CN111050619A - 具有作业装置的全向移动的行驶平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全向移动行驶平台(1)，其具有至少一个单独的作业装置(8)和用于操控作业装置(8)的作业功能的自己的作业控制器(8.1)，其中，全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到作业装置(8)的作业控制器(8.1)的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台(1)进行导航。

Description

具有作业装置的全向移动的行驶平台

技术领域

本发明涉及一种全向移动的行驶平台，其具有：底盘；至少三个麦克纳姆轮，该麦克纳姆轮分别具有滚轮架，该滚轮架围绕车轮转动轴线被转动驱动地安装在底盘上，并且每个麦克纳姆轮均具有多个滚轮，这些滚轮沿周向均匀分布地设置并且被不驱动转动地围绕滚轮架的滚轮转动轴线可转动地安装在滚轮架上；以及布置在底盘上的控制装置，该控制装置被设计为，通过使控制装置自动地操控至少三个麦克纳姆轮，从而根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航。

背景技术

由专利文献DE102015112466A1已知一种示例性的地面清洁机，其包括：用于容纳清水的第一箱形装置；用于容纳清洁剂的第二箱形装置；用于将来自第一箱形装置的清水与来自第二箱形装置的清洁剂混合的混合装置；控制混合装置的控制装置；具有至少一个清洁工具的清洁工具装置，通过该清洁工具可机械地作用在待清洁的地面上；以及液体施加装置，通过该液体施加装置可将液体投放到待清洁的地面上。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全向移动的行驶平台，该行驶平台的自主应用得到了扩展，特别是在停车房和/或地下车库的应用领域中。

根据本发明，本发明的目的通过一种(全向移动的)行驶平台来实现，其具有：

-底盘，

-特别是至少三个(麦克纳姆)轮，作为麦克纳姆轮它们特别是分别具有滚轮架，该滚轮架围绕车轮转动轴线被转动驱动地安装在底盘上，并且每个麦克纳姆轮均具有多个滚轮，这些滚轮沿周向均匀分布地设置并且被不驱动转动地围绕滚轮架的滚轮转动轴线可转动地安装在滚轮架上，

-布置在底盘上的控制装置，该控制装置被设计为，通过使控制装置自动地操控至少三个麦克纳姆轮，从而根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航，

-至少一个与底盘连接的联接装置，该联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置与(全向移动的)行驶平台联接，以使借助联接装置联接的作业装置在(全向移动的)行驶平台的周围环境中自主运动并由(全向移动的)行驶平台的控制装置来操控，

其中，至少一个单独的作业装置具有自己的用于操控作业装置的作业功能的作业控制器，并且(全向移动的)行驶平台的控制装置被构造和设计为，在考虑到作业控制器的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对(全向移动的)行驶平台进行导航。

每个麦克纳姆轮在车轮的周向上(就此而言形成轮辋)可以具有多个可转动安装的桶状滚轮，这些桶状滚轮优选以相对于车轮轴线45度的角度可转动地安装在车轮上。只有这些桶状滚轮与地面接触。这些桶状滚轮不是直接驱动的，并且能够围绕其倾斜的支承轴自由地转动。整个麦克纳姆车轮，即轮辋，由具有可变转速和期望的相应转动方向的驱动马达来驱动。

控制装置可以被构造和设计为，使全向移动的行驶平台在例如大厅、广场、地下车库或停车房的地面上自动地或自主地运动，即行驶。行驶平台的控制装置被构造和设计为，根据行驶平台的环境在地面上自主地导航行驶平台。自动行驶意味着：全向移动行驶平台可以基于自动运行的运动程序和/或自动运行的行驶策略以自控的和有目标的方式运动。自主行驶意味着：全向移动行驶平台是自决地且不受人干预地行驶，也就是说，全向移动行驶平台是在无人驾驶地运动。相应地，对运动的导航、预测和补偿，即行驶平台的行驶，是在没有人或驾驶员干预的情况下进行的。

全向移动行驶平台的底盘一方面可以被理解为走行机构(Fahrwerk)的一部分，在其上安装有麦克纳姆轮，另一方面也可以被理解为全向移动行驶平台的基础结构、底座和/或壳体。就此而言，全向移动行驶平台的底盘还可以包括底架、壳体、内置空腔和/或外部收纳区域。在本发明的范围内，承载平台也可以被视为底盘的一部分。

