IT202100003494A1

IT202100003494A1 - Veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre

Info

Publication number: IT202100003494A1
Application number: IT102021000003494A
Authority: IT
Inventors: Alessandro Negrin
Original assignee: Italcarrelli S P A
Priority date: 2021-02-16
Filing date: 2021-02-16
Publication date: 2022-08-16
Also published as: US20220258660A1; EP4043280A1; EP4043280B1

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

?VEICOLO SEMOVENTE PER LA MOVIMENTAZIONE DI

CAVALLETTI PORTA-LASTRE?

La presente invenzione ? relativa ad un veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre.

Pi? in dettaglio, la presente invenzione ? relativa ad un trasportatore semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre di grandi dimensioni. Impiego a cui la trattazione che segue far? esplicito riferimento senza per questo perdere in generalit?.

Come ? noto, i trasportatori per la movimentazione di cavalletti porta-lastre sono dei veicoli semoventi di grandi dimensioni che sono in grado di inforcare, sollevare, spostare orizzontalmente ed infine appoggiare nuovamente al suolo un cavalletto porta-lastre di grandi dimensioni, con la o le lastre di vetro appoggiate su di esso.

Questo tipo di veicoli semoventi ha forma oblunga ed ? suddiviso longitudinalmente in una sezione porta-cavalletto anteriore ed in una sezione motrice posteriore, stabilmente collegate tra loro ed entrambe dotate di ruote di appoggio al suolo.

La sezione porta-cavalletto anteriore ? atta ad inforcare il cavalletto porta-lastre, ed ? quindi dotata di uno chassis oblungo a forma di ferro di cavallo, che si estende orizzontalmente ed ? provvisto di due grandi longheroni longitudinali che si estendono parallelamente al suolo ed all?asse longitudinale del veicolo, e delimitano, a cavallo del piano di mezzeria del veicolo, una grande gola o vano centrale oblungo e rettilineo, che ? aperto anteriormente ed ? dimensionato in modo tale da poter ospitare al suo interno un cavalletto porta-lastre.

La sezione porta-cavalletto anteriore ? inoltre dotata di una coppia di ruote di appoggio al suolo folli e non sterzanti, che sono posizionate in corrispondenza delle estremit? anteriori dei due longheroni longitudinali, da bande opposte della gola o vano centrale, mentre la parte posteriore della sezione porta-cavalletto ? fissata saldamente e permanentemente alla sezione motrice attraverso una articolazione a bracci oscillanti, che mantiene la sezione porta-cavalletto anteriore e la sezione motrice posteriore sempre allineate tra loro, a cavallo del piano di mezzeria del veicolo, e contemporaneamente consente allo chassis oblungo di muoversi liberamente rispetto alla sezione motrice posteriore in direzione verticale.

La sezione motrice posteriore, invece, ? normalmente dotata di una coppia di ruote di appoggio al suolo motrici e sterzanti, di un gruppo propulsore atto a trascinare in rotazione le due ruote motrici e sterzanti, e di una cabina di guida che ? destinata ad ospitare il conducente del veicolo e presenta al proprio interno il volante e gli altri organi di comando necessari alla guida del veicolo.

In aggiunta i trasportatori semoventi sopra descritti sono dotati di un sistema di sollevamento ad azionamento idraulico, che ? in grado di variare a comando l?altezza dal suolo dello chassis oblungo, mantenendo i longheroni longitudinali sempre paralleli al suolo.

Visto che questo tipo di questi veicoli ha una lunghezza superiore ad 8-10 metri e la cabina di guida ? posizionata nella parte posteriore del veicolo con i problemi di visibilit? e manovrabilit? che ne conseguono, la maggior parte dei trasportatori semoventi per la movimentazione di cavalletti porta-lastre ? solitamente dotata anche di una apparecchiatura elettronica di ausilio alla guida, che aiuta il conducente nelle manovre di avvicinamento al cavalletto porta-lastre da movimentare.

Questa apparecchiatura elettronica usualmente comprende una o pi? telecamere di sorveglianza ed un laser scanner, che ? fissato saldamente sull?estremit? anteriore di uno dei due longheroni longitudinali dello chassis e, durante le manovre di avvicinamento al cavalletto porta-lastre, ? in grado di rilevare la posizione e l?orientamento del cavalletto porta-lastre da movimentare. Grazie al laser scanner, l?apparecchiatura elettronica di ausilio alla guida ? in grado di segnalare al conducente quando il veicolo ? allineato al cavalletto porta-lastre da movimentare.

In aggiunta, i trasportatori semoventi che sono dotati di un sistema elettronico di guida autonoma, utilizzano il laser scanner anche per scansionare, in tempo reale, lo spazio antistante la parte anteriore del veicolo semovente, in modo tale da evitare che il veicolo semovente possa andare a sbattere contro eventuali oggetti od ostacoli presenti lungo la sua traiettoria.

Secondo le attuali normative, per svolgere la funzione anti-collisione nei trasportatori semoventi a guida autonoma, il laser scanner deve trovarsi ad una altezza dal suolo costante e minore od uguale a 20 cm (centimetri).

Visto che lo chassis oblungo, durante lo spostamento dei cavalletti porta-lastre, viene normalmente sollevato e posizionato ad un?altezza dal suolo superiore a 25 cm (centimetri), per soddisfare alle normative vigenti la richiedente ha fissato il laser scanner sul mozzo ruota di uno dei due gruppi ruota anteriori, in modo tale che il laser scanner rimanga sempre ad una distanza costante dal suolo.

