JP2529122B2 - 作業機械の旋回ブレ―キ装置 - Google Patents
作業機械の旋回ブレ―キ装置Info
- Publication number
- JP2529122B2 JP2529122B2 JP63120501A JP12050188A JP2529122B2 JP 2529122 B2 JP2529122 B2 JP 2529122B2 JP 63120501 A JP63120501 A JP 63120501A JP 12050188 A JP12050188 A JP 12050188A JP 2529122 B2 JP2529122 B2 JP 2529122B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swing
- turning
- signal
- brake
- lever
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/128—Braking systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、パワーショベルのように、旋回レバーの操
作にて旋回作動と中立作動が行なわれる上部旋回体と、
この上部旋回体にブレーキ力を加える旋回ブレーキ装置
と、旋回レバーが中立になったときの旋回レバー信号に
より所定のデイレタイム後に旋回ブレーキ装置へ旋回ブ
レーキ作動信号を出す旋回ブレーキ制御手段を有する作
業機械の旋回ブレーキ装置に関するものである。
作にて旋回作動と中立作動が行なわれる上部旋回体と、
この上部旋回体にブレーキ力を加える旋回ブレーキ装置
と、旋回レバーが中立になったときの旋回レバー信号に
より所定のデイレタイム後に旋回ブレーキ装置へ旋回ブ
レーキ作動信号を出す旋回ブレーキ制御手段を有する作
業機械の旋回ブレーキ装置に関するものである。
このような作業機械の上部旋回体にブレーキ力を作用
させるための旋回ブレーキ装置は、オペレータが意図的
に旋回ブレーキを作動させる場合と、上部旋回体を旋回
させる指令を出す装置である旋回レバーを「中立」にし
た場合に動作して上部旋回体を制動させる場合がある
が、通常旋回ブレーキ装置は旋回レバーが「旋回」位置
から「中立」位置に変化してから数秒後（デイレタイム
後）に作動され、急激な上部旋回体の停止を防止してい
る。
させるための旋回ブレーキ装置は、オペレータが意図的
に旋回ブレーキを作動させる場合と、上部旋回体を旋回
させる指令を出す装置である旋回レバーを「中立」にし
た場合に動作して上部旋回体を制動させる場合がある
が、通常旋回ブレーキ装置は旋回レバーが「旋回」位置
から「中立」位置に変化してから数秒後（デイレタイム
後）に作動され、急激な上部旋回体の停止を防止してい
る。
従来、旋回レバーが「旋回」位置から「中立」位置に
変化してから旋回ブレーキ装置が作動するまでの時間が
ある旋回ブレーキデイレタイムは一定であったため、傾
斜地で旋回操作をする場合、微旋回（ゆっくり旋回させ
る）により上部旋回体の旋回方向の位置決めを行なう
と、この旋回ブレーキデイレタイムの間に、上部旋回体
が重力と油圧モータの漏れにより旋回してしまい、目標
の方向に向けて停止することがむずかしかった。
変化してから旋回ブレーキ装置が作動するまでの時間が
ある旋回ブレーキデイレタイムは一定であったため、傾
斜地で旋回操作をする場合、微旋回（ゆっくり旋回させ
る）により上部旋回体の旋回方向の位置決めを行なう
と、この旋回ブレーキデイレタイムの間に、上部旋回体
が重力と油圧モータの漏れにより旋回してしまい、目標
の方向に向けて停止することがむずかしかった。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、旋回
ブレーキデイレタイム内であっても、上部旋回体が一定
の旋回速度以下になったときに旋回ブレーキが作動する
ようにして、旋回ブレーキデイレタイム内での上部旋回
体のフリー動作がなくなり、傾斜地における微旋回時の
上部旋回体の位置決めを正確に行なうことができ、その
上、ブレーキ動作時間を短くすることができるようにし
た作業機械の旋回ブレーキ装置を提供することを第１の
目的とするものである。
