JPH0745747B2 - 旋回体の制動制御装置 - Google Patents
旋回体の制動制御装置Info
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- JPH0745747B2 JPH0745747B2 JP14529687A JP14529687A JPH0745747B2 JP H0745747 B2 JPH0745747 B2 JP H0745747B2 JP 14529687 A JP14529687 A JP 14529687A JP 14529687 A JP14529687 A JP 14529687A JP H0745747 B2 JPH0745747 B2 JP H0745747B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は作業機械等の旋回体を駆動する油圧モータに機
械的な制動力を与えるパーキングブレーキの制動を制御
する旋回体の制動制御装置に関する。
械的な制動力を与えるパーキングブレーキの制動を制御
する旋回体の制動制御装置に関する。
例えば作業機械には、作業腕を取付けた旋回体を有し、
その旋回体を旋回させて作業を実施するものがある。そ
の代表的なものとして油圧シヨベルを挙げることができ
る。油圧シヨベルは作業腕を駆動する複数の油圧シリン
ダおよび当該作業腕が取付けられた上部旋回体を駆動す
る油圧モータ（以下、旋回モータという）を有する。そ
して、当該油圧モータには停止状態を確実に保持するた
めパーキングブレーキが備えられている。以下、このよ
うな油圧シヨベルの油圧回路を図により説明する。
その旋回体を旋回させて作業を実施するものがある。そ
の代表的なものとして油圧シヨベルを挙げることができ
る。油圧シヨベルは作業腕を駆動する複数の油圧シリン
ダおよび当該作業腕が取付けられた上部旋回体を駆動す
る油圧モータ（以下、旋回モータという）を有する。そ
して、当該油圧モータには停止状態を確実に保持するた
めパーキングブレーキが備えられている。以下、このよ
うな油圧シヨベルの油圧回路を図により説明する。
第６図は油圧シヨベルの油圧回路の系統図である。図
で、１は油圧ポンプ、２は油圧ポンプ１を駆動するエン
ジン、３は油圧ポンプ１の圧油で駆動される旋回モー
タ、４は旋回モータ３に減速機を介して連結された上部
旋回体である。5,6はそれぞれ油圧ポンプ１の圧油で駆
動されるアクチユエータであり、例えばブームシリンダ
およびアームシリンダである。７は方向切換弁ブロツク
であり、旋回モータ3,ブームシリンダ５およびアームシ
リンダ６の方向切換弁が一体構成されている。
で、１は油圧ポンプ、２は油圧ポンプ１を駆動するエン
ジン、３は油圧ポンプ１の圧油で駆動される旋回モー
タ、４は旋回モータ３に減速機を介して連結された上部
旋回体である。5,6はそれぞれ油圧ポンプ１の圧油で駆
動されるアクチユエータであり、例えばブームシリンダ
およびアームシリンダである。７は方向切換弁ブロツク
であり、旋回モータ3,ブームシリンダ５およびアームシ
リンダ６の方向切換弁が一体構成されている。
L3，L5，L6はそれぞれ旋回モータ操作レバー（旋回レバ
ー）、ブームシリンダ操作レバー（ブームレバー）およ
びアームシリンダ操作レバー（アームレバー）である。
又、K3，K5，K6はレバー位置検出器であり、それぞれ旋
回レバーL3，ブームレバーL5およびアームレバーL6の操
作位置を検出してこれに応じた電気信号を出力する。８
は各レバー位置検出器K3，K5，K6の信号を入力し、当該
信号に応じて方向切換弁ブロツク７の対応する方向切換
弁を切換える。
ー）、ブームシリンダ操作レバー（ブームレバー）およ
びアームシリンダ操作レバー（アームレバー）である。
又、K3，K5，K6はレバー位置検出器であり、それぞれ旋
回レバーL3，ブームレバーL5およびアームレバーL6の操
作位置を検出してこれに応じた電気信号を出力する。８
は各レバー位置検出器K3，K5，K6の信号を入力し、当該
信号に応じて方向切換弁ブロツク７の対応する方向切換
弁を切換える。
９は旋回モータ３に機械的制動力を与えるパ−キングブ
レーキであり、シリンダで構成されている。このシリン
ダのボトム側にばね9Sが介装されている。10はパーキン
グブレーキの駆動を制御する電磁式の切換弁、11はパー
キングブレーキ９を駆動するパイロツトポンプである。
12は作動油タンクを示す。
レーキであり、シリンダで構成されている。このシリン
ダのボトム側にばね9Sが介装されている。10はパーキン
グブレーキの駆動を制御する電磁式の切換弁、11はパー
キングブレーキ９を駆動するパイロツトポンプである。
12は作動油タンクを示す。
ここで、パーキングブレーキ９について述べる。上部旋
