KR20210083769A

KR20210083769A - 노즐 탈부착 자동화 장치

Info

Publication number: KR20210083769A
Application number: KR1020190176394A
Authority: KR
Inventors: 유승열; 장경식; 오석송
Original assignee: 한국기술교육대학교 산학협력단
Priority date: 2019-12-27
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2021-07-07

Abstract

본 발명은 노즐 탈부착 자동화 장치에 관한 것으로, 원재료를 가공하여 추출하는 노즐이 구비된 기계장치에서, 배치(batch) 단위의 공정 작업 전후로 상기 노즐을 탈부착할 때, 수작업으로 수행하던 노즐의 탈부착 작업을 자동화함으로써, 수작업에 의한 노즐 탈부착 과정에서 발생할 수 있는 작업자의 부상을 방지하고, 작업 환경을 개선할 수 있도록 하는 노즐 탈부착 자동화 장치에 관한 것이다.

Description

노즐 탈부착 자동화 장치{APPARATUS FOR AUTOMATICALLY ATTACHING AND DETACHING NOZZLE}

본 발명은 노즐 탈부착 자동화 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 원재료를 가공하여 추출하는 노즐이 구비된 기계장치에서, 배치(batch) 단위의 공정 작업 전후로 상기 노즐을 탈부착할 때, 수작업으로 수행하던 노즐의 탈부착 작업을 자동화함으로써, 수작업에 의한 노즐 탈부착 과정에서 발생할 수 있는 작업자의 부상을 방지하고, 작업 환경을 개선할 수 있도록 하는 노즐 탈부착 자동화 장치에 관한 것이다.

일반적으로 봉합사 원재료 추출 공정과 같이 특정 제품을 제조하기 위한 원재료를 추출하는 공정을 수행할 때, 수직 반응기의 노즐을 통해 나오는 원재료를 냉각시킴으로써 원재료 추출 공정을 마무리하게 된다. 이때 배치 단위의 작업 전후로 상기 수직 반응기에 구비된 노즐을 수작업으로 탈부착하여, 열을 식히거나 세척을 해야 한다.

현재 수행하는 노즐의 탈부착 작업은 작업자가 상기 노즐의 볼트를 풀어 탈착시키고, 소정 시간 경과 후 상기 노즐을 손으로 받친 상태에서 볼트를 체결하여 부착하는 방식으로 진행하고 있다.

하지만, 상기 노즐의 무게는 대략 5 내지 10Kg으로 비교적 무겁기 때문에 작업자가 고중량의 노즐을 손으로 받치고 탈부착하는 과정에서 신체에 무리가 되거나, 또는 상기 노즐을 놓쳐 부딪치는 경우 부상이 발생할 위험이 매우 높은 문제점이 있었다.

또한 상기 노즐의 온도는 고온으로 200도 가까이 상승되기 때문에 노즐 탈부착 과정에서 화상의 위험이 있으며, 수작업의 난이도가 가중되어 작업자의 환경이 매우 열악한 문제점이 있었다.

따라서 본 발명에서는 원재료를 가공하여 추출하는 노즐이 구비된 기계장치에서 소정의 작업 공정 전후에 상기 노즐을 탈부착할 때, 독립적으로 구성한 노즐 탈부착 자동화 장치를 통해서 상기 노즐의 탈부착을 자동으로 수행함으로써, 작업 환경을 개선하여 노즐의 수동 탈부착으로 인해 발생할 수 있는 작업자의 부상을 방지할 수 있는 방안을 제시하고자 한다.

다음으로 본 발명의 기술분야에 존재하는 선행기술에 대하여 간단하게 설명하고, 이어서 본 발명이 상기 선행기술에 비해서 차별적으로 이루고자 하는 기술적 사항에 대해서 기술하고자 한다.

먼저 한국등록특허 제1410142호(2014.06.25.)는 압출성형용 압축노즐 자동교체장치에 관한 것으로, 압출성형장치에 부착된 압축노즐을 해체하여 분리한 후 새로운 압축노즐을 체결하여 교체하는 작업을 최소한의 인력으로 정밀하고 신속하게 자동으로 행함으로써 인건비를 절감하여 제조비용을 낮출 수 있고 안전사고를 미연에 방지할 수 있을 뿐만 아니라 제품 생산이 중단되는 시간을 최소화하여 생산 효율을 높일 수 있으며, 압축 노즐 교체 작업 전에 새로운 압축노즐을 일정 온도로 예열하여 방사두와 압축노즐의 온도차에 의한 각종 문제점이 발생하는 것을 예방할 수 있는 것을 기술적 특징으로 한다.

즉, 상기 선행기술은 용융 방사 압출성형장치의 방사두에 부착된 압축노즐을 자동으로 해체한 후 새로운 압축노즐을 신속하게 다시 부착할 수 있도록 구성됨으로써 작업 효율이 뛰어나고 안전사고를 미연에 예방할 수 있는 장치에 대해 기재하고 있다. 하지만 본 발명은 노즐의 위치에 맞추어 상하 또는 좌우로 구동하여 노즐의 탈착 및 부착을 자동으로 수행하는 구성이므로 선행기술과의 구성상 차이점이 분명하다.

