KR102097836B1 - 선회식 건설 기계 - Google Patents

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가즈하루 타지마
고지 우에다
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코벨코 겐키 가부시키가이샤
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Abstract

상부 선회체 및 그 선회 속도를 검출하는 선회 속도 센서를 구비한 선회식 건설 기계이며, 상기 선회 속도 센서의 출력의 오차에 관계없이 정확한 제어를 실현하는 것이 가능한 것이 제공된다. 이 건설 기계는, 상부 선회체와, 선회 모터(8)와, 유압 펌프(7)와, 컨트롤 밸브(10)와, 선회 조작 장치(11)와, 선회 브레이크(12)와, 선회 속도 센서(27)와, 상기 선회 조작 장치가 받는 조작을 검출하여 선회 조작 신호를 출력하는 선회 조작 검출기(26)와, 컨트롤러(17)를 구비한다. 컨트롤러(17)는, 선회 조작 중에는 선회 속도 센서(27)에 의해 검출되는 선회 속도를 설정된 시간 간격으로 기억하고, 선회 조작 장치(11)의 중립 복귀 조작에 기초하여 선회 브레이크(12)를 작동시켜, 그때의 선회 속도의 기억값을 0으로 리셋한다.

Description

선회식 건설 기계 {SLEWING TYPE CONSTRUCTION MACHINE}
본 발명은, 유압 셔블[hydraulic excavator] 등의 선회식 건설 기계에 관한 것이다.
본 발명의 배경 기술을, 도 3에 도시하는 유압 셔블을 예로 들어 설명한다. 이 유압 셔블은, 크롤러식 하부 주행체[lower travelling body](1)와, 그 위에 지면(地面)에 대해 수직으로 되는 축(X)의 주위로 선회 가능하게 탑재되는 상부 선회체[upper slewing body](2)와, 이 상부 선회체(2)에 장착되는 굴삭용 프론트 어태치먼트(6)를 구비한다. 프론트 어태치먼트(6)는, 붐(3), 아암(4) 및 버킷(5)을 갖는다. 또한, 이 유압 셔블은, 유압으로 상기 상부 선회체(2)를 선회시키기 위한 유압 선회 시스템[hydraulic slewing system]을 구비한다. 이 시스템은, 유압 모터로 이루어지는, 구동원으로서의 선회 모터와, 그 동작을 제어하는 컨트롤 밸브와, 상기 유압 모터와 상기 컨트롤 밸브를 연결하는 좌우 선회용 관로와, 이들 선회용 관로끼리의 사이에 브레이크 밸브로서 설치되는 릴리프 밸브와, 선회를 위한 조작이 가해지는 조작 레버를 포함하는 리모콘 밸브와, 메커니컬 브레이크, 이른바, 파킹 브레이크인 선회 브레이크를 구비한다. 이 시스템에서는, 상기 조작 레버가 중립 위치까지 복귀되었을 때에, 유압 펌프로부터 선회 모터에의 오일의 공급이 정지되는 동시에, 상기 릴리프 밸브의 개방, 즉, 릴리프 작동에 의해 선회 모터가 감속되고, 또한 상기 선회 브레이크가 작동하여 상기 상부 선회체(2)를 정지 상태로 유지한다.
또한, 이 유압 선회 시스템을 전제로 하여 각종 제어가 행해진다. 예를 들어, 상부 선회체의 선회 속도를 선회 속도 센서에 의해 검출하고, 그 검출된 선회 속도에 기초하여 상기 유압 선회 시스템의 작동이 제어된다. 예를 들어, 일본 특허 출원 공개 제2011-179280호 공보에는, 검출되는 선회 속도가 리모콘 밸브의 조작량으로부터 구해지는 목표 속도에 도달하면 등속 운전으로 이행하는 기술이 개시되어 있다. 또한, 유압 펌프의 토출량을 선회 속도에 따라서 제어하는 기술도 알려져 있다.
