KR101938208B1 - Ａｗｄ 차량 초저속 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 AWD 차량 초저속 주행 시스템에 관한 것으로, 특히 4륜이나 6륜 구동의 AWD 차량을 0점대의 초저속으로 정속주행 하면서 특수작업을 원활하게 수행하면서도 적은 비용으로 초저속 정속주행을 용이하게 구현하는 신개념의 기술에 관한 것이다.
종래에 개시된 AWD 차량은 트랜스퍼 케이스를 교체하지 않고서는 초저속 주행장치를 구현할 수 없고, 하우징의 내부에 기계적인 초저속 주행장치를 설치하기 위해서는 하우징의 크기가 커질 수밖에 없어 공간에 제약을 받는 차량에는 적용에 한계가 있을 뿐만 아니라 제조원가가 상승하는 문제점이 야기된다.
본 발명은 이러한 문제점을 일소하기 위한 방안으로 기존의 AWD 차량에 장착된 트랜스퍼 케이스를 그대로 사용하면서 상기 트랜스퍼 케이스의 메인축 후방에 직결된 저속주행 유압펌프의 구동으로 발생하는 유압을 이용하여 트랜스퍼 케이스의 후륜구동축과 직결된 저속주행 유압모터를 구동하는 방식으로 초저속 정속주행을 할 수 있도록 하는 기술을 강구함을 특징으로 한다.

Description

ＡＷＤ 차량 초저속 주행 시스템{AWD vehicle ultra low-speed running system}

본 발명은 4륜이나 6륜 구동의 AWD 차량을 0점대의 초저속으로 정속주행 하면서 특수작업을 원활하게 수행하면서도 적은 비용으로 초저속 정속주행을 용이하게 구현하는 신개념의 기술에 관한 것이다.

일반적으로 AWD(All Wheel Drive)란 모든 차륜에 동력을 전달하여 구동하는 방식을 일컫는 것으로, 상기 4륜이나 6륜 구동의 AWD 차량은 험로주행시 한쪽 바퀴의 구동력이 상실되더라도 동력전달이 가능하고, 눈길이나 모랫길에서도 어려움 없이 주행이 가능하며, 심한 언덕길이나 내리막길 주행시 무게중심 변동에 따른 대응 능력을 향상시키고, 4륜이나 6륜 토크 배분으로 미끄러운 노면에서의 타이어 그립력을 향상시켜 직진성이 향상됨은 물론 선회시 코너링의 안전도가 급속 향상된다.

이와 같은 AWD 차량은 트랜스미션과 리어 엑슬 사이에 트랜스퍼 케이스가 필수적으로 있어야만 구성 가능한 것으로, 상기 트랜스퍼 케이스는 4륜이나 6륜 구동을 작동시키기 위한 목적의 전후륜 구동 전달장치이자 트랜스미션 이외에 구비된 또 하나의 변속장치이다.

이러한 트랜스퍼 케이스는 주철이나 알미늄의 재질로 만들어진 하우징 내에 전후륜 구동을 위한 기어장치들이 구성되어진 기계장치로서, 엔진과 트랜스미션을 통해 전달되는 동력을 후륜으로 보내는 동시에 전륜 드라이브축과 조향축인 프런트 액슬을 통해 전륜으로 동력을 전달해주는 역할을 한다.

아울러 제설, 제초, 청소 등의 특수 목적의 작업을 위한 AWD 차량은 안정적인 작업을 하기 위해서는 초저속 정속주행을 해야는데 차량의 악셀과 브레이크를 조작하는 것만으로는 안정적인 차량 속도를 유지할 수가 없다.

만일 정속주행 기능이 없는 차량을 초저속 작업을 해야 한다면 운전자는 1단기어에서 브레이크를 밟았다가 떼었다 하는 작업을 반복적으로 해야 하고, 이때 차량의 속도를 1Km/h 에서 5Km/h의 속도로 반복적으로 가다 서다 해야 할 것이며, 이는 운전자 말고도 작업자의 안전에 위험할 수 있고 차량의 브레이크 라이닝도 소모가 심하게 된다.

