KR102047785B1 - 프레스제품 이송로봇 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 프레스제품 이송로봇 시스템에 관한 것으로서, 프레스제품이 적재되는 제품 적재부; 상기 제품 적재부에 이웃하게 배치되며, 상기 제품 적재부에서 이송되는 프레스제품이 로딩되는 장소를 형성하되 로딩(loading)되는 상기 프레스제품의 겹침여부를 감지하는 겹침여부 감지용 제품 로딩부; 상기 제품 적재부에 이웃하게 배치되며, 상기 제품 적재부 상의 프레스제품을 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부로 이송하는 로딩 이송로봇; 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 주변에 배치되며, 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부 상의 프레스제품을 공정 챔버로 이송하는 메인 이송로봇; 및 겹쳐진 상태의 프레스제품이 폐기되는 엔지통을 포함한다.

Description

프레스제품 이송로봇 시스템{Press goods feeding system}
본 발명은, 프레스제품 이송로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에 이를 감지하여 그 즉시 전량 엔지통으로 폐기한 다음 로봇의 자동 리셋을 실시함으로써 프레스제품의 이송공정을 중단 없이 연속적으로 진행할 수 있음은 물론 생산효율을 높일 수 있는 프레스제품 이송로봇 시스템에 관한 것이다.
물류라는 용어는 물적 유통(physical distribution)의 줄임말로서, 생산자로부터 소비자에게 제품, 재화를 효과적으로 옮겨주는 기능 또는 활동의 총칭이다. 일반적으로 포장, 하역, 수송, 보관 및 정보와 같은 여러 활동을 말한다.
통상적으로 제품, 재화를 수송하는 데는 포장, 보관, 집하(集荷)/적재, 수송, 중도적환(中途積換), 하역/배달, 보관 및 개장(開裝) 등의 여러 과정을 거친다. 어떠한 수송수단을 이용하든 이러한 과정을 거치지 않고는 제품, 재화의 이동은 불가능하다. 이러한 이동의 전체를 종합적으로 보는 것이 물적 유통(물류)인 것이다.
이처럼 물류라는 용어는 대단히 광범위한 용어이다. 하지만 특정한 제품이나 물품, 물건 등을 만드는 제조사의 환경으로 그 의미를 적용해 볼 때, 일정한 제품, 예컨대 프레스로 가공된 프레스제품을 제1 장소(혹은 제1 공정)에서 제2 장소(혹은 제2 공정)로 옮기는(이송하는) 등의 일련의 행위 역시, 물류라고도 볼 수 있으며, 이를 수행하는 장비가 이송 시스템인 것이다.
특히, 전술한 로봇을 적용해서 전술한 프레스제품을 이송하는 시스템을 프레스제품 이송로봇 시스템이라 부를 수 있다.
실제, 이러한 프레스제품 이송로봇 시스템을 이용해서 프레스제품을 이송해야만 이송효율이 높아질 수 있음은 물론 공정들 간의 유기적인 메커니즘 구현이 가능해질 수 있다. 따라서, 프레스제품 이송로봇 시스템의 적용은 매우 중요하다 할 수 있다.
한편, 프레스제품 이송로봇 시스템을 이용해서 프레스제품을 이송하는 경우, 프레스제품은 일반 물건보다 얇아서 간혹 2장 이상이 겹칠 수 있고, 겹쳐진 상태 그대로 프레스라인을 따라 후공정으로 이송되는 경우가 종종 발생한다.
이처럼 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐진 상태로 후공정으로 이송되는 경우, 이송 또는 후작업 시 여러 로스(loss)를 발생시킬 수 있다는 점에서 대게는 원직대로 1장씩 이송될 필요가 있다.
이에, 종래기술에서는 2장 겹침 감지센서를 설치한 후, 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에는 이를 감지해서 알람을 동작시킨 다음, 최종적으로 프레스라인 상의 로봇 동작을 정지시키는 컨트롤을 적용해 왔다.
그런데, 이와 같은 종래기술은 단계별 신호 컨트롤이 많아 복잡하여 생산효율이 떨어지며, 특히 2장 이상으로 겹쳐 이송되는 프레스제품을 프레스라인 상에서 처리해야 하는 또 다른 문제점을 발생시킨다는 점에서 기존에 알려지지 않은 신개념의 프레스제품 이송로봇 시스템에 대한 필요성이 대두된다.