回体４が停止しているとき、何等かの原因で当該上部旋
回体４に力が作用すると、例えば油圧シヨベルが傾斜地
にあり上部旋回体４の自重による力が作用すると、旋回
モータ３は油のリークにより回動して予期せぬ事故を生
じる。このため、旋回モータ３にはパーキングブレーキ
９により制動力が加えられ、意図せぬ回動を阻止してい
る。このようなパーキングブレーキ９は、旋回モータ３
の旋回動作中に使用すると焼け付きや破損を生じるの
で、専ら旋回モータ３が停止しているときに使用され
る。
回体４が停止しているとき、何等かの原因で当該上部旋
回体４に力が作用すると、例えば油圧シヨベルが傾斜地
にあり上部旋回体４の自重による力が作用すると、旋回
モータ３は油のリークにより回動して予期せぬ事故を生
じる。このため、旋回モータ３にはパーキングブレーキ
９により制動力が加えられ、意図せぬ回動を阻止してい
る。このようなパーキングブレーキ９は、旋回モータ３
の旋回動作中に使用すると焼け付きや破損を生じるの
で、専ら旋回モータ３が停止しているときに使用され
る。
パーキングブレーキ９の駆動は制御部８により制御され
る。即ち、制御部８はレバー位置検出器K3の信号を入力
し、旋回レバーL3が中立位置からいずれかの方向に操作
されると切換弁10を図示位置に切換えてパイロツトポン
プ11の圧油をパーキングブレーキ９を構成するシリンダ
のロツド側に供給してブレーキを解除する。一方、旋回
モータ３の旋回中、旋回レバーL3が中立位置に戻される
と、制御部８は予め設定された時間のカウントを開始
し、当該時間経過後、切換弁10を図で右側位置に切換
え、パーキングブレーキ９のロツド側の油をタンク12に
排出させ、ばね9Sのばね力によりパーキングブレーキ９
による制動を行なう。
る。即ち、制御部８はレバー位置検出器K3の信号を入力
し、旋回レバーL3が中立位置からいずれかの方向に操作
されると切換弁10を図示位置に切換えてパイロツトポン
プ11の圧油をパーキングブレーキ９を構成するシリンダ
のロツド側に供給してブレーキを解除する。一方、旋回
モータ３の旋回中、旋回レバーL3が中立位置に戻される
と、制御部８は予め設定された時間のカウントを開始
し、当該時間経過後、切換弁10を図で右側位置に切換
え、パーキングブレーキ９のロツド側の油をタンク12に
排出させ、ばね9Sのばね力によりパーキングブレーキ９
による制動を行なう。
ところで、制御部８に予め設定される上記時間は、前述
のようにパーキングブレーキ９の焼付きや破損を防止す
るため、旋回モータ３がどのような条件にあつても、完
全に停止するのに充分な時間に選択されている。即ち、
旋回レバーL3が中立位置とされてから旋回モータ３が停
止するまでの時間は、荷重の大きさ、油圧シヨベルのフ
ロントの姿勢、油圧シヨベルが傾斜地にいるか否か等に
より種々変化する。したがつて、制御部８に設定される
上記時間は、これらすべての条件を勘案して最長の時間
としなければならない。しかしながら、油圧シヨベルが
上記時間を最長とする条件下にあることは極めて稀であ
り、多くの場合、旋回レバーL3を中立位置としたときか
ら旋回モータ３が停止するまでの時間は、上記設定時間
より遥かに短い。したがつて、通常、旋回モータ３が停
止してからパーキングブレーキ９が作動するまでの間、
相当の時間遅れ（タイムラグ）が存在し、その間パーキ
ングブレーキ９による制動力を加えることができず、旋
回モータ３が回動するおそれがあるという問題が生じて
いた。このような問題は、油圧シヨベルの上部旋回体の
みでなく、他の種々の旋回体にも生じる問題である。
のようにパーキングブレーキ９の焼付きや破損を防止す
るため、旋回モータ３がどのような条件にあつても、完
全に停止するのに充分な時間に選択されている。即ち、
旋回レバーL3が中立位置とされてから旋回モータ３が停
止するまでの時間は、荷重の大きさ、油圧シヨベルのフ
ロントの姿勢、油圧シヨベルが傾斜地にいるか否か等に
より種々変化する。したがつて、制御部８に設定される
上記時間は、これらすべての条件を勘案して最長の時間
としなければならない。しかしながら、油圧シヨベルが
上記時間を最長とする条件下にあることは極めて稀であ
り、多くの場合、旋回レバーL3を中立位置としたときか
ら旋回モータ３が停止するまでの時間は、上記設定時間
より遥かに短い。したがつて、通常、旋回モータ３が停
止してからパーキングブレーキ９が作動するまでの間、
相当の時間遅れ（タイムラグ）が存在し、その間パーキ
ングブレーキ９による制動力を加えることができず、旋
回モータ３が回動するおそれがあるという問題が生じて
いた。このような問題は、油圧シヨベルの上部旋回体の
みでなく、他の種々の旋回体にも生じる問題である。
本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解決し、旋回