따라서 초저속 정속주행을 하기 위해서는 유압펌프를 구동하기 위한 큰 동력을 차량으로부터 인출해야 하는데 TM-PTO(트랜스미션 동력인출장치)의 경우 동력 인출할 수 있는 토르크가 크지 않다. 즉 AWD 차량을 유압으로 주행하기 위해서는 50Kgfm 의 토르크가 필요로 하는데 TM-PTO에서 인출할 수 있는 동력의 크기는 차량마다 약간의 차이는 있겠으나 30Kgfm 내외의 동력인출이 대부분이다.

또한, TM-PTO는 크레인 등 차량이 정지된 상태에서 작업하는 유압원으로 사용되기 때문에 주행중 동력인출용으로는 적합하지 않을 뿐만 아니라 트랜스미션에 고장의 원인이 될 수 있다. 또 다른 동력 인출은 엔진 PTO에서 큰 동력을 인출할 수가 있는데 이는 주행중 작업장치의 동력원으로 사용해야 하기 때문에 초저속 주행을 위한 동력원으로 사용할 수가 없어 근자에는 또 다른 동력인출 장소인 트랜스퍼 케이스에서 동력인출을 하고 있다.

즉 4륜이나 6륜 구동의 AWD 차량을 초저속 기능을 구현하기 위해 트랜스퍼 케이스에서 동력을 인출할 수 있는 것으로, 종래에 트랜스미션과 트랜스퍼 케이스 사이의 샤프트에 저속 장치를 장착하는 사례가 있었으나, 트랜스미션과 트랜스퍼 케이스 사이는 매우 협소한 거리로 어떠한 장치물이 있을 경우 샤프트 거리가 나오지 않아 실패로 이루어지곤 하였다.

이러한 공간의 협소함을 피해 트랜스퍼 케이스를 전후로 관통하여 설치된 메인 샤프트의 후방에 직결형 유압펌프를 장착하여 해결할 수 있고, 상기 트랜스퍼 케이스와 리어 엑슬 간에는 거리가 어느 정도 확보가 되어 직결형 유압펌프를 장착할 수 있는 거리가 확보된다.

이와 같이 트랜스퍼 케이스의 후방에 유압펌프가 직결된 것에 관련한 선행기술로는 본 발명 출원인의 선등록 발명인 「특허등록 제1804419호, 명칭/ 트랜스퍼 케이스」가 개시되고 있다.

상기 선행기술은 특수 목적을 위한 작업용 차량이 초저속 주행을 하는 동안 엔진의 구동력을 통해 차량의 주행뿐 아니라 작업장치의 구동 동력도 전달할 수 있도록 형성된 트랜스퍼 케이스를 제공한다.

상기 선행기술은 유압모터가 트랜스퍼 케이스에 장착되는 방식으로 기존의 AWD 차량의 경우 트랜스퍼 케이스를 교체하지 않고서는 초저속 주행장치를 구현할 수 없고, 반드시 선행기술에 적용된 트랜스퍼 케이스를 사용해야만 하나 하우징의 내부에 기계적인 초저속 주행장치(서브축, 구동기어, 아이들 기어)를 설치하기 위해서는 하우징의 크기가 커질 수밖에 없어 공간에 제약을 받는 차량에는 적용에 한계가 있을 뿐만 아니라 초저속 주행장치를 설치하기 위한 대대적인 작업이 동반되어야만 함으로써 제조원가가 상승하는 문제점이 야기된다.

또한, 상기 선행기술은 일반주행 모드와 초저속 모드 전환시 메인 샤프트가 회전중 모드 변환이 이루어지는 경우가 있어 자칫 잘못하면 큰 사고로 이어짐은 물론 저속주행을 위한 유압펌프 및 유압모터가 파손되고, 운전자의 안전을 위협하는 문제점이 야기된다.

본 발명은 상기한 과제를 해결하기 위한 수단으로 기존의 AWD 차량에 장착된 트랜스퍼 케이스를 그대로 사용하면서 상기 트랜스퍼 케이스의 메인축 후방에 직결된 저속주행 유압펌프의 구동으로 발생하는 유압을 이용하여 트랜스퍼 케이스의 후륜구동축과 직결된 저속주행 유압모터를 구동하는 방식으로 초저속 정속주행을 할 수 있도록 하는 기술을 강구한다.

또한, 본 발명은 메인축에 설치된 회전판의 감지구가 상기 메인축과 함께 회전하는지를 근접센서가 감지하여 상기 메인축이 정지된 상태에 한해 일반주행 모드와 초저속 모드의 전환이 이루어질 수 있도록 하는 기술을 강구한다.