그런데, 선회 속도 센서의 특성상, 온도 변화 등에 의해 센서 출력에 오프셋(사양에 대한 편차)이 발생하는 경우가 있다. 구체적으로는, 이미 상부 선회체가 정지되어 있음에도 불구하고, 센서 출력이 0으로 되지 않는 현상이 발생할 수 있다. 이러한 현상은, 정확한 선회 속도의 검출을 저지하여, 오차를 포함한 센서 출력을 사용함으로써 목표한 대로의 제어를 할 수 없거나, 혹은 제어 정밀도가 나빠지는 것과 같은 문제를 발생시킨다.
본 발명의 목적은, 상부 선회체 및 그 선회 속도를 검출하는 선회 속도 센서를 구비한 선회식 건설 기계이며, 상기 선회 속도 센서의 출력의 오차에 관계없이 정확한 제어를 실현하는 것이 가능한 것을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 제공하는 건설 기계는, 하부 주행체와, 상기 하부 주행체 상에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체와, 유압 모터로 이루어지고, 상기 상부 선회체를 선회 구동하는 선회 모터와, 상기 선회 모터를 작동시키기 위한 작동유를 토출하는 유압 펌프와, 상기 선회 모터에 대한 상기 작동유의 급배를 제어하도록 작동하는 컨트롤 밸브와, 이 컨트롤 밸브에 대한 조작을 받아, 그 조작에 따라서 당해 컨트롤 밸브를 작동시키는 선회 조작 장치와, 상기 선회 조작 장치가 상기 상부 선회체의 선회를 정지시키기 위한 중립 복귀 조작을 받는 것에 기초하여 상기 선회 모터에 브레이크력을 가하여 상기 상부 선회체를 기계적으로 정지시키고, 또한 정지 상태로 유지하도록 작동하는 선회 브레이크와, 상기 상부 선회체의 선회 속도를 검출하여 선회 속도 신호를 출력하는 선회 속도 센서와, 상기 선회 조작 장치가 받는 조작을 검출하여 선회 조작 신호를 출력하는 선회 조작 검출기와, 상기 선회 속도 센서 및 상기 선회 조작 검출기로부터의 신호가 입력되는 컨트롤러를 구비한다. 상기 컨트롤러는, (i) 상기 선회 조작 장치가 상기 상부 선회체를 선회시키기 위한 선회 조작을 받고 있는 동안, 상기 선회 속도 센서에 의해 검출되는 선회 속도를 설정된 시간 간격으로 기억하고, (ii) 상기 선회 조작 수단의 중립 복귀 조작에 기초하여 상기 선회 브레이크를 작동시키고, (iii) 상기 선회 브레이크의 작동시에 있어서의 상기 선회 속도의 기억값을 0으로 리셋한다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 건설 기계의 선회 시스템의 구성도.
도 2는 상기 실시 형태에 관한 건설 기계의 작용을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 건설 기계의 예인 유압 셔블의 개략 측면도.
본 발명의 실시 형태를 도 1 및 도 2를 참조하면서 설명한다. 이 실시 형태는, 본 발명이 예를 들어 도 3에 도시하는 유압 셔블, 즉, 하부 주행체(1)와, 그 위에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체(2)와, 이 상부 선회체(2)에 장착되는 굴삭용 어태치먼트(6)를 구비한 것에 적용되는 것이다.
도 1은 이 실시 형태에 관한 유압 셔블에 구비된 선회 시스템이며, 그 상부 선회체를 선회시키기 위한 것을 도시한다. 이 선회 시스템은, 유압원으로서의 유압 펌프(7)와, 이 유압 펌프(7)로부터의 작동유[hydraulic fluid]의 공급을 받아 회전하는 유압 모터로 이루어지는 선회 모터(8)와, 이 선회 모터(8)가 생성하는 동력에 의해 도 3에 도시되는 상부 선회체(2)를 선회시키는 선회 구동 장치(9)를 구비한다. 선회 구동 장치(9)는, 도 1에 도시되는 모터축(9a) 및 선회 기어(9b)를 포함하고, 상기 모터축(9a)은 상기 선회 모터(8)의 출력축에 연결되어 있다.
