KR101926505B1

KR101926505B1 - 태양광 패널 청소 로봇 시스템

Info

Publication number: KR101926505B1
Application number: KR1020170017954A
Authority: KR
Inventors: 김영근
Original assignee: 유진기술 주식회사
Priority date: 2017-02-09
Filing date: 2017-02-09
Publication date: 2018-12-10
Also published as: KR20180092383A

Abstract

본 발명은 태양광 패널에 대응하는 형상의 홈이 형성되어 상기 홈에 상기 태양광 패널이 삽입되고, 내부에 형성된 청소 모듈 구동부에 의하여 상기 태양광 패널의 길이 방향으로 이동하며 이물질을 제거하는 청소 모듈 및 상부에 상기 청소 모듈과 체결되는 체결부가 형성되고, 상기 태양광 패널의 일면에 상기 청소 모듈을 탑승시키는 모바일 모듈을 포함하여 형성되되, 상기 모바일 모듈은 복수의 모바일 모듈 구동부가 하부에 형성되어, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널에 탑승시킨 후, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널의 청소를 마치는 지점으로 이동하여, 상기 청소 모듈이 상기 체결부에 체결되는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 로봇 시스템이다.

Description

태양광 패널 청소 로봇 시스템{Solar photovoltaic panels cleaning robot system}

본 발명은 태양광 패널을 청소하는 로봇에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 사용자의 물리적인 개입 없이 서로 이격되어 있는 복수의 태양광 패널 상에 형성된 이물질을 제거하는 청소 로봇 및 이를 이용한 시스템에 관한 것이다.

제한된 자원에너지의 고갈로 인한 미래의 두려움은 점점 커지고 있는 현 시점에서, 태양광 발전과 같은 청정에너지 및 재생에너지는 예전부터 오랜 연구기간을 거듭하고 있다. 이로 인하여 최근 몇 년 동안 태양광 에너지를 집약하는 여러 가지 기술에 대한 발표가 잇따르고 있다.

그러나 태양광 발전의 가장 큰 문제점 중의 하나는 시간적, 공간적인 제약이 많다는 점이다. 햇빛이 비추는 낮에만 에너지 저장이 가능하며, 흐린 날씨에는 발전량이 떨어지게 된다. 또한, 그늘이 지거나 눈이 많이 오는 곳에서는 효율이 떨어지게 된다.

이러한 문제점은 태양광 발전에 있어서 태양광 패널의 상태가 발전량을 좌우하게 된다는 것을 뜻한다. 바꾸어 말하면, 태양광 에너지를 수용하는 태양광 패널은 최적의 상태로 에너지를 저장할 수 있도록 어떤 물질이 패널을 가리거나 더럽히지 않도록 유지해야 한다는 것을 뜻한다.

종래 여러 가지 태양광 패널을 청소하는 장치에 대한 기술이 발표되었고, 지금도 계속 개발되고 있는 실정이다. 선행문헌과 같은 태양광 패널 청소 장치가 가장 보편화된 청소 장치로써, 태양광 패널의 상측과 하측(또는 상측만)에 청소 장치를 가이드하는 레일을 별도로 설치하고, 상기 레일을 따라 이동하게 되면서 청소를 수행하는 장치다.

그러나, 이와 같은 장치는 패널 주변에 별도의 레일을 설치해야하는 단점을 낳게 되고, 또한 서로 떨어져 있는 패널의 청소를 수행하지 못한다는 점 역시 문제점으로 대두되고 있다.

국내등록특허 공보 제10-1614528호 ("다기능 태양광발전패널용 건식자동먼지제거장치")

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 태양광 패널을 청소하는 로봇이 서로 간격을 이루어 떨어져 있는 복수의 태양광 패널을 순차적으로 청소하는 로봇 및 이를 이용하여 원격으로 조종이 가능한 시스템을 제공한다.