또한 한국등록특허 제1452941호(2014.10.23.)는 용접토치의 노즐 자동교체장치에 관한 것으로, 용접로봇의 선단에 구비되는 용접토치로부터 자동으로 이미 사용한 노즐은 분리시켜 제거되도록 하면서 새로운 노즐이 장착되도록 하여 용접로봇에 의한 용접작업이 지속적으로 안정되게 수행될 수 있도록 하는 것을 기술적 특징으로 한다.

즉, 상기 선행기술은 용접토치의 노즐 자동교체장치를 통해 노즐 결합용 지그의 노즐 홀더에 미사용 노즐을 구비시켜 놓기만 하면 일정 주기로 용접 로봇에 의해 자동으로 이미 사용한 기사용 노즐을 토치 바디로부터 분리시키고, 미사용 노즐을 결합시키면서 견고하고 안정적인 결합에 의해 지속적으로 용접을 수행할 수 있는 장치를 기재하고 있다. 하지만 본 발명에서 제시하고 있는 노즐의 위치에 맞추어 상하 또는 좌우로 구동하여 노즐의 탈착 및 부착을 자동으로 수행하는 구성과 비교할 때 구성상 차이점이 있다.

이상에서 선행기술들을 검토한 결과, 상기 선행기술들은 압축노즐을 자동으로 해체한 후 새로운 압축노즐을 신속하게 다시 부착하는 구성, 이미 사용한 노즐은 분리시켜 제거하면서 새로운 노즐을 장착하는 구성 등을 제시하고 있지만, 본 발명은 노즐이 구비된 기계장치에서 배치 단위의 공정 작업 전후로 상기 노즐을 기계장치에서 탈부착할 때, 독립적으로 구성한 노즐 탈부착 자동화 장치를 통해서 노즐의 위치에 맞추어 상하 또는 좌우로 구동하여 상기 노즐의 탈부착을 자동으로 수행하는 기술적 특징을 제시하는 것으로서, 이와 관련된 구성에 대해서는 상기 선행기술에 아무런 기재나 그 어떠한 암시도 없기 때문에 상기 선행기술과 본 발명은 기술적 차이점이 분명한 것이다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 원재료를 가공하여 추출하는 기계장치에 사용되는 노즐을 자동으로 탈부착할 수 있는 노즐 탈부착 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한 본 발명은 수작업에 의한 노즐 탈부착 과정에서 발생할 수 있는 작업자의 부상을 방지하고, 작업 환경을 개선할 수 있는 노즐 탈부착 자동화 장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.