Purtroppo in questa posizione il laser scanner ? molto vicino al suolo ed ? particolarmente esposto agli urti, con tutti i problemi di funzionamento che questo comporta. Anche un lieve urto con un oggetto od ostacolo di piccole dimensioni, infatti, pu? essere sufficiente per inclinare il piano di rilevamento del laser scanner a tal punto da impedirne il corretto funzionamento del sistema di guida autonoma, con il conseguente blocco di emergenza del veicolo.

Problema che si manifesta molto frequentemente quando il trasportatore semovente si muove su terreni accidentati.

Scopo della presente invenzione ? quello di ovviare ai limiti operativi correlati al posizionamento del laser scanner sul mozzo ruota di uno dei due gruppi ruota anteriori del trasportatore semovente.

In accordo con questi obiettivi, secondo la presente invenzione viene realizzato un veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre come definito nella rivendicazione 1 e preferibilmente, ma non necessariamente, in una qualsiasi delle rivendicazioni da essa dipendenti.

La presente invenzione verr? ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

? la figura 1 ? una vista prospettica di un veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti portalastre realizzato secondo i dettami della presente invenzione, con parti asportate per chiarezza;

? la figura 2 ? una vista laterale del veicolo semovente illustrato in figura 1, con parti in sezione e con parti asportate per chiarezza;

? la figura 3 ? una vista laterale della parte anteriore del veicolo semovente illustrato nelle figure 1 e 2, in una prima configurazione operativa e con parti in sezione e parti asportate per chiarezza; ? la figura 4 ? una vista laterale della parte anteriore del veicolo semovente illustrato nelle figure 1 e 2, in una seconda configurazione operativa e con parti in sezione e parti asportate per chiarezza; ? la figura 5 ? una vista prospettica della parte anteriore del veicolo semovente illustrato nelle figure precedenti, con parti in sezione e parti asportate per chiarezza; mentre

? la figura 6 ? una vista prospettica di un componente del veicolo semovente illustrato in figura 5, con parti asportate per chiarezza.

Con riferimento alle figure 1 e 2, con il numero 1 ? indicato nel suo complesso un veicolo semovente per la movimentazione di carichi pesanti, che pu? essere vantaggiosamente utilizzato per movimentare, all?interno di un generico capannone, deposito, stabilimento o altra area di lavoro, singoli cavalletti porta-lastre 100 preferibilmente di grandi dimensioni, ossia grandi incastellature rigide specificamente strutturate per poter supportare lastre o pacchi di lastre di vetro di grandi dimensioni, in posizione grosso modo verticale.

In altre parole, il veicolo semovente 1 ? preferibilmente strutturato in modo tale da poter inforcare, sollevare, spostare orizzontalmente ed infine appoggiare nuovamente al suolo singoli cavalletti porta-lastre 100 preferibilmente con sovrastruttura ad A o ad L, con il loro eventuale carico di lastre o pacchi di lastre di vetro.

Essendo delle attrezzature note e facilmente reperibili in qualsiasi stabilimento per la produzione di lastre di vetro, i cavalletti porta-lastre 100 non verranno ulteriormente descritti.

Chiaramente il veicolo semovente 1 pu? essere anche vantaggiosamente utilizzato per movimentare in sicurezza pianali di carico adatti a supportare piastre di metallo e/o altri manufatti di grandi dimensioni.

Con riferimento alle figure 1 e 2, il veicolo semovente 1 ha una forma oblunga ed ? dotato di una pluralit? di ruote di appoggio al suolo.

Pi? in dettaglio, il veicolo semovente 1 ? suddiviso longitudinalmente in una sezione porta-cavalletto anteriore 2 ed una sezione motrice posteriore 3, che sono allineate una di seguito all?altra lungo l?asse longitudinale L del veicolo, e sono stabilmente collegate tra loro tramite un gruppo meccanico, che ? strutturato in modo tale da mantenere la sezione porta-cavalletto anteriore 2 e la sezione motrice posteriore 3 sempre allineate tra loro, a cavallo del piano verticale di mezzeria del veicolo, e contemporaneamente consente alla sezione porta-cavalletto anteriore 2 di muoversi liberamente rispetto alla sezione motrice posteriore 3 in direzione sostanzialmente verticale, ossia ortogonalmente all?asse longitudinale del veicolo L.

La sezione porta-cavalletto anteriore 2 ? atta ad inforcare in modo di per s? noto un cavalletto porta-lastre 100, ed ? dotata di almeno una coppia di ruote di appoggio al suolo 4 preferibilmente folli e non sterzanti, che sono disposte in prossimit? dell?estremit? anteriore del veicolo semovente 1, da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, preferibilmente in posizione sostanzialmente speculare rispetto al medesimo piano di mezzeria.

La sezione motrice posteriore 3, invece, ? atta a trainare/spingere/spostare orizzontalmente la sezione portacavalletto anteriore 2, ed ? dotata di almeno una coppia di ruote di appoggio al suolo 5 preferibilmente motrici e sterzanti, che sono disposte in prossimit? dell?estremit? posteriore del veicolo semovente 1, da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, preferibilmente in posizione sostanzialmente speculare rispetto al medesimo piano di mezzeria.

