CZ2018240A3 - Obkročný robotický mobilní prostředek pro transport a manipulaci - Google Patents

Abstract

Obkročný robotický mobilní prostředek (1) pro transport a manipulaci se skládá se z pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly, adaptivního efektoru (4) a monitorovací průzkumné hlavice (5) nebo jiné účelové technologie. Pravý blok (2) s koly a levý blok (3) s koly tvoří mobilní podvozek (6). Obě podsestavy pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly buď zahrnují rám (7) bloku nebo alternativně zahrnují podélník (24). Obkročný robotický mobilní prostředek (1) pro transport a manipulaci je určen a umožňuje servisní zásah prostřednictvím monitorovací průzkumné, výškově stavitelné hlavice (5) nebo jiné účelové technologie. Dále zahrnuje adaptivní efektor (4) umožňující najet nad uchopovaný předmět (32) prostřednictvím mobilního podvozku (6).

Description

Oblast techniky

Navržené zařízení náleží do oblasti robotické technologie v logistických transportních a manipulačních oblastech, výrobních a humanitních oblastech, bezpečnostních a inspekčních robotických systémech a v oblasti servisní robotiky obecné

Dosavadní stav techniky

V současné době na světových trzích neexistuje navrhované konstrukční řešení multifunkčního obkročného robotického mobilního prostředku pro transport a manipulaci s tvarově odlišnými předměty, s novou unikátní konstrukcí, s rozměrovou flexibilitou, schopností najet nad volně uchopovaný ležící předmět na pojezdové ploše, uchopit ho výškově stavitelným vnitřním efektorem, transportovat ho ve svém vnitřním prostoru a opět uložit na pojezdovou plochu nebo přípravný komponent pro jeho další manipulaci. S konstrukcí na bázi modulového stavebnicového systému, bočnicových modulů mobility se zabudovanými kolovými jednotkami, s implementovanými elektropohony, převodovými mechanismy a enkodérem přímo v jejich prostoru, elektronicky směrově natáčenými v jejich svislé ose, nebo s využitím systému změny směru změnou otáček kolových jednotek. Neexistuje analogické konstrukční řešení, kdy oba bočnicové moduly mobility jsou vzájemně propojeny výškově stavitelným portálovým modulem, na jeho spodní části s implementovaným multifiinkčním modulovým efektorem, kdy vznikne samonosný mobilní skelet ve tvaru obráceného písmene U.

Současné robotické technologie používají všesměrové platformy pro transportní a manipulační účely pro využití ve výrobě a montáži, například firmy YASKAWA A CLEARPATH - robot Motoman HC10 nebo typická robotická platforma pro humanitní logistiku BLUEBOTICS SA, Švýcarsko - Oppent EVOcart, robotická technologie DAIFUKU WEBB - Spojené státy americké a další řešení, která jsou od světově nového konstrukčního řešení obkročného robotického mobilního prostředku pro transport a manipulaci s předměty nejen diametrálně odlišná, ale žádné z těchto řešení nevykazuje tak vysokou technologickou a užitnou přidanou hodnotu.

Oproti současným kolaborativním a servisním robotům, kombinujícím robotickou platformu a na ni umístěný robotický manipulátor, má koncepční řešení navrhovaného obkročného robotického mobilního prostředku pro transport a manipulaci s tvarově odlišnými předměty, s využitím jeho vnitřního prostoru s umístěním výškově stavitelného efektoru výhodu najíždět nad volně ležící předměty na pojezdové ploše, bez nároků na vnější manipulační prostor.

Mezi potenciální konkurenty lze zařadit například německou firmu NEOBOTIX s portfoliem mobilních robotů MP 500, dále španělskou firmu ROBOTNIK, která vyrábí logistický a indoorový transportní robot s autonomní navigací, italskou firmu - SYSTEM SPA s výrobní robotickou řadou AGV (AUTOMATIC GUIDED VEHICEE) pro přepravu zboží a výrobků indoor, s laserovou navigací, nebo robotu pro převážení zavazadel ve tvaru L či platformy pro převoz velkého zboží s nízkou plošinou s předním hnacím kolem a dvěma zadními neutrálními, včetně analogických robotických vozíků INOX. Nicméně žádná z těchto firem nevykazuje koncepční řešení ani parametry navrhovaného obkročného robotického mobilního prostředku pro transport a manipulaci s předměty, všechny typy uvedených robotů využívají k transportu komponentů plošinu - zvedací i pevnou, některé z analyzovaných zařízení využívají všesměrová kola.