이 시스템은, 컨트롤 밸브(10)와, 리모콘 밸브(11)와, 선회 브레이크(12)와, 브레이크 전환 밸브(13)와, 파일럿 펌프(14)와, 좌우 선회용 관로인 파일럿 라인(15, 16)과, 컨트롤러(17)와, 탱크(T)를 더 구비한다.
상기 컨트롤 밸브(10)는, 한 쌍의 파일럿 포트(10a, 10b)를 갖는 유압 파일럿 전환 밸브로 이루어진다. 상기 컨트롤 밸브(10)는, 상기 유압 펌프(7)와 상기 선회 모터(8) 사이에 설치되고, 선회 모터(8)에 대한 작동유의 급배의 제어, 즉, 선회 모터(8)의 회전/정지의 전환, 회전 방향, 회전 속도를 제어한다. 구체적으로, 상기 선회 모터는 한 쌍의 포트를 갖고, 이들 포트와 상기 컨트롤 밸브(10)가 각각 모터 관로(20, 21)에 의해 서로 접속되어 있다.
상기 리모콘 밸브(11)는 조작 레버(11a)와 밸브 본체(11b)를 갖는다. 조작 레버(11a)에는 작업자에 의한 조작이 가해진다. 밸브 본체(11b)는, 상기 조작 레버(11a)에 가해지는 조작에 따라서 상기 컨트롤 밸브(10)를 작동시키기 위한 파일럿압을 출력한다.
선회 브레이크(12)는 상기 조작 레버(11a)의 중립 위치로의 복귀 조작에 의해 컨트롤 밸브(10)가 중립 상태로 될 때에 선회 모터(8)에 브레이크력을 가하여 상부 선회체(2)를 기계적으로 정지, 유지하기 위한 메커니컬 브레이크이다. 상기 파일럿 펌프(14)는, 상기 선회 브레이크(12)를 작동시키기 위한 유압원이다. 또한, 상기 파일럿 펌프(14)는 상기 리모콘 밸브(11)가 출력하는 파일럿압의 유압원이기도 하다. 상기 브레이크 전환 밸브(13)는 상기 선회 브레이크(12)와 상기 파일럿 펌프(14) 사이에 설치되어 당해 선회 브레이크(12)의 작동을 제어한다.
상기 리모콘 밸브(11)의 밸브 본체(11b)는, 상기 파일럿압을 출력하기 위한 한 쌍의 2차측 포트[a pair of outlet ports]를 갖는다. 이들 2차측 포트는, 좌우 선회용 파일럿 라인(15, 16)을 각각 통해 상기 컨트롤 밸브(10)의 파일럿 포트(10a, 10b)에 각각 접속되어 있다. 리모콘 밸브(11)의 밸브 본체(11b)는, 상기 조작 레버(11a)가 조작되지 않고 중립 위치에 있을 때에는 파일럿압을 출력하지 않는 한편, 조작 레버(11a)에 조작이 가해지면 그 조작 방향과 조작량에 따른 파일럿압을 상기 파일럿 라인(15 또는 16)을 통해 상기 파일럿 포트(10a 또는 10b)에 입력한다. 컨트롤 밸브(10)는 중립 위치(10N)와, 좌선회 위치(10L)와, 우선회 위치(10R)를 갖고, 양 파일럿 포트(10a, 10b) 중 어느 쪽에도 파일럿압이 입력되지 않을 때에는 중립 위치(10N)를 유지하고, 파일럿 포트(10a, 10b) 중 어느 하나에 파일럿압이 입력되었을 때에는 그 파일럿압에 대응하여 좌선회 위치(10L) 또는 우선회 위치(10R)로 전환되도록 작동한다.
도 1에 도시되는 브레이크 전환 밸브(13)는, 2위치의 전자 전환 밸브에 의해 구성된다. 구체적으로, 브레이크 전환 밸브(13)는 전기 신호의 입력을 받는 솔레노이드(13a)를 갖고, 그 전기 신호의 입력의 유무에 의해 브레이크 작동 위치(13A)와 브레이크 해제 위치(13B)로 전환된다. 브레이크 전환 밸브(13)는, 상기 브레이크 작동 위치(13A)에서는, 파일럿 펌프(14)가 출력하는 유압이 상기 선회 브레이크(12)에 공급되는 것을 허용하는 한편, 상기 브레이크 해제 위치(13B)에서는, 선회 브레이크(12)에 대한 유압의 공급을 정지시킨다.