Il veicolo semovente 1 ? quindi preferibilmente dotato di almeno due ruote di appoggio al suolo anteriori 4 e di almeno due ruote di appoggio al suolo posteriori 5, che sono posizionate a coppie da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, sostanzialmente in corrispondenza dei vertici di un rettangolo o di trapezio isoscele. Preferibilmente le ruote di appoggio al suolo posteriori 5 sono inoltre motrici e sterzanti, mentre le ruote di appoggio al suolo anteriori 4 sono folli e non sterzanti.

In aggiunta il veicolo semovente 1 ? dotato anche di un apparato di sollevamento 6 preferibilmente ad azionamento idraulico o pneumatico, che ? in grado di variare/regolare a comando l?altezza della sezione porta-cavalletto anteriore 2 rispetto al suolo, preferibilmente mantenendo sempre la sezione porta-cavalletto 2 parallela a se stessa ed al suolo.

Pi? in dettaglio, con riferimento alle figure 1 e 2, la sezione porta-cavalletto anteriore 2 comprende un grande chassis oblungo 7 con struttura rigida ed a forma sostanzialmente di U, ossia a forma sostanzialmente di ferro di cavallo, che si estende sostanzialmente parallelo al suolo, ossia orizzontalmente, ed ? dotato di due lunghi rebbi o longheroni longitudinali 8 che si estendono sostanzialmente paralleli al suolo ed all?asse longitudinale del veicolo L, preferibilmente in posizione grosso modo speculare da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo.

Preferibilmente i due rebbi o longheroni longitudinali 8 hanno inoltre una struttura scatolare.

I due longheroni longitudinali 8 formano/delimitano tra di loro una grande gola o vano centrale 9 oblungo e rettilineo, che si estende parallelamente all?asse longitudinale del veicolo L, sostanzialmente a cavallo del piano verticale di mezzeria del veicolo, ? aperto anteriormente ed ? infine dimensionato in modo tale da poter ospitare al suo interno, o meglio inforcare, un cavalletto porta-lastre 100.

Le ruote di appoggio al suolo anteriori 4 sono preferibilmente posizionate in prossimit? delle estremit? anteriori /distali dei due longheroni longitudinali 8 dello chassis 7, e sono orientate parallelamente all?asse longitudinale del veicolo L. In altre parole le ruote di appoggio al suolo anteriori 4 sono disposte con il proprio asse di rotazione sostanzialmente perpendicolare al piano verticale di mezzeria del veicolo.

La parte posteriore dello chassis oblungo 7, invece, ? stabilmente collegata alla sezione motrice posteriore 3 preferibilmente tramite una articolazione a bracci oscillanti 10, che consente allo chassis oblungo 7 di muoversi liberamente rispetto alla sezione motrice posteriore 3 in direzione verticale, preferibilmente rimanendo sempre sostanzialmente parallelo a se stesso.

L?apparato di sollevamento 6 ? atto a variare/regolare a comando l?altezza dal suolo h dello chassis oblungo 7, o meglio dei due rebbi o longheroni longitudinali 8, preferibilmente mantenendo i due rebbi o longheroni longitudinali 8 sempre sostanzialmente paralleli a se stessi e/o al suolo.

Pi? in dettaglio, l?apparato di sollevamento 6 ? atto a variare, a comando, l?altezza dal suolo h dello chassis oblungo 7 tra un valore minimo (vedi figura 3) in cui i due longheroni longitudinali 8 sono preferibilmente sostanzialmente rasenti al suolo, ed un valore massimo in cui i longheroni longitudinali 8 sono preferibilmente sollevati dal suolo di almeno 50 cm (centimetri).

Con riferimento alla figura 1, in aggiunta ciascun longherone longitudinale 8 ? preferibilmente strutturato in modo tale da potersi accoppiare a scorrimento con la base piastriforme 101 del cavalletto porta-lastre 100, in modo tale da poter supportare/sostenere il cavalletto portalastre 100 quando lo chassis oblungo 7 si solleva e si porta alla massima distanza dal suolo.

In altre parole, lo chassis oblungo 7 ? strutturato in modo tale da poter inforcare la base 101 di un cavalletto porta-lastre 100 orientato parallelamente all?asse longitudinale del veicolo L, accoppiandosi a scorrimento con la medesima base 101.

Pi? in dettaglio, lo chassis oblungo 7 ? preferibilmente dotato, all?interno della gola o vano centrale oblungo 9, di una coppia di mensole longitudinali sporgenti, oblunghe e piastriformi, che si estendono a sbalzo verso il piano verticale di mezzeria del veicolo, ciascuna dal fianco laterale interno di un rispettivo longherone longitudinale 8, rimanendo sostanzialmente parallela al suolo, ossia rimanendo sostanzialmente orizzontale.

Preferibilmente le due mensole longitudinali sono anche sostanzialmente complanari tra loro. In altre parole le due mensole longitudinali si estendono a sbalzo all?interno della gola o vano centrale oblungo 9, una verso l?altra.

Le mensole longitudinali sporgenti dei due longheroni longitudinali 8 dello chassis 7 sono atte ad accoppiarsi a scorrimento con la base piastriforme 101 del cavalletto porta-lastre 100, in modo tale da poter sorreggere/sostenere il cavalletto porta-lastre 100.

Con riferimento alle figure 2, 3 e 4, l?apparato di sollevamento 6, invece, ? preferibilmente interposto tra lo chassis oblungo 7, o meglio i longheroni longitudinali 8, e le ruote di appoggio al suolo anteriori 4. In aggiunta l?apparato di sollevamento 6 ? preferibilmente anche interposto tra lo chassis oblungo 7 e l?articolazione a bracci oscillanti 10.