ブレーキデイレタイム内であっても、上部旋回体が一定
の旋回速度以下になったときに旋回ブレーキが作動する
ようにして、旋回ブレーキデイレタイム内での上部旋回
体のフリー動作がなくなり、傾斜地における微旋回時の
上部旋回体の位置決めを正確に行なうことができ、その
上、ブレーキ動作時間を短くすることができるようにし
た作業機械の旋回ブレーキ装置を提供することを第１の
目的とするものである。
また旋回レバーが旋回位置から中立位置に変化した時
点での上部旋回体の旋回速度に応じて旋回ブレーキデイ
レタイムを変化させ、旋回速度が遅い場合には旋回ブレ
ーキデイレタイムを短くして、傾斜地で、かつ微旋回時
における旋回から中立への変化時の重力等による外乱の
影響を受けないようにした作業機械の旋回ブレーキ装置
を提供することを第２の目的とするものである。
点での上部旋回体の旋回速度に応じて旋回ブレーキデイ
レタイムを変化させ、旋回速度が遅い場合には旋回ブレ
ーキデイレタイムを短くして、傾斜地で、かつ微旋回時
における旋回から中立への変化時の重力等による外乱の
影響を受けないようにした作業機械の旋回ブレーキ装置
を提供することを第２の目的とするものである。
上記第１の目的を達成するために、本発明に係る作業
機械の旋回ブレーキ装置は、旋回レバーの操作にて旋回
作動と中立作動が行なわれる上部旋回体と、この上部旋
回体にブレーキ力を加える旋回ブレーキ装置と、旋回レ
バーが中立になったときの旋回レバー信号により所定の
デイレタイム後旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ作動信
号を出す旋回ブレーキ制御手段を有する作業機械の旋回
ブレーキ装置において、旋回レバーが中立になってから
の上記旋回体の旋回速度が所定の速度以下になったとき
に所定の信号を出力する旋回速度検出手段と、この旋回
速度検出手段からの信号と、上記旋回ブレーキ制御手段
からの旋回ブレーキ作動信号との双方のうち、いずれか
一方の信号の入力により旋回ブレーキ装置へ旋回ブレー
キ信号を出力する旋回ブレーキ作動手段出力する旋回ブ
レーキ作動手段とからなる構成となっている。
機械の旋回ブレーキ装置は、旋回レバーの操作にて旋回
作動と中立作動が行なわれる上部旋回体と、この上部旋
回体にブレーキ力を加える旋回ブレーキ装置と、旋回レ
バーが中立になったときの旋回レバー信号により所定の
デイレタイム後旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ作動信
号を出す旋回ブレーキ制御手段を有する作業機械の旋回
ブレーキ装置において、旋回レバーが中立になってから
の上記旋回体の旋回速度が所定の速度以下になったとき
に所定の信号を出力する旋回速度検出手段と、この旋回
速度検出手段からの信号と、上記旋回ブレーキ制御手段
からの旋回ブレーキ作動信号との双方のうち、いずれか
一方の信号の入力により旋回ブレーキ装置へ旋回ブレー
キ信号を出力する旋回ブレーキ作動手段出力する旋回ブ
レーキ作動手段とからなる構成となっている。
上記第２の目的を達成するために、本発明に係るパワ
ーショベルの旋回ブレーキ装置は、旋回レバーの操作に
て旋回作動と中立作動が行なわれる上部旋回体と、この
上部旋回体にブレーキ力を加える旋回ブレーキ装置と、
旋回レバーが中立になったときの旋回レバー信号により
所定のデイレタイム後旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ
作動信号を出す旋回ブレーキ制御手段を有する作業機械
の旋回ブレーキ装置において、旋回レバーが中立になっ
たときの上部旋回体の旋回速度に応じた信号を出力する
中立時旋回速度検出手段と、この中立時旋回速度検出手
段からの信号に従ったデイレタイムを発生させるデイレ
タイム発生手段とからなる構成となっている。
ーショベルの旋回ブレーキ装置は、旋回レバーの操作に
て旋回作動と中立作動が行なわれる上部旋回体と、この
上部旋回体にブレーキ力を加える旋回ブレーキ装置と、
旋回レバーが中立になったときの旋回レバー信号により
所定のデイレタイム後旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ
作動信号を出す旋回ブレーキ制御手段を有する作業機械
の旋回ブレーキ装置において、旋回レバーが中立になっ
たときの上部旋回体の旋回速度に応じた信号を出力する
中立時旋回速度検出手段と、この中立時旋回速度検出手
段からの信号に従ったデイレタイムを発生させるデイレ
タイム発生手段とからなる構成となっている。
旋回レバーが中立になると、所定のデイレタイム後、
旋回ブレーキ制御手段から旋回ブレーキ装置へ旋回ブレ
ーキ信号が出力されるが、その前に上部旋回体の旋回速
が所定の速度より遅くなると、上記デイレタイムに関係
なく旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ作動信号が出力さ
れる。
旋回ブレーキ制御手段から旋回ブレーキ装置へ旋回ブレ
ーキ信号が出力されるが、その前に上部旋回体の旋回速
が所定の速度より遅くなると、上記デイレタイムに関係
なく旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ作動信号が出力さ
れる。
また旋回レバーが中立になったときの上部旋回体の旋
回速度が検出され、このときの旋回速度に応じたデイレ
タイム後に旋回ブレーキ装置が作動される。
回速度が検出され、このときの旋回速度に応じたデイレ
タイム後に旋回ブレーキ装置が作動される。
以下本発明の第１の発明の実施例を第１図、第３図に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
図中１は旋回ブレーキ制御装置で、これは従来のもの
と同様に旋回ブレーキ装置２からの旋回レバー信号ａが
「旋回」から「中立」に変化してから一定時間（デイレ
タイムt1）後に旋回ブレーキ作動信号ｂを出力するよう
になっている。３はF/Vコンバータであり、これは上部
旋回体を旋回させる旋回モータを回転をピックアップす
る旋回速度センサ４からのパルス信号ｃを受けてそのパ
ルス信号ｃをその周期に応じて電圧に変換するものであ
る。５は上部旋回体の最小旋回速度を規定するための基
準電圧ｄを発生する基準電圧発生装置、６はコンパレー
タで、これは上記F/Vコンバータ３により出力される上
部旋回体の旋回速度に比例する電圧信号ｅと基準電圧発
生装置５からの基準電圧信号ｄを比較する。7,8はNAN
D、ANDの論理演算器であり、NAND論理演算器７は上記旋
回レバー信号ａとコンパレータ６からの比較信号ｆとを
受けてNAND論理演算にNAND信号ｇを出力する。またAND
論理演算器８は旋回ブレーキ制御装置１からの旋回ブレ
ーキ作動信号ｂと上記NAND論理演算器７からのNAND信号
ｇを受けてAND論理演算してAND信号ｈを旋回ブレーキ装
置９へ出力する。
と同様に旋回ブレーキ装置２からの旋回レバー信号ａが
「旋回」から「中立」に変化してから一定時間（デイレ
タイムt1）後に旋回ブレーキ作動信号ｂを出力するよう
になっている。３はF/Vコンバータであり、これは上部
旋回体を旋回させる旋回モータを回転をピックアップす
る旋回速度センサ４からのパルス信号ｃを受けてそのパ
ルス信号ｃをその周期に応じて電圧に変換するものであ
る。５は上部旋回体の最小旋回速度を規定するための基
準電圧ｄを発生する基準電圧発生装置、６はコンパレー
タで、これは上記F/Vコンバータ３により出力される上
部旋回体の旋回速度に比例する電圧信号ｅと基準電圧発
生装置５からの基準電圧信号ｄを比較する。7,8はNAN
D、ANDの論理演算器であり、NAND論理演算器７は上記旋
回レバー信号ａとコンパレータ６からの比較信号ｆとを
受けてNAND論理演算にNAND信号ｇを出力する。またAND
論理演算器８は旋回ブレーキ制御装置１からの旋回ブレ
ーキ作動信号ｂと上記NAND論理演算器７からのNAND信号
ｇを受けてAND論理演算してAND信号ｈを旋回ブレーキ装
置９へ出力する。
上記構成により、旋回レバー装置２からの旋回レバー
信号ａは「０」（旋回時）また「１」（中立時）の２値
信号であり、旋回時は「０」であるので、NAND論理演算
器７はコンパレータ６からの比較信号ｆに関係なくNAND
信号ｇとして「１」を出力する。一方このとき、旋回レ
バー信号ａは「０」なので、旋回ブレーキ制御装置１か
らの旋回ブレーキ作動信号ｂはブレーキ解除信号である