본 발명은 태양광 패널의 이물질을 제거하기 위한 것으로, 상기 태양광 패널에 대응하는 형상의 홈이 형성되어 상기 홈에 상기 태양광 패널이 삽입되고, 내부 중앙에 바퀴와 상기 바퀴를 소정 각도로 회전시켜 주행방향이 태양광 패널의 길이방향을 향하도록 변경시키는 회전플레이트를 포함하는 청소 모듈 구동부가 마련되어 태양광 패널의 폭방향 중심을 따라 주행하는 청소 모듈 및 상기 청소 모듈의 위치를 인식하는 비전센서가 구비되며, 상부에 상기 청소 모듈과 체결되는 체결부가 형성되고, 상기 태양광 패널의 일면에 상기 청소 모듈을 탑승시키는 모바일 모듈을 포함하되, 상기 모바일 모듈은 복수의 모바일 모듈 구동부가 하부에 형성되어, 상기 청소 모듈을 상기 태양광 패널에 탑승시킨 후, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널의 청소를 마치는 지점으로 이동하여, 상기 청소 모듈을 상기 체결부에 체결하되, 상기 모바일 모듈이 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널의 청소를 마치는 지점에 도착하기 전 상기 청소 모듈이 먼저 도착할 경우에는 상기 청소 모듈의 주행을 정지시키는 것을 특징으로 한다.

상기 체결부는 경사 조절부가 형성되어 상기 태양광 패널이 지면과 이루는 각도와 높이를 센싱하여 일치시킨 후, 상기 청소 모듈을 상기 태양광 패널에 탑승시키는 것을 특징으로 한다.

상기 홈은 양측에 복수의 가이드 롤러가 형성되고, 상기 태양광 패널의 일면과 접촉하여 이물질이 흡착되는 흡착부재가 개재되는 것을 특징으로 한다.

삭제

상기 청소 모듈은 내부에 제1모터를 형성하여 상기 청소 모듈 구동부를 제어하고, 제1엔코더를 더 포함하여 상기 제1모터의 상태를 검출하며, 상기 모바일 모듈은 내부에 제2모터를 형성하여 상기 모바일 모듈 구동부를 제어하고, 제2엔코더를 더 포함하여 상기 제2모터의 상태를 검출하는 것을 특징으로 한다.

상기 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 시스템에 있어서, 상기 청소 모듈 내부 또는 상기 모바일 모듈 내부 중 적어도 어느 하나에 MCU가 형성되어 상기 복수의 모터를 제어하고, 상기 MCU와 무선 통신으로 신호를 송수신하는 신호처리부를 통하여 사용자가 원격으로 작동 가능한 것을 특징으로 한다.

상기 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 방법에 있어서, 상기 체결부에 상기 청소 모듈이 체결된 상기 모바일 모듈이 상기 태양광 패널로 접근하는 접근 단계, 상기 경사 조절부가 상기 태양광 패널과 지면이 이루는 각도와 높이를 상기 청소 모듈과 일치시키는 경사 조절 단계, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널 일면에 탑승하는 탑승 단계, 상기 청소 모듈이 상기 태양광 패널의 길이 방향으로 이동하며 이물질을 흡착하는 동시에 상기 모바일 모듈이 상기 다른 태양광 패널로 접근하는 이송 준비 단계 및 상기 청소 모듈이 상기 체결부에 다시 체결되는 체결 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇은 태양에너지를 효율적으로 수용하기 위하여 지면과 소정 각도를 이루고 있는 태양광 패널을 별도의 레일 설치 없이 청소를 수행할 수 있다.

또한 소정 간격 이격되어있는 태양광 패널 사이를 이동하여 순차적으로 청소를 수행하는데 있어서, 사용자가 물리적으로 개입하지 않아도 됨에 따라 사용자의 편의성을 향상시킨다. 이는 더 나아가 원격으로 조종하거나 자율 시스템을 구비하여 편의성을 더욱더 증대시킨다.

도 1은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇을 도시한 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 청소 모듈과 모바일 모듈간의 결합을 도시한 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 청소 모듈을 도시한 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 청소 모듈의 구동부를 도시한 확대도이다.
도 5는 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 청소 과정을 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 원격 조종 시스템을 도시한 예시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇이 청소를 수행하는 방법을 도시한 예시도이다.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇을 도시한 예시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 태양광 패널에 탑승하여 청소를 수행하는 청소 모듈(100)과 상기 청소 모듈(100)을 태양광 패널에 접근시켜주는 모바일 모듈(200)로 구성된다. 상기 모바일 모듈(200)은 하부에 모바일 모듈 구동부(220)가 형성되어 상기 청소 모듈(100)의 움직임을 추종하는 동시에 독립적인 이동 또한 가능한 구조를 취한다. 상기 청소 모듈(100) 및 모바일 모듈(200) 간의 결합은 체결부(210)에 의하여 형성된다. 상기 체결부(210)의 상세한 구조는 도 2에 도시하였다.