또한 본 발명은 노즐이 구비된 기계장치에서 배치 단위의 공정 작업 전후로 상기 노즐을 기계장치에서 탈착하여 열을 식히고 세척한 다음, 일정 시간이 경과된 후 다시 부착하여 다음 공정을 수행하고자 할 때, 상기 노즐의 탈부착 작업을 자동으로 수행할 수 있는 노즐 탈부착 자동화 장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치는, 상부가 개방되고, 내부에 제어수단이 구비된 몸체; 상기 몸체가 결합되고, 이동 가능한 몸체 이동수단; 상기 몸체의 상부에 결합되고, 탈부착 대상 노즐을 지지하는 그리퍼 헤드; 상기 그리퍼 헤드와 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 그리퍼 헤드의 승강을 조절하는 그리퍼 헤드 승강수단; 상기 탈부착 대상 노즐을 기계장치로부터 탈착하기 위한 볼트해체작업과 상기 탈부착 대상 노즐을 상기 기계장치에 부착하기 위한 볼트결합작업을 수행하는 너트런너; 및 상기 너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시키는 너트런너 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 너트런너 이동수단은, 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 Z축 방향인 상하로 이동시키는 제1 너트런너 이동수단; 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 X축 방향인 가로로 이동시키는 제2 너트런너 이동수단; 및 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 Y축 방향인 세로로 이동시키는 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치는, 일측에 상기 너트런너가 고정 결합되고, 다른 일측에 상기 제1 너트런너 이동수단이 고정 결합되는 연결수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 너트런너는, 상기 연결수단을 통해서 결합된 상기 제1 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 Z축 방향인 상하로 이동되며, 상기 제1 너트런너 이동수단의 배면에 결합된 상기 제2 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 X축 방향인 가로로 이동되며, 상기 제2 너트런너 이동수단의 양측 하부에 결합된 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 Y축 방향인 세로로 이동되는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제1 너트런너 이동수단은, 일측이 상기 제2 너트런너 이동수단에 구비된 제2 슬라이드와 고정 결합되고, 다른 일측이 하기 제1 베이스와 고정 결합되는 제1 고정판; 상기 제1 고정판의 다른 일측에 고정 결합되고, 가이드 홈이 구비된 제1 베이스; 및 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 Z축 방향인 상하 방향으로 슬라이딩되는 제1 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 제2 너트런너 이동수단은, 양측 하면이 상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단에 구비된 제3 고정판과 고정 결합되고, 일측이 하기 제2 베이스와 고정 결합되는 제2 고정판; 상기 제2 고정판의 일측에 고정 결합되며, 가이드 홈이 구비된 제2 베이스; 및 일측이 상기 제1 너트런너 이동수단에 구비된 제1 고정판에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 X축 방향인 가로 방향으로 슬라이딩되는 제2 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단 각각은, 상면이 상기 제2 너트런너 이동수단에 구비된 제2 고정판과 고정 결합되고, 하면이 하기 제3 슬라이드와 고정 결합되는 제3 고정판; 일측이 상기 몸체에 고정 결합되고, 가이드 홈이 구비된 제3 베이스; 및 일측이 상기 제3 고정판의 하면에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 Y축 방향인 세로 방향으로 슬라이딩되는 제3 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 그리퍼 헤드는, 상기 탈부착 대상 노즐을 지지하는 지지대; 상기 지지대의 상면에 형성되고, 상기 제어수단의 제어를 통해서 폭을 조절하여 상기 탈부착 대상 노즐을 파지하는 그리퍼; 양측에 각각 구비되어 상기 몸체와 결합되는 몸체 결합부; 및 상기 그리퍼 헤드 승강수단과 결합되어, 상기 그리퍼 헤드 승강수단의 구동에 따라 상기 그리퍼 헤드를 승강시키는 그리퍼 헤드 승강수단 결합부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 그리퍼 헤드 승강수단은, 모터가 장착되고, 상기 제어수단으로부터 입력되는 제어신호를 통해서 상기 모터를 구동시키는 모터 하우징; 상기 모터 하우징의 상부에 구비되고, 내부가 비어있는 중공형으로 형성된 몸체 하우징; 상기 몸체 하우징의 내부에 구비되고, 상기 제어수단의 제어에 따른 상기 모터의 구동을 통해서 신장 또는 수축되어 상기 그리퍼 헤드를 상승 또는 하강시키는 플런저; 및 상기 몸체 하우징의 양측에 돌출 형성되어, 상기 몸체에 결합될 때 하부로 더 이상 내려가는 것을 방지하는 고정돌기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치는, 상기 몸체 이동수단에 결합되며, 상기 제어수단으로부터 수신한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치의 조작상태를 화면상에 표시하거나, 사용자가 입력하는 제어신호를 상기 제어수단으로 전송하는 사용자 인터페이스 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 방법은, 노즐 탈부착 자동화 장치에서, 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 그리퍼 헤드를 탈착대상 노즐의 하단부까지 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계: 너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 탈착대상 노즐의 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계; 상기 너트러너와 상기 탈착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트해체작업을 수행하는 볼트해체 단계; 및 상기 탈착대상 노즐의 볼트해체작업이 완료되면, 상기 그리퍼 헤드에 구비된 그리퍼의 폭을 조절하여 상기 탈착대상 노즐을 파지하고, 상기 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 하강시켜 상기 탈착대상 노즐을 탈착하는 노즐 탈착 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 방법은, 노즐 탈부착 자동화 장치에서, 부착대상 노즐을 그리퍼 헤드에 구비된 그리퍼에 로딩하고, 상기 그리퍼의 폭을 조절하여 상기 부착대상 노즐을 파지하는 노즐 로딩 단계; 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 상기 부착대상 노즐의 부착 위치로 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계: 너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 부착대상 노즐의 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계; 상기 너트러너와 상기 부착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트결합작업을 수행하는 볼트결합 단계; 및 상기 부착대상 노즐의 볼트결합작업이 완료되면, 상기 부착대상 노즐을 파지한 상기 그리퍼를 원위치시키고, 상기 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 하강시켜 노즐 부착 작업을 마무리하는 노즐 부착 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이상에서와 같이 본 발명의 노즐 탈부착 자동화 장치에 따르면, 노즐이 구비된 기계장치에서 수행하는 배치 단위의 공정 작업 전후로 상기 노즐을 기계장치에서 탈착하여 열을 식힌 다음, 소정 시간 경과 후 다시 부착하여 공정을 다시 진행할 때, 독립적으로 구성한 노즐 탈부착 자동화 장치를 통해서 상기 노즐의 탈부착 작업을 자동으로 수행함으로써, 노즐의 중량이나 고온으로 인한 작업자의 부상을 원천적으로 방지하는 것은 물론, 작업 환경이 크게 개선되어 작업자가 안전하게 작업할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 적용된 몸체 및 몸체 이동수단의 세부 구성과 몸체, 몸체 이동수단 및 사용자 인터페이스 수단의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 적용된 그리퍼 헤드, 그리퍼 헤드 승강수단 및 너트런너의 세부 구성과 결합 및 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 적용된 너트런너의 승강 및 좌우 이동을 위한 제1 너트런너 이동수단 내지 제3 너트런너 이동수단의 세부 구성 및 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치의 노즐 탈착의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치의 노즐 부착의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 노즐 탈부착 자동화 장치에 대한 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. 또한 본 발명의 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시 예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는 것이 바람직하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치의 구성을 나타낸 도면이다.

도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 몸체(10), 몸체 이동수단(20), 그리퍼 헤드(30), 그리퍼 헤드 승강수단(40), 너트런너(50), 연결수단(60), 제1 너트런너 이동수단(70), 제2 너트런너 이동수단(80), 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단(90), 사용자 인터페이스 수단(100), 제어수단(110) 등을 포함하여 구성된다.

또한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 도면에 도시하지는 않았지만, 상기 그리퍼 헤드 승강수단, 너트런너 이동수단, 너트런너 등의 X축, Y축 및 Z축 이동이나 동작을 위한 엑추에이터 및 링크부재, 전원동작계통으로 동작전원을 공급하는 전원장치, 높이 조절을 위한 페달장치, 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)의 구동을 위한 각종 프로그램을 저장하고 있는 메모리 등을 추가로 포함할 수 있다.