全向移动行驶平台具有至少一个与底盘连接的联接装置，该联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置联接至全向移动行驶平台，以便使通过联接装置联接的作业装置在全向移动行驶平台的周围环境中自主地运动并由全向移动行驶平台的控制装置来操控，并且该至少一个单独的作业装置具有自己的作业控制器，用于操控作业装置的作业功能，并且全向移动行驶平台的控制装置被构造和设计为，在考虑到作业控制器的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台进行导航，由此能够在全向移动行驶平台与作业装置之间实现非常有效的任务分配。通过将联接装置设计为，能够将最不同的作业装置与全向移动行驶平台连接，可以在很大程度上任意扩展和/或补充全向移动行驶平台的使用范围。但是，全向移动行驶平台或全向移动行驶平台的控制装置在此始终负有在周围环境中找到路径的责任，即，无碰撞地、有目的地地并且安全地从出发地行驶到目的地。

另一方面，各种类型的作业装置的各个单独的功能操作都需要“作业智能”，其根据本发明包含在作业装置中。因此，全向移动行驶平台或全向移动行驶平台的控制装置本身不需要必须具有多个作业装置所需的所有“作业智能”。相反，各个单独的“作业智能”被容纳在各个单独的作业装置中。“作业智能”可以理解为由作业控制器控制的所有技术功能和/或操作流程，以便能够自动执行各个作业装置的特定功能。例如对于擦洗抽吸装置而言，擦洗抽吸装置的行驶速度，地面处理装置的运动速度、特别是转动式地面处理装置(例如移动的或转动的刷子)的转速以及自动施加的液体(例如清水和/或清洁液)的数量对于清洁作用和清洁结果是很重要。

这些功能由擦洗抽吸装置的作业控制器来控制。例如，关于擦洗抽吸装置的行驶速度的性能，在根据本发明的全向移动行驶平台和作业装置(即擦洗抽吸装置)的联合操作中，擦洗抽吸装置的作业控制器将所需的行驶速度指令发送到全向移动行驶平台的控制装置，使得全向移动行驶平台或控制装置可以设定作业装置、即擦洗抽吸装置所需要的行驶速度，也就是说，全向移动行驶平台允许刚好以作业装置、即擦洗抽吸装置所设定的行驶速度行驶，并且作业装置、即擦洗抽吸装置就此“在没有其它的自己导航智能的情况下”以该行驶速度跟随全向移动行驶平台的行驶或行驶速度。

因此，各个作业装置既不需要联合机构应在其中运动的周围环境的知识，也不需要自己的导航控制功能。这也简化了各个作业装置的设计。据此，如果有必要，作业装置也不需要自己的导航传感器和导航控制装置。

因此，单独的作业装置可以是擦洗抽吸装置，其具有可自动充注的清水箱、可自动充注的清洁剂箱和至少一个液体施加装置，该液体施加装置被设计为，将清水箱的水、清洁剂箱的清洁液和/或水与清洁液的混合物施加在地面上，并且该作业装置还具有地面处理装置，该地面处理装置被设计为作用在地面上，以便根据存储在作业控制器中的清洁程序来清洁布设有清洁液的地面。

全向移动行驶平台的控制装置可以被构造和设计为，在考虑到清水箱和/或清洁剂箱的液位值(其由作业控制器传输到控制装置)的情况下，根据行驶平台的周围环境将全向移动行驶平台在地面上自主地导航到充注站，并引起或执行对清水箱和/或清洁剂箱的充注。

全向移动行驶平台的控制装置可以被构造和设计为，在考虑到地面处理装置的闭锁状态(其由作业控制器传输到控制装置)的情况下，根据行驶平台的周围环境将全向移动行驶平台在地面上自主地导航到更换站，并引起或执行对地面处理装置的更换。

全向移动行驶平台的控制装置可以被构造和设计为，在考虑到地面的清洁状态(由作业控制器传输到控制装置)的情况下，根据行驶平台的周围环境将全向移动行驶平台在地面上自主地导航到更换站，并且引起或执行地面处理装置的更换。

联接装置可以具有布置在作业装置上的机械联接装置和布置在全向移动行驶平台的底盘上的机械配对联接装置，该配对联接装置被设计为，在与联接装置的机械联接状态下将作业装置与全向移动行驶平台机械地连接。