モータが停止してからパーキングブレーキが作動するま
での時間を短くすることができる旋回体の制動制御装置
を提供するにある。
モータが停止してからパーキングブレーキが作動するま
での時間を短くすることができる旋回体の制動制御装置
を提供するにある。
上記の目的を達成するため、本発明は、旋回操作レバー
で制御される旋回モータと、この旋回モータにより駆動
される旋回体と、前記旋回モータに制動力を加えるパー
キングブレーキとを備えたものにおいて、前記旋回体の
旋回速度を検出する旋回速度検出手段と、前記旋回操作
レバーの中立位置を検出するレバー位置検出手段と、前
記旋回操作レバーが中立位置にあり、かつ、前記旋回体
の旋回速度が所定値になつたときから所定時間経過後に
前記パーキングブレーキに制動指令を出力する制御部と
を設けたことを特徴とする。
で制御される旋回モータと、この旋回モータにより駆動
される旋回体と、前記旋回モータに制動力を加えるパー
キングブレーキとを備えたものにおいて、前記旋回体の
旋回速度を検出する旋回速度検出手段と、前記旋回操作
レバーの中立位置を検出するレバー位置検出手段と、前
記旋回操作レバーが中立位置にあり、かつ、前記旋回体
の旋回速度が所定値になつたときから所定時間経過後に
前記パーキングブレーキに制動指令を出力する制御部と
を設けたことを特徴とする。
制御部は常にレバー位置検出手段および旋回速度検出手
段からの信号を入力するとともに、所定の短い時間を設
定する。旋回モータが旋回中、旋回操作レバーが中立位
置にされると旋回モータは減速してゆき、その速度はあ
る所定値に達する。旋回速度検出手段でこの速度が検出
されると、制御部は設定された時間のカウントを開始
し、その時間をカウントアツプしたときパーキングブレ
ーキに制動指令を出力し、旋回モータにパーキングブレ
ーキによる制動力を与える。
段からの信号を入力するとともに、所定の短い時間を設
定する。旋回モータが旋回中、旋回操作レバーが中立位
置にされると旋回モータは減速してゆき、その速度はあ
る所定値に達する。旋回速度検出手段でこの速度が検出
されると、制御部は設定された時間のカウントを開始
し、その時間をカウントアツプしたときパーキングブレ
ーキに制動指令を出力し、旋回モータにパーキングブレ
ーキによる制動力を与える。
以下、本発明の図示の実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例に係る旋回体の制動制御装置を
用いた油圧シヨベルの油圧回路の系統図である。図で、
第６図に示す部分と同一部分には同一符号を用いて説明
を省略する。15は旋回モータ３の旋回速度を検出する速
度検出器、16は第６図に示す制御部８に相当する制御部
である。制御部16は旋回レバーL3のレバー位置検出器K3
の検出信号X3および速度検出器15の検出信号Ｎを入力
し、これらに基づいて切換弁10の切換えを制御し、パー
キングブレーキ９の駆動を制御する。
用いた油圧シヨベルの油圧回路の系統図である。図で、
第６図に示す部分と同一部分には同一符号を用いて説明
を省略する。15は旋回モータ３の旋回速度を検出する速
度検出器、16は第６図に示す制御部８に相当する制御部
である。制御部16は旋回レバーL3のレバー位置検出器K3
の検出信号X3および速度検出器15の検出信号Ｎを入力
し、これらに基づいて切換弁10の切換えを制御し、パー
キングブレーキ９の駆動を制御する。
次に、本実施例の動作を第２図（ａ）〜（ｃ）に示す波
形図および第３図に示すフローチヤートを参照しながら
説明する。旋回モータ３が停止してからパーキングブレ
ーキが作動するまでの時間、即ちタイムラグを最も短く
するには、旋回モータ３の停止（速度０）を検出してパ
ーキングブレーキを作動させるようにすればよい。しか
し、速度０の検出は極めて困難であるので、本実施例で
は速度０の代りに第２図（ｂ）に示すような速度０に近
いある速度N0が定められる。そして、旋回モータ３が速
度N0から速度０になるまでに要すると想定される時間Δ
Ｔが定められ、これが設定時間となる。又、制御部16で
の処理はデイジタル的に行なわれるので、速度N0の前後
の値のみが読込まれ、丁度速度N0の値が読込まれない場
合が生じるおそれがある。これを防止するため、本実施
例では、第２図（ｂ）に示すように速度N0を中心とする
微小速度範囲ΔＮ（ただし、ΔＮ＞N0とする。）を定
め、検出速度Ｎが速度N0か否かを比較する代りに、検出
速度Ｎが微小速度範囲ΔＮ内にあるか否かを比較するこ
ととする。
形図および第３図に示すフローチヤートを参照しながら
説明する。旋回モータ３が停止してからパーキングブレ
ーキが作動するまでの時間、即ちタイムラグを最も短く
するには、旋回モータ３の停止（速度０）を検出してパ