「１」となる。これにより、AND論理演算器８は旋回ブ
レーキ作動信号ｂとNAND信号ｈのそれぞれの「１」の信
号を受けて旋回ブレーキ装置９へ旋回ブレーキ解除信号
「１」を出す。
信号ａは「０」（旋回時）また「１」（中立時）の２値
信号であり、旋回時は「０」であるので、NAND論理演算
器７はコンパレータ６からの比較信号ｆに関係なくNAND
信号ｇとして「１」を出力する。一方このとき、旋回レ
バー信号ａは「０」なので、旋回ブレーキ制御装置１か
らの旋回ブレーキ作動信号ｂはブレーキ解除信号である
「１」となる。これにより、AND論理演算器８は旋回ブ
レーキ作動信号ｂとNAND信号ｈのそれぞれの「１」の信
号を受けて旋回ブレーキ装置９へ旋回ブレーキ解除信号
「１」を出す。
次に旋回ブレーキ作動時の作用を第３図に示すタイミ
ング図に従って説明する。
ング図に従って説明する。
旋回レバーを中止すると、旋回レバー信号ａが「０」
から「１」に、すなわち、「旋回」から「中立」に変化
する。
から「１」に、すなわち、「旋回」から「中立」に変化
する。
一方、上記旋回レバーの中立により旋回モータがOFF
となって上部旋回体は慣性で旋回されるが、この旋回速
度は徐々に低下される。従って、F/Vコンバータ３から
の電圧信号ｅは上記旋回体の旋回速度が低下するに従っ
て低下し、これが旋回レバー信号ａが変化してから時間
t2経過後、基準電圧発生装置５からの基準電圧信号ｄよ
り小さくなると、コンパレータ６の比較信号ｆは「０」
から「１」に変わる。このときの時間t2は旋回ブレーキ
制御装置１からの旋回ブレーキ作動信号ｂのデイレータ
イムt1に関係なくきめられる。
となって上部旋回体は慣性で旋回されるが、この旋回速
度は徐々に低下される。従って、F/Vコンバータ３から
の電圧信号ｅは上記旋回体の旋回速度が低下するに従っ
て低下し、これが旋回レバー信号ａが変化してから時間
t2経過後、基準電圧発生装置５からの基準電圧信号ｄよ
り小さくなると、コンパレータ６の比較信号ｆは「０」
から「１」に変わる。このときの時間t2は旋回ブレーキ
制御装置１からの旋回ブレーキ作動信号ｂのデイレータ
イムt1に関係なくきめられる。
比較信号ｆが「１」になると、NAND論理演算器７に入
力される両信号ａ、ｆが共に「１」になるので、これの
NAND信号ｇは「０」となり、この信号ｇがAND論理演算
器８に入力される。
力される両信号ａ、ｆが共に「１」になるので、これの
NAND信号ｇは「０」となり、この信号ｇがAND論理演算
器８に入力される。
このとき、t2＜t1である場合には、旋回ブレーキ制御
装置１からの信号ｂはまだ旋回ブレーキ解除信号「１」
であるから、このときのAND論理演算器８には、
「１」、「０」の信号が入力されることにより、従って
AND信号ｈは「０」となってt2＜t1であるにもかかわら
ず旋回ブレーキ装置９は作動状態となる。
装置１からの信号ｂはまだ旋回ブレーキ解除信号「１」
であるから、このときのAND論理演算器８には、
「１」、「０」の信号が入力されることにより、従って
AND信号ｈは「０」となってt2＜t1であるにもかかわら
ず旋回ブレーキ装置９は作動状態となる。
さらに上部旋回体の旋回速度が大きいとき、すなわ
ち、F/Vコンバータ３からの電圧信号ｅが大きい場合に
旋回レバーを中立にした場合、第３図の右側部に示すよ
うに、電圧信号ｅが基準電圧信号ｄより小さくなるまで
の時間t3が旋回ブレーキ作動信号ｂのデイレタイムt1よ
り長くなり、この場合、旋回レバーが中立になってから
旋回ブレーキが作動するまでの経過時間は上記デイレタ
イムt1より長くなる。
ち、F/Vコンバータ３からの電圧信号ｅが大きい場合に
旋回レバーを中立にした場合、第３図の右側部に示すよ
うに、電圧信号ｅが基準電圧信号ｄより小さくなるまで
の時間t3が旋回ブレーキ作動信号ｂのデイレタイムt1よ
り長くなり、この場合、旋回レバーが中立になってから
旋回ブレーキが作動するまでの経過時間は上記デイレタ
イムt1より長くなる。
この場合、NAND信号ｇが「０」になる前に旋回ブレー
キ制御装置１からの旋回ブレーキ作動信号ｂが「０」に
なるので、その時点でAND信号ｈは「０」となり旋回ブ
レーキは作動状態になる。
キ制御装置１からの旋回ブレーキ作動信号ｂが「０」に
なるので、その時点でAND信号ｈは「０」となり旋回ブ
レーキは作動状態になる。
引き続いて、上記時間t1が経過してNAND信号ｇが
「０」になっても、AND論理回路８への入力信号b,gは
「０」、「０」であるので旋回ブレーキ装置９は作動状
態のままとなる。
「０」になっても、AND論理回路８への入力信号b,gは
「０」、「０」であるので旋回ブレーキ装置９は作動状
態のままとなる。
旋回レバーが中立から旋回に切りかわって、この旋回
レバー信号ａが「１」から「０」になると、旋回ブレー
キ作動信号ｂ、NAND信号ｇ、AND信号ｈはこれと同時に
「０」から「１」に切換わり、旋回ブレーキが解除され
る。
レバー信号ａが「１」から「０」になると、旋回ブレー
キ作動信号ｂ、NAND信号ｇ、AND信号ｈはこれと同時に
「０」から「１」に切換わり、旋回ブレーキが解除され
る。
以上のように、旋回レバーが旋回位置から中立位置に
変化し、上部旋回体の旋回速度が設定値以下になると、
旋回ブレーキデイレタイム内であっても旋回ブレーキが
作動する。
変化し、上部旋回体の旋回速度が設定値以下になると、
旋回ブレーキデイレタイム内であっても旋回ブレーキが
作動する。
次に本発明の第２の発明の実施例を第２図、第４図に
基づいて説明する。なおこの実施例において、第１の発
明の実施例と同一部材は同一符号を付して説明を省略す
る。
基づいて説明する。なおこの実施例において、第１の発
明の実施例と同一部材は同一符号を付して説明を省略す
る。
図中10は旋回レバー装置２からの旋回レバー信号ａを
積分する積分器、11はサンプルホールド回路であり、こ
れの入力はF/Vコンバータ３からの電圧信号ｅで、サン
プルホールドタイミングは旋回レバー信号ａにより決定
される。これにより旋回レバーが中立時には旋回レバー
が中立になる直前のF/Vコンバータ３からの電圧信号ｅ
が保持され、これが旋回レバーが中立の間にわたってサ
ンプルホールド信号ｉとして出力される。また旋回時に
はF/Vコンバータ３の出力をそのままサンプルホールド
信号ｉとして出力する。12はコンパレータであり、これ
は積分器10からの積分信号ｊとサンプルホルド回路11か
らのサンプルホールド信号ｉを比較して比較信号ｋを出
力する。13はNAND論理演算器であり、これは旋回レバー
装置２らかの旋回レバー信号ａとコンパレータ12からの
比較信号ｋとを受けてNAND論理演算してNAND信号ｌを出
力する。
積分する積分器、11はサンプルホールド回路であり、こ
れの入力はF/Vコンバータ３からの電圧信号ｅで、サン
プルホールドタイミングは旋回レバー信号ａにより決定
される。これにより旋回レバーが中立時には旋回レバー
が中立になる直前のF/Vコンバータ３からの電圧信号ｅ
が保持され、これが旋回レバーが中立の間にわたってサ
ンプルホールド信号ｉとして出力される。また旋回時に
はF/Vコンバータ３の出力をそのままサンプルホールド
信号ｉとして出力する。12はコンパレータであり、これ
は積分器10からの積分信号ｊとサンプルホルド回路11か
らのサンプルホールド信号ｉを比較して比較信号ｋを出
力する。13はNAND論理演算器であり、これは旋回レバー
装置２らかの旋回レバー信号ａとコンパレータ12からの
比較信号ｋとを受けてNAND論理演算してNAND信号ｌを出
力する。
上記構成において、旋回時の旋回レバー信号ａは
「０」であるので、NAND論理演算器13はコンパレータ12
からの比較信号ｋに関係なく、NAND信号ｌは旋回ブレー
キ解除の「１」を出力する。
「０」であるので、NAND論理演算器13はコンパレータ12
からの比較信号ｋに関係なく、NAND信号ｌは旋回ブレー
キ解除の「１」を出力する。
次に旋回ブレーキ作動時の作用を第４図に示すタイミ
ング図に従って説明する。
ング図に従って説明する。
旋回ブレーキ信号ａが「０」から「１」に、すなわ
ち、「旋回」から「中立」に変化すると、これを受けて
積分器10の出力、すなわち、積分信号ｊは時間と共に
「０」から「１」に徐々に変化する。このときサンプル
ホールド回路11は旋回レバー信号ａが「０」から「１」
に変化した時点のF/Vコンバータ３の出力、すなわち、
旋回レバーが「旋回」から「中立」に変化した時点での
上部旋回体の旋回速度に比例した電圧を保持し、これに