联接装置可以具有布置在作业装置上的无线式第一发送/接收装置和布置在全向移动行驶平台的走行机构上的无线式第二发送/接收装置，其中，第一发送/接收装置和第二发送/接收装置被设计为，在作业装置的作业控制器和全向移动行驶平台的控制装置之间建立通信，使得全向移动行驶平台的控制装置将行驶指令发送到作业装置的作业控制器，以便使作业装置根据全向移动行驶平台的周围环境自主地且与全向移动行驶平台机械分离地被导航。

全向移动行驶平台的控制装置可以具有存储器，在该存储器中存储有关于全向移动行驶平台的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，并且该控制装置被设计为，在考虑到这些存储于存储器中的数据的情况下，在全向移动行驶平台的周围环境中自动地对作业装置进行导航。

全向移动行驶平台的控制装置和/或作业装置可以具有至少一个传感器，该传感器提供关于在全向移动行驶平台的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的路线的位置和方向的数据，并且控制装置被设计为，在考虑到这些由至少一个传感器提供的数据的情况下，在全向移动行驶平台的周围环境中自动地对作业装置进行导航。

作业装置可以具有自己的行驶装置，该行驶装置被设计为，使作业装置在地面上自主地被驱动地运动，并且全向移动行驶平台的控制装置被设计为，操控作业装置的行驶装置，以使作业装置与全向移动行驶平台一起或者独立于全向移动行驶平台地在全向移动行驶平台的周围环境中被导航。

作业装置可以具有自己的行驶装置，该行驶装置被设计为，使作业装置在地面上自主地被驱动地运动，并且作业装置的作业控制器具有作业程序、特别是清洁程序，作业装置应该根据该作业程序在地面上按照作业策略、特别是清洁策略运动，并且全向移动行驶平台的控制装置被设计为，接收作业控制器的导航指令，并且全向移动行驶平台具有存储器，在该存储器中存储有关于全向移动行驶平台的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，并且控制装置被设计为，在考虑到这些存储于存储器中的数据和作业控制器的导航指令的情况下，在全向移动行驶平台的周围环境中自动地对作业装置进行导航。

全向移动行驶平台可以具有承载装置，该承载装置被设计为，相应地在至少以轴的方式或者完全借助于承载装置从地面抬升的状态下承载作业装置，特别是擦洗抽吸装置和/或机动车辆。

附图说明

下面将参照附图对本发明的具体实施例进行详细说明。示例性实施例的具体特征可以在必要时被单独或组合考虑地看作是本发明的一般性特征，而与这些具体特征在上下文中哪里被提及无关。其中：

图1示出了全向移动行驶平台的第一种示例性实施方式的透视图；

图2示出了全向移动行驶平台的第二种示例性实施方式的透视图；

图3示出了示例性控制装置的示意图，该控制装置被构造和设计为用于操控全向移动行驶平台的麦克纳姆轮；

图4示出了示例性麦克纳姆轮的透视图；

图5示出了在擦洗抽吸装置的示例中由全向移动行驶平台和作业装

置通过机械联接形成的行驶联合机构的示意图；

图6示出了在擦洗抽吸装置的示例中由全向移动行驶平台和作业装置通过无线联接形成的行驶联合机构的示意图。

具体实施方式

图1和图2分别示出了全向移动行驶平台1，其具有底盘3，并且在图1所示实施例的情况下总共具有八个麦克纳姆轮4，并且在图2所示实施例的情况下总共具有四个麦克纳姆轮4，正如在图4中详细示出的那样，这些麦克纳姆轮分别具有滚轮架4.1，这些滚轮架围绕车轮转动轴线A1被转动驱动地安装在底盘3上，并且分别具有多个滚轮4.2，这些滚轮沿轴向均匀分布地设置并且被不驱动转动地围绕滚轮架的滚轮轴线A2可转动地安装滚轮架4.1上。

全向移动行驶平台1还具有布置在底盘3上的控制装置6，该控制装置被设计为，使控制装置6自动地操控麦克纳姆轮4，从而根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台1进行导航。