상기 몸체(10)는 상부가 오픈된 상태로 형성되고, 상기 몸체 이동수단(20)과 결합된다.

또한 상기 몸체(10)는 단단한 금속이나 플라스틱 등의 재질로 형성되는 것이 바람직하며, 상기 몸체 이동수단(20)을 제외한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)의 모든 구성이 내부 공간에 배치되거나 상부에 설치된다.

상기 몸체(10)의 세부 구성을 도 2를 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명에 적용된 몸체 및 몸체 이동수단의 세부 구성과 몸체, 몸체 이동수단 및 사용자 인터페이스 수단의 결합을 설명하기 위한 도면이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 몸체(10)는 상부 몸체(11), 하부 몸체(12), 그리퍼 헤드 결합부(13) 및 그리퍼 헤드 승강수단 결합부(14)로 구성된다.

상기 상부 몸체(11)는 상기 하부 몸체(12)와 구획되는 지점의 내면에서 중앙 부분으로 소정 두께의 지지판이 연장 형성되어 있으며, 중앙의 일정 부분은 오픈된 상태로 형성된다.

이때 상기 지지판 상부에는 상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단(90)이 설치되며, 상기 상부 몸체(110)의 내부 공간에 상기 너트런너(50), 제1 너트런너 이동수단(70) 및 제2 너트런너 이동수단(80)이 배치된다.

또한 상기 상부 몸체(11)의 상부에는 상기 그리퍼 헤드(30)가 결합 설치되고, 양측에는 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)이 결합 설치된다.

상기 하부 몸체(12)는 상기 몸체 이동수단(20)과 결합되는 부분으로서, 상기 제어수단(110)이 내부 공간에 배치되고, 상기 그리퍼 헤드(30), 그리퍼 헤드 승강수단(40), 너트런너(50) 등의 모터 구동을 수행하는 구성 부분에 전원을 공급하는 전원장치(미도시)가 구비된다.

상기 그리퍼 헤드 결합부(13)는 상기 그리퍼 헤드(30)가 결합되는 부분으로서, 상기 상부 몸체(11)의 상면 양측에 형성된다.

상기 그리퍼 헤드 승강수단 결합부(14)는 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)이 결합되는 부분으로서, 상기 상부 몸체(11)의 상면 양측에 형성된 상기 그리퍼 헤드 결합부(13)의 사이에 형성된다.

다시 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 상기 몸체 이동수단(20)은 상부에 상기 몸체(10)가 결합되고, 사용자의 조작에 따라 자유롭게 이동 가능하다.

또한 몸체 이동수단(20)은 상기 몸체(10)와 마찬가지로 단단한 금속이나 플라스틱 등의 재질로 형성되는 것이 바람직하다.

상기 몸체 이동수단(20)의 세부 구성을 도 2를 참조하여 구체적으로 설명하면, 상기 몸체 이동수단(20)은 손잡이(21), 거치대(22), 복수의 바퀴(23) 및 스토퍼(24)로 구성된다.

상기 손잡이(21)는 상기 몸체 이동수단(20)의 몸체 일측에 설치되어, 사용자가 파지하고 적은 힘으로도 자유롭게 이동할 수 있도록 지원한다.

상기 거치대(22)는 상기 사용자 인터페이스 수단(100)이 거치되는 부분으로서, 상기 손잡이(21)에 결합 설치된다.

상기 복수의 바퀴(23)는 일반적인 휠로서, 상기 몸체 이동수단(20)의 하부에 장착된다.

상기 스토퍼(24)는 상기 몸체 이동수단(20)의 하부에 형성되고, 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)를 통해 소정의 기계장치에 설치된 노즐을 탈착하거나 상기 노즐을 기계장치에 다시 부착할 때 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)를 고정시켜 작업을 원활하게 수행할 수 있도록 지원한다.

다시 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 상기 그리퍼 헤드(30)는 상기 몸체(10)의 상부 양측에 걸쳐 결합되고, 탈부착 대상 노즐을 지지하는 기능을 수행한다.

상기 그리퍼 헤드(30)의 세부 구성을 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명에 적용된 그리퍼 헤드, 그리퍼 헤드 승강수단 및 너트런너의 세부 구성과 결합 및 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 상기 그리퍼 헤드(30)는 그리퍼(31), 지지대(32), 그리퍼 헤드 승강수단 결합부(33) 및 몸체 결합부(34)로 구성된다.

상기 그리퍼(31)는 기계장치에 구비된 노즐을 탈착하거나 부착할 때 상기 제어수단(110)의 제어를 통해서 상기 노즐의 크기에 따라 폭을 줄이거나 늘려 상기 노즐을 파지하거나 파지하고 있는 노즐을 풀어주는 기능을 수행하는 부분으로서, 상기 지지대(31)의 상면 중앙 부분에 돌출된 형태로 형성된다.

또한 상기 그리퍼(31)의 내측에는 소정의 오픈된 공간(예: 십자형)이 형성되어 있으며, 이 오픈된 공간으로 상기 너트런너(50)가 X축, Y축 및 Z축으로 이동하면서 상기 그리퍼(31)에 위치한 상기 노즐에 체결된 볼트를 해제하거나 결합할 수 있도록 한다.