도 2는 본 발명에 따른 청소 모듈과 모바일 모듈간의 결합을 도시한 예시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 청소 모듈(100) 하부에 형성된 ㄴ자로 형상의 프레임(113)이 ㄱ자 프레임으로 형성된 상기 체결부(210)에 삽입됨으로써 체결이 이루어진다.

또한 상기 체결부(210)는 경사를 조절하는 경사 조절부(211) 상에 형성된다. 상기 경사 조절부(211)는 지면과의 높이 및 각도를 조절하여 상기 태양광 패널(10) 상에 상기 청소 모듈(100)이 탑승이 가능케 한다.

이와 같은 구조로 형성된 상기 체결부(210) 및 경사 조절부(211)에 의하여 상기 청소 모듈(100)이 체결된 상기 모바일 모듈(200)이 태양광 패널로 접근을 하게 되고, 이후에 상기 경사 조절부(211)를 통하여 상기 청소 모듈(100)과 태양광 패널간의 높이 및 각도를 일치 시키며, 상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에서 이탈하게 됨으로써 태양광 패널에 탑승하게 된다.

도 3은 본 발명에 따른 청소 모듈을 도시한 예시도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 청소 모듈(100)의 일측에 가이드 롤러(111)를 형성하여 태양광 패널 상에서 상기 청소 모듈(100)이 이동하는 경로를 제한하게 된다.

상기 청소 모듈(100)이 ㄷ자 형상으로 형성됨에 따라 홈(110)이 형성된다. 상기 홈(110) 내부에는 도 3에 도시된 구조와 같이 흡착부재(112)를 개재하여, 패널 일면에 부착된 이물질을 제거하게 된다. 상기 흡착부재(112)는 기존의 롤러와 같은 구조로 형성되어 상기 청소 모듈(100)의 이동경로에 추종되어 이동함으로써, 이물질을 흡수하게 된다.

도 4는 본 발명에 따른 청소 모듈의 구동부를 도시한 확대도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 청소 모듈(100)의 내부에 청소 모듈 구동부(120)를 수용함으로써 독립적으로 이동할 수 있다. 한 쌍의 바퀴(123)를 연결하는 바퀴 축(122)이 회전하면서 상기 청소 모듈(100)이 이동하게 되며, 상기 한 쌍의 바퀴(123)는 상측에 상기 청소 모듈(100)의 외부를 형성하는 케이스와 결합된 회전 플레이트(121)와 수직으로 축결합 되는 구조다.

상기 회전 플레이트(121)는 소정 각도 회전이 가능한 구조를 취한다. 이는 상기 회전 플레이트(121)와 상기 바퀴(122) 사이에 형성되는 각도를 조절함으로써, 상기 청소 모듈(100)이 이동하는 방향이 가변하게 되는 형식이다.

이와 같은 구조로 인하여 잘못된 방향으로 진행되는 상기 청소 모듈(100)에 있어서, 작동을 멈추지 않고 수시로 진행경로의 변경이 가능하다는 특징으로 가지고 있다.

도 5는 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 청소 과정을 도시한 예시도이다. 상기 청소 모듈(100)은 (a),(b)도면에 도시된 바와 같이, 상기 태양광 패널(10)에 탑승하여 전진하며 상기 태양광 패널(10) 상에 형성된 이물질을 흡착하여 제거한다. 이 때 상기 모바일 모듈(200)은 (c)와 같이 상기 모바일 구동부(220)의 운동에 의하여 상기 청소 모듈(100)이 청소를 마치고 끝나는 지점으로 이동한다. 이 때 상기 모바일 모듈(200)이 이동을 마치기 전에 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)의 청소를 먼저 마치게 된다면, 내부에 형성된 비전 센서에서 상기 청소 모듈 구동부(120)에 신호를 보내어 정지시킬 수 있다.

청소를 끝마친 상기 청소 모듈(100)은 (d)에 도시된 바와 같이, 상기 모바일 모듈(200)에 다시 탑승하게 됨에 따라 상기 태양광 패널(10)을 이탈하게 됨으로써, 하나의 패널 일면에 형성되었던 이물질을 제거하고 이탈하게 된다.

이후에 상기 모바일 모듈(200)은 다른 태양광 패널(20)에 다시 접근하게 되고, 도면 (a)~(d)에 도시된 절차를 반복하게 됨으로써, 복수의 태양광 패널 상에 형성된 이물질을 제거하게 된다.