대한민국특허청 출원번호 제10-1997-0002325호 대한민국특허청 출원번호 제10-2012-0034980호 대한민국특허청 출원번호 제20-2003-0036861호 대한민국특허청 출원번호 제20-2006-0028479호
본 발명의 목적은, 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에 이를 감지하여 그 즉시 전량 엔지통으로 폐기한 다음 로봇의 자동 리셋을 실시함으로써 프레스제품의 이송공정을 중단 없이 연속적으로 진행할 수 있음은 물론 생산효율을 높일 수 있는 프레스제품 이송로봇 시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 프레스제품이 적재되는 제품 적재부; 상기 제품 적재부에 이웃하게 배치되며, 상기 제품 적재부에서 이송되는 프레스제품이 로딩되는 장소를 형성하되 로딩(loading)되는 상기 프레스제품의 겹침여부를 감지하는 겹침여부 감지용 제품 로딩부; 상기 제품 적재부에 이웃하게 배치되며, 상기 제품 적재부 상의 프레스제품을 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부로 이송하는 로딩 이송로봇; 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 주변에 배치되며, 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부 상의 프레스제품을 공정 챔버로 이송하는 메인 이송로봇; 및 겹쳐진 상태의 프레스제품이 폐기되는 엔지통을 포함하고, 알림 모듈; 및 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부 상에 로딩된 프레스제품이 겹쳐진 상태인 경우, 상기 알림 모듈을 동작시키는 한편 상기 메인 이송로봇이 해당 프레스제품을 상기 엔지통으로 폐기하도록 하고 상기 메인 이송로봇이 리셋되도록 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
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상기 공정 챔버는 복수 개 마련되며, 복수 개의 상기 공정 챔버 사이에는 상기 공정 챔버들로 상기 프레스제품을 이송하는 서브 이송로봇이 마련될 수 있다.
상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 반대편에 배치되며, 공정이 완료된 프레스제품이 언로딩(unloading)되는 제품 언로딩부를 더 포함할 수 있다.
상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부는, 상기 프레스제품이 로딩되는 로딩 테이블을 구비하는 로딩 본체부; 상기 로딩 테이블 상에 마련되며, 상기 로딩 테이블 상의 정위치로 상기 프레스제품이 로딩되게 하는 센터링 유닛; 및 상기 센터링 유닛의 주변에 배치되며, 상기 로딩 테이블의 정위치에 로딩된 프레스제품을 향해 레이저를 조사해서 상기 프레스제품의 두께를 감지함으로써 상기 프레스제품의 겹침여부가 판단되도록 하는 두께 감지용 레이저 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에 이를 감지하여 그 즉시 전량 엔지통으로 폐기한 다음 로봇의 자동 리셋을 실시함으로써 프레스제품의 이송공정을 중단 없이 연속적으로 진행할 수 있음은 물론 생산효율을 높일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 프레스제품을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템의 개략적인 평면 구조도이다.
도 3은 도 2의 정면 구조도이다.
도 4는 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 구조도이다.
도 5는 프레스제품 이송로봇 시스템의 제어블록도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템의 개략적인 평면 구조도이다.
도 7 내지 도 10은 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 변형예로서 프레스제품이 로딩되는 과정을 도시한 도면들이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술하는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다.
본 명세서에서, 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하여지도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
따라서 몇몇 실시예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하려고 구체적으로 설명되지 않는다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.
본 명세서에서, 단수형은 문어구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작(작용)은 하나 이상의 다른 구성 요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다.
또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1은 프레스제품을 설명하기 위한 도면, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템의 개략적인 평면 구조도, 도 3은 도 2의 정면 구조도, 도 4는 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 구조도, 그리고, 도 5는 프레스제품 이송로봇 시스템의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템은 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에 이를 감지하여 그 즉시 전량 엔지통(115)으로 폐기한 다음 로봇(132)의 자동 리셋을 실시함으로써 프레스제품의 이송공정을 중단 없이 연속적으로 진행할 수 있음은 물론 생산효율을 높일 수 있도록 한다.
본 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템의 설명에 앞서, 도 1을 참조해서 프레스제품에 대해 알아본다.
프레스제품은 판재의 프레스 가공에 의해 형성되는 제품이다. 도 1에는 프레스제품이 개략적으로 도시되었는데, 프레스제품의 형태는 다양할 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
한편, 프레스제품은 도 1의 (a)처럼 단독으로 프레스라인을 따라 이송되면서 여러 공정을 거쳐 취출되는 것이 일반적이다. 하지만, 간혹, 도 1의 (b)처럼 2개 혹은 3개 이상의 프레스제품이 겹쳐진 상태로 이송될 수 있다.