상기 지지대(32)는 상기 탈부착 대상 노즐을 지지하는 기능을 수행하는 것으로서, 중앙 부분에 상기 그리퍼(31)가 형성되어 있다.

상기 그리퍼 헤드 승강수단 결합부(33)는 상기 지지대(32)의 양측에 각각 구비되고, 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)과 결합되어, 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)의 구동에 따라 상기 그리퍼 헤드(30)를 승강시킨다.

상기 몸체 결합부(34)는 상기 지지대(32)의 양측 하부, 즉 상기 그리퍼 헤드 승강수단 결합부(33)의 하단부에서 좌우로 연장 형성되고, 상기 몸체(10)에 형성된 그리퍼 헤드 결합부(13)에 삽입되어 결합된다.

다시 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)은 상기 그리퍼 헤드(30)와 결합되어 상기 제어수단(110)의 제어를 통해서 상기 그리퍼 헤드(30)의 승강을 조절한다. 즉 공정이 완료된 후 상기 노즐을 기계장치로부터 탈착하거나, 또는 다음 고정을 위해서 탈착한 노즐을 상기 기계장치에 다시 부착할 때, 작업 높이를 조절하는 기능을 수행하는 것이다.

상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)의 세부 구성을 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)은 모터 하우징(41), 몸체 하우징(42), 플런저(43) 및 고정돌기(44)로 구성된다.

상기 모터 하우징(41)은 모터가 장착되어 있고, 상기 제어수단(110)으로부터 입력되는 제어신호를 통해서 상기 모터를 구동시켜 상기 플런저(43)를 신장하거나 축소시킨다.

상기 몸체 하우징(42)은 상기 모터 하우징(41)의 상부에 구비되고, 내부가 비어있는 중공형으로 형성되며, 상기 중공형의 내부에 상기 플런저(43)가 내장 설치된다.

상기 플런저(plunger)(43)는 상기 몸체 하우징(42)의 내부에 구비되어, 일측은 상기 모터 하우징(41)에 구비된 모터와 연결되고, 다른 일측은 상기 그리퍼 헤드(30)에 고정 결합되며, 상기 제어수단(110)의 제어에 따른 상기 모터 하우징(41) 내부의 모터 구동을 통해서 신장 또는 수축되어 상기 그리퍼 헤드(30)를 상승 또는 하강시킨다.

상기 고정돌기(44)는 상기 몸체 하우징(42)의 외부 양측에 각각 돌출 형성되어, 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)이 상기 몸체(10)에 결합될 때 하부로 더 이상 내려가는 것을 방지한다.

다시 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 상기 너트런너(50)는 상기 제어수단(110)의 제어에 의해 구동되어 상기 탈부착 대상 노즐을 기계장치로부터 탈착하기 위한 볼트해체작업을 수행하거나, 또는 상기 탈부착 대상 노즐을 상기 기계장치에 부착하기 위한 볼트결합작업을 수행한다.

즉 상기 너트런너(50)는 상기 제1 너트런너 이동수단(70), 제2 너트런너 이동수단(80) 및 제3 너트런너 이동수단(90)을 통해서 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동되어 작업 위치를 잡은 다음, 볼트결합을 수행하거나 해제하여 상기 노즐을 기계장치로부터 탈착하거나 부착하는 것이다.

예를 들어, 상기 너트런너(50)는, 상기 연결수단(60)을 통해서 결합된 상기 제1 너트런너 이동수단(70)의 움직임에 따라 Z축 방향인 상하로 이동되며, 상기 제1 너트런너 이동수단(70)의 배면에 결합된 상기 제2 너트런너 이동수단(80)의 움직임에 따라 X축 방향인 가로로 이동되며, 상기 제2 너트런너 이동수단(80)의 양측 하부에 결합된 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단(90)의 움직임에 따라 Y축 방향인 세로로 이동된다.(도 4 참조)

상기 너트런너(50)의 세부 구성을 도 3을 참조하여 구체적으로 설명하면, 상기 너트런너(50)는 모터 하우징(51) 및 렌치(52)로 구성된다.

상기 모터 하우징(51)은 모터가 장착되어 있고, 상기 제어수단(110)으로부터 입력되는 제어신호를 통해서 상기 모터를 구동시켜, 상기 렌치(52)를 통해 기계장치와 노즐을 결합하고 있는 볼트를 해제하거나, 또는 상기 노즐을 기계장치에 결합하기 위해 볼트를 조일 수 있도록 한다.

상기 렌치(52)는 상기 모터 하우징(51)의 상부에 구비되며, 볼트머리의 형상에 따라 변경 가능하다.

다시 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 상기 연결수단(60)은 브래킷(bracket)으로서, 일측에 상기 너트런너(50)가 고정 결합되고, 다른 일측에 상기 제1 너트런너 이동수단(70)이 고정 결합된다.

또한, 본 발명에서는 상기 너트런너(50)의 X축, Y축 및 Z축 방향의 이동을 위해서, 제1 너트런너 이동수단(70), 제2 너트런너 이동수단(80) 및 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단(90)이 구비된다.

상기 제1 너트런너 이동수단(70)은 상기 제어수단(110)의 제어를 통해서 상기 너트런너(50)를 Z축 방향인 상하로 이동시키고, 상기 제2 너트런너 이동수단(80)은 상기 너트런너(50)를 X축 방향인 가로로 이동시켜, 상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단(90)은 상기 너트런너를 Y축 방향인 세로로 이동시킨다.

상기 제1 너트런너 이동수단(70), 제2 너트런너 이동수단(80) 및 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단(90)의 세부 구성을 도 4를 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명에 적용된 너트런너의 승강 및 좌우 이동을 위한 제1 너트런너 이동수단 내지 제3 너트런너 이동수단의 세부 구성 및 결합을 설명하기 위한 도면이다.

먼저 상기 제1 너트런너 이동수단(70)은 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 고정판(71), 제1 베이스(72) 및 제1 슬라이드(73)로 구성된다.

상기 제1 고정판(71)은 일측이 상기 제2 너트런너 이동수단(80)에 구비된 제2 슬라이드(83)의 일측과 고정 결합되고, 다른 일측이 상기 제1 베이스(72)와 고정 결합된다.

상기 제1 베이스(72)는 상기 제1 고정판(71)의 다른 일측에 고정 결합되고, 가이드 홈(미도시)이 구비되어 있다.

상기 제1 슬라이드(73)는 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단(110)의 제어를 통해서 상기 너트런너(50)가 Z축 방향인 상하 방향으로 슬라이딩되도록 한다.

또한, 상기 제2 너트런너 이동수단(80)은 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 고정판(81), 제2 베이스(82) 및 제2 슬라이드(83)로 구성된다.

상기 제2 고정판(81)은 양측 하면이 상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단(90)에 구비된 제3 고정판(91)과 고정 결합되고, 일측이 상기 제2 베이스(82)와 고정 결합된다.

상기 제2 베이스(82)는 상기 제2 고정판(81)의 일측에 고정 결합되고, 가이드 홈(미도시)이 구비되어 있다.

상기 제2 슬라이드(83)는 일측이 상기 제1 너트런너 이동수단(70)에 구비된 상기 제1 고정판(71)에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단(110)의 제어를 통해서 상기 너트런너가 X축 방향인 가로 방향으로 슬라이딩되도록 한다.

또한, 상기 제3 너트런너 이동수단(90)은 도 4에 도시된 바와 같이, 제3 고정판(91), 제3 베이스(92) 및 제3 슬라이드(93)로 구성된다.

상기 제3 고정판(91)은 상면이 상기 제2 너트런너 이동수단(80)에 구비된 상기 제2 고정판(81)과 고정 결합되고, 하면이 상기 제3 슬라이드(93)의 일측에 고정 결합된다.

상기 제3 베이스(92)는 일측이 상기 몸체(10)에 고정 결합되고, 가이드 홈(미도시)이 구비되어 있다.

상기 제3 슬라이드(93)는 일측이 상기 제3 고정판(91)의 하면에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단(110)의 제어를 통해서 상기 너트런너(50)가 Y축 방향인 세로 방향으로 슬라이딩되도록 한다.

다시 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 상기 사용자 인터페이스 수단(100)은 스마트폰, 태블릿 등의 통신장치로서, 상기 몸체 이동수단(20)에 구비된 거치대(22)에 결합된다.

또한 상기 사용자 인터페이스 수단(100)은 상기 제어수단(110)으로부터 수신한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)의 조작상태를 화면상에 표시하여 사용자가 확인하도록 하거나, 또는 사용자가 입력하는 제어신호를 상기 제어수단(110)으로 전송한다.

상기 제어수단(110)은 상기 사용자 인터페이스 수단(100)으로부터 수신한 조작신호를 참조하여, 공정을 마무리한 특정 기계장치에서 노즐을 탈착하거나, 또는 다음 공정을 위해서 이전에 탈착한 노즐을 기계장치에 다시 부착시키는 작업을 제어한다.

즉 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)의 높이 조절을 제어하고, 상기 너트런너(50)의 구동을 제어하고, 상기 제1 내지 제3 너트런너 이동수단(70)(80)(90)의 X축, Y축 및 Z축 이동을 제어하고, 상기 그리퍼(31)의 파지를 제어하는 등 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)를 이용한 노즐의 탈착작업 또는 부착작업을 총괄적으로 제어하는 것이다.

다음에는, 이와 같이 구성된 본 발명에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치의 노즐 탈착 및 노즐 부착 방법의 일 실시예를 도 5와 도 6을 참조하여 상세하게 설명한다. 이때 본 발명의 방법에 따른 각 단계는 사용 환경이나 당업자에 의해 순서가 변경될 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치의 노즐 탈착의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 노즐 탈부착 자동화 장치의 노즐 부착의 동작과정을 상세하게 나타낸 순서도이다.

먼저 도 5를 참조하여 노즐 탈착 방법을 설명하면, 사용자는 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)를 공정을 마무리한 특정 기계장치의 노즐이 결합된 위치로 이동시킨다.

이후 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)의 제어수단(110)은 상기 사용자 인터페이스 수단(100)을 통해서 사용자가 입력한 제어명령을 확인하고, 상기 확인한 제어명령에 따라 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)을 구동시켜 상기 그리퍼 헤드(30)를 탈착대상 노즐의 하단부까지 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계를 수행한다(S110).

또한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 상기 너트런너(50)를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 탈착대상 노즐의 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계를 수행한다(S120).

또한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 상기 너트러너(50)와 상기 탈착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트해체작업을 수행하는 볼트해체 단계를 수행하고(S130), 상기 노즐의 해체가 완료되는지를 판단한다(S140).

상기 S140 단계의 판단결과 상기 탈착대상 노즐의 볼트해체작업이 완료되면, 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 상기 그리퍼 헤드(30)에 구비된 그리퍼(31)의 폭을 조절하여 상기 탈착대상 노즐을 파지하고(S150), 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)을 통해서 상기 그리퍼 헤드(30)를 하강시켜 상기 탈착대상 노즐을 탈착하는 노즐 탈착 단계를 수행하여(S160), 노즐 탈착작업을 마무리한다.

한편, 도 6을 참조하여 노즐 부착 방법을 설명하면, 사용자는 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)를 탈착한 노즐을 부착하여 다음 공정을 수행하기 위한 기계장치의 위치로 이동시킨다.

이후 사용자는 부착대상 노즐을 상기 그리퍼 헤드(30)에 구비된 그리퍼(31)에 로딩하고(S210), 상기 그리퍼(31)의 폭을 조절하여 상기 부착대상 노즐을 파지(S220)하는 노즐 로딩 단계를 수행한다.

상기 S210 및 S220 단계를 통해 노즐을 로딩한 이후, 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)의 제어수단(110)은 상기 사용자 인터페이스 수단(100)을 통해서 사용자가 입력한 제어명령을 확인하고, 상기 확인한 제어명령에 따라 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)을 구동시켜 상기 그리퍼 헤드(30)를 부착대상 노즐의 부착 위치로 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계를 수행한다(S230).

또한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 상기 너트런너(50)를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 부착대상 노즐의 부착 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계를 수행한다(S240).

또한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 상기 너트러너(50)와 상기 부착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트결합작업을 수행하는 볼트결합 단계를 수행하고(S250), 상기 부착대상 노즐의 결합이 완료되는지를 판단한다(S260).

상기 S260 단계의 판단결과 상기 부착대상 노즐의 볼트결합작업이 완료되면, 상기 노즐 탈부착 자동화 장치(1)는 상기 부착대상 노즐을 파지한 상기 그리퍼(31)를 원위치시키고(S270), 상기 그리퍼 헤드 승강수단(40)을 통해서 상기 그리퍼 헤드(30)를 하강시켜 노즐 부착 단계를 마무리한다(S280).

이처럼, 본 발명은 기계장치에 사용되는 노즐의 탈부착 작업을 독립적인 장비를 통해 자동으로 수행함으로써, 노즐의 중량이나 고온으로 인한 작업자의 부상을 원천적으로 방지하는 것은 물론, 작업 환경이 크게 개선되어 작업자가 안전하게 작업할 수 있다.

이상에서와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 판단되어야 할 것이다.

1 : 노즐 탈부착 자동화 장치 10 : 몸체
11 : 상부 몸체 12 : 하부 몸체
13 : 그리퍼 헤드 결합부 14 : 그리퍼 헤드 승강수단 결합부
20 : 몸체 이동수단 21 : 손잡이
22 : 거치대 23 : 바퀴
24 : 스토퍼 30 : 그리퍼 헤드
31 : 그리퍼 32 : 지지대
33 : 그리퍼 헤드 승강수단 결합부 34 : 몸체 결합부
40 : 그리퍼 헤드 승강수단 41 : 모터 하우징
42 : 몸체 하우징 43 : 플런저
44 : 고정돌기 50 : 너트런너
51 : 모터 하우징 52 : 렌치
60 : 연결수단 70 : 제1 너트런너 이동수단
71 : 제1 고정판 72 : 제1 베이스
73 : 제1 슬라이드 80 : 제2 너트런너 이동수단
81 : 제2 고정판 82 : 제2 베이스
83 : 제2 슬라이드 90 : 제3 너트런너 이동수단
91 : 제3 고정판 92 : 제3 베이스
93 : 제3 슬라이드 100: 사용자 인터페이스 수단
110 : 제어수단