よるサンプルホールド信号ｉを出力する。コンパレータ
12は常に積分信号ｊと上記サンプルホールド信号ｉを比
較しており、積分信号ｊの出力が上昇し、旋回レバー信
号ａが変化してから時間t4経過した後、サンプルホール
ド回路11が保持する電圧を越えると、コンパレータ12か
らの比較信号ｋは「１」になる。NAND論理演算器13は旋
回レバー信号ａが「１」なので、比較信号ｋが「１」に
なった時点でNAND信号ｌは「０」となり旋回ブレーキ装
置９が作動状態となる。
ち、「旋回」から「中立」に変化すると、これを受けて
積分器10の出力、すなわち、積分信号ｊは時間と共に
「０」から「１」に徐々に変化する。このときサンプル
ホールド回路11は旋回レバー信号ａが「０」から「１」
に変化した時点のF/Vコンバータ３の出力、すなわち、
旋回レバーが「旋回」から「中立」に変化した時点での
上部旋回体の旋回速度に比例した電圧を保持し、これに
よるサンプルホールド信号ｉを出力する。コンパレータ
12は常に積分信号ｊと上記サンプルホールド信号ｉを比
較しており、積分信号ｊの出力が上昇し、旋回レバー信
号ａが変化してから時間t4経過した後、サンプルホール
ド回路11が保持する電圧を越えると、コンパレータ12か
らの比較信号ｋは「１」になる。NAND論理演算器13は旋
回レバー信号ａが「１」なので、比較信号ｋが「１」に
なった時点でNAND信号ｌは「０」となり旋回ブレーキ装
置９が作動状態となる。
以上のように、旋回レバーが旋回位置から中立位置に
変化した時点での上部旋回体の旋回速度に応じたデイレ
タイム後に旋回ブレーキ装置が作動する。
変化した時点での上部旋回体の旋回速度に応じたデイレ
タイム後に旋回ブレーキ装置が作動する。
本発明によれば、旋回レバーを中立したときには、旋
回ブレーキ制御装置１における旋回ブレーキのデイレタ
イム内であっても、上部旋回体が一定の旋回速度以下に
なったときに旋回ブレーキが作動され、旋回ブレーキの
デイレタイム内での上部旋回体のフリー動作がなくな
り、これにより、傾斜地における微旋回操作時の上部旋
回体の位置決めを正確に行なうことができると共に、機
器の故障（例えば、ゴミによりメインバルブにリークが
生じて旋回停止できない等）の場合にも、最低限旋回速
度を遅くすることができるという従来技術の良い特性を
保ちつつ、平地等での旋回ブレーキの動作時間を短くす
ることができる。
回ブレーキ制御装置１における旋回ブレーキのデイレタ
イム内であっても、上部旋回体が一定の旋回速度以下に
なったときに旋回ブレーキが作動され、旋回ブレーキの
デイレタイム内での上部旋回体のフリー動作がなくな
り、これにより、傾斜地における微旋回操作時の上部旋
回体の位置決めを正確に行なうことができると共に、機
器の故障（例えば、ゴミによりメインバルブにリークが
生じて旋回停止できない等）の場合にも、最低限旋回速
度を遅くすることができるという従来技術の良い特性を
保ちつつ、平地等での旋回ブレーキの動作時間を短くす
ることができる。
また他の本発明によれば、旋回レバーが「旋回」位置
から「中立」位置に変化した時点での上部旋回体の旋回
速度に応じて旋回ブレーキのデイレタイムが変化し、旋
回速度が遅い場合には旋回ブレーキデイレタイムを短く
して重力等による外乱の影響を受けることがなくなる。
から「中立」位置に変化した時点での上部旋回体の旋回
速度に応じて旋回ブレーキのデイレタイムが変化し、旋
回速度が遅い場合には旋回ブレーキデイレタイムを短く
して重力等による外乱の影響を受けることがなくなる。
第１図、第２図は本発明のそれぞれ異なる実施例を示す
ブロック図、第３図、第４図はそれぞれ異なる実施例の
タイミング図である。 １は旋回ブレーキ制御装置、２は旋回レバー装置、３は
F/Vコンバータ、４は旋回速度センサ、５は基準電圧発
生装置、6,12はコンパレータ、7,8,13は論理演算部、９
は旋回ブレーキ装置、10は積分器、11はサンプルホール
ド回路。
ブロック図、第３図、第４図はそれぞれ異なる実施例の
タイミング図である。 １は旋回ブレーキ制御装置、２は旋回レバー装置、３は
F/Vコンバータ、４は旋回速度センサ、５は基準電圧発
生装置、6,12はコンパレータ、7,8,13は論理演算部、９
は旋回ブレーキ装置、10は積分器、11はサンプルホール