상기 컨트롤러(17)는 상기 브레이크 전환 밸브(13)의 솔레노이드(13a)에의 전기 신호의 입력에 의해, 상기 브레이크 전환 밸브(13)의 전환 동작을 제어한다. 구체적으로, 선회 조작시, 즉, 상기 리모콘 밸브(11)의 조작 레버(11a)에 조작이 가해지고 있을 때에는 상기 브레이크 전환 밸브(13)를 브레이크 해제 위치(13B)로 전환하고, 선회 정지시, 즉, 상기 리모콘 밸브(11)의 조작 레버(11a)에 조작이 가해지고 있지 않을 때에는, 상기 브레이크 전환 밸브(13)를 브레이크 작동 위치(13A)로 한다.
선회 브레이크(12)는 브레이크 실린더(18)와 브레이크체(19)를 갖는다. 브레이크 실린더(18)는, 신축 가능한 유압 실린더로 이루어지고, 그 신축 동작에 의해 브레이크 작동 상태와 브레이크 해제 상태의 전환을 행한다. 브레이크체(19)는, 상기 브레이크 실린더(18)의 로드측의 단부에 설치되고, 당해 브레이크 실린더(18)의 신장 작동시에 선회 구동 장치(9)의 예를 들어 모터축(9a)에 접촉하여 당해 선회 구동 장치(9)에 브레이크력을 부여한다.
이 실시 형태에 관한 선회 브레이크(12)는 유압의 공급을 받았을 때에만 브레이크를 해제하는 네거티브 브레이크이다. 구체적으로, 당해 선회 브레이크(12)의 브레이크 실린더(18)는 스프링을 내장한다. 이 스프링은, 상기 유압이 공급되지 않을 때에는 당해 브레이크 실린더(18)를 신장 상태, 즉, 브레이크 작동 상태로 유지한다. 상기 유압이 공급되었을 때에는 당해 유압이 상기 스프링의 탄발력에 저항하여 상기 브레이크 실린더(18)를 수축시켜 브레이크를 해제시킨다.
이 시스템은, 한 쌍의 릴리프 밸브(22, 23)와, 한 쌍의 체크 밸브(24, 25)를 더 구비한다. 상기 각 릴리프 밸브(22, 23)는, 상기 모터 관로(20, 21)와 탱크(T) 사이에 브레이크 밸브로서 설치된다. 상기 체크 밸브(24, 25)는, 상기 모터 관로(20, 21)와 탱크(T) 사이에 캐비테이션 방지를 위해 설치된다.
이 시스템에 있어서, 선회 중에 리모콘 밸브(11)가 중립 복귀 조작되면, 즉, 당해 리모콘 밸브(11)의 조작 레버(11a)가 중립 위치로 복귀되도록 조작되면, 컨트롤 밸브(10)가 중립 위치(10N)로 복귀되어, 선회 모터(8)에 대한 작동유의 공급을 저지한다. 이때 릴리프 밸브(22 또는 23)가 개방되어, 감속 작용, 즉, 유압 브레이크가 작용하도록 릴리프 작동한다. 이에 의해, 상부 선회체(2)가 관성에 의해 선회하면서 감속되고, 머지않아 정지한다.
상기 정지 후, 상부 선회체(2)는, 이론적으로는 컨트롤 밸브(10)가 유압 모터(8)에 대한 작동유의 유로를 블록하는 작용에 의해 정지 상태로 유지된다. 그러나, 이 정지 유지 작용은, 선회 모터(8)나 컨트롤 밸브(10)에서의 오일의 누설이 있으므로 불확실하고, 경사지 등에서는 상기 컨트롤 밸브(10)의 중립 복귀에 관계없이 상부 선회체(2)가 그 자중에 의해 움직이기 시작할 우려가 있다.