每个麦克纳姆轮4可以分别通过全向移动行驶平台1自己的马达6(图3)来驱动，并通过全向移动行驶平台1的控制装置6被自动地操控。

相应的地面可以形成全向移动行驶平台1的道路，全向移动行驶平台1在该道路上自动地运动。为此，控制装置6被设计为，使全向移动行驶平台1在道路上自动地行驶。在全向移动行驶平台1自动行驶期间，可以检测在全向移动行驶平台1自动行驶期间的障碍物和行驶路线并将其存储在导航控制装置13中，该导航控制装置被设计用于在道路上对全向移动行驶平台1进行导航。如图3所示，导航控制装置13可以与全向移动行驶平台1分开布置并且仅控制技术地与全向移动行驶平台或其控制装置6进行通信。

替代于这种单独布置地，导航控制装置13也可以是全向移动行驶平台1的一部分，如图3中的虚线所示。据此，全向移动行驶平台1可以包括导航控制装置13，并且导航控制装置13可以与全向移动行驶平台1的控制装置6控制技术地连接，并且被设计用于存储参考位置和参考方向，该参考位置和参考方向在道路上导航行驶平台1时用作数字地图，在此基础上，导航控制装置13与控制装置6协同作用，使全向移动行驶平台1在地面或者说在道路上运动。

在这些情况下，导航控制装置13和/或控制装置6(其在此可以表示车辆驱动控制系统)被构造和设计为：检测全向移动行驶平台1在道路上的当前的实际位置和实际方向；读取目的地的所期望的目标位置和目标方向，该目的地应该是全向移动行驶平台1通过导航控制装置13与车辆驱动控制系统的协同作用而被自动操控地驶入；自动地规划，更确切地说是基于存储在导航控制装置13中的障碍物和行驶路线的位置和方向，自动地规划从全向移动行驶平台1的实际位置和实际方向开始并以目的地的目标位置和目标方向结束的路线。然后，全向移动行驶平台1可以通过导航控制装置13与控制装置6或车辆驱动控制系统的协同作用而被自动导航地沿该路线行驶。

例如根据图5所示，全向移动行驶平台1具有至少一个与底盘3连接的联接装置7，该联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置8与全向移动行驶平台1联接，以便使通过联接装置7联接的作业装置8在全向移动行驶平台1的周围环境中自主地运动并且由全向移动行驶平台1的控制装置6来操控。

在根据图5的实施方式的情况下，联接装置7具有布置在作业装置8上的机械联接装置7.1和布置在全向移动行驶平台1的底盘3上的机械配对联接装置7.2，该配对联接装置被设计为，在与联接装置7.1的机械联接状态下，使作业装置8与全向移动行驶平台1机械地连接。

在根据图6的无线式实施方式的情况下，联接装置7具有布置在作业装置8上的无线式第一发送/接收装置9和布置在全向移动行驶平台1的底盘3上的无线式第二发送/接收装置10。

在此，第一发送/接收装置9和第二发送/接收装置10被设计为，在作业装置8的作业控制器8.1与全向移动行驶平台1的控制装置6或导航控制装置13之间建立通信，以使全向移动行驶平台1的控制装置6或导航控制装置13向作业装置8的作业控制器8.1发送行驶指令，以便根据全向移动行驶平台1的周围环境自主地并且与全向移动行驶平台1机械分开地对作业装置8进行导航。

全向移动行驶平台1和作业装置8的控制技术联接例如可以通过如下方式进行：即，两个底盘在空间上彼此分开地定位，因此没有机械连接，但是全向移动行驶平台1的麦克纳姆轮和作业装置8的车轮执行彼此协调一致的、特别是同步的运动，从而使得两个底盘始终以恒定的距离彼此定位并且始终以彼此协调一致的方向定向地操控。这种协调的、同步的操控可以通过用于全向移动行驶平台1和作业装置8的共有的驱动器控制装置来实现。替代地，第一底盘可以具有自己的第一驱动控制装置，第二底盘可以具有自己的第二驱动控制装置，其中，第一驱动控制装置通过同步通信连接与第二驱动控制装置控制技术地连接。

至少一个单独的作业装置8具有自己的作业控制器8.1，用于操控作业装置8的作业功能，并且全向移动行驶平台1的控制装置6被构造和设计为，在考虑到作业控制器8.1的控制指令的情况下，根据行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台1进行导航。

在所示实施例的情况下，至少一个单独的作业装置8由擦洗抽吸装置构成。然而，全向移动驾驶平台1可被设计为，选择性地联接所述的擦洗抽吸装置或其它的作业装置8，例如，高压清洁装置、车辆升降装置、轮胎更换装置、车辆加注装置和车辆充电装置。