Firma AETHON (USA) - využívá klasickou kombinaci transportního robotu se zvedací plošinou pro transport kontejneru, víceúčelové platformy pro nemocniční provoz, firma CORECON AGV SYSTEMS (USA) - vyrábí mobilní robotický vozíkový transportér Eagle E200 nebo minitahač

- 1 CZ 2018 - 240 A3

Eagle E250 a automaticky naváděné vozidlo Eagle E210 - všechny tyto typy využívají zvedací plošiny, najížděcí plošiny ve tvaru L nebo zvedací plošiny s nůžkovou mechanikou - nevyužívají navrhovanou koncepci podle projektu. Firma EGEMIN AUTOMATION INC. (USA) - vyrábí automaticky naváděné nákladní roboty - využívá hybridní automaticky řízené systémy, na bázi automatizovaných vysokozdvižných vozíků, nebo nákladních platforem s nástavbou technologicky přizpůsobenou transportovaným produktům. Ani tito výrobci nevyužívají koncepční konstrukční řešení analogické k navrhovanému obkročnému robotickému mobilnímu prostředku.

Podstata vynálezu

Uvedené nevýhody odstraňuje obkročný robotický mobilní prostředek pro transport a manipulaci, s využitím jeho vnitřního prostoru, skládající se z pravého bloku s koly a levého bloku s koly, na kterých jsou implementovány výškově stavitelé teleskopické sloupy s elektropohony, v jejich vrchní části propojené konstrukcí s přírubovým adaptérem, na jehož spodní části je umístěn adaptivní efektor a na jeho vrchní části, která je v podstatě multifunkčním interface, je například umístěná monitorovací průzkumná hlavice, nebo jiné typy účelových technologií a nástaveb. Jeho podstata je v tom, že pravý blok s koly a levý blok s koly, na kterých jsou implementovány výškově stavitelné teleskopické sloupy, v jejich vrchní části propojené přírubovým výškově stavitelným adaptérem, tvoří mobilní podvozek, přičemž obě podsestavy pravého bloku s koly a levého bloku s koly, propojené přírubovým adaptérem, zahrnují rám bloku ve tvaru obráceného písmene U, přičemž na jeho obou bočních stranách obou bloků s koly, je po každé straně na něj navázáno zadní poháněné kolo prostřednictvím kyvné vidlice uložené letmo v pružící a tlumicí torzní jednotce s pryžovými elementy, přičemž zdvih kyvné vidlice zadní je omezen pryžovými dorazy, které jsou součástí rámu bloku, přičemž dvě neotáčivá zadní poháněná kola tvoří zadní nápravu, přičemž na opačné straně rámu bloku v jeho zalomené části je otočně ve svislém čepu s ramenem uloženo v kyvné vidlici vlečené přední nepoháněné kolo, přičemž kyvná vidlice je uložena ve svislém čepu s ramenem prostřednictvím vodorovné pružící a tlumicí torzní jednotky a doplněna individuálním krytem kola, přičemž přední nepoháněná kola tvoří přední nápravu, přičemž ve střední části pravého i levého bloku s koly pod krytem bloku jsou na rámu bloku uloženy elektrické akumulátory a vedle nich jsou s rámem bloku pevně propojeny teleskopické sloupy, kde v prostoru krytu bloku mezi teleskopickými sloupy jsou uloženy ovládače elektromotorů, přičemž teleskopické sloupy jsou v horní, výsuvné části propojeny přemostěním, do něhož je zakomponován adaptivní efektor a nahoře v přemostění je přírubový adaptér.