ーキングブレーキを作動させるようにすればよい。しか
し、速度０の検出は極めて困難であるので、本実施例で
は速度０の代りに第２図（ｂ）に示すような速度０に近
いある速度N0が定められる。そして、旋回モータ３が速
度N0から速度０になるまでに要すると想定される時間Δ
Ｔが定められ、これが設定時間となる。又、制御部16で
の処理はデイジタル的に行なわれるので、速度N0の前後
の値のみが読込まれ、丁度速度N0の値が読込まれない場
合が生じるおそれがある。これを防止するため、本実施
例では、第２図（ｂ）に示すように速度N0を中心とする
微小速度範囲ΔＮ（ただし、ΔＮ＞N0とする。）を定
め、検出速度Ｎが速度N0か否かを比較する代りに、検出
速度Ｎが微小速度範囲ΔＮ内にあるか否かを比較するこ
ととする。
制御部16は常時速度信号Ｎと旋回レバー位置信号X3とを
入力している（第３図のフローチヤートにおける手順
S1）。今、時刻t0で第２図（ａ）に示すように旋回レバ
ーL3が旋回モータ３を旋回させるべく操作されると、旋
回モータ３の速度は第２図（ｂ）に示すように上昇して
ゆく。ところで、旋回レバーL3の操作直後は旋回モータ
３の速度はほとんど０であり、信号Ｎは微小速度範囲Δ
Ｎの範囲内にあると判断される（手順S2）。これによ
り、処理は手順S4に移り、旋回レバーL3が操作されてい
るか否かが判断される。この場合、旋回レバーL3は既に
操作されているので、処理は手順S5に移り、制御部16は
その内部に有するカウンタに前記時間ΔＴを設定し（手
順S5）、次いで手順S3においてパーキングブレーキ９を
解除する動作を行なう。旋回モータ３の速度が増大する
とその速度Ｎは微小速度範囲ΔＮの範囲外となり、処理
は手順S1〜S3の繰返しとなる。
入力している（第３図のフローチヤートにおける手順
S1）。今、時刻t0で第２図（ａ）に示すように旋回レバ
ーL3が旋回モータ３を旋回させるべく操作されると、旋
回モータ３の速度は第２図（ｂ）に示すように上昇して
ゆく。ところで、旋回レバーL3の操作直後は旋回モータ
３の速度はほとんど０であり、信号Ｎは微小速度範囲Δ
Ｎの範囲内にあると判断される（手順S2）。これによ
り、処理は手順S4に移り、旋回レバーL3が操作されてい
るか否かが判断される。この場合、旋回レバーL3は既に
操作されているので、処理は手順S5に移り、制御部16は
その内部に有するカウンタに前記時間ΔＴを設定し（手
順S5）、次いで手順S3においてパーキングブレーキ９を
解除する動作を行なう。旋回モータ３の速度が増大する
とその速度Ｎは微小速度範囲ΔＮの範囲外となり、処理
は手順S1〜S3の繰返しとなる。
このように旋回モータ３が旋回している状態において、
時刻t1から時刻t2にかけて第２図（ａ）に示すように旋
回レバーL3が中立位置に戻されると、第２図（ｂ）に示
すように旋回モータ３の速度は低下してゆき、やがて微
小速度範囲ΔＮに入る。制御部16は手順S2でこれを判断
し、次いで旋回レバーL3が中立位置にあるか否かを判断
する（手順S4）。この場合、旋回レバーL3は中立位置に
あるので、第２図（ｂ）に示すようにさきにカウンタに
設定された設定時間ΔＴのカウントが開始され、カウン
トアツプしたか否か（時間ΔＴが経過したか否か）が判
断される（手順S6）。
時刻t1から時刻t2にかけて第２図（ａ）に示すように旋
回レバーL3が中立位置に戻されると、第２図（ｂ）に示
すように旋回モータ３の速度は低下してゆき、やがて微
小速度範囲ΔＮに入る。制御部16は手順S2でこれを判断
し、次いで旋回レバーL3が中立位置にあるか否かを判断
する（手順S4）。この場合、旋回レバーL3は中立位置に
あるので、第２図（ｂ）に示すようにさきにカウンタに
設定された設定時間ΔＴのカウントが開始され、カウン
トアツプしたか否か（時間ΔＴが経過したか否か）が判
断される（手順S6）。
一方、時間ΔＴはパーキングブレーキ９の焼き付きや破
損を防止するため、ある程度長く想定し設定されている
ので、上記の手順S1，S2，S4，S6，S3の繰返し処理の
間、第２図（ｂ）に示すように旋回モータ３は時刻t3で
停止する。そして、その後の僅かな時間TLで時間ΔＴの
カウントがカウントアツプし、これにより制御部16は第
２図（ｃ）に示すように切換弁10を第１図で右側位置に
切換えてパーキングブレーキ９を作動させる（手順
S7）。このパーキングブレーキ９の作動時刻が第２図
（ｃ）の時刻t4で示されている。又、上記時間TLがタイ
ムラグとなる。
損を防止するため、ある程度長く想定し設定されている
ので、上記の手順S1，S2，S4，S6，S3の繰返し処理の
間、第２図（ｂ）に示すように旋回モータ３は時刻t3で
停止する。そして、その後の僅かな時間TLで時間ΔＴの
カウントがカウントアツプし、これにより制御部16は第
