JP2018118838A

JP2018118838A - 無人フォークリフト

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Publication number: JP2018118838A
Application number: JP2017013143A
Authority: JP
Inventors: 啓朗吉元; Hiroaki Yoshimoto
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2017-01-27
Filing date: 2017-01-27
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2037-01-27
Also published as: JP6265452B1

Abstract

【課題】無人での安全な取鍋の取り扱いを可能とすることができる無人フォークリフトを提供する。【解決手段】溶湯を貯留する耐火容器２Ａの右側面および左側面に内周円筒状のフォーク差込開口部２Ｂが設けられた取鍋２を搬送する無人フォークリフト１は、前後方向Ｘに延びるとともに左右方向Ｙにおいて間隔を空けて設けられた左右一対のフォーク７０Ａ，７０Ｂと、フォーク差込開口部２Ｂにフォーク７０Ａ，７０Ｂを差し込むことが可能な状態の取鍋２を非接触で検知するフォーク差込用センサと、フォーク差込開口部２Ｂにフォーク７０Ａ，７０Ｂが差し込まれている状態の取鍋２を非接触で検知する在荷センサと、フォーク７０Ａ，７０Ｂを保護するためにフォーク７０Ａ，７０Ｂの外周のうち少なくとも取鍋２を支持する部分である取鍋支持部の外周に設けられた円筒状の保護部材８５とを備える。【選択図】図１０

Description

本発明は、取鍋を搬送する無人フォークリフトに関するものである。

一般的に、溶融した金属（溶湯）を入れた取鍋を搬送するフォークリフトとして、取鍋を傾けて溶湯を注ぎ出すために、フォークを回転させる回転機構を備えたフォークリフトが知られている。また、取鍋として、耐火容器の下部にフォーク差込口を備えた取鍋が知られている（例えば特許文献１参照）。

図１２（Ａ）は、従来のフォークリフトによる取鍋１０２の搬送態様を示す模式図であり、図１２（Ｂ）は、取鍋１０２を傾けた状態を示す模式図である。
図１２（Ａ）に示すように、従来のフォークリフトは、取鍋１０２の下部に設けられたフォーク差込口１０２Ｂにフォーク１７０Ａ，１７０Ｂを差し込み、取鍋１０２をフォーク１７０Ａ，１７０Ｂで持ち上げて搬送する。また、図１２（Ｂ）に示すように、取鍋１０２の耐火容器１０２Ａから溶湯を注ぎ出す際には、前後方向Ｘに平行な回転軸Ｒを中心にフォーク１７０Ａ，１７０Ｂを回転させることで取鍋１０２を傾ける。

実用新案登録第３１０２７００号公報

ところで、フォーク１７０Ａ，１７０Ｂを回転させて取鍋１０２を傾ける際には、フォーク１７０Ａ，１７０Ｂに対して取鍋１０２が図中の矢印Ａで示す方向に唐突に滑り出す場合があった。そのため、取鍋１０２の取り扱いにオペレータは細心の注意を払う必要があり、オペレータの肉体的および精神的な作業負荷は非常に高いものであった。こうした事情により、フォークリフトによる無人での安全な取鍋の取り扱いが求められていた。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、無人での安全な取鍋の取り扱いを可能とすることができる無人フォークリフトを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の本発明の無人フォークリフトは、
溶湯を貯留する耐火容器の左側面および右側面に内周円筒状のフォーク差込開口部が設けられた取鍋を搬送する無人フォークリフトにおいて、
前後方向に延びるとともに左右方向において間隔を空けて設けられた左右一対のフォークと、
前記フォーク差込開口部に前記フォークを差し込むことが可能な状態の前記取鍋を非接触で検知するフォーク差込用センサと、
前記フォーク差込開口部に前記フォークが差し込まれている状態の前記取鍋を非接触で検知する在荷センサと、
前記フォークを保護するために当該フォークの外周のうち少なくとも前記取鍋を支持する部分である取鍋支持部の外周に設けられた円筒状の保護部材と、を備える
ことを特徴とする。