Pi? in dettaglio, l?apparato di sollevamento 6 del veicolo preferibilmente comprende una coppia di sospensioni a braccio oscillante 12, che sono interposte tra le estremit? anteriori/distali dei due longheroni longitudinali 8 e le sottostanti ruote di appoggio al suolo 4.

Preferibilmente ciascuna sospensione a braccio oscillante 12 ? inoltre alloggiata all?interno del relativo longherone longitudinale 8.

Pi? in dettaglio, ciascuna sospensione a braccio oscillante 12 preferibilmente comprende: un braccio oscillante 13, che ? infulcrato a bilanciere sul corrispondente longherone longitudinale 8 dello chassis oblungo 7, in prossimit? della estremit? distale dello stesso longherone, in modo tale da poter ruotare/oscillare attorno ad un asse di rotazione trasversale A, che ? sostanzialmente orizzontale e contemporaneamente anche perpendicolare all?asse longitudinale del veicolo L, ossia sostanzialmente perpendicolare al piano verticale di mezzeria del veicolo; ed un cilindro idraulico o pneumatico 14, che ? interposto tra il braccio oscillante 13 ed il corpo del longherone longitudinale 8, ed ? in grado di variare la inclinazione/posizione angolare del braccio oscillante 12 rispetto alla verticale.

La ruota di appoggio al suolo 4 ? preferibilmente posizionata in corrispondenza dell?estremit? libera/inferiore del braccio oscillante 13.

Nell?esempio illustrato, in particolare, l?estremit? anteriore/distale di ciascun longherone longitudinale 8 appoggia al suolo preferibilmente tramite due ruote di appoggio al suolo 4 folli e non sterzanti, che sono una allineata e sostanzialmente complanare all?altra e sono fissate in modo assialmente girevole e folle su di un piccolo sottotelaio 15 che, a sua volta, ? incernierato sulla estremit? inferiore del braccio oscillante 13.

Chiaramente in una diversa forma di realizzazione, la estremit? anteriore/distale di ciascun longherone longitudinale 8 potrebbe appoggiare a suolo con una sola ruota di appoggio al suolo 4 folle e non sterzante.

La sezione porta-cavalletto anteriore 2, pertanto, ? preferibilmente dotata di due bracci oscillanti 13, che sono disposti in posizione sostanzialmente speculare da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, e sono infulcrati a bilanciere sui due longheroni longitudinali 8 dello chassis 7, in modo tale da poter separatamente ruotare/ oscillare attorno ad un comune asse di rotazione trasversale A, rimanendo entrambi localmente sostanzialmente paralleli al piano verticale di mezzeria del veicolo.

Preferibilmente l?apparato di sollevamento 6 inoltre comprende un distributore pneumatico od idraulico (non visibile nelle figure) che controlla l?afflusso di fluido in pressione in ingresso ai cilindri idraulici o pneumatici 14 delle due sospensioni a braccio oscillante 12, in modo tale da poter controllare/variare l?inclinazione dei due bracci oscillanti 13 rispetto alla verticale, e poter quindi regolare a comando l?altezza dal suolo delle estremit? anteriori /distali dei due longheroni longitudinali 8 dello chassis oblungo 7.

Con riferimento alle figure 1 e 2, preferibilmente la sezione porta-cavalletto anteriore 2 ? inoltre dotata anche di almeno una coppia di bracci mobili blocca-carico 16 preferibilmente ad azionamento pneumatico od idraulico, che sono montati a sbalzo sui longheroni longitudinali 8 dello chassis oblungo 7, da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo e della gola o vano centrale 9, e sono in grado di muoversi a comando, ciascuno rispetto al corrispondente longherone longitudinale 8, da e verso il piano verticale di mezzeria del veicolo, in modo tale da portare la propria estremit? distale/libera in battuta sul carico del cavalletto porta-lastre 100 momentaneamente ospitato nella gola o vano centrale 9.

Pi? in dettaglio, i bracci mobili blocca-carico 16 sono preferibilmente disposti a coppie in posizione sostanzialmente speculare da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo. In aggiunta ciascun braccio mobile blocca-carico 16 preferibilmente si estende a sbalzo verso l?alto dalla parte superiore del corrispondente longherone longitudinale 8, ed ? preferibilmente infulcrato sul corrispondente longherone longitudinale 8 in modo tale da potersi muovere a brandeggio da e verso il piano verticale di mezzeria del veicolo, ruotando attorno ad un asse di riferimento preferibilmente sostanzialmente parallelo all?asse longitudinale del veicolo L.

Preferibilmente ciascun braccio mobile blocca-carico 16 inoltre ha una struttura a parallelogramma articolato.

Nell?esempio illustrato, in particolare, la sezione porta-cavalletto anteriore 2 ? preferibilmente dotata di tre coppie di bracci blocca-carico 16 contrapposti, opportunamente spaziate lungo i due longheroni longitudinali 8 dello chassis oblungo 7.

Con riferimento alle figure 1 e 2, invece la sezione motrice posteriore 3 preferibilmente comprende una scocca portante 17, separata e distinta dallo chassis oblungo 7, che ? disposta a cavallo del piano verticale di mezzeria del veicolo, ed ? preferibilmente stabilmente collegata alla parte posteriore dello chassis oblungo 7 tramite l?articolazione a bracci oscillanti 10.