２図（ｃ）に示すように切換弁10を第１図で右側位置に
切換えてパーキングブレーキ９を作動させる（手順
S7）。このパーキングブレーキ９の作動時刻が第２図
（ｃ）の時刻t4で示されている。又、上記時間TLがタイ
ムラグとなる。
このように、本実施例では、旋回モータの速度が０に近
い速度N0を中心とする微小速度範囲ΔＮに達したときを
基準としてパーキングブレーキを作動させるまでの時間
ΔＴを設定したので、タイムラグTLを短くすることがで
き、ひいては旋回体の停止後の動きをより確実に防止す
ることができる。即ち、従来の装置にあつては、第２図
（ａ）に示すように、旋回レバーが中立位置にされたと
きを基準としているので、必然的に旋回モータの停止時
間の想定が困難となり、設定時間ΔＴ′を長い時間に選
定せざるを得ず、したがつて、そのタイムラグTL′も多
くの場合長くなる。これに対して本実施例では上記のよ
うな基準を用いることにより、旋回モータの停止時間の
想定を相当程度の精度で行なうことができ、設定時間Δ
Ｔを短くし、タイムラグTLも短くすることができる。
い速度N0を中心とする微小速度範囲ΔＮに達したときを
基準としてパーキングブレーキを作動させるまでの時間
ΔＴを設定したので、タイムラグTLを短くすることがで
き、ひいては旋回体の停止後の動きをより確実に防止す
ることができる。即ち、従来の装置にあつては、第２図
（ａ）に示すように、旋回レバーが中立位置にされたと
きを基準としているので、必然的に旋回モータの停止時
間の想定が困難となり、設定時間ΔＴ′を長い時間に選
定せざるを得ず、したがつて、そのタイムラグTL′も多
くの場合長くなる。これに対して本実施例では上記のよ
うな基準を用いることにより、旋回モータの停止時間の
想定を相当程度の精度で行なうことができ、設定時間Δ
Ｔを短くし、タイムラグTLも短くすることができる。
次に、本発明の他の実施例について説明する。当該他の
実施例は、さきの実施例に対して制御部の構成が異なる
のみであり、他の構成は同じであるので、フローチヤー
トを図示して説明する。
実施例は、さきの実施例に対して制御部の構成が異なる
のみであり、他の構成は同じであるので、フローチヤー
トを図示して説明する。
第４図は本発明の他の実施例に係る旋回体の制動制御装
置の動作を説明するフローチヤートである。一般に、油
圧シヨベルで掘削等の作業を実施する場合には、パーキ
ングブレーキ９を解除しておくことが望ましい。その理
由は、例えば掘削時、上部旋回体４に掘削反力が作用す
ると、油圧による制動力に加えてパーキングブレーキ９
の制動力も当該掘削反力に対抗することとなり、掘削反
力が大きい場合、減速機が破損するおそれがあるからで
ある。そこで、本実施例では、旋回モータ３が停止状態
にあつても他のアクチユエータ5,6が駆動されている場
合には、パーキングブレーキ９を解除するような構成と
するものであり、その制御はすべて制御部で実行され
る。
置の動作を説明するフローチヤートである。一般に、油
圧シヨベルで掘削等の作業を実施する場合には、パーキ
ングブレーキ９を解除しておくことが望ましい。その理
由は、例えば掘削時、上部旋回体４に掘削反力が作用す
ると、油圧による制動力に加えてパーキングブレーキ９
の制動力も当該掘削反力に対抗することとなり、掘削反
力が大きい場合、減速機が破損するおそれがあるからで
ある。そこで、本実施例では、旋回モータ３が停止状態
にあつても他のアクチユエータ5,6が駆動されている場
合には、パーキングブレーキ９を解除するような構成と
するものであり、その制御はすべて制御部で実行され
る。
本実施例の制御とさきの実施例における制御とは、さき
の実施例の制御が手順S1で速度信号Ｎおよび旋回レバー
L3の信号X3を取込むのに対して、本実施例の制御はその
他にブームレバーL5の信号X5およびアームレバーL6の信
号X6をも取込む（手順S11）点で異なり、かつ、さきの
実施例の制御が手順S4で旋回レバーL3の信号X3が０か否
かのみを判断するのに対して、本実施例の制御は旋回レ
バーL3，ブームレバーL5，アームレバーL6の各信号X3，
X5，X6がすべて０か否かを判断する（手順S14）点でも
異なる。即ち、旋回レバーL3，ブームレバーL5およびア
ームレバーL6のすべてが中立位置にあるときのみ時間Δ
Ｔのカウントを開始してパーキングブレーキを作動させ
るものであり、それ以外の場合はパーキングブレーキを
作動させず、大きな掘削反力に対処する。
の実施例の制御が手順S1で速度信号Ｎおよび旋回レバー
L3の信号X3を取込むのに対して、本実施例の制御はその
他にブームレバーL5の信号X5およびアームレバーL6の信
号X6をも取込む（手順S11）点で異なり、かつ、さきの
実施例の制御が手順S4で旋回レバーL3の信号X3が０か否