また、請求項２に記載の無人フォークリフトは、
前記保護部材は、前記フォークに対して回転可能に設けられた円筒体である
ことを特徴とする。

また、請求項３に記載の無人フォークリフトは、
前記フォークと前記保護部材との間に設けられた含油軸受をさらに備える
ことを特徴とする。

また、請求項４に記載の無人フォークリフトは、
前記在荷センサは、前記取鍋までの距離を検出可能なレーザーセンサである
ことを特徴とする。

また、請求項５に記載の無人フォークリフトは、
前記フォーク差込用センサは、反射型の光電センサである
ことを特徴とする。

また、請求項６に記載の無人フォークリフトは、
自動走行のために走行路に対向させて設けられた自動走行用センサと、
前記自動走行用センサを保護するために当該自動走行用センサの少なくとも下面を覆うセンサカバーと、をさらに備える
ことを特徴とする。

また、請求項７に記載の無人フォークリフトは、
前記センサカバーは、非磁性体により形成されている
ことを特徴とする。

本発明によれば、無人での安全な取鍋の取り扱いを可能とすることができる無人フォークリフトを提供することができる。

本発明の一実施形態に係る無人フォークリフトの外観図であって、（Ａ）は無人フォークリフトの側面図、（Ｂ）は無人フォークリフトの平面図である。同実施形態に係る無人フォークリフトを構成する走行体の平面図である。（Ａ）および（Ｂ）は、同実施形態に係るガイドセンサの取付態様を示す断面図である。（Ａ）および（Ｂ）は、同実施形態に係るマークセンサの取付態様を示す断面図である。同実施形態に係る無人フォークリフトを構成する荷役装置の側面図である。同実施形態に係る無人フォークリフトを構成する荷役装置の正面図である。同実施形態に係るフォーク差込用センサおよび在荷センサの配置態様を示す荷役装置の正面図である。（Ａ）は、同実施形態に係るフォークの平面図であって、（Ｂ）は、Ｓ−Ｓ部分の断面図であって、（Ｃ）は、Ｔ−Ｔ部分の断面図である。同実施形態に係る無人フォークリフトで取り扱う取鍋の外観図であって、（Ａ）は取鍋の正面図、（Ｂ）は取鍋の側面図である。同実施形態に係る無人フォークリフトが取鍋を持ち上げた状態を示す図であって、（Ａ）は無人フォークリフトの側面図、（Ｂ）は前方から見たときの模式図である。（Ａ）〜（Ｄ）は、同実施形態に係る無人フォークリフトが取鍋を傾ける際の様子を示す模式図である。（Ａ）および（Ｂ）は、従来のフォークリフトが取鍋を傾ける際の様子を示す模式図である。

図面を参照しながら、本発明に係る無人フォークリフト１（以下、単に「フォークリフト１」という）の一実施形態を説明する。なお、図面において、矢印Ｘで示す前後方向Ｘと、矢印Ｙで示す左右方向Ｙと、矢印Ｚで示す上下方向Ｚとは、互いに直交する方向である。

図１（Ａ）および（Ｂ）に示すように、フォークリフト１は、走行路に設けられた誘導ライン（不図示）に沿って自動的に走行する走行体１Ａと、取鍋２（図９参照）を持ち上げるための荷役装置１Ｂとを備えている。荷役装置１Ｂは、走行体１Ａに対して前後方向Ｘに移動可能に構成されている。

フォークリフト１は、走行体１Ａの構成部材として、原動機や制御装置等を収納する車両本体１１と、車両本体１１から前方に延びた左右一対のストラドルレッグ１２Ａ，１２Ｂと、車両本体１１に設けられた駆動輪である後輪１３と、ストラドルレッグ１２Ａ，１２Ｂに設けられた従動輪または駆動輪である前輪１４Ａ，１４Ｂとを備えている。