Uvedené nevýhody dále odstraňuje obkročný robotický mobilní prostředek pro transport a manipulaci, jehož podstata je v tom, že se skládá z pravého bloku s koly a levého bloku s koly, adaptivního efektoru a monitorovací průzkumné hlavice, nebo jiné účelové technologie, kde pravý blok s koly a levý blok s koly tvoří mobilní podvozek., přičemž obě podsestavy pravého bloku s koly a levého bloku s koly zahrnují podélník, přičemž dále na obou bočních stranách je po každé straně na podélník navázáno zadní poháněné kolo prostřednictvím kyvné vidlice uložené letmo v pružící a tlumicí torzní jednotce s pryžovými elementy, přičemž zdvih kyvné vidlice zadní je omezen pryžovými dorazy, které jsou součástí rámu bloku, pňčemž dvě neotáčivá a zadní poháněná kola tvoří zadní nápravu, přičemž dále na obou bočních stranách je po každé straně na podélník v jeho přední části ve vodorovném kyvném kloubu pravého bloku s koly propojeno pravé kyvné rameno a u levého

-2CZ 2018 - 240 A3 bloku s koly je to levé kyvné rameno levého bloku s koly, která jsou kloubově propojena s podélníkem prostřednictvím pružící a tlumicí jednotky a v jejích koncových částech jsou vertikálně kyvné zakomponovány těhlice nesoucí přední poháněná kola, přičemž součástí pravého kyvného ramena a levého kyvného ramena je vždy rotační pohon natáčení ovládající otočný pohyb těhlice, kde potom pravý blok s koly a levý blok s koly tvoří mobilní podvozek a přední poháněná kola tvoří přední nápravu.

Výhodné je, když obkročný robotický mobilní prostředek pro transport předmětů zahrnuje vždy dva laserové scannery zapuštěné osově v předozadním směru do přemostění, a dále jsou do pravého bloku s koly a levého bloku s koly zakomponovány do zapuštěných kapes přehledové kamery.

Výhody navrhovaného obkročného robotického mobilního prostředku pro transport a manipulaci jsou především vzhledem ke konstrukci ve využití vnitřního prostoru robotu mezi bočnicemi, propojenými výškově stavitelným portálovým modulem, s implementovaným výměnným modulovým efektorem, k transportu a manipulaci s komponenty různých tvarů, volně ležícími na ložné nebo pojezdové ploše, nebo uloženými v účelových kontejnerech, oproti využívaným robotickým technologiím s manipulačními rameny, umístěnými na elektromobilních podvozcích, které ke své funkci vyžadují velký vnější manipulační prostor.

Dále je to výhoda možnosti výroby unifikovaných robotických modulů - využití modularity k výhodě rychlé reakce na specifické požadované parametry zákazníkem - výhoda okamžitého uspokojení zákaznických požadavků v širokém spektru rozměrových, výkonnostních a fůnkčních požadavků.

Další výhodou je rozměrové transformace skeletu robotu - vnitřní rozvor mezi bočnicovými moduly - výškové parametry bočnic - rozsah výsuvu dílčích modulů - konfigurace bočnicových a spojovacích portálových modulů paralelně, s využitím výkonnostních duplicit modulů.

Objasnění výkresů

Na přiložených obrázcích jsou znázorněny příklady provedení dle vynálezu, kde na obrázku k anotaci a obr. 1 je v horní části axonometrický pohled na mobilní robotický prostředek pro transport a manipulaci v základním provedení, je pouze s naznačeným zakrytováním a jsou zde patrny uložení kol, polohy elektrických akumulátorů, ovládačů elektromotorů, uložení výsuvných sloupů, poloha uložení adaptivního efektoru, přírubový adaptér a monitorovací průzkumná hlavice a uložení kol s vlečným provedením předních kol, a ve spodní části je axonometrický pohled na mobilní prostředek pro transport a manipulaci s předměty v alternativním provedení, s naznačeným zakrytováním a bez monitorovací průzkumné hlavice, nebo jiné účelové nástavby.

Na obr. 2 jsou na dvou axonometrických pohledech znázorněny prvky umožňující ovladatelnost v prostoru a možnost uchopování různých typů předmětů adaptivním efektorem.

Na obr. 3 je na třech axonometrických pohledech znázorněna možnost uchopení adaptivním efektorem nejméně tří typů různých uchopovaných předmětů, jako jsou kvádr, beztvarý díl obecných rozměrů a válcový díl - nádoba.

Příklady uskutečnění vynálezu

Obkročný robotický mobilní prostředek 1 pro transport a manipulaci je univerzální multifůnkční

-3CZ 2018 - 240 A3 autonomní robotický, elektricky ovládaný a poháněný manipulátor umožňující uchopit předměty různých velikostí a tvarů. Skládá se z pravého 2 bloku a s koly levého 3 bloku s koly, adaptivního efektoru 4 a monitorovací průzkumné hlavice 5, nebo jiné účelové technologie, přičemž pravý blok 2 s koly a levý blok 3 s koly tvoří mobilní podvozek 6.