かのみを判断するのに対して、本実施例の制御は旋回レ
バーL3，ブームレバーL5，アームレバーL6の各信号X3，
X5，X6がすべて０か否かを判断する（手順S14）点でも
異なる。即ち、旋回レバーL3，ブームレバーL5およびア
ームレバーL6のすべてが中立位置にあるときのみ時間Δ
Ｔのカウントを開始してパーキングブレーキを作動させ
るものであり、それ以外の場合はパーキングブレーキを
作動させず、大きな掘削反力に対処する。
このように、本実施例では、１つでも操作レバーが中立
位置にないとき（作業が行なわれているとき）にはパー
キングブレーキを解除するようにしたので、さきの実施
例の効果に加え、作業の反力による減速機の破損を防止
することができる。
位置にないとき（作業が行なわれているとき）にはパー
キングブレーキを解除するようにしたので、さきの実施
例の効果に加え、作業の反力による減速機の破損を防止
することができる。
次に、本発明のさらに他の実施例について説明する。こ
の実施例の場合もさきの２つの実施例とは制御部の構成
が異なるのみであるので、フローチヤートの図示のみに
より説明する。
の実施例の場合もさきの２つの実施例とは制御部の構成
が異なるのみであるので、フローチヤートの図示のみに
より説明する。
第４図に示す実施例においては、旋回モータ３が停止中
で他のアクチユエータの操作レバーが操作されている場
合、その操作レバーが中立位置に戻されたときは時間Δ
Ｔ後にパーキングブレーキ９を作動させる構成とされて
いた。しかし、すでに旋回モータ３が停止している場
合、焼き付きや破損のおそれなくパーキングブレーキ９
を作動させ得るのであるから、上記時間ΔＴはすべてタ
イムラグとなる（即ち、TL＝ΔＴ）。そこで、本実施例
ではこのような場合、パーキングブレーキ９が直ちに作
動するような構成とするものである。以下、これを説明
する。
で他のアクチユエータの操作レバーが操作されている場
合、その操作レバーが中立位置に戻されたときは時間Δ
Ｔ後にパーキングブレーキ９を作動させる構成とされて
いた。しかし、すでに旋回モータ３が停止している場
合、焼き付きや破損のおそれなくパーキングブレーキ９
を作動させ得るのであるから、上記時間ΔＴはすべてタ
イムラグとなる（即ち、TL＝ΔＴ）。そこで、本実施例
ではこのような場合、パーキングブレーキ９が直ちに作
動するような構成とするものである。以下、これを説明
する。
第５図は本発明のさらに他の実施例に係る旋回体の制動
制御装置の動作を説明するフローチヤートである。ま
ず、ブームレバーL5およびアームレバーL6が操作されず
旋回レバーL3のみが操作される場合には、X5＝X6＝０で
あるから、処理は手順S21，S22，S23，S24，S25と進め
られ、時間ΔＴを設定した後、所定のフラグＡをＡ＝１
とし（手順S26）、パーキングブレーキ９を解除する。
旋回停止時にはX3＝０となるので、処理は手順S21，
S22，S23，S24，S28と進められ、時間ΔＴが経過したと
きパーキングブレーキを作動させ（手順S29）、フラグ
ＡをＡ＝０とする。
制御装置の動作を説明するフローチヤートである。ま
ず、ブームレバーL5およびアームレバーL6が操作されず
旋回レバーL3のみが操作される場合には、X5＝X6＝０で
あるから、処理は手順S21，S22，S23，S24，S25と進め
られ、時間ΔＴを設定した後、所定のフラグＡをＡ＝１
とし（手順S26）、パーキングブレーキ９を解除する。
旋回停止時にはX3＝０となるので、処理は手順S21，
S22，S23，S24，S28と進められ、時間ΔＴが経過したと
きパーキングブレーキを作動させ（手順S29）、フラグ
ＡをＡ＝０とする。
又、上部旋回体４が停止している状態でブームレバーL5
又はアームレバーL6が操作されている場合、処理は手順
S21，S22，S23と進められ、信号X5又は信号X6は０でな
いので、次にフラグＡが「１」か「０」かが判断され
る。この場合、旋回レバーL3は最初から操作されていな
いので、時間ΔＴは設定されておらず、手順S31でＡ＝
０と判断され、ブームレバーL5又はアームレバーL6によ
る作業中は手順S27によりパーキングブレーキ９は解除
されている。作業が終了し、ブームレバーL5，アームレ
バーL6のいずれもが中立位置にされたとき、手順S24で
はX3＝０であり、又、手順S28ではカウンタからの信号
がカウント中の信号ではないので、手順S29により直ち
にパーキングブレーキ９が作動する。
又はアームレバーL6が操作されている場合、処理は手順
S21，S22，S23と進められ、信号X5又は信号X6は０でな
いので、次にフラグＡが「１」か「０」かが判断され
る。この場合、旋回レバーL3は最初から操作されていな
いので、時間ΔＴは設定されておらず、手順S31でＡ＝
０と判断され、ブームレバーL5又はアームレバーL6によ