따라서, 컨트롤러(17)는 상기 정지 상태의 유지를 확실하게 하기 위해, 메커니컬 브레이크인 상기 선회 브레이크(12)를 작동시켜 상기 선회 구동 장치(9)에 기계적인 브레이크력을 부여한다. 구체적으로, 상기 컨트롤러(17)는 리모콘 밸브(11)의 중립 복귀 후, 즉, 그 조작 레버(11a)가 중립 위치로 복귀된 후, 미리 설정된 시간의 경과 후에 상기 선회 브레이크(12)를 작동시켜 확실한 선회 정지 및 정지 유지 작용을 실현시킨다. 상기 미리 설정된 시간에는, 상기 리모콘 밸브(11)의 중립 복귀로부터 컨트롤 밸브(10)에 의한 유압 브레이크 작용에 의해 상부 선회체(2)의 선회가 확실하게 정지할 때까지의 시간이 부여되어 있다. 바꾸어 말하면, 통상, 상부 선회체(2)는 선회 브레이크(12)가 작동하는 시점에서 실질적으로 선회 정지 상태에 있고, 그 작동한 선회 브레이크(12)가 당해 상부 선회체(2)의 선회 정지 상태를 유지하도록 당해 선회 브레이크(12)의 작동의 타이밍이 설정되어 있다.
이 제어를 실현하기 위한 수단으로서, 이 실시 형태에 관한 유압 셔블은, 상기 컨트롤러(17)에 더하여, 조작 센서(26)와, 선회 속도 센서(27)를 구비한다. 조작 센서(26)는 리모콘 밸브(11)에 가해지는 조작을 검출하는 선회 조작 검출기이고, 이 실시 형태에서는, 당해 리모콘 밸브(11)로부터 컨트롤 밸브(10)에 가해지는 파일럿압을 검출하는 압력 센서에 의해 구성된다. 구체적으로는, 양 파일럿 라인(15, 16)끼리의 사이에 셔틀 밸브(28)가 설치되고, 이 셔틀 밸브(28)가 고위 선택한 압력, 즉, 파일럿 라인(15, 16) 중 어느 하나에 발생한 파일럿압을 상기 조작 센서(26)가 검출한다. 상기 선회 속도 센서(27)는, 상기 상부 선회체(2)의 선회 속도를 검출한다. 이들 센서(26, 27)는 전기 신호, 즉, 선회 조작 신호 및 선회 속도 신호를 각각 생성하여, 컨트롤러(17)에 입력한다.
컨트롤러(17)는, 조작 센서(26)로부터의 선회 조작 신호에 기초하여 리모콘 밸브(11)가 선회 조작되어 있는지, 즉, 그 조작 레버(11a)가 중립 위치로부터 어느 한 측으로 조작되어 있는지, 혹은 중립 복귀되었는지, 즉, 상기 조작 레버(11a)가 중립 위치에 있는지를 판단한다. 컨트롤러(17)는, 선회 조작 중이라고 판단하였을 때에는 브레이크 전환 밸브(13)를 브레이크 해제 위치(13B)로 전환하도록 전기 신호를 출력한다. 한편, 컨트롤러(17)는, 중립 복귀 중이라고 판단하였을 때에는, 당해 중립 복귀 시점으로부터 설정 시간 경과 후에 브레이크 전환 밸브(13)를 브레이크 작동 위치(13A)로 전환한다.
또한, 이 실시 형태에 관한 컨트롤러(17)는, 선회 속도 센서(27)에 의해 검출되는 선회 속도에 기초하여, 유압 펌프(7)의 토출량의 제어 그 밖의 각종 제어를 행하는 것에 더하여, 선회 정지마다 선회 속도 센서(27)의 출력(이하, 단순히 「센서 출력」이라 칭함)의 제로 보정[zero-correction]을 자동적으로 행한다. 구체적으로, 컨트롤러(17)는 리모콘 밸브(11)의 조작 레버(11a)가 좌측 또는 우측으로 선회 조작되어 있는 동안, 선회 속도 센서(27)에 의해 검출되는 선회 속도를, 미리 설정된 시간 간격으로 기억한다. 그리고, 리모콘 밸브(11)가 중립 복귀 조작되면, 그 중립 복귀 조작이 행해진 시점으로부터 상기 설정 시간이 경과하였을 때에 브레이크 전환 밸브(13)에 대해 브레이크 작동 지령을 행하는 동시에, 이 브레이크 작동 지령 시점에서의 선회 속도의 기억값을 「O」으로 리셋한다.