이럴 경우, 종전에는 이를 감지해서 알람을 동작시킨 다음, 최종적으로 프레스라인 상의 로봇 동작을 정지시키는 컨트롤을 적용해 왔다. 하지만, 이러한 방식은 단계별 신호 컨트롤이 많아 복잡하여 생산효율이 떨어지며, 특히 2장 이상으로 겹쳐 이송되는 프레스제품을 프레스라인 상에서 처리해야 하는 또 다른 문제점을 발생시킨다.
이에, 본 실시예의 경우, 종래의 문제점을 해결하기 위해 종래와 완전히 차별화된 구성 및 동작을 제시한다. 즉 본 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템은 제품 적재부(110), 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120), 로딩 이송로봇(131), 메인 이송로봇(132), 엔지통(115), 서브 이송로봇(133), 제품 언로딩부(150), 그리고, 컨트롤러(180)를 포함할 수 있다.
제품 적재부(110)는 프레스제품이 적재되는 장소를 이룬다. 본 실시예에서 제품 적재부(110)는 다수의 포트(port)를 이룬다.
겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)는 제품 적재부(110)에 이웃하게 배치되며, 제품 적재부(110)에서 이송되는 프레스제품이 로딩(loading)되는 장소를 형성한다. 이때, 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)는 프레스제품의 로딩 역할 외에도 로딩되는 프레스제품의 겹침여부를 감지하는 역할을 겸한다.
이러한 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)는 로딩 본체부(121), 센터링 유닛(123), 그리고, 두께 감지용 레이저 유닛(124)을 포함할 수 있다.
로딩 본체부(121)는 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)의 외관을 이룬다. 각종 장비가 로딩 본체부(121)에 탑재될 수 있다. 로딩 본체부(121)의 상부에는 프레스제품이 로딩되는 로딩 테이블(122)이 마련된다.
센터링 유닛(123)은 로딩 테이블(122) 상에 마련되며, 로딩 테이블(122) 상의 정위치로 프레스제품이 로딩되게 하는 역할을 한다. 본 실시예에서 센터링 유닛(123)은 고정 구조물로 이루어진다.
두께 감지용 레이저 유닛(124)은 센터링 유닛(123)의 주변에 배치되며, 로딩 테이블(122)의 정위치에 로딩된 프레스제품을 향해 레이저를 조사해서 프레스제품의 두께를 감지함으로써 프레스제품의 겹침여부가 판단되도록 하는 역할을 한다.
로딩 이송로봇(131)은 제품 적재부(110)에 이웃하게 배치되며, 제품 적재부(110) 상의 프레스제품을 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)로 이송하는 역할을 한다. 후술할 로딩 이송로봇(131)은 위치적인 차이만 있을 뿐 메인 이송로봇(132) 및 서브 이송로봇(133)과 동일한 로봇이다.
메인 이송로봇(132)은 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)의 주변에 배치되며, 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120) 상의 프레스제품을 공정 챔버(140)로 이송하는 로봇이다.
이러한 메인 이송로봇(132)의 주변에 엔지통(115)이 마련된다. 엔지통(115)은 겹쳐진 상태의 프레스제품, 즉 도 1의 (b)와 같이 겹쳐진 프레스제품이 엔지통(115)으로 폐기될 수 있다.
한편, 본 실시예에서 공정 챔버(140)는 복수 개 마련된다. 이때, 공정 챔버(140)들의 기능은 모두 동일할 수도 있고, 상이할 수도 있다.
이처럼 공정 챔버(140)가 복수 개로 적용될 때, 이들로 프레스제품이 이송될 수 있도록 복수의 서브 이송로봇(133)이 마련된다. 복수의 서브 이송로봇(133)은 공정 챔버(140) 사이에 배치되며, 공정 챔버(140)들로 프레스제품을 이송하는 역할을 한다. 앞서 기술한 것처럼 서브 이송로봇(133), 메인 이송로봇(132) 및 로딩 이송로봇(131)은 위치만 상이할 뿐 같은 로봇이다.
제품 언로딩부(150)는 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)의 반대편에 배치되며, 공정이 완료된 프레스제품이 언로딩(unloading)되는 장소를 이룬다. 제품 언로딩부(150)에는 센터링 기능이 포함될 수도 있고, 포함되지 않을 수도 있다.
컨트롤러(180)는 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120) 상에 로딩된 프레스제품이 겹쳐진 상태인 경우, 알림 모듈(170)을 동작시키는 한편 메인 이송로봇(132)이 해당 프레스제품을 엔지통(115)으로 폐기하도록 하고 메인 이송로봇(132)이 리셋되도록 컨트롤한다.
여기서, 메인 이송로봇(132)은 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)와 공정 챔버(140) 간을 왕복 이동하도록 세팅될 수 있는데, 도 1의 (b)와 같이 겹쳐진 프레스제품은 엔지통(115)에 폐기되어야 하므로 메인 이송로봇(132)이 엔지통(115)으로 움직인 이후에는 다시 리셋을 할 필요가 있다. 그러면, 메인 이송로봇(132)은 초기 상태처럼 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120)와 공정 챔버(140) 간을 왕복 이동하도록 초기화될 수 있다.
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(180)는 중앙처리장치(181, CPU), 메모리(182, MEMORY), 그리고 서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(181)는 본 실시예에서 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120) 상에 로딩된 프레스제품이 겹쳐진 상태인 경우, 알림 모듈(170)을 동작시키는 한편 메인 이송로봇(132)이 해당 프레스제품을 엔지통(115)으로 폐기하도록 하고 메인 이송로봇(132)이 리셋되도록 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(182, MEMORY)는 중앙처리장치(181)와 연결된다. 메모리(182)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(183, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(181)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(183)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(180)는 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120) 상에 로딩된 프레스제품이 겹쳐진 상태인 경우, 알림 모듈(170)을 동작시키는 한편 메인 이송로봇(132)이 해당 프레스제품을 엔지통(115)으로 폐기하도록 하고 메인 이송로봇(132)이 리셋되도록 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(182)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(182)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조를 기반으로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에 이를 감지하여 그 즉시 전량 엔지통으로 폐기한 다음 로봇의 자동 리셋을 실시함으로써 프레스제품의 이송공정을 중단 없이 연속적으로 진행할 수 있음은 물론 생산효율을 높일 수 있게 된다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템의 개략적인 평면 구조도이다.
이 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 프레스제품 이송로봇 시스템 역시, 제품 적재부(110), 겹침여부 감지용 제품 로딩부(120), 로딩 이송로봇(131), 메인 이송로봇(132), 엔지통(115), 서브 이송로봇(133), 그리고, 제품 언로딩부(150)를 포함할 수 있으며, 이들의 구조와 기능은 전술한 실시예와 동일하다.
다만, 본 실시예의 경우에는 제품 적재부(110)와 엔지통(115) 사이에 리페어 로봇(290)이 더 갖춰진다.
리페어 로봇(290)은 엔지통(115)에 쌓인 두 겹의 프레스제품을 떼어 도 1의 (a)처럼 만든 후, 다시 제품 적재부(110)에 적재시키는 역할을 한다.
본 실시예가 적용되더라도 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에 이를 감지하여 그 즉시 전량 엔지통으로 폐기한 다음 로봇의 자동 리셋을 실시함으로써 프레스제품의 이송공정을 중단 없이 연속적으로 진행할 수 있음은 물론 생산효율을 높일 수 있다.
도 7 내지 도 10은 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 변형예로서 프레스제품이 로딩되는 과정을 도시한 도면들이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 겹침여부 감지용 제품 로딩부(320) 역시, 로딩 본체부(321), 센터링 유닛(323), 그리고, 두께 감지 유닛(330)을 포함할 수 있다.
로딩 본체부(321)의 형상이 제1 실시예와는 상이하지만, 기능은 동일하다. 즉 로딩 본체부(321)의 상부에는 프레스제품이 로딩되는 로딩 테이블(322)이 마련된다. 다만, 로딩 본체부(321)의 일측에는 두께 감지 유닛(324)의 일부가 배치되는 홈부(321a)가 형성되는 점이 상이하다.
센터링 유닛(323)은 프레스제품이 정위치로 배치되도록 하는 역할을 한다. 본 실시예에 센터링 유닛(323)은 이동식으로 적용된다. 즉 센터링 유닛(323)은 기준 고정블록(323a)과, 기준 고정블록(323a)에 대하여 접근 또는 이격되는 가동 블록(323b)과, 가동 블록(323b)의 이동을 위한 동력을 제공하는 블록 액추에이터(323c)와, 가동 블록(323b)의 이동을 가이드하는 블록 가이드(323d)를 포함한다.
이에, 도 7에서 도 8처럼 프레스제품이 로딩된 이후에 도 9처럼 블록 액추에이터(323c)에 의해 가동 블록(323b)이 기준 고정블록(323a) 쪽으로 이동함으로써 기준 고정블록(323a)과 가동 블록(323b) 사이의 정위치에 프레스제품이 로딩될 수 있다.
한편, 두께 감지 유닛(330)은 실질적으로 프레스제품의 두께를 감지한다. 이러한 두께 감지 유닛(330)은 정위치 완료된 프레스제품의 하단부에 접하는 하부 탐침(331)과, 하부 탐침(331)을 승하강 구동시키는 하부 탐침 승하강 구동부(332)와, 프레스제품을 사이에 두고 하부 탐침(331)의 반대편에서 프레스제품의 상단부에 접하는 상부 탐침(333)과, 상부 탐침(333)을 지지하는 탐침 지지대(334)와, 탐침 지지대(334)를 승하강 구동시키는 상부 탐침 승하강 구동부(335)를 포함한다.
이에, 도 9처럼 프레스제품이 정위치로 센터링된 이후, 도 10처럼 하부 탐침 승하강 구동부(332)에 의해 하부 탐침(331)이 상승하여 프레스제품의 하단부에 접하고, 상부 탐침 승하강 구동부(335)에 의해 상부 탐침(333)이 하강하여 프레스제품의 상단부에 접함으로써 하부 탐침(331)과 상부 탐침(333)의 작용으로 프레스제품의 두께가 정확하게 검출될 수 있다. 따라서 프레스제품이 두 겹 이상인지 어떤지를 정확하게 검출할 수 있다. 검출된 정보는 전술한 컨트롤러(180)로 전송된다.
본 실시예가 적용되더라도 2장 이상의 프레스제품이 겹쳐져 이송되는 경우에 이를 감지하여 그 즉시 전량 엔지통으로 폐기한 다음 로봇의 자동 리셋을 실시함으로써 프레스제품의 이송공정을 중단 없이 연속적으로 진행할 수 있음은 물론 생산효율을 높일 수 있다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
110 : 제품 적재부 115 : 엔지통
120 : 겹침여부 감지용 제품 로딩부 121 : 로딩 본체부
122 : 로딩 테이블 123 : 센터링 유닛
124 : 두께 감지용 레이저 유닛 131 : 로딩 이송로봇
132 : 메인 이송로봇 133 : 서브 이송로봇
140 : 공정 챔버 150 : 제품 언로딩부
170 : 알림 모듈 180 : 컨트롤러

Claims (5)

  1. 프레스제품이 적재되는 제품 적재부;
    상기 제품 적재부에 이웃하게 배치되며, 상기 제품 적재부에서 이송되는 프레스제품이 로딩되는 장소를 형성하되 로딩(loading)되는 상기 프레스제품의 겹침여부를 감지하는 겹침여부 감지용 제품 로딩부;
    상기 제품 적재부에 이웃하게 배치되며, 상기 제품 적재부 상의 프레스제품을 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부로 이송하는 로딩 이송로봇;
    상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 주변에 배치되며, 상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부 상의 프레스제품을 공정 챔버로 이송하는 메인 이송로봇; 및
    겹쳐진 상태의 프레스제품이 폐기되는 엔지통을 포함하고,
    알림 모듈; 및
    상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부 상에 로딩된 프레스제품이 겹쳐진 상태인 경우, 상기 알림 모듈을 동작시키는 한편 상기 메인 이송로봇이 해당 프레스제품을 상기 엔지통으로 폐기하도록 하고 상기 메인 이송로봇이 리셋되도록 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스제품 이송로봇 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 공정 챔버는 복수 개 마련되며,
    복수 개의 상기 공정 챔버 사이에는 상기 공정 챔버들로 상기 프레스제품을 이송하는 서브 이송로봇이 마련되는 것을 특징으로 하는 프레스제품 이송로봇 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부의 반대편에 배치되며, 공정이 완료된 프레스제품이 언로딩(unloading)되는 제품 언로딩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스제품 이송로봇 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 겹침여부 감지용 제품 로딩부는,
    상기 프레스제품이 로딩되는 로딩 테이블을 구비하는 로딩 본체부;
    상기 로딩 테이블 상에 마련되며, 상기 로딩 테이블 상의 정위치로 상기 프레스제품이 로딩되게 하는 센터링 유닛; 및
    상기 센터링 유닛의 주변에 배치되며, 상기 로딩 테이블의 정위치에 로딩된 프레스제품을 향해 레이저를 조사해서 상기 프레스제품의 두께를 감지함으로써 상기 프레스제품의 겹침여부가 판단되도록 하는 두께 감지용 레이저 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 프레스제품 이송로봇 시스템.
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