る作業中は手順S27によりパーキングブレーキ９は解除
されている。作業が終了し、ブームレバーL5，アームレ
バーL6のいずれもが中立位置にされたとき、手順S24で
はX3＝０であり、又、手順S28ではカウンタからの信号
がカウント中の信号ではないので、手順S29により直ち
にパーキングブレーキ９が作動する。
さらに、操作レバーL3と、ブームレバーL5又はアームレ
バーL6とが同時に操作されている場合、手順S25におい
て時間ΔＴが設定されている状態であつても手順S32で
ΔＴ＝０とされる。そして、ブームレバーL5又はアーム
レバーL6の中立位置復帰に対して旋回レバーL3の中立位
置復帰が早い場合は、ブームレバーL5又はアームレバー
L6の中立位置復帰と同時にパーキングブレーキ９が作動
し、逆に、旋回レバーL3の中立位置復帰が遅い場合は、
時間ΔＴが設定されその時間経過後にパーキングブレー
キ９が作動することになる。
バーL6とが同時に操作されている場合、手順S25におい
て時間ΔＴが設定されている状態であつても手順S32で
ΔＴ＝０とされる。そして、ブームレバーL5又はアーム
レバーL6の中立位置復帰に対して旋回レバーL3の中立位
置復帰が早い場合は、ブームレバーL5又はアームレバー
L6の中立位置復帰と同時にパーキングブレーキ９が作動
し、逆に、旋回レバーL3の中立位置復帰が遅い場合は、
時間ΔＴが設定されその時間経過後にパーキングブレー
キ９が作動することになる。
このように、本実施例では、ブームレバー又はアームレ
バーが操作されており、それらが中立位置に復帰したと
き旋回モータが停止状態にあれば直ちにパーキングブレ
ーキを作動させるようにしたので、さきの各実施例の効
果に加え、他のアクチユエータ操作時におけるタイムラ
グをなくすることができる。
バーが操作されており、それらが中立位置に復帰したと
き旋回モータが停止状態にあれば直ちにパーキングブレ
ーキを作動させるようにしたので、さきの各実施例の効
果に加え、他のアクチユエータ操作時におけるタイムラ
グをなくすることができる。
なお、上記実施例の説明では、油圧シヨベルを例示して
説明したが、他の作業機械等に適用可能であるのは当然
である。
説明したが、他の作業機械等に適用可能であるのは当然
である。
以上述べたように、本発明では、旋回操作レバーが中立
位置にあり、かつ、旋回速度が所定値以下になつたとき
から所定時間経過後にパーキングブレーキを作動するよ
うにしたので、タイムラグを短くすることができ、ひい
ては、旋回体の意図しない動きによる危険を防止するこ
とができる。
位置にあり、かつ、旋回速度が所定値以下になつたとき
から所定時間経過後にパーキングブレーキを作動するよ
うにしたので、タイムラグを短くすることができ、ひい
ては、旋回体の意図しない動きによる危険を防止するこ
とができる。
第１図は本発明の実施例に係る旋回体の制動制御装置を
用いた油圧シヨベルの油圧回路の系統図、第２図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は第１図に示す装置の動作を説
明する波形図、第３図は第１図に示す装置の動作を説明
するフローチヤート、第４図および第５図はそれぞれ本
発明の他の実施例に係る旋回体の制動制御装置の動作を
説明するフローチヤート、第６図は油圧シヨベルの油圧
回路の系統図である。 １……油圧ポンプ、３……旋回モータ、４……上部旋回
体、９……パーキングブレーキ、10……切換弁、11……
パイロツトポンプ、15……速度検出器、L3……旋回レバ
ー、K3……レバー位置検出器。
用いた油圧シヨベルの油圧回路の系統図、第２図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は第１図に示す装置の動作を説
明する波形図、第３図は第１図に示す装置の動作を説明
するフローチヤート、第４図および第５図はそれぞれ本
発明の他の実施例に係る旋回体の制動制御装置の動作を
説明するフローチヤート、第６図は油圧シヨベルの油圧
回路の系統図である。 １……油圧ポンプ、３……旋回モータ、４……上部旋回
体、９……パーキングブレーキ、10……切換弁、11……
パイロツトポンプ、15……速度検出器、L3……旋回レバ
ー、K3……レバー位置検出器。
Claims (3)
- 【請求項１】旋回操作レバーで制御される旋回モータ
と、この旋回モータにより駆動される旋回体と、前記旋
回モータに制動力を加えるパーキングブレーキとを備え
たものにおいて、前記旋回体の旋回速度を検出する旋回
速度検出手段と、前記旋回操作レバーの中立位置を検出
するレバー位置検出手段と、前記旋回操作レバーが中立
位置にあり、かつ、前記旋回体の旋回速度が所定値以下
になつたときから所定時間経過後に前記パーキングブレ