이 동작을, 도 2의 흐름도에 의해 더욱 구체적으로 설명한다. 컨트롤러(17)는, 스텝 S1에서 리모콘 밸브(11)로부터의 선회 조작 신호가 있는지 여부를 판단하여, "예"인 경우는, 스텝 S2에서, 선회 속도 센서(27)로부터의 선회 속도의 검출값을 설정 시간 간격으로 기억, 갱신한다. 스텝 S1에서 "아니오"(선회 조작 신호 없음)인 경우는, 스텝 S3에서의 판단, 즉, 리모콘 밸브(11)가 중립 복귀되어 선회 조작 신호가 없어지고 나서 설정 시간이 경과하였는지 여부의 판단을 행하여, "예", 즉, 설정 시간이 경과하였다고 판단하였을 때에, 스텝 S4에서 브레이크 전환 밸브(13)에 대해 브레이크 작동 지령을 행한다. 또한, 스텝 S5에 있어서, 당해 시점, 즉 브레이크 작동 지령을 행한 시점에서의 선회 속도에 대한 기억값(최신 갱신값)을, 그 실제의 기억값에 관계없이 「0」으로 리셋한다. 즉, 선회 속도가 0이라고 인식한다. 따라서, 다음 선회 조작이 있었을 때에는, 컨트롤러(17)가 인식하는, 선회 속도 센서(27)에 의해 검출되는 선회 속도는,「O」으로부터 개시된다. 이와 같이 하여 선회 정지마다 센서 출력의 「제로 보정」이 자동적으로 행해지고, 이 제로 보정된 속도 검출값에 기초하여, 선회 속도에 따라서 펌프 토출량을 제어하는 등의 각종 제어가 실행된다.
이와 같이, 컨트롤러(17)는 선회 브레이크(12)의 작동시가 상부 선회체(2)의 정지시라고 하는 전제하에서, 선회 브레이크(12)의 작동 전(선회 조작 중)에 선회 속도의 검출값을 시간 간격을 두고 기억해 두고, 선회 브레이크 작동시의 기억값을, 실제의 기억값에 관계없이 「0」으로 리셋함으로써, 선회 정지마다 자동적으로 센서 출력의 제로 보정을 행할 수 있다. 즉, 선회 속도 센서(27)의 오프셋 오차 등을 보정할 수 있다.
이 실시 형태에서는, 통상, 컨트롤러(17)로부터 브레이크 작동 지령이 출력된 시점에서는 이미 유압 브레이크 작용에 의해 상부 선회체(2)가 선회 정지 상태에 도달해 있다고 하는 전제에 기초하여, 브레이크 작동 지령이 출력된 시점에 있어서의 선회 속도의 기억값이 「0」으로 리셋되므로, 선회 정지 시점에서의 제로 보정이 보다 정확하게 행해진다. 그러나, 건설 기계의 선회 브레이크의 특성으로서, 브레이크 작동 지령의 출력 시점보다도 조금 후, 또는 전에 상부 선회체(2)가 선회 정지하는 것이 명확해하게 되어 있는 경우에는, 브레이크 작동 지령의 출력 시점보다도 조금 후, 또는 전의 시점에서의 기억값이 「O」으로 리셋되어도 된다. 본 발명에서 말하는 「선회 브레이크의 작동시」라 함은 이들을 포함한 개념이다.
또한, 본 발명은 유압 셔블에 한정되지 않는다. 본 발명은, 예를 들어 유압 셔블의 모체를 이용하여 구성되는 해체기 등의 다른 선회식 건설 기계에도 널리 적용될 수 있다.