도 6은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇의 원격 조종 시스템을 도시한 예시도이다. 상기 청소 모듈(100)은 상기 청소 모듈 구동부(120)를 제어하는 제1모터(130)를 내부에 형성한다. 또한 상기 제1모터(130)의 상태를 검출하여 신호를 송출하는 제1엔코더(140)를 더 포함한다. 상기 모바일 모듈(200) 역시 마찬가지로 상기 모바일 모듈 구동부(220)를 제어하는 제2모터(230)를 내부에 형성하고, 상기 제2모터(230)의 상태를 검출하여 신호를 송출하는 제2엔코더(140)를 더 포함한다.

그리고 상기 청소 모듈(100) 또는 상기 모바일 모듈(200) 중 어느 하나의 내부에 MCU(300)가 형성되게 되는데, 상기 복수의 엔코더(140, 240)에서 송출하는 신호를 전달받은 후 이 신호를 바탕으로 상기 복수의 모터(130, 230)를 제어한다.

상기 MCU(300)는 별도의 신호 처리부(400)와 무선 통신으로 교신이 가능하며, 상기 신호 처리부(400)를 통하여 상기 청소 모듈(100) 및 모바일 모듈(200)과 멀리 떨어져 있는 사용자가 원격으로 조종이 가능한 시스템을 구현한다.

도 7은 본 발명에 따른 태양광 모듈 청소 로봇이 청소를 수행하는 방법을 도시한 예시도이다. 도 9에 도시된 바와 같이, 청소 절차는 총 5단계로 수행된다.

우선, 상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에 체결된 상태에서 상기 모바일 모듈(200)이 상기 태양광 패널(10)로 접근하게 되는 접근 단계(S100)가 수행된다. 상기 접근 단계(S100)에서는 상기 모바일 모듈(200)이 내부 센서에 의해 상기 태양광 패널(10)의 존재를 인지하여 접근하게 된다.

상기 모바일 모듈(200)이 상기 태양광 패널(10)에 접근하게 되면, 상기 경사 조절부(211)에 의하여 상기 체결부(210)의 각도와 높이가 조절되는 경사 조절 단계(S200)를 수행한다. 이 단계에서 상기 체결부(210)는 상기 태양광 패널(10)이 지면과 이루는 각도 및 높이와 일치하도록 조절됨으로써, 향후 상기 청소 모듈(100)이 어떠한 장애 없이 상기 태양광 패널(10) 상에 결합되도록 한다.

이후에 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)에 탑승하는 탑승 단계(S300)를 실시한다. 이 때, 상기 가이드 롤러(111)가 상기 태양광 패널(10)의 일측에 맞물려 결합되어 상기 흡착부재(112)가 상기 태양광 패널(10)의 일면에 부착이 되었는지 확인하게 되고, 문제가 발생했을 시에는 상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에 다시 결합되어 상기 접근 단계(S100)부터 재실시한다.

상기 가이드 롤러(111)가 상기 태양광 패널(10)에 맞물려 형성이 되었다면, 상기 청소 모듈(100)은 상기 청소 모듈 구동부(120)의 운동에 의하여 전진함으로써 청소를 수행하게 되고, 상기 모바일 모듈(200)은 상기 청소 모듈(100)의 청소가 끝나는 지점으로 이동하여 다음 이송을 준비하는 이송 준비 단계(S400)를 실시한다. 이 때, 상기 모바일 모듈(200)의 이동이 완료되기 이전에 상기 청소 모듈(100)이 청소를 마친다면, 상기 청소 모듈(100) 내부에 형성된 비전 센서에 의해 상기 모바일 모듈(200)이 도착할 때까지 기다리게 된다.

청소를 마친 상기 청소 모듈(100)은 미리 끝점에 위치한 상기 모바일 모듈(200)의 상기 체결부(210)로 재결합하는 체결 단계(S500)를 수행함으로써, 상기 접근 단계(S100)를 수행하기 이전 상태와 동일한 상태를 형성하게 된다.