全向移动行驶平台1的麦克纳姆轮轴在此优选刚性地定位在底盘3上，并且例如借助于承载装置12和升降装置11(图1)进行高度调节，该升降装置将待运输的车辆升高和/或降低。在第一种变型中，升降装置11可以定位在底盘与承载装置12之间，从而借助于升降装置11能够相对于底盘3调节承载装置12的高度。在一种替代的变型中，承载装置12高度固定地与底盘3连接，并且，尽管承载装置12本身的高度位置保持恒定，但是升降装置11由可线性调节或可枢转调节的叉齿构成，其通过调节叉齿来抬升和/或降低车辆的车轮。车辆通过以下方式被抬升或降低：即，将车辆的相应的一个车轮收纳在两个叉齿之间，并根据这两个叉齿之间的距离或者角度位置使车辆的相关的车轮更深地或者更浅地置于两个叉齿之间(未详细示出)。

全向移动行驶平台1的底盘3可以被设计为，驶入例如机动车辆或作业装置8的车辆底部与道路之间的中间空间中，并且在此可以将第一车轮接纳部布置在底盘3的第一横向侧上，从而使得机动车辆或作业装置8的第一车轮从其内侧被接纳，并且第二车轮接纳部在此可以被布置在底盘3的与第一横向侧相对置的第二横向侧上，从而使得机动车辆或作业装置8的第二车轮从其内侧被接纳。

在这种实施方式中，全向移动的机动车辆运输平台可以靠近车辆或作业装置8的各个相关的车轮或者说相关的轴(前轴或后轴)，从而可以省略所说的臂。然而，全向移动的机动车辆运输平台必须被设计为平坦的，以使其能够驶入车辆或作业装置8的底部与道路之间。相比之下，在具有臂的实施方式中，底盘是被定位在机动车辆或作业装置8的前部的前方，或者在机动车辆或作业装置8的后部的前方，因此全向移动的机动车辆运输平台不必被设计为平坦的。

此外，可以提供机动车辆供给站，特别是用于给机动车辆供应电能以对机动车辆的电蓄能器充电的充电站或者用于给机动车辆供应诸如汽油、柴油或天然气这样的液态或气态燃料的加注站，该机动车辆供给站具有：交付位，其被设计为，由驾驶员将机动车辆驶入、停放和驶离该交付位；不同于交付位的充电位或加注位，该充电位或加注位被设计为，自动地向机动车辆供应电能、液态或气态燃料；以及全向移动的机动车辆运输平台、特别是根据本发明的全向移动行驶平台1，其被设计为，将停放在交付位上的机动车辆无人驾驶地自动运输到充电位或加注位上，和/或将存在于充电位或加注位上的无人驾驶地自动运回到交付位上。

通过根据本发明的全向移动行驶平台1和作业装置8的组合，除了其它不同的服务之外，例如停车、充电、清洁和/或更换轮胎，还可以特别是借助于自主模块化机器人实现了对停车房和地下车库的自动地面清洁。

就此而言，本发明可以由模块化的平台组成，该模块化平台或者通过清洁模块进行扩展，或者直接升级为地下车库的清洁单元。已知的技术方案仅包括手动或半自动的清洁操作。而通过根据本发明的技术方案，除了能够在停车楼周围环境中进行导航和自动填充清洁剂以外，还能够实现完全自主的运行。此外，通过这种模块化的方案还实现了多功能性，这缩短了摊提时间并且为停车房运营商创造了附加值。由此实现了完全自主的运行，并且清洁也是以可复制的质量进行。利用其他能够以相同的接口联接到平台上的模块，能够实现更多的服务。

如图5和图6所示，单独的作业装置8是擦洗抽吸装置，其具有可自动充注的清水箱13、可自动充注的清洁剂箱14和至少一个液体施加装置15，该液体施加装置被设计为，将清水箱13的水、清洁剂箱14的清洁液和/或水与清洁液的混合物施加在地面上，并且该作业装置还具有地面处理装置16，该地面处理装置被设计为作用在地面上，以便根据存储在作业控制器8.1中的清洁程序来清洁施加有清洁液的地面。