ド回路。
Claims (2)
- 【請求項１】旋回レバーの操作にて旋回作動と中立作動
が行なわれる上部旋回体と、この上部旋回体にブレーキ
力を加える旋回ブレーキ装置と、旋回レバーが中立にな
ったときの旋回レバー信号により所定のデイレタイム後
旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ作動信号を出す旋回ブ
レーキ制御手段を有する作業機械の旋回ブレーキ装置に
おいて、旋回レバーが中立になってからの上記旋回体の
旋回速度が所定の速度以下になったときに所定の信号を
出力する旋回速度検出手段と、この旋回速度検出手段か
らの信号と、上記先ブレーキ制御手段からの旋回ブレー
キ作動信号との双方のうち、いずれか一方の信号の入力
により旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ信号を出力する
旋回ブレーキ作動手段出力する旋回ブレーキ作動手段と
からなることを特徴とする作業機械の旋回ブレーキ装
置。 - 【請求項２】旋回レバーの操作にて旋回作動と中立作動
が行なわれる上部旋回体と、この上部旋回体にブレーキ
力を加える旋回ブレーキ装置と、旋回レバーが中立にな
ったときの旋回レバー信号により所定のデイレタイム後
旋回ブレーキ装置へ旋回ブレーキ作動信号を出す旋回ブ
レーキ制御手段を有する作業機械の旋回ブレーキ装置に
おいて、旋回レバーが中立になったときの上部旋回体の
旋回速度に応じた信号を出力する中立時旋回速度検出手
段と、この中立時旋回速度検出手段からの信号に従った
デイレタイムを発生させるデイレタイム発生手段とから
なることを特徴とする作業機械の旋回ブレーキ装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63120501A JP2529122B2 (ja) | 1988-05-19 | 1988-05-19 | 作業機械の旋回ブレ―キ装置 |
| KR1019890702167A KR900700701A (ko) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | 파우어 셔블의 선회 브레이크 제어장치 |
| PCT/JP1989/000304 WO1989009310A1 (en) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | Swing brake control apparatus for a power shovel |
| EP19890903798 EP0366805A4 (en) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | Swing brake control apparatus for a power shovel |
| US07/832,643 US5182713A (en) | 1988-03-22 | 1989-03-22 | Turning brake controlling system for use in power shovel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63120501A JP2529122B2 (ja) | 1988-05-19 | 1988-05-19 | 作業機械の旋回ブレ―キ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01290832A JPH01290832A (ja) | 1989-11-22 |
| JP2529122B2 true JP2529122B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=14787764
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63120501A Expired - Lifetime JP2529122B2 (ja) | 1988-03-22 | 1988-05-19 | 作業機械の旋回ブレ―キ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2529122B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003095751A1 (fr) * | 2002-05-09 | 2003-11-20 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif de commande de rotation sur machine a travailler |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0745747B2 (ja) * | 1987-06-12 | 1995-05-17 | 日立建機株式会社 | 旋回体の制動制御装置 |
-
1988
- 1988-05-19 JP JP63120501A patent/JP2529122B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003095751A1 (fr) * | 2002-05-09 | 2003-11-20 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif de commande de rotation sur machine a travailler |
| US7067999B2 (en) | 2002-05-09 | 2006-06-27 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Rotation control device of working machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01290832A (ja) | 1989-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2529122B2 (ja) | 作業機械の旋回ブレ―キ装置 | |
| JPS58202308A (ja) | 制御装置 | |
| US5182713A (en) | Turning brake controlling system for use in power shovel | |
| JP2005054843A (ja) | ブレーキ装置 | |
| KR20090069666A (ko) | 건설 기계의 선회 브레이크 장치 | |
| JPH01308200A (ja) | ロボット用ブレーキ制御装置 | |
| JPH0745747B2 (ja) | 旋回体の制動制御装置 | |
| JPH0647830B2 (ja) | 上部旋回式車両の旋回位置決め装置 | |
| JPS6315805Y2 (ja) | ||
| EP0366805A1 (en) | Swing brake control apparatus for a power shovel | |
| JPH0519402Y2 (ja) | ||
| JPS623707Y2 (ja) | ||
| JPS623708Y2 (ja) | ||
| JP2634316B2 (ja) | サーボ制御装置の安全装置 | |
| JPH02152899A (ja) | バランサの簡易位置決め制御方法 | |
| JPH01239234A (ja) | パワーショベルにおける旋回ブレーキの制御装置 | |
| JP4041598B2 (ja) | 制振装置 | |
| JPH0471955A (ja) | 自動二輪車の電子制御装置 | |
| KR0141822B1 (ko) | 차량회전용 턴테이블 제어방법 | |
| JPS61285086A (ja) | サ−ボモ−タ制御装置 | |
| JPH037088A (ja) | スピンドルモータの制御方法 | |
| JPS62163112A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JPH07104726B2 (ja) | 位置決め装置 | |
| JPH0572532B2 (ja) | ||
| JP3901546B2 (ja) | 水中搬送機構の走行状態検出装置 |