이상과 같이, 본 발명에 따르면, 상부 선회체 및 그 선회 속도를 검출하는 선회 속도 센서를 구비한 선회식 건설 기계이며, 상기 선회 속도 센서의 출력의 오차에 관계없이 정확한 제어를 실현하는 것이 가능한 것이 제공된다. 이 건설 기계는, 하부 주행체와, 상기 하부 주행체 상에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체와, 유압 모터로 이루어지고, 상기 상부 선회체를 선회 구동하는 선회 모터와, 상기 선회 모터를 작동시키기 위한 작동유를 토출하는 유압 펌프와, 상기 선회 모터에 대한 상기 작동유의 급배를 제어하도록 작동하는 컨트롤 밸브와, 이 컨트롤 밸브에 대한 조작을 받아, 그 조작에 따라서 당해 컨트롤 밸브를 작동시키는 선회 조작 장치와, 상기 선회 조작 장치가 상기 상부 선회체의 선회를 정지시키기 위한 중립 복귀 조작을 받는 것에 기초하여 상기 선회 모터에 브레이크력을 가하여 상기 상부 선회체를 기계적으로 정지시키고, 또한 정지 상태로 유지하도록 작동하는 선회 브레이크와, 상기 상부 선회체의 선회 속도를 검출하여 선회 속도 신호를 출력하는 선회 속도 센서와, 상기 선회 조작 장치가 받는 조작을 검출하여 선회 조작 신호를 출력하는 선회 조작 검출기와, 상기 선회 속도 센서 및 상기 선회 조작 검출기로부터의 신호가 입력되는 컨트롤러를 구비한다. 상기 컨트롤러는, (i) 상기 선회 조작 장치가 상기 상부 선회체를 선회시키기 위한 선회 조작을 받고 있는 동안, 상기 선회 속도 센서에 의해 검출되는 선회 속도를 설정된 시간 간격으로 기억하고, (ii) 상기 선회 조작 수단의 중립 복귀 조작에 기초하여 상기 선회 브레이크를 작동시키고, (iii) 상기 선회 브레이크의 작동시에 있어서의 상기 선회 속도의 기억값을 0으로 리셋한다.
이와 같이, 상기 컨트롤러는, 선회 브레이크의 작동시가 상부 선회체의 정지시라고 하는 전제하에서, 선회 브레이크의 브레이크 작동 전(선회 조작 중)에 선회 속도의 검출값을 시간 간격을 두고 기억해 두고, 선회 브레이크 작동시의 기억값을, 실제의 기억값에 관계없이 「0」으로 리셋함으로써, 선회 정지마다 자동적으로 선회 속도 센서의 제로 보정을 행할 수 있다. 즉, 당해 선회 속도 센서의 오프셋 오차 등을 보정할 수 있다.
구체적으로는, 상기 컨트롤 밸브와 상기 선회 모터의 한 쌍의 포트를 각각 연결하는 한 쌍의 모터 관로와, 이들 모터 관로와 탱크 사이에 각각 설치되는 릴리프 밸브를 더 구비하고, 상기 컨트롤 밸브는, 상기 선회 조작 장치의 중립 복귀에 수반하여 중립 위치에 세트되고, 이 중립 위치에서는 상기 유압 펌프로부터 상기 선회 모터에의 작동유의 공급을 정지시키고, 상기 릴리프 밸브는 상기 컨트롤 밸브가 중립 위치에 세트됨으로써 개방되어 유압 브레이크를 작용시키도록 릴리프 작동하고, 상기 컨트롤러는, 상기 선회 조작 장치가 중립 복귀되고 나서 설정 시간이 경과한 후에 상기 선회 브레이크를 작동시키기 위한 브레이크 작동 지령을 행하고, 이 브레이크 작동 지령 시점에 있어서의 상기 선회 속도의 기억값을 0으로 리셋하는 것이 바람직하다. 그 이유는 다음과 같다.