在此，全向移动行驶平台1的控制装置5可以被构造和设计为，在考虑到清水箱13和/或清洁剂箱14的液位值(其由作业控制器8.1传输到控制装置5)的情况下，根据行驶平台的周围环境将全向移动行驶平台1在地面上自主地导航到充注站17a，并引起或执行对清水箱13和/或清洁剂箱14的充注。

此外，全向移动行驶平台1的控制装置5可以被构造和设计为，在考虑到地面处理装置16的闭锁状态(其由作业控制器8.1传输到控制装置5)的情况下，根据行驶平台的周围环境将全向移动行驶平台1在地面上自主地导航到更换站17b，并引起或执行对地面处理装置16的更换。

全向移动行驶平台1的控制装置5还可以被构造和设计为，在考虑到地面的清洁状态(其由作业控制器8.1传输到控制装置5)的情况下，根据行驶平台的周围环境将全向移动行驶平台1在地面上自主地导航至更换站17b，并引起或执行对地面加工装置16的更换。

全向移动行驶平台1的控制装置5可以具有存储器18，在该存储器中存储有关于在全向移动行驶平台1的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，并且控制装置5在此可以被设计为，在考虑到这些存储于存储器18中的数据的情况下，在全向移动行驶平台1的周围环境中自动地对作业装置8进行导航。

全向移动行驶平台1的控制装置5和/或作业装置8可以具有至少一个传感器19a、19b，这些传感器提供关于全向移动行驶平台1的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，其中，控制装置5被设计为，在考虑到由至少一个传感器19a、19b所提供的数据的情况下，在全向移动行驶平台1的周围环境中自动地对作业装置8进行导航。

作业装置8、特别是擦洗抽吸装置具有自己的行驶装置20，该行驶装置被设计为，使作业装置8在地面上自主地被驱动地运动，并且全向移动行驶平台1的控制装置5在此被设计为，操控作业装置8的行驶装置20，以使作业装置8与全向移动行驶平台1一起或者独立于全向移动行驶平台1地在全向移动行驶平台1的周围环境中被导航。

作业装置8、特别是擦洗抽吸装置可以具有自己的行驶装置20，该行驶装置被设计为，使作业装置8在地面上自主地被驱动地运动，其中，作业装置8的作业控制器8.1具有作业程序、特别是清洁程序，作业装置8应该根据该作业程序在地面上按照作业策略、特别是清洁策略运动，并且全向移动行驶平台1的控制装置5被设计为接收作业控制器8.1的导航指令，并且全向移动行驶平台1具有存储器18，在该存储器中存储有关于全向移动行驶平台1的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，并且控制装置5被设计为，在考虑到这些存储于存储器18中的数据和作业控制器8.1的导航指令的情况下，在全向移动行驶平台1的周围环境中自动地对作业装置8进行导航。

全向移动行驶平台1可以具有承载装置12，并且特别是具有升降装置11，该承载装置被设计为，分别在至少以轴方式或完全借助于承载装置12从地面抬升的状态下承载作业装置8，特别是擦洗抽吸装置和/或机动车辆。

Claims (12)

1.一种行驶平台(1)，具有：

-底盘(3)，

-布置在所述底盘(3)上的控制装置(5)，所述控制装置被设计为，特别是通过该控制装置(5)自动地操控至少三个车轮(4)而根据所述行驶平台的周围环境在地面上自主地对全向移动行驶平台(1)进行导航，

-至少一个与所述底盘(4)连接的联接装置(7)，所述联接装置被设计为，将至少一个单独的作业装置(8)与所述行驶平台(1)联接，以使借助所述联接装置(7)联接的作业装置(8)在所述行驶平台(1)的周围环境中自主地运动并且由所述行驶平台(1)的控制装置(5)来操控，

其中，所述至少一个单独的作业装置(8)具有自己的作业控制器(8.1)，用于操控所述作业装置(8)的作业功能，并且所述行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到所述作业控制器(8.1)的控制指令的情况下，根据所述行驶平台的周围环境在地面上自主地对所述行驶平台(1)进行导航。

2.根据权利要求1所述的行驶平台，其特征在于，所述至少一个单独的作业装置(8)是来自一组装置中的一个装置，该组装置包括：地面处理装置、擦洗抽吸装置、高压清洁装置、车辆升降装置、轮胎更换装置、车辆加注装置和车辆充电装置。

3.根据权利要求1或2所述的行驶平台，其特征在于，所述单独的作业装置(8)是擦洗抽吸装置，其具有可自动充注的清水箱(13)、可自动充注的清洁剂箱(14)和至少一个液体施加装置(15)，该液体施加装置被设计为，将来自所述清水箱(13)的水、来自所述清洁剂箱(14)的清洁液和/或水与清洁液的混合物施加在地面上，并且还具有地面处理装置(16)，该地面处理装置被设计为作用在地面上，以便根据存储在所述作业控制器(8.1)中的清洁程序来清洁施加有清洁液的地面。

4.根据权利要求3所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到由所述作业控制器(8.1)传输到所述控制装置(5)上的所述清水箱(13)和/或所述清洁剂箱(14)的液位值的情况下，根据行驶平台的周围环境将所述全向移动行驶平台(1)在地面上自主地导航到充注站(17a)，并且引起或执行对所述清水箱(13)和/或所述清洁剂箱(14)的充注。

5.根据权利要求3或4所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到由所述作业控制器(8.1)传输到所述控制装置(5)上的所述地面处理装置(16)的闭锁状态的情况下，根据行驶平台的周围环境将所述全向移动行驶平台(1)在地面上自主地导航到更换站(17b)，并且引起或执行对所述地面处理装置(16)的更换。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被构造和设计为，在考虑到由所述作业控制器(8.1)传输到所述控制装置(5)上的地面的清洁状态的情况下，根据行驶平台的周围环境将所述全向移动行驶平台(1)在地面上自主地导航到更换站(17b)，并且引起或执行对所述地面处理装置(16)的更换。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述联接装置(7)具有布置在所述作业装置(8)上的机械的联接装置(7.1)和布置在所述全向移动行驶平台(1)的底盘(3)上的机械的配对联接装置(7.2)，该配对联接装置被设计为，在与所述联接装置(7.1)的机械联接状态中，将所述作业装置(8)与所述全向移动行驶平台(1)机械地连接。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)具有存储器(18)，在该存储器中存储有关于所述全向移动行驶平台(1)的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，并且所述控制装置(5)被设计为，在考虑到存储于所述存储器(18)中的数据的情况下，在所述全向移动行驶平台(1)的周围环境中自动地对所述作业装置(8)进行导航。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)和/或所述作业装置(8)具有至少一个传感器(19a，19b)，所述传感器提供关于在所述全向移动行驶平台(1)的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，并且所述控制装置(5)被设计为，在考虑到由所述至少一个传感器(19a，19b)提供的数据的情况下，在所述全向移动行驶平台(1)的周围环境中自动地对所述作业装置(8)进行导航。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述作业装置(8)具有自己的行驶装置(20)，所述行驶装置被设计为，使所述作业装置(8)在地面上自主地被驱动地运动，并且所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被设计为，操控所述作业装置(8)的行驶装置(20)，以使所述作业装置(8)与所述全向移动行驶平台(1)一起或者独立于所述全向移动行驶平台(1)地在所述全向移动行驶平台(1)的周围环境中被导航。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述作业装置(8)具有自己的行驶装置(20)，所述行驶装置被设计为，使所述作业装置(8)在地面上自主地被驱动地运动，并且所述作业装置(8)的作业控制器(8.1)具有作业程序、特别是清洁程序，所述作业装置(8)应该根据该作业程序在地面上按照作业策略、特别是清洁策略运动，并且所述全向移动行驶平台(1)的控制装置(5)被设计为，接收所述作业控制器(8.1)的导航指令，并且所述全向移动行驶平台(1)具有存储器(18)，在其中存储有关于所述全向移动行驶平台(1)的周围环境中的障碍物和/或自由行驶路线的位置和方向的数据，并且所述控制装置(5)被设计为，在考虑到存储于所述存储器(18)中的数据和所述作业控制器(8.1)的导航指令的情况下，在所述全向移动行驶平台(1)的周围环境中自动地对所述作业装置(8)进行导航。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的行驶平台，其特征在于，所述全向移动行驶平台(1)具有承载装置(12)，该承载装置被设计为，分别在至少以轴方式或完全借助于所述承载装置(12)从地面抬升的状态下承载所述作业装置(8)、特别是所述擦洗抽吸装置和/或机动车辆。

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