また、フォークリフト１は、荷役装置１Ｂの構成部材として、上下方向Ｚに延びたマスト３１と、マスト３１に沿って昇降する昇降体４０と、昇降体４０に取り付けられた回転機構６０と、回転機構６０に固定された左右一対のフォーク７０Ａ，７０Ｂとを備えている。回転機構６０およびフォーク７０Ａ，７０Ｂは、昇降体４０とともに昇降する。

また、図２に示すように、フォークリフト１は、走行体１Ａに設けられる部材として、ガイドセンサ２１，２２およびマークセンサ２３Ａ，２３Ｂと、当該センサ２１，２２，２３Ａ，２３Ｂを覆うセンサカバー２４，２５，２６Ａ，２６Ｂとを備えている。

ガイドセンサ２１，２２およびマークセンサ２３Ａ，２３Ｂは、自動走行のために走行路に対向させて設けられた自動走行用センサであって、磁気センサにより構成されている。前後方向Ｘにおいて間隔を空けて設けられたガイドセンサ２１，２２は、走行路において線状に設けられた磁気テープからなる誘導ラインを検出する。フォークリフト１は、ガイドセンサ２１，２２による誘導ラインの検出結果に基づき、走行体１Ａの姿勢を制御する。また、左右方向Ｙにおいて間隔を空けて設けられたマークセンサ２３Ａ，２３Ｂは、フォークリフト１の停止点や走行分岐点等の所定地点において誘導ラインから間隔を空けて配置された磁石板からなるマーク（不図示）を検出する。フォークリフト１は、マークセンサ２３Ａ，２３Ｂによるマークの検出結果に基づき、走行体１Ａの走行地点の情報を取得する。

センサカバー２４，２５，２６Ａ，２６Ｂは、各センサ２１，２２，２３Ａ，２３Ｂを保護するために当該センサ２１，２２，２３Ａ，２３Ｂの少なくとも下面を覆っている。センサカバー２４，２５，２６Ａ，２６Ｂは、磁気を帯びない非磁性体により構成されている。

図３は、ガイドセンサ２１，２２の取付態様およびセンサカバー２４，２５の配置態様を示す断面図である。
図３（Ａ）および（Ｂ）に示すように、ガイドセンサ２１，２２は、車両本体１１に固定されたセンサブラケット１５，１６に対して、雄ねじ部材Ｓ１，Ｓ２を用いて取り付けられている。センサカバー２４は、ガイドセンサ２１の後面を除いた５面（すなわち、上面、前面、右側面、左側面、および、下面）を覆っており、センサカバー２５は、ガイドセンサ２２の後面を除いた５面を覆っている。

図４は、マークセンサ２３Ａ，２３Ｂの取付態様およびセンサカバー２６Ａ，２６Ｂの配置態様を示す断面図である。
図４（Ａ）および（Ｂ）に示すように、マークセンサ２３Ａ，２３Ｂは、ストラドルレッグ１２Ａ，１２Ｂに固定されたリーチレール１７Ａ，１７Ｂに対して、雄ねじ部材Ｓ３，Ｓ４を用いて取り付けられている。センサカバー２６Ａは、マークセンサ２３Ａの右側面を除いた５面（すなわち、上面、前面、左側面、後面、および、下面）を覆っており、センサカバー２６Ｂは、マークセンサ２３Ｂの左側面を除いた５面（すなわち、上面、前面、右側面、後面、および、下面）を覆っている。

次に、荷役装置１Ｂに係る構成について説明する。図５は、荷役装置１Ｂの側面図であって、図６は、荷役装置１Ｂの正面図である。なお、図５および図６において、マスト３１（図１参照）の図示は省略している。

図５および図６に示すように、フォークリフト１は、昇降体４０の構成部材として、リフトブラケット４１と、リフトブラケット４１の側面に設けられたリフトローラ４２，４３と、リフトブラケット４１の前面に設けられたフィンガーバー４４，４５と、マスト３１の前面を覆うマストカバー４６とを有している。

また、フォークリフト１は、昇降体４０に設けられる部材として、フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂと、在荷センサ５３と、回転角センサ５４と、センサカバー５５とを備えている。

各センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ、５３，５４は、反射型の光電センサであるレーザーセンサにより構成されている。各センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ、５３，５４は、センサカバー５５に固定されたセンサブラケット（図示略）に対して取り付けられており、フォーク７０Ａ，７０Ｂの後方に設けられている。

センサカバー５５は、各センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ，５３，５４を保護するために当該センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ、５３，５４の上面、右側面、左側面、および、後面を覆っている。

図７は、図６から回転機構６０およびフォーク７０Ａ，７０Ｂの図示を省いた荷役装置１Ｂの正面図である。
図７に示すように、マストカバー４６には、各センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ，５３がマストカバー４６越しに取鍋２（図９参照）の一部を検出することができるように、開口部４７ａ〜４７ｅが設けられている。また、マストカバー４６には、開口部４７ａ〜４７ｅの上方に配置された庇４８が設けられている。

フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂは、開口部４７ａ，４７ｂ，４７ｃ，４７ｄを通してレーザー光を前方に出射することで、フォーク７０Ａ，７０Ｂの昇降時に取鍋２のフォーク差込開口部２Ｂ（図９参照）を検知する。すなわち、フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂは、フォーク差込開口部２Ｂにフォーク７０Ａ，７０Ｂを差し込むことが可能な状態の取鍋２を非接触で検知する。フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂは、フォーク７０Ａ，７０Ｂよりも上方に配置されており、フォーク差込用センサ５２Ａ，５２Ｂは、フォーク７０Ａ，７０Ｂよりも下方に配置されている。

在荷センサ５３は、開口部４７ｅを通してレーザー光を前方に出射することで、フォーク７０Ａ，７０Ｂで支持された状態となる取鍋２の耐火容器２Ａを検知する。すなわち、在荷センサ５３は、フォーク差込開口部２Ｂ（図９参照）にフォーク７０Ａ，７０Ｂが差し込まれている状態の取鍋２を非接触で検知する。在荷センサ５３は、フォーク７０Ａ，７０Ｂの間に配置されている。

回転角センサ５４は、当該センサ５４の前面がマストカバー４６で覆われないように、マストカバー４６の下方に配置されている。回転角センサ５４は、レーザー光を前方に出射することで、回転機構６０に設けられたターゲット部６２ａ（図５参照）を検出する。

また、図５に示すように、フォークリフト１は、回転機構６０の構成部材として、昇降体４０に固定された回転支持体６１と、回転支持体６１に対して回転軸Ｒを中心に回転する回転体６２とを備えている。

回転支持体６１は、昇降体４０のフィンガーバー４４，４５に取り付けられており、回転体６２を回転可能に支持している。回転体６２は、電動モータ等の原動機（図示略）が発生する動力により回転する。回転体６２には、回転体６２の回転角が０°（図６に示す状態）のときに回転角センサ５４と対向するターゲット部６２ａが設けられている。

図６および図８を参照してフォーク７０Ａ，７０Ｂに係る構成を説明する。
前後方向Ｘに延びた円柱形状を有するとともに左右方向Ｙにおいて間隔を空けて設けられたフォーク７０Ａ，７０Ｂは、昇降体４０（図５参照）に接続される後端部である取鍋非支持部７１と、取鍋２（図９参照）を支持する前端部である取鍋支持部７２とを備えている。フォーク７０Ａ，７０Ｂは、昇降体４０とともに昇降する。

取鍋非支持部７１の後端には、後述するベースプレート８１が固定されており、ベースプレート８１および回転機構６０を介して、昇降体４０に接続されている。また、取鍋非支持部７１の側面には、後述する補強リブ８３，８４が固定されている。