Obě podsestavy pravého 2 bloku s koly a levého 3 bloku s koly zahrnují vždy rám 7 bloku, přičemž na jeho jedné straně je na něj navázáno zadní poháněné kolo 8 prostřednictvím kyvné vidlice 9 uložené letmo v pružící a tlumicí torzní jednotce 10 s pryžovými elementy, přičemž zdvih kyvné vidlice 9 zadní je omezen pryžovými dorazy 11, které jsou součástí rámu 7 bloku. Dvě neotáčivá zadní poháněná kola 8 i když nejsou mechanicky propojená, tvoří zadní nápravu 12.

Na opačné straně rámu 7 bloku, v jeho zalomené části je otočně, ve svislém čepu 13 s ramenem uloženo v kyvné vidlici 9 vlečené přední nepoháněné kolo 14, přičemž kyvná vidlice 9 je uložena ve svislém čepu 13 s ramenem prostřednictvím vodorovné pružící a tlumicí torzní jednotky 10 a doplněna individuálním krytem 15 kola. I zde tvoří mechanicky nepropojená přední nepoháněná kola 14 přední nápravu 16. Ve střední části pravého i levého bloku s koly 2, 3, pod krytem 17 bloku, jsou na rámu 7 bloku uloženy elektrické akumulátory 18 a vedle nich jsou s rámem 7 bloku pevně propojeny teleskopické sloupy 19. V prostoru krytu 17 bloku, mezi teleskopickými sloupy 19 jsou uloženy ovládače elektromotorů 20.

Teleskopické sloupy 19 jsou v horní, výsuvné části propojeny přemostěním 21 do něhož je zakomponován adaptivní efektor 4 a nahoře v přemostění 21 je přírubový adaptér 22.

U alternativy mobilního robotického prostředku 1. pro transport a manipulaci neotáčivá zadní poháněná kola 8 se zadní nápravou 12 zůstávají stejné, je to provedení s předními poháněnými koly 23 přední nápravy 16. Zde dochází ke změně rámu 7 bloku na podélník 24, v jehož přední části je ve vodorovném kyvném kloubu pravého bloku 2 s koly pravé kyvné rameno 25 a u levého bloku 3 s koly je to levé kyvné rameno 26 levého bloku 3 s koly, která jsou kloubově propojena s podélníkem 24 prostřednictvím pružící a tlumicí jednotky 27 a v jejích koncových částech jsou vertikálně kyvné zakomponovány těhlice 28 nesoucí přední poháněná kola 23, přičemž součástí pravého kyvného ramena 25 a levého kyvného ramena 26 je vždy rotační pohon 29 natáčení ovládající otočný pohyb těhlice 28. Zde potom pravý blok 2 s koly a levý blok 3 s koly tvoří mobilní podvozek 6 a přední poháněná kola 23 tvoří přední nápravu 16.

Toto provedení se vyznačuje tím, že je určeno do náročnějších podmínek a má v těchto podmínkách lepší směrovou ovladatelnost. Od základního provedení se liší tím, že má přední poháněná kola a jejich nucené, rotačním pohonem ovládané natáčení. U předních poháněných kol je navíc lepší pružení kol pomocí speciálních pružících a tlumicích jednotek.

Obě provedení mobilního robotického prostředku 1 pro transport a manipulaci zahrnují vždy dva laserové scannery 30 zapuštěné osově v předozadním směru do přemostění 21, a dále jsou do pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly zakomponovány do zapuštěných kapes přehledové kamery 31 Adaptivní efektor 4 je schopen přestavitelnými rameny obepnout a přemístit různé typy uchopovaných předmětů 32.

Funkce

Mobilní robotický prostředek 1 pro transport a manipulaci je určen pro transport předmětů rozmanitého tvaru bez nakládání na platformu. Mobilní robotický prostředek 1 pro transport a manipulaci je mobilní prostředek umožňující servisní zásah prostřednictvím monitorovací průzkumné, výškově stavitelné hlavice 5, nebo jiné účelové technologie a dále zahrnuje adaptivní efektor 4 umožňující najet nad uchopovaný předmět 32 prostřednictvím mobilního podvozku 6, skládajícího se z pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly, uchopit předmět tímto adaptivním efektorem 4 a provést jeho řízené přemístění.