ーキに制動指令を出力する制御部とを設けたことを特徴
とする旋回体の制動制御装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第（１）項において、前記
制御部は、前記旋回操作レバーの位置および前記旋回モ
ータ以外の他のアクチユエータの操作レバーの位置を入
力する入力手段と、前記旋回操作レバーおよび前記他の
アクチユエータの操作レバーが中立位置にあり、かつ、
前記旋回体の旋回速度が前記所定値になつたときから前
記所定時間経過後に前記パーキングブレーキに制動指令
を出力する出力手段とを備えていることを特徴とする旋
回体の制動制御装置。 - 【請求項３】特許請求の範囲第（１）項において、前記
制御部は、前記旋回操作レバーの位置および前記旋回モ
ータ以外の他のアクチユエータの操作レバーの位置を入
力する入力手段と、前記旋回操作レバーおよび前記他の
アクチユエータの操作レバーが中立位置にあり、かつ、
前記旋回速度が前記所定値になつたときから前記所定時
間経過後に前記パーキングブレーキに制動指令を出力す
る第１の出力手段と、前記旋回速度が０であり、かつ、
前記他のアクチユエータの操作レバーが操作位置から中
立位置に戻されたとき直ちに前記パーキングブレーキに
制動指令を出力する第２の出力手段とを備えていること
を特徴とする旋回体の制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14529687A JPH0745747B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 旋回体の制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14529687A JPH0745747B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 旋回体の制動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63312432A JPS63312432A (ja) | 1988-12-20 |
| JPH0745747B2 true JPH0745747B2 (ja) | 1995-05-17 |
Family
ID=15381864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14529687A Expired - Fee Related JPH0745747B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | 旋回体の制動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0745747B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5182713A (en) * | 1988-03-22 | 1993-01-26 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Turning brake controlling system for use in power shovel |
| JP2529122B2 (ja) * | 1988-05-19 | 1996-08-28 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の旋回ブレ―キ装置 |
| JP5683361B2 (ja) | 2011-04-01 | 2015-03-11 | 日立建機株式会社 | 作業機械の油圧駆動装置 |
| JP5783184B2 (ja) * | 2013-01-10 | 2015-09-24 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械 |
| JP6491084B2 (ja) * | 2015-12-09 | 2019-03-27 | 住友重機械建機クレーン株式会社 | 作業機械 |
| JP2022111640A (ja) * | 2021-01-20 | 2022-08-01 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械 |
-
1987
- 1987-06-12 JP JP14529687A patent/JPH0745747B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63312432A (ja) | 1988-12-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |