CN211034131U - 一种滚筒对接式自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种滚筒对接式自动导引运输车，包括车身、行走机构、对接机构和控制机构，对接机构载置于行走机构上方，对接机构与行走机构均和控制机构电性连接，控制机构控制行走机构移动并带动对接机构进行对接，之后控制对接机构进行物料接收和送出工作；对接机构为多平台对工位滚筒对接机构，可以同时进行多种物料的接送工作，也可以单独进行物料接送，灵活性较高，工作效率高；多层对接机构，可以适应不同高度的物料的接送工作，兼容性强，适用范围大。

Description

一种滚筒对接式自动导引运输车

技术领域

本实用新型属于AGV技术领域，具体涉及一种滚筒对接式自动导引运输车。

背景技术

随着工厂自动化程度的提高，AGV(自动导引运输车)在汽车、物流、电子等行业中扮演了重要角色。其中辊筒AGV能够实现自动搬运、输送的功能，其灵巧性和占地面积较小的特点能大大减少输送线的布置，实现功能的同时大幅度降低成本，已成为替代的首选搬运工具。

目前行业内使用的辊筒AGV多数为单层辊筒，且对接工位只有一个，对接工作效率较低，无法满足实际生产需求，导致其适用性受到限制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中的技术问题。

为此，本实用新型的目的在于提供一种滚筒对接式自动导引运输车，包括

车身；

行走机构，安装在所述车身底部；

控制机构，与所述行走机构电性连接并控制所述行走机构带动所述车身行走；

还包括

对接机构，所述对接机构为多层多工位滚筒对接机构，设置在所述车身顶部且载置于所述行走机构上方，并受所述控制机构的驱动在旋转时带动物料传输。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述对接机构包括

安装结构；

第一对接平台，安装于所述安装结构顶部，包括至少两个对接工位；

第二对接平台，安装于所述安装结构底部，包括至少两个对接工位；

每个对接平台包括多个并排设置的传送辊或每个对接工位包括多个并排设置的传送辊；

动力机构，分别与各自对应地对接平台或对接工位的传送辊传动连接，受所述控制机构的控制驱动各自对应地对接平台或对接工位的多个传送辊作同步同向转动。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述传送辊由一个动力辊和多个从动辊组成，所述动力辊与所述动力机构连接，所述动力辊和从动辊之间及多个从动辊之间均通过传动机构传动连接。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述传送辊包括多个传送辊单元，相邻的传送辊单元通过传动机构传动连接；

每个所述传送辊单元均包括一个动力辊和与所述动力辊传动连接的两个从动辊，所述动力辊与所述动力机构连接，所述从动辊通过传动机构与所述动力辊传动连接。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，与所述传送辊两端连接的安装结构的内侧设有沿所述传送辊的传送方向延伸布置的导向装置。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述对接机构的每个对接工位的前端底部和/或后端底部设有一个升降阻挡机构。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述对接机构还包括

多个物料检测装置，设置于所述对接机构上的安装结构的上端面，沿所述传送辊的传送方向依次布置；

和多个对接传感装置，设置于所述对接机构的安装结构的传送方向的前后两侧底部。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，在所述安装结构的底部设有升降脚轮装置。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述对接机构底部设有第一对接法兰结构，所述行走机构顶部设有与所述第一对接法兰结构配合的第二对接法兰结构。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述行走机构的车头部和车尾部的底部固定设有扫地装置。

优选地，所述的滚筒对接式自动导引运输车，所述车身外表面设有护罩，所述控制机构设置在所述护罩上。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的滚筒对接式自动导引运输车，包括车身、行走机构、对接机构和控制机构，对接机构载置于行走机构上方，对接机构与行走机构均和控制机构电性连接，控制机构控制行走机构移动并带动对接机构进行对接，之后控制对接机构进行物料接收和送出工作；对接机构为多平台对工位滚筒对接机构，可以同时进行多种物料的接送工作，也可以单独进行物料接送，灵活性较高，工作效率高；多层对接机构，可以适应不同高度的物料的接送工作，兼容性强，适用范围大。

2.本实用新型提供的滚筒对接式自动导引运输车，对接机构设有对接传感装置和物料检测装置，通过对接传感装置进行对接工作，并通过控制机构控制升降阻挡机构启停位置，升降阻挡机构下降，物料进入到对接工位并通过传送辊进行传送，通过物料检测装置检测物料并通过控制机构控制传送辊的启停完成物料接收，升降阻挡机构上升对对接工位上的物料进行阻挡，防止物料脱离平台。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的结构示意图；

图2是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的爆炸图；

图3是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的行走机构的主视结构示意图；

图4是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的行走机构的俯视结构示意图；

图5是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的对接机构从前往后看的结构示意图；

图6是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的对接机构从后往前看的结构示意图；

图7是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的一层对接机构的从前往后看的结构示意图；

图8是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的传送辊的结构示意图；

图9是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的升降阻挡机构的结构示意图；

图10是本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车的升降脚轮的结构示意图。

附图标记说明：

1－车身；

2－行走机构；21－车本体；22－动力装置；23－万向轮；24－控制元器件；25－自动充电装置；26－电池；27－第二对接法兰结构；28－安全防撞条；29－快速插拔接头；210－盖板；211－扫地装置；212－定位销；

3－对接机构；301－第一对接平台；302－第二对接平台；31－安装结构；32－传送辊；321－动力辊；322－从动辊；33－隔板结构；34－升降阻挡机构；341－小电机；342－阻挡棒；343－齿轮；344－接近开关；345－水平固定板；346－竖直套筒；347－开口；35－物料检测装置；36－导向装置；37－传动机构；38－双排传动轮机构；39－升降脚轮装置；391－万向脚轮；392－脚轮安装座；393－升降螺杆；310－第一对接法兰结构；311－对接传感装置；312－接线盒；

4－控制机构；

5－面板护罩；

6－激光障碍检测仪。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

本实施例的滚筒对接式自动导引运输车，如图1至图10所示，包括车身1、行走机构2、对接机构3和控制机构4，其中行走机构2设置于车身1 底部，对接机构3安装在车身1顶部且载置于行走机构2上方；对接机构3 为多层多工位滚筒对接机构，每层对接机构3均包括至少两个对接工位，每个对接工位包括多个并排设置的传送辊32；控制机构4与行走机构2及对接机构3均电性连接，分别控制行走机构2移动带动对接机构3移动及控制对接机构3的传送辊32旋转带动物料传输完成对接。在车身1外表面设有面板护罩5；控制机构4为现有的PLC控制装置且设置在面板护罩5 上(如图1所示的右侧面)，其具体结构和工作原理在此不做描述和限定。可选的，对接机构3与行走机构2为两个独立的部件，对接机构3架设于行走机构2的顶部，再通过固定机构如紧固螺钉等将两者固定形成可拆装的结构，便于组装拆卸，灵活度较高，互换性强；也可以为一体不可拆装结构，比如两者通过焊接固定，减少拆装的麻烦。可选的，对接机构3的工位的数量可以为两工位、三工位、四工位、五工位、六工位、七工位、八工位等等，层数可以为三层、四层、五层、六层等等。在车身1面板护罩5的一侧(如图1中所示的右侧)底部设有激光障碍物检测仪6。

如图3和图4所示，行走机构2包括车本体21，位于车本体21底部的四个角落的四个万向轮23；动力装置22，沿车本体1长度方向对称设置，与万向轮23匹配，给万向轮23提供动力以驱动万向轮23转动带动行走机构2移动；电池槽，电池槽内装设有电池26，给动力装置22提供驱动动力以驱动万向轮23转动；自动充电装置25，设置在车本体21的底部中间位置，位于电池26正下方，用于给电池26充电；快速插拔接头29，靠近控制元器件24设置；车本体21的车头部如图3所示的左侧)和车尾部(如图 3所示的右侧)均设有安全防撞条28；在每个万向轮23的上方均设有一个第二对接法兰结构27，在第二对接法兰结构27上设有定位销212，通过螺钉固定，方便拆卸，第二对接法兰结构27用于与对接机构3对接连接；盖板210，盖设在车本体21上表面，实现防护并达到美观的功能；扫地刷211，固定在车本体21的车头部和车尾部的底部；控制元器件24，设置在车本体 21的车尾部，将行走机构2的上述所有装置通讯连接起来，并将输出线束汇总接到快速插拔接头29上。

如图5至图10所示，对接机构3为双层四工位滚筒对接机构，包括安装结构31、第一对接平台301、第二对接平台302、升降阻挡机构34、对接传感装置311、物料检测装置35、升降脚轮装置39、导向装置36、第一对接法兰结构310和接线盒312；其中安装结构31为一四方体结构的安装框架结构；第一对接平台301安装在安装结构31的顶部，第二对接平台302 设置在安装结构31的底部且与第一对接平台301上下平行间隔设置，两者之间的间隔形成容纳物料的容纳空间，可选的，第一对接平台与第二对接平台之间的容纳空间可以容纳宽度小于570mm，高度小于330mm，长度小于1100mm的物料；第一对接平台上可容纳宽度小于570mm，长度小于 1100mm的物料；每个对接平台均包括两个对接工位，每个对接工位均包括多个并排设置的传送辊32和与传送辊32连接的动力机构(未图示)，传送辊32的两端转动连接在安装结构31上，相邻两个传送辊32的间隙相等且以传送辊32的中心距计算，间隙不大于传送方向的传送辊32长度的三分之一；传送辊32的其中一种结构为：由一个动力辊321和多个从动辊322构成，动力辊321设置在传送方向的最前端与动力机构连接，多个从动辊322依次设置在动力辊321的后端，动力辊321与从动辊322之间以及多个从动辊322之间均通过传动机构37传动连接，动力辊321和从动辊322的一端均设有双排传动轮机构38，从动辊321的数量可以为一个，也可以为多个，具体数量根据对接平台的长度而定；也可以为最中间的传送辊32为动力辊 321，前后两侧的传送辊32为从动辊322，动力辊321传送方向的前后两侧分别通过传动机构37与动力辊321一端的双排传动轮机构38传动连接，前后两侧的从动辊322之间也通过传动机构37传动连接；传送辊32的另一种结构为：传送辊32由多个传送辊单元构成(如图8所示)，每个传送辊单元对应设有一个动力机构，多个传送辊单元之间通过传动机构37传动连接；每个传送辊单元均包括一个动力辊321和位于动力辊321前后两侧(如图8 所示的上下两侧)的两个从动辊322，其中动力辊321与动力机构传动连接，动力辊321和从动辊322的一端均设有双排传动轮机构38，传动辊322通过传动机构37与动力辊321传动连接；可选的，动力机构为电机，双排传动轮机构38为链轮或者皮带轮，对应地传动机构37为链条或者皮带。传送方向不限定，可以为如图7所示的由前向后，也可以为由后向前；第一对接平台301的传送方向和第二对接平台302的传送方向可以相同也可以相反；每个对接工位的传送辊32的传送方向可以相同也可以相反；四个对接工位可以同时全部工作，也可以其中一个或者任意两个或者三个工作；同一对接机构的两个对接工位的一排的传送辊32可以为一根传送辊，一根传送辊32贯穿隔板结构33间隔且两端分别与两端的安装结构31转动连接，传送辊32与隔板结构33之间转动连接；两个对接工位的同一排的传送辊也可以为两根独立的传送辊32，每根传送辊32的一端与分别与安装结构31 转动连接，另一端与隔板结构33转动连接。第二对接平台302和第一对接平台301结构相同，均为两工位对接机构结构，中间通过隔板结构33分隔，隔板结构33与两侧(即如图7所示的左右两侧)的安装结构31平行且均沿传送方向延伸设置，两侧的安装结构31的内侧分别设有导向装置36，隔板结构33的两侧也设有相匹配的导向装置36，导向装置36和隔板结构33及两侧的安装结构31平行；可选的，导向装置36为导向条，材质为尼龙，对运输物料进行导向，保证物料不会发生歪斜；在两侧的安装结构31以及中间的隔板结构33的上表面设置有多个物料检测装置35，如图7所示，物料检测装置35设有六个，呈对角分布，分别为左侧的安装结构31的前端和中间部位各设有一个物料检测装置35，右侧的安装结构31的后端和中间部位各设有一个物料检测装置35，中间的隔板结构33的前后两端分别设有一个物料检测装置35。可选的，物料检测装置35为现有技术中的常见的激光传感器或者红外传感器等，具体结构和工作原理不做描述和限定，与控制机构4电性连接，控制物料在传送辊32上的启停位置。每个对接工位的传送方向的最前端和/或最后端的底部设有一个升降阻挡机构34，共四个，如图 9所示，设置在传送方向的最前端底部，每个升降阻挡机构34均由小电机 341、齿轮343、阻挡棒342、固定板和接近开关344构成，升降阻挡机构34 通过固定板与安装结构31固定连接，安装结构31上设有容纳阻挡棒342 升降通过的让位孔(未示意)，固定板呈T字型结构，包括水平固定座345 和竖直套筒346，竖直套筒346呈中空状，阻挡棒342插设于竖直套筒346 内的端部设有螺纹或者齿条；竖直套筒346一侧(如图9所示的右侧)开设有开口347，开口347侧设有小电机341，小电机341的输出端设有齿轮343，齿轮343通过开口347与竖直套筒346内的阻挡棒342的螺纹或齿条传动连接；接近开关344设置在固定板与小电机341相对的另一侧(如图9所示的左侧)，接近开关344用以控制阻挡棒342启停的位置，可以为现有的电感式接近开关、磁性接近开关或者电容式接近开关等等，具体结构和工作原理不做描述和限定；小电机341与接近开关344电性连接；小电机341通过带动齿轮343旋转，将旋转运动转化为阻挡棒342的直线运动，从而带动阻挡棒342上升和下降。安装结构31底部四个角分别设有第一对接法兰结构 310，可选的，第一对接法兰结构310呈T字型结构，与行走机构2上的第二对接法兰结构27对接连接；升降脚轮装置39分别对应设置在安装结构 31底部的第一对接法兰结构310底端，包括升降螺杆393、脚轮安装座392 和万向轮391，升降螺杆393固定(比如焊接固定)在脚轮安装座392上方，与安装结构31底端部螺纹连接，相对于安装结构31作升降运动，万向轮 393安装在脚轮安装座392底部。对接传感装置311对称设置在安装进而31 的对接端底部即如图5所示的前端底部，对接传感装置311通过转接支架(未示意)与安装结构31连接，可选的，对接传感装置311为对接开关；接线盒312安装在安装结构31上，如图5和图6所示，安装结构的前端底部和后端底部均设有，将对接机构的各电气元件汇总安置在接线盒312内。

本实用新型的滚筒对接式自动导引运输车，其工作过程包括接物料过程和送出物料过程。在接物料过程时，通过底部的行走机构2驱使车身1 行走，通过对接机构的对接传感装置311检测到位后，控制机构4判断是第一对接平台301还是第二对接平台302进行对接以及是第一对接平台301的左半部分或者右半部分的对接工位对接还是第二对接平台302的左半部分或者右半部分的对接工位对接，从而启动对应地左半部分或者右半部分的对接工位的升降阻挡机构34下降，通过接近开关344判断在适当的高度位置停止，此时运输物料可以顺利输送到该对接工位的传送辊32上；同时位于该对接工位的前端的物料检测装置35检测到物料，启动该对接工位对应地动力机构驱动该工位的动力辊321转动并带动从动辊322旋转，使得物料沿着传送方向传送，在传送物料过程中，中间的物料检测装置35和后端的物料检测装置35分别检测到物料，当后端的物料检测装置35检测到物料时，控制机构4作出判断并控制动力机构驱动动力辊321停止工作，使物料停止传送，如此完成一个接物料过程；送出物料过程：行走机构2行走到需要送出物料的位置，对接传感装置311检测到位后，将物料送出，送出流程与接物料相反，至此完成一个工作周期。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种滚筒对接式自动导引运输车，包括

车身(1)；

行走机构(2)，安装在所述车身(1)底部；

控制机构(4)，与所述行走机构(2)电性连接并控制所述行走机构(2)带动所述车身(1)行走；

其特征在于，还包括

对接机构(3)，所述对接机构(3)为多层多工位滚筒对接机构，设置在所述车身(1)顶部且载置于所述行走机构(2)上方，并受所述控制机构(4)的驱动在旋转时带动物料传输。

2.根据权利要求1所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，所述对接机构(3)包括

安装结构(31)；

第一对接平台(301)，安装于所述安装结构(31)顶部，包括至少两个对接工位；

第二对接平台(302)，安装于所述安装结构(31)底部，包括至少两个对接工位；

每个对接平台包括多个并排设置的传送辊(32)或每个对接工位包括多个并排设置的传送辊(32)；

动力机构，分别与各自对应地对接平台或对接工位的传送辊(32)传动连接，受所述控制机构(4)的控制驱动各自对应地对接平台或对接工位的多个传送辊(32)作同步同向转动。

3.根据权利要求2所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，所述传送辊(32)由一个动力辊(321)和多个从动辊(322)组成，所述动力辊(321)与所述动力机构连接，所述动力辊(321)和从动辊(322)之间及多个从动辊(322)之间均通过传动机构(37)传动连接。

4.根据权利要求3所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，所述传送辊(32)包括多个传送辊单元，相邻的传送辊单元之间通过传动机构(37)传动连接；

每个所述传送辊单元均包括一个动力辊(321)和与所述动力辊(321)传动的连接的两个从动辊(322)，所述动力辊(321)与所述动力机构连接，所述从动辊(322)通过传动机构(37)与所述动力辊(321)传动连接。

5.根据权利要求2所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，与所述传送辊(32)两端连接的安装结构(31)的内侧设有沿所述传送辊(32)的传送方向延伸布置的导向装置(36)。

6.根据权利要求2所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，所述对接机构(3)的每个对接工位的前端底部和/或后端底部设有一个升降阻挡机构(34)。

7.根据权利要求2所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，所述对接机构(3)还包括

多个物料检测装置(35)，设置于所述对接机构(3)上的安装结构(31)的上端面，沿所述传送辊(32)的传送方向依次布置；

和多个对接传感装置(311)，设置于所述对接机构(3)的安装结构(31)传送方向的前后两侧底部。

8.根据权利要求2所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，在所述安装结构(31)的底部还设有升降脚轮装置(39)。

9.根据权利要求1所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，所述对接机构(3)底部设有第一对接法兰结构(310)，所述行走机构(2)顶部设有与所述第一对接法兰结构(310)配合的第二对接法兰结构(27)。

10.根据权利要求1所述的滚筒对接式自动导引运输车，其特征在于，所述行走机构(2)的车头部和车尾部的底部固定设有扫地装置(211)。

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