유압 셔블 등의 실제의 건설 기계에 있어서는, 상기한 바와 같이 선회 조작 장치의 중립 복귀 후, 릴리프 밸브에 의한 감속 작용에 의해 선회 속도가 거의 0까지 떨어진 후, 선회 브레이크의 작동이 행해진다. 구체적으로는, 상기 중립 복귀로부터 감속에 필요로 하는 시간으로서 미리 설정된 시간이 경과한 시점에서 선회 브레이크를 작동시키는 제어가 행해진다. 이 경우, 통상은, 컨트롤러가 선회 브레이크에 대한 작동 지령을 행한 시점이 상부 선회체의 선회 정지 시점으로 된다. 따라서, 상기한 바와 같이 선회 브레이크에 대한 작동 지령이 행해진 시점에 있어서의 선회 속도의 기억값을 0으로 리셋함으로써, 선회 정지 시점에서의 제로 보정을 보다 정확하게 행할 수 있다.

Claims (2)

  1. 건설 기계이며,
    하부 주행체와,
    상기 하부 주행체 상에 선회 가능하게 탑재된 상부 선회체와,
    유압 모터로 이루어지고, 상기 상부 선회체를 선회 구동하는 선회 모터와,
    상기 선회 모터를 작동시키기 위한 작동유를 토출하는 유압 펌프와,
    상기 선회 모터에 대한 상기 작동유의 급배를 제어하도록 작동하는 컨트롤 밸브이며, 상기 유압 펌프로부터 상기 선회 모터에의 오일의 공급을 정지시키는 중립 위치를 갖는 컨트롤 밸브와,
    이 컨트롤 밸브에 대한 조작을 받아, 그 조작에 따라서 당해 컨트롤 밸브를 작동시키는 선회 조작 장치와,
    상기 컨트롤 밸브와 상기 선회 모터의 한 쌍의 포트를 각각 연결하는 한 쌍의 모터 관로와,
    상기 한 쌍의 모터 관로 사이에 설치되는 릴리프 밸브와,
    상기 선회 조작 장치가 상기 상부 선회체의 선회를 정지시키기 위한 중립 복귀 조작을 받는 것에 기초하여 상기 선회 모터에 기계적인 브레이크력을 가하여 상기 상부 선회체를 기계적으로 정지시키고, 또한 정지 상태로 유지하도록 작동하는 선회 브레이크와,
    상기 상부 선회체의 선회 속도를 검출하여 선회 속도 신호를 출력하는 선회 속도 센서와,
    상기 선회 조작 장치가 받는 조작을 검출하여 선회 조작 신호를 출력하는 선회 조작 검출기와,
    상기 선회 속도 센서 및 상기 선회 조작 검출기로부터의 신호가 입력되는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 컨트롤 밸브는, 상기 선회 조작 장치의 중립 복귀 조작에 수반하여 상기 중립 위치에 세트되고,
    상기 릴리프 밸브는, 상기 컨트롤 밸브가 중립 위치에 세트됨으로써 개방되어 상기 선회 모터에 유압 브레이크를 작용시키도록 릴리프 작동하고,
    상기 컨트롤러는, (i) 상기 선회 조작 장치가 상기 상부 선회체를 선회시키기 위한 선회 조작을 받고 있는 동안, 상기 선회 속도 센서에 의해 검출되는 선회 속도에 따른 제어를 행함과 함께 그 검출된 선회 속도를 설정된 시간 간격으로 기억하고, (ii) 상기 선회 조작 장치의 중립 복귀 조작에 기초하여 상기 선회 브레이크를 작동시키고, (iii) 상기 선회 브레이크의 작동시에 있어서의 상기 선회 속도의 기억값을 그 실제의 기억값에 관계없이 0으로 리셋하는 제로 보정을 행하는, 건설 기계.
  2. 제1항에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 선회 조작 장치가 중립 복귀되고 나서 설정 시간이 경과한 후에 상기 선회 브레이크를 작동시키기 위한 브레이크 작동 지령을 행하고, 이 브레이크 작동 지령 시점에 있어서의 상기 선회 속도의 기억값을 0으로 리셋하는, 건설 기계.
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