이후에 상기 청소 모듈(100)이 진행하는 방향에 또다른 태양광 패널(20)이 존재한다면, 상기 복수의 단계(S100, S200, S300, S400, S500)를 반복적으로 수행하게 됨에 따라, 복수의 태양광 패널 상에 형성된 이물질을 제거한다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

10 : 제1태양광 패널 20 : 제2태양광 패널
100 : 청소 모듈 110 : 홈
120 : 청소 모듈 구동부 121 : 회전 플레이트
122 : 바퀴 123 : 바퀴 축
130 : 제1모터 140 : 제1엔코더
200 : 모바일 모듈 210 : 체결부
211 : 경사 조절부 220 : 모바일 구동부
230 : 제2모터 240 : 제2엔코더
300 : MCU 400 : 신호처리부
S100 : 접근 단계 S200 : 경사 조절 단계
S300 : 탑승 단계 S400 : 이송 준비 단계
S500 : 체결 단계

Claims

태양광 패널(10)의 이물질을 제거하기 위한 것으로, 상기 태양광 패널(10)에 대응하는 형상의 홈(110)이 형성되어 상기 홈(110)에 상기 태양광 패널(10)이 삽입되고, 내부 중앙에 바퀴(123)와 상기 바퀴(123)를 소정 각도로 회전시켜 주행방향이 태양광 패널(10)의 길이방향을 향하도록 변경시키는 회전플레이트(121)를 포함하는 청소 모듈 구동부(120)가 마련되어 태양광 패널(10)의 폭방향 중심을 따라 주행하는 청소 모듈(100); 및
상기 청소 모듈(100)의 위치를 인식하는 비전센서가 구비되며, 상부에 상기 청소 모듈(100)과 체결되는 체결부(210)가 형성되고, 상기 태양광 패널(10)의 일면에 상기 청소 모듈(100)을 탑승시키는 모바일 모듈(200);을 포함하되,
상기 모바일 모듈(200)은
복수의 모바일 모듈 구동부(220)가 하부에 형성되어, 상기 청소 모듈(100)을 상기 태양광 패널(10)에 탑승시킨 후, 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)의 청소를 마치는 지점으로 이동하여, 상기 청소 모듈(100)을 상기 체결부(210)에 체결하되, 상기 모바일 모듈(200)이 상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)의 청소를 마치는 지점에 도착하기 전 상기 청소 모듈(100)이 먼저 도착할 경우에는 상기 청소 모듈(100)의 주행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 체결부(210)는
경사 조절부(211)가 형성되어 상기 태양광 패널(10)이 지면과 이루는 각도와 높이를 센싱하여 일치시킨 후, 상기 청소 모듈(100)을 상기 태양광 패널(10)에 탑승시키는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
제1항에 있어서,
상기 홈(110)은 양측에 복수의 가이드 롤러(111)가 형성되고, 상기 태양광 패널(10)의 일면과 접촉하여 이물질이 흡착되는 흡착부재(112)가 개재되는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
삭제
제1항에 있어서,
상기 청소 모듈(100)은 내부에 제1모터(130)를 형성하여 상기 청소 모듈 구동부(120)를 제어하고, 제1엔코더(140)를 더 포함하여 상기 제1모터(130)의 상태를 검출하며,
상기 모바일 모듈(200)은 내부에 제2모터(230)를 형성하여 상기 모바일 모듈 구동부(220)를 제어하고, 제2엔코더(240)를 더 포함하여 상기 제2모터(230)의 상태를 검출하는 것을 특징으로 하는 태양광 모듈 청소 로봇.
제5항의 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 시스템에 있어서,
상기 청소 모듈(100) 내부 또는 상기 모바일 모듈(200) 내부 중 적어도 어느 하나에 MCU(300)가 형성되어 상기 복수의 모터(130, 230)를 제어하고, 상기 MCU(300)와 무선 통신으로 신호를 송수신하는 신호처리부(400)를 통하여 사용자가 원격으로 작동 가능한 태양광 패널 청소 로봇 시스템.
제2항의 태양광 모듈 청소 로봇을 이용하는 태양광 패널 청소 방법에 있어서,
상기 체결부(210)에 상기 청소 모듈(100)이 체결된 상기 모바일 모듈(200)이 상기 태양광 패널(10)로 접근하는 접근 단계(S100);
상기 경사 조절부(211)가 상기 태양광 패널(10)과 지면이 이루는 각도와 높이를 상기 청소 모듈(100)과 일치시키는 경사 조절 단계(S200);
상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10) 일면에 탑승하는 탑승 단계(S300);
상기 청소 모듈(100)이 상기 태양광 패널(10)의 길이 방향으로 이동하며 이물질을 흡착한 후 상기 모바일 모듈(200)이 상기 다른 태양광 패널(10)로의 접근을 마칠 때까지 상기 태양광 패널(10) 상에서 대기하는 이송 준비 단계(S400);
상기 청소 모듈(100)이 상기 체결부(210)에 다시 체결되는 체결 단계(S500); 를 포함하는 태양광 패널 청소 방법.