24 : 제2축
26 : 제2암 28 : 회동브라켓
30 : 제2회전구 32 : 연장암
34 : 제3회전구 36 : 고정구
38 : 거치대 40 : 회전축
42 : 손잡이 44 : 핸들부
46 : 제어부 48 : 래들봉
50 : 래들거치구 52 : 래들봉거치구
54 : 래들 56 : 장공
58 : 디스크 60 : 브레이크실린더
62 : 패드 64 : 브레이크
66 : 고정핀 68 : 걸림구
70 : 파지봉

Claims (5)

  1. 지면에 하부가 고정됨과 아울러 지면과 수직되게 상부로 연장되는 지지대(10);
    상기 지지대(10)의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제1회전구(12);
    상기 제1회전구(12)의 상부에 구비됨과 아울러 내측에 수용 가능한 공간이 형성되는 케이스(14);
    상기 케이스(14)의 하부 후방에 구비됨과 아울러 공압 또는 유압을 제공받아 상하로 승하강되는 로드(16)가 구비되는 실린더(18);
    상기 케이스(14)의 내측에 구비됨과 아울러 타측이 실린더(18)의 로드(16)와 회동가능하도록 축연결되며, 일측은 케이스(14)의 외측으로 연장되고, 내측에는 전후방으로 연장되어 케이스(14)에 축설되는 제1축(20)이 구비되는 제1암(22);
    상기 제1암(22)의 하부에 제1암(22)과 평행되게 구비됨과 아울러 내측 타측방향에는 전후방으로 연장되어 케이스(14)에 축설되는 제2축(24)이 구비되는 제2암(26);
    상기 제1암(22) 및 제2암(26)의 일측에 구비됨과 아울러 제1암(22) 및 제2암(26) 각각의 일측이 전후방으로 축설되는 회동브라켓(28);
    상기 회동브라켓(28)의 상부에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제2회전구(30);
    상기 제2회전구(30)의 상부에 하부 타측이 연결 구비됨과 아울러 일측으로 연장형성되는 연장암(32);
    상기 연장암(32)의 하부 일측에 원통형으로 형성되어 구비됨과 아울러 축회전 가능하도록 구비되는 제3회전구(34);
    상기 제3회전구(34)의 하부에 연결 구비됨과 아울러 하부로 연장되며, 연장된 하부에는 원통형으로 형성됨과 아울러 지면과 수평되게 구비되는 고정구(36)를 갖는 거치대(38);
    상기 거치대(38)의 고정구(36)에 축회전 가능하도록 삽입되며, 양측으로 각각 연장되는 회전축(40)이 구비되고, 회전축(40)의 타측에는 전후방 및 타측으로 각각 연장되어 파지 가능한 손잡이(42)가 형성되어 구비되는 핸들부(44);
    상기 핸들부(44)에 구비되어 실린더(18)의 작동을 제어하는 제어부(46);
    상기 핸들부(44)의 회전축(40) 일측에 연결 구비됨과 아울러 전후방으로 각각 연장되며, 전후방 각각에는 원통형으로 형성됨과 아울러 일측으로 연장되는 래들봉(48)이 각각 구비되는 래들거치구(50);
    상기 래들봉(48)에 끼움 가능하도록 전후방에 각각 래들봉거치구(52)가 형성 구비되며, 래들봉거치구(52) 사이에는 용탕이 수용되는 래들(54);
    상기 고정구(36)의 상부 거치대(38)의 타측에는 돌출되는 고정핀(66)이 형성되며, 회전축(40)의 상부에는 회전축(40)과 힌지 결합됨과 아울러 고정핀(66)에 끼움 또는 분리 가능하게 형성되는 걸림구(68)가 형성되고, 걸림구(68)에는 외측으로 파지 가능하게 연장되는 파지봉(70)이 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 주물 래들용 로봇암.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1암(22)의 내측에는 장공(56)이 형성되며, 실린더(18)의 로드(16)가 장공(56) 상에 연결 구비되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 주물 래들용 로봇암.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1회전구(12), 제2회전구(30) 및 제3회전구(34) 상에는 각각 풀리 형상을 갖는 디스크(58)가 구비되며, 디스크(58) 각각의 외측에는 제어부(46)의 신호에 따라 공압 또는 유압으로 작동되는 브레이크실린더(60) 및 패드(62)를 갖는 브레이크(64)가 구비되어 제1회전구(12), 제2회전구(30) 및 제3회전구(34)가 회전 가능하거나 또는 정지되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 주물 래들용 로봇암.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 거치대(38)의 외측에 판형으로 형성됨과 아울러 각각 전후방으로 연장되어 용탕으로부터 작업자를 보호하도록 하는 보호판(72)이 형성되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 주물 래들용 로봇암.
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