取鍋支持部７２は、取鍋非支持部７１よりも小さな外径を有している。取鍋支持部７２の前端には、後述するエンドプレート８２が設けられている。また、取鍋支持部７２の外周には、後述する含油軸受８６および保護部材８５が嵌められている。

また、図６および図８に示すように、フォークリフト１は、フォーク７０Ａ，７０Ｂに設けられる部材として、ベースプレート８１と、エンドプレート８２と、補強リブ８３，８４と、円筒状の保護部材８５と、含油軸受８６とを備えている。

ベースプレート８１は、回転機構６０の回転体６２にボルト止めされ、フォーク７０Ａ，７０Ｂの後端と一体化されている。また、ベースプレート８１には、フォーク差込用センサ５２Ａ，５２Ｂがベースプレート８１越しに取鍋２（図９参照）の一部を検出することができるように、開口部８１ａが設けられている。

エンドプレート８２は、フォーク７０Ａ，７０Ｂの前端にボルト止めされ、保護部材８５および含油軸受８６の抜け落ちを防いでいる。エンドプレート８２をフォーク７０Ａ，７０Ｂから取り外すことによって、消耗した保護部材８５および含油軸受８６を交換することが可能となる。

補強リブ８３，８４は、ベースプレート８１の前面とフォーク７０Ａ，７０Ｂの側面とを接続しており、ベースプレート８１およびフォーク７０Ａ，７０Ｂと一体化されている。補強リブ８３，８４は、前方から見てフォーク７０Ａ，７０Ｂの中心から放射線状に延びており、フォーク７０Ａ，７０Ｂに作用する荷重を分散して受ける。

保護部材８５は、耐火性、耐摩耗性、および耐荷重性に優れた材料により形成された円筒体であって、含油軸受８６を介してフォーク７０Ａ，７０Ｂに設けられている。保護部材８５は、フォーク７０Ａ，７０Ｂに対して回転可能に設けられている。

含油軸受８６は、耐摩耗性および耐荷重性に優れた材料により形成された円筒体であって、フォーク７０Ａ，７０Ｂと保護部材８５との間に設けられている。含油軸受８６は、保護部材８５の滑り軸受として機能する。

図９を参照して、フォークリフト１が取り扱う取鍋２について説明する。
取鍋２は、溶湯を貯留する耐火容器２Ａと、耐火容器２Ａの左側面および右側面に設けられた内周円筒状のフォーク差込開口部２Ｂと、耐火容器２Ａの右側上端および左側上端に設けられた注湯部２Ｃとを備えている。

耐火容器２Ａは、上方に開口する有底円筒体である。左右一対のフォーク差込開口部２Ｂは、注湯部２Ｃの下方であって、上下方向Ｚにおける耐火容器２Ａの中央よりも上端側に設けられている。左右一対の注湯部２Ｃは、耐火容器２Ａの上端縁の一部を右方および左方に拡径して形成されている。

次に、取鍋２を搬送する際のフォークリフト１の動作について説明する。
フォークリフト１は、誘導ラインに沿って走行し、取鍋２の手前で停止する。次いで、フォークリフト１は、フォーク７０Ａ，７０Ｂを上昇または下降させながら、フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂの少なくとも１つにより取鍋２を検知する。具体的には、フォーク７０Ａ，７０Ｂの上昇時には、フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂが、フォーク差込開口部２Ｂの上端部を検出することで、フォーク７０Ａ，７０Ｂの前方にフォーク差込開口部２Ｂが位置する取鍋２を検知する。また、フォーク７０Ａ，７０Ｂの下降時には、フォーク差込用センサ５２Ａ，５２Ｂが、フォーク差込開口部２Ｂの下端部を検出することで、フォーク７０Ａ，７０Ｂの前方にフォーク差込開口部２Ｂが位置する取鍋２を検知する。このように、フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂは、フォーク７０Ａ，７０Ｂの上昇時または下降時にフォーク７０Ａ，７０Ｂの前方にフォーク差込開口部２Ｂが位置するとき取鍋２を検知する。フォークリフト１は、フォーク７０Ａ，７０Ｂの前方にフォーク差込開口部２Ｂが位置する取鍋２を検知した時、フォーク７０Ａ，７０Ｂの昇降動作を停止する。

次いで、フォークリフト１は、フォーク７０Ａ，７０Ｂを前方に移動させてフォーク差込開口部２Ｂに差し込む。フォークリフト１は、フォーク７０Ａ，７０Ｂをフォーク差込開口部２Ｂに差し込みながら、在荷センサ５３により取鍋２を検知する。具体的には、在荷センサ５３が、当該在荷センサ５３から取鍋２までの距離を検出し、当該距離が所定範囲内であるとき、取鍋支持部７２の外周に保護部材８５を介してフォーク差込開口部２Ｂが位置している取鍋２を検知する。このように、在荷センサ５３は、取鍋支持部７２の外周に保護部材８５を介してフォーク差込開口部２Ｂが位置しているとき取鍋２を検知する。フォークリフト１は、取鍋支持部７２の外周にフォーク差込開口部２Ｂが位置している取鍋２を検知した時、フォーク差込開口部２Ｂへのフォーク７０Ａ，７０Ｂの差し込み動作を停止する。そして、図１０（Ａ）および（Ｂ）に示すように、フォークリフト１は、フォーク７０Ａ，７０Ｂを上昇させて取鍋２を持ち上げ、誘導ラインに沿って走行を再開する。

次に、図１１を参照して、フォークリフト１が取鍋２を傾ける際の様子について説明する。図１１（Ａ）は、回転体６２の回転角が０°の状態を示し、図１１（Ｂ）は、回転体６２の回転角が３０°の状態を示し、図１１（Ｃ）は、回転体６２の回転角が６０°の状態を示し、図１１（Ｄ）は、回転体６２の回転角が１１０°の状態を示している。また、図１１におけるフォーク７０Ａ，７０Ｂの断面の位置は、図８における断面の位置と同じである。

フォークリフト１は、図１１（Ａ）〜（Ｄ）に示すように、取鍋２から溶湯を注ぎ出すとき、回転軸Ｒを中心にフォーク７０Ａ，７０Ｂを回転させることで取鍋２を傾けていく。このとき、円筒状の保護部材８５（図８参照）に対して内周円筒状のフォーク差込開口部２Ｂが滑ることにより、または、保護部材８５がフォーク差込開口部２Ｂとともにフォーク７０Ａ，７０Ｂに対して回転することにより、フォーク７０Ａ，７０Ｂが回転を開始してから、保護部材８５とフォーク差込開口部２Ｂとの接触点が徐々に変化していく。したがって、フォーク７０Ａ，７０Ｂに対して取鍋２が唐突に滑り出すことはなく、取鍋２は徐々に傾いていく。

本発明の上記実施形態では以下の効果が得られる。
（１）フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂおよび在荷センサ５３により取鍋２を検知することで、オペレータがフォークリフト１を操作することなく、フォーク差込開口部２Ｂにフォーク７０Ａ，７０Ｂを差し込み、フォーク７０Ａ，７０Ｂの取鍋支持部７２で取鍋２を持ち上げ、取鍋２を搬送することができる。また、取鍋２から溶湯を注ぎ出すとき、内周円筒状のフォーク差込開口部２Ｂと円筒状の保護部材８５との接触点が徐々に変化していくため、フォーク差込開口部２Ｂに差し込まれたフォーク７０Ａ，７０Ｂに対して、取鍋２が唐突に滑り出さないようにすることができる。したがって、無人での安全な取鍋２の取り扱いを可能とすることができる。

（２）保護部材８５は、フォーク７０Ａ，７０Ｂに対して回転可能に設けられた円筒体であるため、フォーク差込開口部２Ｂと保護部材８５とが接触することによる摩耗を低減することができる。

（３）フォークリフト１は、フォーク７０Ａ，７０Ｂと保護部材８５との間に設けられた含油軸受８６を備える。このため、フォーク７０Ａ，７０Ｂに対して保護部材８５を円滑に回転させることができ、フォーク７０Ａ，７０Ｂに対して取鍋２が唐突に滑り出すことを効果的に防ぐことができる。

（４）在荷センサ５３は、レーザーセンサ（光電センサ）であるため、高熱となる耐火容器２Ａから離れた位置で、フォーク７０Ａ，７０Ｂで支持される取鍋２を精確に検出することができる。また、在荷センサ５３は、取鍋２までの距離を検出可能であるため、在荷センサ５３から取鍋２までの距離の検出結果に基づき、取鍋支持部７２の外周にフォーク差込開口部２Ｂが位置しているか否かを判断することができる。

（５）フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂは、光電センサであるため、高熱となる耐火容器２Ａから離れた位置で、取鍋２のフォーク差込開口部２Ｂを精確に検出することができる。

（６）フォークリフト１は、走行路に対向させて設けられたセンサ２１，２２，２３Ａ，２３Ｂと、当該センサ２１，２２，２３Ａ，２３Ｂの少なくとも下面を覆うセンサカバー２４，２５，２６Ａ，２６Ｂとを備える。このため、マグネシウムを耐火容器２Ａ内に添加することで噴出する溶湯から、センサ２１，２２，２３Ａ，２３Ｂを保護することができる。

（７）センサカバー２４，２５，２６Ａ，２６Ｂは、非磁性体により形成されているため、誘導ラインおよびマークの磁気を精確に検出することができる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。すなわち、上記実施形態の構成を適宜変更して本発明を実施してもよい。例えば、フォーク差込用センサ５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂは、少なくとも１つあればよい。

１無人フォークリフト
２取鍋
２Ａ耐火容器
２Ｂフォーク差込開口部
２１，２２ガイドセンサ（自動走行用センサ）
２３Ａ，２３Ｂマークセンサ（自動走行用センサ）
２４，２５，２６Ａ，２６Ｂセンサカバー
４０昇降体
５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂフォーク差込用センサ
５３在荷センサ
６０回転機構
７０Ａ，７０Ｂフォーク
７２取鍋支持部
８５保護部材
８６含油軸受
Ｘ前後方向
Ｙ左右方向
Ｚ上下方向

Claims

溶湯を貯留する耐火容器の左側面および右側面に内周円筒状のフォーク差込開口部が設けられた取鍋を搬送する無人フォークリフトにおいて、
前後方向に延びるとともに左右方向において間隔を空けて設けられた左右一対のフォークと、
前記フォーク差込開口部に前記フォークを差し込むことが可能な状態の前記取鍋を非接触で検知するフォーク差込用センサと、
前記フォーク差込開口部に前記フォークが差し込まれている状態の前記取鍋を非接触で検知する在荷センサと、
前記フォークを保護するために当該フォークの外周のうち少なくとも前記取鍋を支持する部分である取鍋支持部の外周に設けられた円筒状の保護部材と、を備える
ことを特徴とする無人フォークリフト。
前記保護部材は、前記フォークに対して回転可能に設けられた円筒体である
ことを特徴とする請求項１に記載の無人フォークリフト。
前記フォークと前記保護部材との間に設けられた含油軸受をさらに備える
ことを特徴とする請求項２に記載の無人フォークリフト。
前記在荷センサは、前記取鍋までの距離を検出可能なレーザーセンサである
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人フォークリフト。
前記フォーク差込用センサは、反射型の光電センサである
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の無人フォークリフト。
自動走行のために走行路に対向させて設けられた自動走行用センサと、
前記自動走行用センサを保護するために当該自動走行用センサの少なくとも下面を覆うセンサカバーと、をさらに備える
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の無人フォークリフト。
前記センサカバーは、非磁性体により形成されている
ことを特徴とする請求項６に記載の無人フォークリフト。