또한, 본 발명은 상기 저속주행 유압펌프에 장착된 제어코일(43)을 양방향 제어가 가능한 가변 조이스틱을 이용하여 저속주행 유압펌프의 토출량을 미세하게 제어하여 0.1Km/h의 초저속 단위로 주행속도를 제어할 수 있도록 하는 기술을 강구한다.

본 발명에 따르면, AWD 차량에 장착된 기존의 트랜스퍼 케이스를 그대로 사용하면서 리어 액슬과 연결되는 후륜구동축에 저속주행 모터를 직결하는 개조만으로 초저속 주행을 구현함으로써 비용과 시간을 절약하여 제조원가를 대폭 낮출 수 있고, 초저속 주행장치를 하우징의 내부에 설치하지 않아 하우징의 비대화를 방지함과 아울러 트랜스퍼 케이스의 장착에 따른 공간 제약을 받지 않아 장착성이 편리하여 차량과 일체감이 우수한 효과를 제공한다.

또한, 본 발명은 트랜스퍼 케이스를 관통하여 설치된 메인축이 정지된 상태를 일정시간 유지하여야만 일반주행 모드와 초저속 모드의 전환이 이루어짐으로써 사고발생을 억제하고, 저속주행 유압펌프 및 저속주행 유압모터의 파손을 방지하여 내구성 향상 및 A/S의 발생률을 최소화하며, 운전자의 안전을 도모하는 효과를 제공한다.

또한, 본 발명은 운전석에 설치된 가변 조이스틱을 이용하여 저속주행 유압펌프의 토출량을 미세하게 제어함으로써 0.1Km/h의 초저속 단위로 주행을 제어할 수 있어 사용자의 조작이 편리하고, 상기 가변 조이스틱은 브레이크 기능이 있어 전진중 실수로 인한 급후진 기능을 억제하여 안전사고의 발생을 억제하는 효과를 제공한다.

도 1은 본 발명이 적용된 AWD 차량의 사시도
도 2는 본 발명이 적용된 AWD 차량의 정면도
도 3은 본 발명 AWD 차량의 부분확대 정면도
도 4는 본 발명의 회전판 및 근접센서의 설치상태 사시도
도 5는 본 발명 AWD 차량 초저속 주행 시스템의 구동을 나타낸 블럭도
도 6은 본 발명에 따른 주행모드 변환을 나타낸 블럭도
도 7은 본 발명 가변 조이스틱 및 저속주행 유압모터의 연결상태를 나타낸 블럭도

본 발명이 해결하고자 하는 과제의 해결수단을 보다 구체적으로 구현하기 위한 바람직한 실시예에 대하여 설명하기로 한다.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 전체적인 구성을 첨부된 도면에 의거 개략적으로 살펴보면, 입력축(10), 트랜스퍼 케이스(20), 전륜구동축(30), 저속주행 유압펌프(40), 저속주행 유압모터(50), 제2 후륜구동축(60)의 구성요소로 대분 됨을 확인할 수 있다.

이하, 상기 개략적인 구성으로 이루어진 본 발명을 실시 용이하도록 좀더 상세하게 설명하기로 한다.

본 발명의 입력축(10)은 엔진(2)에서 발생한 동력을 트랜스미션(3)을 통해 전달받아 회전하면서 트랜스퍼 케이스(20)에 전달하는 역할을 수행한다.

상기 입력축(10)으로부터 회전동력을 입력받는 트랜스퍼 케이스(20)는 기존의 AWD 차량(1)에 장착된 트랜스퍼 케이스(20)의 하우징(21)을 크게 하거나 별도의 내부 구조변경 없이 그대로 사용함을 본 발명의 특징적인 요지로 한다.

이와 같은 트랜스퍼 케이스(20)는 상기 입력축(10)과 연결되는 메인축(22)이 하우징(21)의 상측 전후를 관통하여 회전가능하게 설치되고, 상기 하우징(21)의 하측에는 기어조합을 통해 전달받은 회전동력을 전륜(4) 및 후륜(7)으로 동일하게 배분하여 전달하는 서브축(23)이 전후를 관통하여 회전가능하게 설치된 공지의 구성으로 이루어진다.