Claims

상부가 개방되고, 내부에 제어수단이 구비된 몸체;
상기 몸체가 결합되고, 이동 가능한 몸체 이동수단;
상기 몸체의 상부에 결합되고, 탈부착 대상 노즐을 지지하는 그리퍼 헤드;
상기 그리퍼 헤드와 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 그리퍼 헤드의 승강을 조절하는 그리퍼 헤드 승강수단;
상기 탈부착 대상 노즐을 기계장치로부터 탈착하기 위한 볼트해체작업과 상기 탈부착 대상 노즐을 상기 기계장치에 부착하기 위한 볼트결합작업을 수행하는 너트런너; 및
상기 너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시키는 너트런너 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 너트런너 이동수단은,
상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 Z축 방향인 상하로 이동시키는 제1 너트런너 이동수단;
상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 X축 방향인 가로로 이동시키는 제2 너트런너 이동수단; 및
상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너를 Y축 방향인 세로로 이동시키는 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단;을 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 노즐 탈부착 자동화 장치는,
일측에 상기 너트런너가 고정 결합되고, 다른 일측에 상기 제1 너트런너 이동수단이 고정 결합되는 연결수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 너트런너는,
상기 연결수단을 통해서 결합된 상기 제1 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 Z축 방향인 상하로 이동되며,
상기 제1 너트런너 이동수단의 배면에 결합된 상기 제2 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 X축 방향인 가로로 이동되며,
상기 제2 너트런너 이동수단의 양측 하부에 결합된 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단의 움직임에 따라 Y축 방향인 세로로 이동되는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 제1 너트런너 이동수단은,
일측이 상기 제2 너트런너 이동수단에 구비된 제2 슬라이드와 고정 결합되고, 다른 일측이 하기 제1 베이스와 고정 결합되는 제1 고정판;
상기 제1 고정판의 다른 일측에 고정 결합되고, 가이드 홈이 구비된 제1 베이스; 및
상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 Z축 방향인 상하 방향으로 슬라이딩되는 제1 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 제2 너트런너 이동수단은,
양측 하면이 상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단에 구비된 제3 고정판과 고정 결합되고, 일측이 하기 제2 베이스와 고정 결합되는 제2 고정판;
상기 제2 고정판의 일측에 고정 결합되며, 가이드 홈이 구비된 제2 베이스; 및
일측이 상기 제1 너트런너 이동수단에 구비된 제1 고정판에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 X축 방향인 가로 방향으로 슬라이딩되는 제2 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 한 쌍의 제3 너트런너 이동수단 각각은,
상면이 상기 제2 너트런너 이동수단에 구비된 제2 고정판과 고정 결합되고, 하면이 하기 제3 슬라이드와 고정 결합되는 제3 고정판;
일측이 상기 몸체에 고정 결합되고, 가이드 홈이 구비된 제3 베이스; 및
일측이 상기 제3 고정판의 하면에 고정 결합되고, 상기 가이드 홈에 끼움 결합되어 상기 제어수단의 제어를 통해서 상기 너트런너가 Y축 방향인 세로 방향으로 슬라이딩되는 제3 슬라이드;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 그리퍼 헤드는,
상기 탈부착 대상 노즐을 지지하는 지지대;
상기 지지대의 상면에 형성되고, 상기 제어수단의 제어를 통해서 폭을 조절하여 상기 탈부착 대상 노즐을 파지하는 그리퍼;
양측에 각각 구비되어 상기 몸체와 결합되는 몸체 결합부; 및
상기 그리퍼 헤드 승강수단과 결합되어, 상기 그리퍼 헤드 승강수단의 구동에 따라 상기 그리퍼 헤드를 승강시키는 그리퍼 헤드 승강수단 결합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 그리퍼 헤드 승강수단은,
모터가 장착되고, 상기 제어수단으로부터 입력되는 제어신호를 통해서 상기 모터를 구동시키는 모터 하우징;
상기 모터 하우징의 상부에 구비되고, 내부가 비어있는 중공형으로 형성된 몸체 하우징;
상기 몸체 하우징의 내부에 구비되고, 상기 제어수단의 제어에 따른 상기 모터의 구동을 통해서 신장 또는 수축되어 상기 그리퍼 헤드를 상승 또는 하강시키는 플런저; 및
상기 몸체 하우징의 양측에 돌출 형성되어, 상기 몸체에 결합될 때 하부로 더 이상 내려가는 것을 방지하는 고정돌기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 노즐 탈부착 자동화 장치는,
상기 몸체 이동수단에 결합되며, 상기 제어수단으로부터 수신한 상기 노즐 탈부착 자동화 장치의 조작상태를 화면상에 표시하거나, 사용자가 입력하는 제어신호를 상기 제어수단으로 전송하는 사용자 인터페이스 수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 장치.
노즐 탈부착 자동화 장치에서, 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 그리퍼 헤드를 탈착대상 노즐의 하단부까지 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계:
너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 탈착대상 노즐의 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계;
상기 너트러너와 상기 탈착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트해체작업을 수행하는 볼트해체 단계; 및
상기 탈착대상 노즐의 볼트해체작업이 완료되면, 상기 그리퍼 헤드에 구비된 그리퍼의 폭을 조절하여 상기 탈착대상 노즐을 파지하고, 상기 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 하강시켜 상기 탈착대상 노즐을 탈착하는 노즐 탈착 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 방법.
노즐 탈부착 자동화 장치에서, 부착대상 노즐을 그리퍼 헤드에 구비된 그리퍼에 로딩하고, 상기 그리퍼의 폭을 조절하여 상기 부착대상 노즐을 파지하는 노즐 로딩 단계;
그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 상기 부착대상 노즐의 부착 위치로 상승시키는 그리퍼 헤드 높이 조절 단계:
너트런너를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시켜 상기 부착대상 노즐의 위치로 조정하는 너트러너 위치 조절 단계;
상기 너트러너와 상기 부착대상 노즐의 위치를 맞추어 볼트결합작업을 수행하는 볼트결합 단계; 및
상기 부착대상 노즐의 볼트결합작업이 완료되면, 상기 부착대상 노즐을 파지한 상기 그리퍼를 원위치시키고, 상기 그리퍼 헤드 승강수단을 통해서 상기 그리퍼 헤드를 하강시켜 노즐 부착 작업을 마무리하는 노즐 부착 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 노즐 탈부착 자동화 방법.