-4CZ 2018 - 240 A3

Nosnou částí pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly je rám bloku 7, v jehož zakončení je horizontální čep, na kterém je uložena kyvná vidlice 9 prostřednictvím pružící a tlumicí torzní jednotky 10. Pravý blok 2 s koly i levý blok 3 s koly jsou zakrytovány kryty bloku 17. Na koncích kyvných vidlic 9 jsou uložena zadní poháněná kola 8 umožňující ve spolupráci s vlečnými předními nepoháněnými koly 14 s kryty kol 15. otáčení mobilního podvozku 6 mobilního robotického prostředku 1 pro transport a manipulaci. Omezujícím prvkem zdvihu zadních nepoháněných kol 14 jsou pryžové dorazy 11 přičemž zadní nepoháněná kola 14 tvoří, i když nejsou mechanicky propojená zadní nápravu 12. Přední nápravu 16 tvoří přední nepoháněná kola 14 uložená ve vertikálním svislém čepu 13 s ramenem uloženém vždy na tvarovém konci rámu 7 bloku, přičemž v koncové části čepu 13 s ramenem je uložena ve vodorovném čepu kyvná vidlice 9 prostřednictvím pružící a tlumicí torzní jednotky 10, určující jízdní vlastnosti přední nápravy 16.

Ve střední části rámu 7 bloku pravého bloku 2 s koly nebo levého bloku 3 s koly jsou s ním pevně propojeny vždy dva teleskopické sloupy 19, a ty jsou s protilehlou výsuvnou dvojicí pevně propojeny přemostěním 21, v němž je zakomponován adaptivní efektor 4, jehož vertikální pohyb zabezpečují právě výsuvné teleskopické sloupy 19 sloužící k výškovému nastavení adaptivního efektoru 4. Mezi sloupy, na rámu 7 bloku jsou uloženy elektrické akumulátory 18 a nad nimi ovládače elektromotorů 20. V horní části přemostění 21 je přírubový adaptér 22 umožňující pevné připojení monitorovací průzkumné hlavice 5, používané při servisních zásazích, neboje zde možno připojit jinou funkčně potřebnou nástavbu.

Alternativou, která je určena pro náročnější podmínky trakce a má lepší manévrovatelnost, je alternativa obkročného robotického mobilního prostředku 1 pro transport a manipulaci s předními poháněnými koly přední nápravy. Liší se odlišným provedením přední nápravy 16, která se potom skládá z předních poháněných kol 23 s jejich nuceným směrovým natáčením rotačním pohonem 29, který je součástí pravého kyvného ramena 25 nebo levého kyvného ramena 26 a působí na přední poháněné kolo 23 prostřednictvím těhlice 28, uložené kyvné ve svislém čepu pravého kyvného ramena 25 nebo levého kyvného ramena 26. Jiný je tímto i mobilní podvozek 6, kde se mění rám 7 bloku na podélník 24, v němž je přes vodorovný čep uchyceno pravé kyvné rameno 25 nebo levé kyvné rameno 26, podle toho, jestli se jedná o pravý blok s koly 2 nebo levý blok s koly 3. Pravé kyvné rameno 25 a levé kyvné rameno 26 jsou zapolohována vůči podélníku 24 vždy pružící a tlumicí jednotkou 27.

Pro obě provedení obkročného robotického mobilního prostředku 1 pro transport a manipulaci je uvažováno dálkové nebo programovatelné ovládání. K orientaci v prostoru a pro 3D snímání okolí potom slouží laserové scannery 30. které jsou zapolohovány osově v předozadním směru do přemostění 21, a pro přesné a spolehlivé ovládání adaptivního efektoru 4 vůči uchopovanému předmětu 32 slouží přehledová kamera 31 zapuštěná úhlopříčně v pravém bloku s koly 2, a levém bloku s koly 3, 31, tak, aby sledování uchopovaného předmětu 32 adaptivním efektorem 4 bylo co nejjednodušší.

Adaptivní efektor 4 je schopen přestavitelnými rameny obepnout a přemístit různé typy uchopovaných předmětů 32.

Průmyslová využitelnost

Navrhované konstrukční řešení obkročného robotického mobilního prostředku nové generace a jeho fůnkce, zajišťující vysoký stupeň multifunkčnosti a rozměrové rekonfigurovatelnosti, umožňuje široké spektrum využitelnosti, zejména v oblasti servisní robotiky, v logistických systémech ve výrobních a humanitních oblastech, v oblasti nových bezpečnostních technologií, včetně využití v robotických technologických systémech jaderné energetiky.

Claims (3)

1. Obkročný robotický mobilní prostředek (1) pro transport a manipulaci skládající se z pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly, adaptivního efektoru (4) a monitorovací průzkumné hlavice (5), nebo jiné účelové technologie, vyznačující se tím, že pravý blok (2) s koly a levý blok (3) s koly tvoří mobilní podvozek (6), kde obě podsestavy pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly zahrnují rám (7) bloku, přičemž na jeho obou bočních stranách je po každé straně na něj navázáno zadní poháněné kolo (8) prostřednictvím kyvné vidlice (9) uložené letmo v pružící a tlumicí torzní jednotce (10) s pryžovými elementy, přičemž zdvih kyvné vidlice (9) zadní je omezen pryžovými dorazy (11), které jsou součástí rámu (7) bloku, přičemž dvě neotáčívá a zadní poháněná kola 8 tvoří zadní nápravu (12), přičemž na opačné straně rámu (7) bloku v jeho zalomené částí je otočně ve svislém čepu (13) s ramenem uloženo v kyvné vidlici (9) vlečené přední nepoháněné kolo (14), přičemž kyvná vidlice (9) je uložena ve svislém čepu (13) s ramenem prostřednictvím vodorovné pružící a tlumicí torzní jednotky (10) a doplněna individuálním krytem (15), kola, přičemž přední nepoháněná kola (14) tvoří přední nápravu (16) přičemž ve střední části pravého i levého bloku (2, 3), s koly pod krytem (17) bloku jsou na rámu (7) bloku uloženy elektrické akumulátory (18) a vedle nich jsou s rámem (7) bloku pevně propojeny teleskopické sloupy (19), kde v prostoru krytu (17) bloku mezi teleskopickými sloupy jsou uloženy ovládače elektromotorů (20), přičemž teleskopické sloupy (19) jsou v horní, výsuvné části propojeny přemostěním (21), do něhož je zakomponován adaptivní efektor (4) a nahoře v přemostění (21) je přírubový adaptér (22).

2. Obkročný robotický mobilní prostředek (1) pro transport a manipulaci skládající se z pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly, adaptivního efektoru (4) a monitorovací průzkumné hlavice (5), vyznačující se tím, že pravý blok (2) s koly a levý blok (3) s koly tvoří mobilní podvozek (6), kde obě podsestavy pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly zahrnují podélník (24), přičemž dále na obou bočních stranách je po každé straně na podélník (24) navázáno zadní poháněné kolo (8) prostřednictvím kyvné vidlice (9) uložené letmo v pružící a tlumicí torzní jednotce (10) s pryžovými elementy, přičemž zdvih kyvné vidlice (9) zadní je omezen pryžovými dorazy (11), které jsou součástí rámu (7) bloku, přičemž dvě neotáčivá a zadní poháněná kola (8) tvoří zadní nápravu (12), přičemž dále na obou bočních stranách je po každé straně na podélník (24) v jeho přední části ve vodorovném kyvném kloubu pravého bloku (2) s koly propojeno pravé kyvné rameno (25) a u levého bloku (3) s koly je to levé kyvné rameno (26) levého bloku (3) s koly, která jsou kloubově propojena s podélníkem (24) prostřednictvím pružící a tlumicí jednotky (27) a v jejích koncových částech jsou vertikálně kyvné zakomponovány těhlice (28) nesoucí přední poháněná kola (23), přičemž součástí pravého kyvného ramena (25) a levého kyvného ramena (26) je vždy rotační pohon (29) natáčení ovládající otočný pohyb těhlice (28), kde potom pravý blok (2) s koly a levý blok (3) s koly tvoří mobilní podvozek (6) a přední poháněná kola (23) tvoří přední nápravu (16).

-6CZ 2018 - 240 A3

3. Obkročný mobilní robotický prostředek (1) pro transport a manipulaci podle nároku 1 nebo nároku 2 vyznačující se tím, že zahrnuje vždy dva laserové scannery (30) zapuštěné osově v předozadním směru do přemostění 5 (21), a dále jsou do pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly zakomponovány do zapuštěných kapes přehledové kamery (31).