상기 서브축(23)의 전단에는 전륜구동축(30)의 일측이 연결되고, 상기 전륜구동축(30)의 타측은 한 쌍의 전륜(4)에 동력을 전달함과 아울러 차량의 무게를 지지하는 프런트 액슬(5)과 연결됨으로써 전륜(4)은 원활하게 회전할 수 있게 된다.

상기 메인축(22)의 후단에는 동력인출축(41)이 일체로 연결되는 것으로, 상기 동력인출축(41)은 트랜스미션(3)과 연결된 입력축(10)과 1:1 비율로 회전을 하게 되고, 엔진 PTO에서 사용하고 남은 동력을 최대한 사용할 수가 있다.

상기 동력인출축(41)에는 저속주행 유압펌프(40)가 직결되고, 저속주행 유압펌프(40)는 차량의 메인프레임에 고정 설치됨으로써 상기 동력인출축(41)을 통해 인출한 회전동력을 이용하여 AWD 차량(1)을 유압으로 주행하기 위해 필요한 50Kgfm의 토르크를 충분하게 발생할 수 있게 된다.

상기 서브축(23)의 후단에는 제1 후륜구동축(51)이 연결되고, 제1 후륜구동축(51)에 일체로 직결된 저속주행 유압모터(50)는 차량의 메인프레임에 고정되는 유압모터 장착판(55)의 전면에 일체로 장착되며, 이때 저속주행 유압모터(50)는 트랜스퍼 케이스(20)와 리어 액슬(6) 사이에 어느 정도 거리가 확보됨으로써 설치가 매우 용이하고, 상기 트랜스미션(3)과 전후 방향으로 동일한 직선상에 배치됨으로써 진동을 최소화할 수 있는 효과를 제공한다.

이와 같은 저속주행 유압모터(50)는 동력인출축(41)과 연결된 저속주행 유압펌프(40)의 구동으로 인해 발생하는 유압에 의해 작동하면서 트랜스퍼 케이스(20)의 내부를 거치지 않고 직접 전륜구동축(30), 제1 후륜구동축(51) 및 제2 후륜구동축(60)을 동시에 저속회전시켜 AWD 차량(1)을 초저속으로 정속 주행시킬 수 있게 된다.

여기에서 상기 동력인출축(41) 및 저속주행 유압펌프(40)의 작동중에는 트랜스퍼 케이스(20)의 내부에서 프런트 액슬(5) 및 리어 액슬(6)로 가는 동력을 차단하게 되고, 엔진(2) 동력의 100%가 엔진 PTO와 동력인출축(41)으로 전달되며, AWD 차량(1)은 상기 저속주행 유압펌프(40)의 동력으로 주행하게 된다.

그리고 상기 유압모터 장착판(55)을 관통하여 제2 후륜구동축(60)의 전단에 저속주행 유압모터(50)와 직결되고, 제2 후륜구동축(60)의 후단은 리어 액슬(6)과 연결됨으로써 후륜(7)이 회전할 수 있으며, 나아가 6륜 구동은 상기 리어 액슬(6)과 다른 한 쌍의 후륜(7a)에 동력을 전달하는 다른 리어 액슬(6a)이 제3 후륜구동축(8)을 매개로 연결된다.

이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 AWD 차량(1)에 장착된 기존의 트랜스퍼 케이스(20)를 그대로 사용하면서도 초저속 정속주행을 구현함으로써 비용과 시간을 절약하여 제조원가를 대폭 낮출 수 있고, 하우징(21)의 비대화를 방지함과 아울러 트랜스퍼 케이스(20)의 장착에 따른 공간 제약을 받지 않아 장착성이 편리한 특별한 효과를 제공한다.

한편, 본 발명은 상기 메인축(22)이 정지된 상태에 한해 일반주행 모드와 초저속 모드의 전환이 이루어질 수 있도록 하는 신규의 기술이 접목된다.

이를 위한 기술구성으로 상기 입력축(10)과 메인축(22)은 도 4와 같이 상호 유니버셜 조인트(9)를 매개로 연결되고, 상기 메인축(22)에 형성된 플랜지(22a) 및 유니버셜 조인트(9)에 형성된 플랜지(9a)의 사이에는 프랜지볼트(9b)를 이용하여 외주면에 등간격으로 다수의 감지구(71)가 돌출 형성된 회전 감지판(70)이 관통하여 설치되며, 상기 하우징(21)의 전면에는 센서브라켓(81)이 부착되고, 센서브라켓(81)에는 상기 감지구(71)를 감지하기 위한 근접센서(80)가 고정된다.

따라서 상기 근접센서(80)는 메인축(22)과 함께 회전하는 감지구(71)가 회전하는지를 감지하여 상기 메인축(22)이 정지된 상태에서 3초 정도의 시간이 유지되어야만 일반주행 모드와 초저속 모드의 전환이 이루어지도록 함으로써 사고발생을 억제하고, 저속주행 유압펌프(40) 및 저속주행 유압모터(50)의 파손을 방지하는 특별한 효과를 제공한다.

여기에서 상기 감지구(71)는 근접센서(80)의 감지가 용이하도록 90도의 각도로 절곡된 앵글형으로 형성되고, 상기 감지구(71)의 사이사이 간격은 근접센서(80)의 직경보다 2배를 유지하도록 하는 제한적인 구성으로 이루어진다.

상기 감지구(71)의 사이사이 간격이 근접센서(80)의 직경보다 2배를 유지하는 이유는 메인축(22)이 회전할 때 펄스 신호를 CPU(90)가 감지하게 되는데 상기 감지구(71)의 사이사이 간격이 근접센서(80)의 직경보다 작게 되면 펄스신호가 감지되지 않기 때문이고, 간격이 너무 크게 되면 메인축(22)을 감지하는 펄스 값이 띄엄띄엄 감지됨에 따라 실체 메인축(22)이 천천히 회전하고 있음에도 CPU(90)는 이를 정지된 상태로 감지할 수 있기 때문이며, 이러한 제한적인 기술구성을 통해 상기 메인축(22)의 회전상태를 오류 없이 매우 정확하게 감지할 수 있는 특별한 효과를 제공한다.

또한, 상기 AWD 차량(1)은 일반주행 모드시 동력인출축(41)의 동력이 저속주행 유압펌프(40)로 전달됨을 차단하고, 상기 메인축(22)의 동력을 기어조합을 통해 서브축(23)으로 전달한 후 전륜구동축(30) 및 제1 후륜구동축(51)으로 배분함으로써 일반주행을 할 수 있게 된다.

아울러 일반주행 모드에서 메인축(22)이 고속회전할 때에는 초저속 모드로의 전환이 이루어지지 않고, 초저속 모드에서 작업중 메인축(22)이 초저속으로 회전할 때에는 일반 주행모드로 전환되지 않는다.

즉 일반주행 모드와 초저속 모드의 전환은 메인축(22)이 정지된 상태에서 3초 정도의 시간이 유지되어야만 가능하고, 이러한 전환은 상기 감지구(71)가 메인축(22)과 함께 회전하는지를 근접센서(80)가 감지하게 되면 근접센서(80)의 센싱 신호를 CPU(90)가 판단하여 일반주행 모드와 초저속 모드를 상호 전환해주는 주행모드 변환실린더(100)에 신호를 주어 최종적으로 릴리스 포크를 작동하며, 상기 주행모드 변환실린더(100)에 신호를 주어 릴리스 포크를 작동하여 모드를 전환하는 기술은 이미 공지된 기술이므로 본 발명에서는 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 발명은 상기에서 설명한 바와 같이 AWD 차량(1)이 초저속 정속주행을 하기 위해서는 일반주행 모드가 아닌 유압동력으로 주행해야 하는데 저속주행 유압펌프(40)의 출력을 어떻게 제어하느냐가 정속주행을 가늠하게 되고, 상기 저속주행 유압펌프(40)의 출력을 제어하기 위해 저속주행 유압펌프(40)에 장착되어 있는 제어코일(43)을 이용하는데 제어코일(43)을 어떻게 제어하느냐에 따라 저속주행 유압펌프(40)의 출력을 결정짓게 된다.

본 발명은 이러한 점을 고려하여 상기 AWD 차량(1)의 운전석에는 양방향 제어가 가능한 가변 조이스틱(110)이 설치되고, 상기 가변 조이스틱(110)은 저속주행 유압펌프(40)에 장착된 제어코일(43)을 이용하여 저속주행 유압펌프(40)의 토출량을 미세하게 제어함으로써 0.1Km/h의 초저속 단위로 주행속도를 제어할 수 있는 효과를 제공하고, 상기 가변 조이스틱(110)은 이용자의 조작이 편리할 뿐만 아니라 조이스틱 브레이크 기능이 있어 전진중 실수로 인한 급후진 기능을 억제하는 부수적인 효과도 제공할 수 있게 된다.

1: AWD 차량 2: 엔진
3: 트랜스미션 4: 전륜
5: 프런트 액슬 6, 6a: 리어 액슬
7, 7a: 후륜 8: 제3 후륜구동축
9: 유니버셜 조인트 9a, 22a: 플랜지
10: 입력축 20: 트랜스퍼 케이스
21: 하우징 22: 메인축
23: 서브축 30: 전륜구동축
40: 저속주행 유압펌프 41: 동력인출축
50: 저속주행 유압모터 51: 제1 후륜구동축
55: 유압모터 장착판 60: 제2 후륜구동축
70: 회전 감지판 71: 감지구
80: 근접센서 90: CPU
100: 주행모드 전환실린더 110: 가변 조이스틱

Claims (5)

1. 엔진(2)의 동력을 트랜스미션(3)을 통해 전달받아 회전하는 입력축(10)과;
   상기 입력축(10)과 연결되는 메인축(22)이 하우징(21)의 상측 전후를 관통하여 회전가능하게 설치되고, 상기 하우징(21)의 하측 전후를 관통하여 서브축(23)이 회전가능하게 설치된 트랜스퍼 케이스(20)와;
   상기 서브축(23)과 프런트 액슬(5)의 사이에 연결된 전륜구동축(30)과;
   상기 메인축(22)의 후단에 연결된 동력인출축(41)에 직결된 상태로 차량의 메인프레임에 고정 설치된 저속주행 유압펌프(40)와;
   상기 서브축(23)의 후단에 연결된 제1 후륜구동축(51)에 직결되고, 차량의 메인프레임에 고정된 유압모터 장착판(55)에 장착되며, 상기 저속주행 유압펌프(40)의 구동으로 발생하는 유압에 의해 작동하면서 전륜구동축(30), 제1 후륜구동축(51) 및 제2 후륜구동축(60)을 동시에 저속회전시켜 AWD 차량(1)을 초저속 정속주행 하도록 하는 저속주행 유압모터(50)와;
   상기 유압모터 장착판(55)을 관통하여 전단이 저속주행 유압모터(50)와 직결되고, 후단이 리어 액슬(6)과 연결된 제2 후륜구동축(60)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 AWD 차량 초저속 주행 시스템.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 입력축(10)과 메인축(22)은 상호 유니버셜 조인트(9)를 매개로 연결되고, 상기 메인축(22)에 형성된 플랜지(22a) 및 유니버셜 조인트(9)에 형성된 플랜지(9a)의 사이에는 외주면에 등간격으로 다수의 감지구(71)가 돌출 형성된 회전 감지판(70)이 설치되며, 상기 하우징(21)의 전면에 부착된 센서브라켓(81)에 고정된 근접센서(80)는 메인축(22)과 함께 회전하는 감지구(71)가 회전하는지를 감지하여 상기 메인축(22)이 정지된 상태에서만 일반주행 모드와 초저속 모드의 전환이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 초저속 주행 시스템.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 감지구(71)의 사이사이 간격은 근접센서(80)의 직경보다 2배인 것을 특징으로 하는 AWD 차량 초저속 주행 시스템.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 AWD 차량(1)은 일반주행 모드시 동력인출축(41)의 동력이 저속주행 유압펌프(40)로 전달됨을 차단하고, 상기 메인축(22)의 동력을 기어조합을 통해 서브축(23)으로 전달한 후 전륜구동축(30) 및 제1 후륜구동축(51)으로 배분하여 일반주행을 할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 초저속 주행 시스템.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 AWD 차량(1)의 운전석에는 양방향 제어가 가능한 가변 조이스틱(110)이 설치되고, 상기 가변 조이스틱(110)은 저속주행 유압펌프(40)에 장착된 제어코일(43)을 이용하여 저속주행 유압펌프(40)의 토출량을 미세하게 제어하면서 0.1Km/h의 초저속 단위로 주행속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 AWD 차량 초저속 주행 시스템.

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