Le ruote di appoggio al suolo posteriori 5 sono fissate sulla scocca portante 17 da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, preferibilmente in posizione sostanzialmente speculare rispetto a tale piano di mezzeria, con la possibilit? di ruotare attorno ai rispettivi assi di sterzatura sostanzialmente verticali.

La sezione motrice posteriore 3 in aggiunta comprende: un gruppo di sterzo preferibilmente ad azionamento elettrico od idraulico (non visibile nelle figure), che controlla l?orientamento/angolo delle ruote 5 rispetto alla scocca portante 17 ed all?asse longitudinale del veicolo L; ed un gruppo propulsore preferibilmente di tipo elettrico (non visibile nelle figure), che ? posizionato sulla scocca portante 17 ed ? atto a trascinare in rotazione le ruote posteriori 5.

Pi? in dettaglio, nell?esempio illustrato le due ruote di appoggio al suolo 5 sono preferibilmente posizionate su di una coppia di mozzi ruota piroettanti (non visibili nelle figure), che sono fissati sulla scocca portante 17 con la possibilit? di ruotare liberamente attorno a rispettivi assi di rotazione sostanzialmente verticali. Il gruppo di sterzo, a sua volta, preferibilmente include due piccoli servomotori elettrici, che sono meccanicamente collegati ciascuno ad un rispettivo mozzo ruota piroettante, e sono in grado di ruotare a comando il medesimo mozzo ruota piroettante attorno al suo asse di rotazione verticale, in modo tale da poter variare/controllare la posizione angolare del mozzo ruota rispetto all?asse longitudinale del veicolo L.

Invece il gruppo propulsore preferibilmente comprende due grossi motori elettrici separati ed indipendenti uno dall?altro, che sono atti a trascinare in rotazione ciascuno una rispettiva ruota di appoggio al suolo 5, e sono preferibilmente collocati ciascuno su di un rispettivo mozzo ruota piroettante.

Preferibilmente la sezione motrice posteriore 3 del veicolo ? inoltre provvista anche di una cabina di guida 18, che ? dimensionata per poter ospitare il conducente del veicolo (ossia la persona alla guida del veicolo semovente 1), ed ? preferibilmente posizionata/ricavata sulla sommit? della scocca portante 17. Il volante, la manetta che controlla la velocit? di rotazione delle ruote posteriori 5, e gli altri organi di comando ad azionamento manuale necessari alla guida del veicolo semovente 1 sono preferibilmente posizionati all?interno della cabina di guida 18.

Con riferimento alla figura 2, l?articolazione a bracci oscillanti 10, a sua volta, ? preferibilmente interposta tra la scocca portante 17 della sezione motrice posteriore 3 e la parte posteriore dello chassis oblungo 7.

Preferibilmente l?articolazione a bracci oscillanti 10 inoltre comprende: una coppia di bracci oscillanti principali 20, che si estendono parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, in posizione sostanzialmente speculare da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, e sono allineati ciascuno ad un rispettivo longherone longitudinale 8 dello chassis oblungo 7; ed una coppia di bracci oscillanti secondari 21 che si estendono parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, in posizione sostanzialmente speculare da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, e sono disposti ciascuno di fianco ad un rispettivo braccio oscillante principale 20.

I bracci oscillanti principali 20 preferibilmente hanno una estremit? incernierata sulla scocca portante 17 della sezione motrice posteriore 3 in modo tale da poter ruotare rispetto a quell?ultima parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, e sono inoltre infulcrati a bilanciere sullo chassis oblungo 7 della sezione porta-cavalletto anteriore 2, in modo tale da poter ruotare anche rispetto a quest?ultimo rimanendo sempre paralleli al piano verticale di mezzeria del veicolo.

Preferibilmente i due bracci oscillanti principali 20 sono inoltre collegati in modo rigido tra loro, in modo tale da ruotare rispetto alla scocca portante 17 della sezione motrice posteriore 3 rimanendo sempre paralleli ed allineati tra loro.

Nell?esempio illustrato, in particolare, l?articolazione a bracci oscillanti 10 preferibilmente include un grosso albero rettilineo trasversale 22, che ? disposto a cavallo del piano verticale di mezzeria del veicolo, con il suo asse longitudinale B sostanzialmente perpendicolare allo stesso piano verticale di mezzeria, ed ? alloggiato nella sezione motrice posteriore 3, o meglio nella scocca portante 17, con la possibilit? di ruotare liberamente attorno al suo asse longitudinale B. Le estremit? dei due bracci oscillanti principali 20 sono preferibilmente calettate in modo angolarmente rigido ciascuna su di una rispettiva estremit? assiale dell?albero trasversale 22.

Invece i bracci oscillanti secondari 21 preferibilmente hanno le due estremit? infulcrate in modo girevole una sulla scocca portante 17 della sezione motrice posteriore 3 e l?altra sullo chassis oblungo 7 della sezione porta-cavalletto anteriore 2, in modo tale da formare una struttura a parallelogramma articolato ciascuno con l?adiacente braccio oscillante principale 20.

Con riferimento alla figura 2, preferibilmente l?apparato di sollevamento 6 in aggiunta comprende anche due cilindri idraulici o pneumatici addizionali 24 a singolo o doppio effetto, che sono interposti tra i bracci oscillanti principali 20 dell?articolazione a bracci oscillanti 10 ed il corpo del longherone longitudinale 8, e sono atti a variare l?inclinazione dei bracci oscillanti principali 20 rispetto alla verticale, in modo tale da poter regolare a comando l?altezza dal suolo della parte posteriore dello chassis oblungo 7.

Preferibilmente i due cilindri idraulici o pneumatici addizionali 24 sono inoltre alloggiati ciascuno all?interno di un rispettivo longherone longitudinale 8 dello chassis 7.

Chiaramente in una versione semplificata l?apparato di sollevamento 6 potrebbe comprendere un solo cilindro idraulico o pneumatico addizionale 24.

Preferibilmente, l?apparato di sollevamento 6 inoltre comprende anche due bielle di collegamento longitudinali 25, di forma oblunga, che sono alloggiate ciascuna all?interno di un rispettivo longherone longitudinale 8, e sono atte a collegare ciascuna il braccio oscillante 13 di una rispettiva sospensione a braccio oscillante anteriore 12 con il corrispondente e prospiciente braccio oscillante principale 20 dell?articolazione a bracci oscillanti 10.

Le due bielle longitudinali 25 obbligano i bracci oscillanti 13 delle due sospensioni a braccio oscillante anteriori 12 a ruotare in modo sincronizzato con i bracci oscillanti principali 20 dell?articolazione a bracci oscillanti 10.

Preferibilmente il distributore idraulico o pneumatico dell?apparato di sollevamento 6 (non visibile nelle figure) ? in grado di controllare l?afflusso di fluido in pressione anche ai cilindri idraulici o pneumatici 24, in modo tale da poter sollevare ed abbassare a piacimento lo chassis oblungo 7, preferibilmente mantenendo i longheroni longitudinali 8 paralleli al suolo.

Con riferimento alle figure da 1 a 6, il veicolo semovente 1 inoltre comprende anche: un laser scanner 30, che ? posizionato sulla parte anteriore dello chassis oblungo 7; ed un gruppo di supporto 31, che collega il laser scanner 30 saldamente allo chassis oblungo 7, sorregge/supporta direttamente il laser scanner 30, ed ? in grado di muovere verticalmente il laser scanner 30 rispetto allo chassis 7.

Preferibilmente il veicolo semovente 1 ? inoltre dotato di una apparecchiatura elettronica di controllo (non illustrata), che ? elettronicamente collegata al laser scanner 30, ed ? preferibilmente programmata/configurata per aiutare il conducente nelle manovre di avvicinamento al cavalletto porta-lastre 100 da movimentare e/o per guidare il veicolo semovente 1 in modo completamente autonomo, ossia senza la presenza del conducente.

Pi? in dettaglio il laser scanner 30 ? preferibilmente posizionato in corrispondenza dell?estremit? anteriore di uno dei due longheroni longitudinali 8, ed ? atto a controllare/scansionare, preferibilmente continuativamente, lo spazio antistante/prospiciente il veicolo semovente 1, preferibilmente per individuare eventuali oggetti od ostacoli posizionati in prossimit? del veicolo semovente 1 e/o per individuare la posizione e/o l?orientamento del cavalletto porta-lastre 100 da movimentare.

Il laser scanner 30 ? un componente elettronico gi? noto ed ampiamente utilizzato nel settore dei trasportatori semoventi per la movimentazione di cavalletti porta-lastre, ? preferibilmente fissato sul gruppo di supporto 31 con il suo piano di rilevamento sostanzialmente parallelo al suolo, ossia in posizione sostanzialmente orizzontale, e non verr? ulteriormente descritto.

Il gruppo di supporto 31, invece, ? atto a sollevare ed abbassare il laser scanner 30 rispetto allo chassis oblungo 7 in modo tale da poter variare/regolare l?altezza dal suolo del laser scanner 30, preferibilmente mantenendo il piano di rilevamento del laser scanner 30 sempre sostanzialmente parallelo a se stesso.

Preferibilmente il gruppo di supporto 31 ? inoltre in grado di sincronizzare gli spostamenti verticali del laser scanner 30 con le variazioni d?altezza dello chassis 7, in modo tale da mantenere l?altezza dal suolo del laser scanner 30 nell?intorno di un valore ottimale prefissato, a prescindere dall?altezza dal suolo h dello chassis oblungo 7.

Pi? in dettaglio, con riferimento alle figure da 1 a 4, il laser scanner 30 ? preferibilmente collocato al disotto del longherone longitudinale 8, pi? o meno in corrispondenza dell?estremit? anteriore del longherone.

Il gruppo di supporto 31, invece, ? preferibilmente strutturato in modo tale da muovere verticalmente il laser scanner 30 rispetto allo chassis oblungo 7 tra una posizione completamente sollevata (vedi figura 3) in cui il laser scanner 30 ? preferibilmente almeno parzialmente alloggiato/ incassato all?interno del longherone longitudinale 8, o si trova comunque alla minima distanza dal longherone longitudinale 8; ed una posizione completamente abbassata (vedi figura 4) in cui il laser scanner 30 ? sospeso spaziato al disotto del longherone longitudinale 8, ad una distanza massima prefissata dal relativo longherone longitudinale 8. Preferibilmente tale distanza massima ? inoltre compresa tra 20 e 30 cm (centimetri).

Preferibilmente il gruppo di supporto 31 ? inoltre strutturato in modo tale da alzare il laser scanner 30 unitamente allo chassis oblungo 7, quando l?altezza dal suolo h dei due longheroni longitudinali 8 supera un valore massimo prefissato (ad esempio 40 cm).

Pi? in dettaglio, con riferimento alle figure da 1 a 6, il laser scanner 30 ? preferibilmente fissato su di una struttura portante intermedia 32 che, a sua volta, ? fissata saldamente sullo chassis oblungo 7 ed ? inoltre in grado di muoversi rispetto allo chassis oblungo 7 in direzione grosso modo verticale, in modo tale da poter spostare il laser scanner 30 in alto ed in basso rispetto al longherone longitudinale 8 immediatamente soprastante.

Oltre alla struttura portante intermedia 32, il gruppo di supporto 31 preferibilmente include anche un dispositivo di movimentazione 33, che ? in grado di muovere la struttura portante intermedia 32 rispetto allo chassis 7 in modo coordinato con l?apparato di sollevamento 6.

Pi? in dettaglio, il dispositivo di movimentazione 33 ? preferibilmente atto a muovere la struttura portante intermedia 32 ed il laser scanner 30 ad essa solidale rispetto allo chassis oblungo 7, in modo tale da mantenere l?altezza dal suolo del laser scanner 30 nell?intorno di detto valore ottimale prefissato.

Con riferimento alle figure 3, 4, 5 e 6, nell?esempio illustrato, in particolare, il gruppo di supporto 31 ? preferibilmente posizionato sul longherone longitudinale 8, tra l?estremit? anteriore del longherone longitudinale 8 e la sospensione a braccio oscillante 12 dello stesso longherone longitudinale 8, ed ? preferibilmente anche almeno parzialmente alloggiato/incassato all?interno del medesimo longherone longitudinale 8.

In aggiunta, la struttura portante intermedia 32 del gruppo di supporto 31 preferibilmente consiste, o comunque include una intelaiatura basculante preferibilmente con geometria a parallelogramma articolato, che ? interposta tra il laser scanner 30 e lo chassis oblungo 7, ed ? infulcrata sullo chassis oblungo 7 in modo tale da potersi muovere a brandeggio/oscillare su di un piano di brandeggio preferibilmente sostanzialmente verticale ed opzionalmente anche sostanzialmente parallelo al piano di mezzeria del veicolo.

Preferibilmente la intelaiatura basculante ? inoltre alloggiata all?interno del longherone longitudinale 8.

Il dispositivo di movimentazione 33 del gruppo di supporto 31, a sua volta, ? strutturato in modo tale da poter ruotare a brandeggio verso l?alto e verso il basso detta intelaiatura basculante, in modo tale da poter variare la distanza del laser scanner 30 dal suolo e/o dal longherone longitudinale 8 immediatamente soprastante.

In aggiunta il dispositivo di movimentazione 33 ? preferibilmente anche strutturato in modo tale da sincronizzare i movimenti verso l?alto e verso il basso dell?intelaiatura basculante con le rotazioni del braccio oscillante 13 della adiacente sospensione a braccio oscillante 12.

Con riferimento alle figure 5 e 6, nell?esempio illustrato, in particolare, la struttura portante intermedia 32 del gruppo di supporto 31, o meglio la intelaiatura basculante, preferibilmente comprende: una staffa piastriforme 34 che ? disposta in posizione sostanzialmente verticale, all? interno del longherone longitudinale 8; due coppie di bracci oscillanti 35 che sono paralleli al piano verticale di mezzeria del veicolo, e collegano i due fianchi verticali della staffa piastriforme 34 con le due pareti verticali maggiori del longherone longitudinale 8, formando una articolazione a parallelogramma articolato; ed uno stelo rigido aggettante 36 preferibilmente sostanzialmente rettilineo, che si estende a sbalzo dalla staffa piastriforme 34 preferibilmente rimanendo sostanzialmente parallelo al suolo, e supporta direttamente il laser scanner 30.

Pi? in dettaglio, nell?esempio illustrato, lo stelo rigido 36 si estende a sbalzo dalla staffa piastriforme 34 preferibilmente verso l?esterno del longherone longitudinale 8 dalla parte opposta rispetto al vano centrale 9, ed il laser scanner 30 ? fissato saldante sull?estremit? distale dello stelo rigido 36 preferibilmente tramite organi elastici di fissaggio 37.

Preferibilmente, l?intelaiatura basculante infine include anche una piastra di protezione aggettante 38, che si estende a sbalzo dalla staffa piastriforme 34 sostanzialmente parallela al suolo e spaziata al disotto dello stelo rigido 36, e si prolunga fino a coprire e proteggere la parte inferiore del laser scanner 30.

Con riferimento alle figure 3, 4, 5 e 6, invece il dispositivo di movimentazione 33 preferibilmente collega meccanicamente la struttura portante intermedia 32, o meglio la intelaiatura basculante, al braccio oscillante 13 della sospensione a braccio oscillante 12 immediatamente adiacente.

Pi? in dettaglio, il dispositivo di movimentazione 33 preferibilmente consiste o comunque include una cascata di ingranaggi o altro meccanismo, che trasmette il moto rotatorio del braccio oscillante 13 della sospensione a braccio oscillante 12 direttamente alla struttura portante intermedia 32 immediatamente adiacente, o meglio alla intelaiatura basculante.

Nell?esempio illustrato, in particolare, la cascata di ingranaggi preferibilmente comprende: una ruota dentata 40 che giace sostanzialmente sul piano di brandeggio della intelaiatura basculante, ed ? fissata in modo assialmente girevole su almeno una delle due pareti verticali maggiori del longherone longitudinale 8, spaziata al disopra della intelaiatura basculante; ed una catena di collegamento 41, che ? centralmente avvolta a sella sulla ruota dentata 40, ed ha le due estremit? fissate in modo rigido una alla intelaiatura basculante, preferibilmente in corrispondenza della staffa piastriforme 34, e l?altra al braccio oscillante 13 della sospensione a braccio oscillante 12 immediatamente adiacente.

Con riferimento alle figure 3 e 4, la catena di collegamento 41 abbassa e solleva la intelaiatura basculante ogni volta che il braccio oscillante 13 della sospensione a braccio oscillante 12 viene ruotato dal cilindro idraulico o pneumatico 14, rispettivamente, in senso antiorario o in senso orario.

Preferibilmente il dispositivo di movimentazione 33, o meglio la cascata di ingranaggi, inoltre comprende anche un organo elastico 44, che ? interposto tra l?intelaiatura basculante, o meglio la staffa piastriforme 34, e lo chassis oblungo 7, ed ? atto a tirare verso il basso in modo elastico detta intelaiatura basculante.

In aggiunta, il gruppo di supporto 31 ? preferibilmente anche dotato di un fermocorsa meccanico 45, che limita lo spostamento verso il basso della struttura portante intermedia 32, o meglio la rotazione verso il basso della intelaiatura basculante, in modo tale da impedire al dispositivo di movimentazione 33, o meglio alla cascata di ingranaggi, di abbassare il laser scanner 30 al disotto di un limite massimo prefissato rispetto al longherone longitudinale 8.

Preferibilmente il gruppo di supporto 31 ? infine dotato anche di un sensore di posizione 46 che rileva quando la struttura portante intermedia 32, o meglio la intelaiatura basculante, si appoggia sul fermocorsa meccanico 45.

Il funzionamento generale del veicolo semovente 1 ? facilmente desumibile da quanto sopra scritto, e non necessita quindi di ulteriori spiegazioni.

Per quanto riguarda invece il gruppo di supporto 31, tale gruppo mantiene il laser scanner 30 saldamente attaccato /sospeso al disotto del longherone longitudinale 8 dello chassis oblungo 7, ma ? in grado di variare/regolare la distanza del laser scanner 30 dallo chassis 7, in modo tale da poter mantenere stabilmente il laser scanner 30 ad una distanza prefissata e sostanzialmente costante dal suolo sottostante.

In aggiunta il gruppo di supporto 31 ? in grado di mantenere la distanza dal suolo del laser scanner 30 nell? intorno di un valore ottimale (ad esempio 10-15 cm), che ? preferibilmente minore od uguale all?altezza massima dal suolo prevista dalle normative di omologazione per i laser scanner 30 che svolgono anche la funzione anti-collisione nei veicoli dotati di sistemi elettronici di guida autonoma.

Infine, se l?altezza dal suolo h dei longheroni longitudinali 8 dello chassis oblungo 7 supera un valore limite prefissato (ad esempio 40 cm), il gruppo di supporto 31 aggancia il laser scanner 30 allo chassis oblungo 7 in modo tale da seguire gli spostamenti di quest?ultimo in diversione verticale.

In questo modo, il laser scanner 30 pu? essere temporaneamente portato ad un?altezza dal suolo tale da evitare l?impatto con oggetti od ostacoli di grandi dimensioni.

I vantaggi associati alla presenza del gruppo di supporto 31 sono evidenti.

Il gruppo di supporto 31 riesce a mantenere il laser scanner 30 ad un?altezza dal suolo (ad esempio 15 cm) che soddisfa alle normative di omologazione per i laser scanner 30 con funzione anti-collisione, ma evita che il laser scanner 30 possa accidentalmente sbattere contro eventuali ostacoli presenti lungo il percorso del veicolo semovente 1.

In aggiunta, la possibilit? di muovere verticalmente il laser scanner 30 al disotto del longherone longitudinale 8 dello chassis oblungo 7 evita che il cavalletto porta-lastre 100 al momento posizionato nel vano centrale 9, possa in qualche modo coprire/limitare il campo visivo del laser scanner 30.

Infine, essendo ora fissato sul gruppo di supporto 31, il laser scanner 30 ? completamente isolato dalle vibrazioni prodotte dalle ruote anteriori 4 durante il rotolamento, con tutti i vantaggi che questo comporta per l'elettronica del dispositivo notoriamente molto sensibile alle vibrazioni. Gli accumulatori idraulici delle sospensioni a braccio oscillante 12, infatti, evitano che le vibrazioni prodotte dalle ruote 4 si trasmettano allo chassis oblungo 7.

Risulta infine chiaro che al veicolo semovente 1 possono essere apportate modifiche e varianti, senza per questo uscire dall?ambito della presente invenzione.

Ad esempio il laser scanner 30 pu? essere sostituito da un altro tipo di dispositivo optoelettronico di rilevamento.

In aggiunta, il veicolo semovente 1 pu? essere dotato anche di una o pi? telecamere di sorveglianza e/o di uno o pi? laser scanner aggiuntivi che sono opportunamente distribuiti sulla parte anteriore e/o posteriore dello chassis oblungo 7.

Infine, in una forma di realizzazione pi? sofisticata e non illustrata, il dispositivo di movimentazione 33 del gruppo di supporto 31 pu? essere completamente indipendente dall?apparato di sollevamento 6.

Pi? in dettaglio, il dispositivo di movimentazione 33 pu? comprendere un attuatore elettromeccanico che muove la struttura portante intermedia 32 verso l?alto e verso il basso; ed una centralina elettronica che comanda l?attuatore elettromeccanico sulla base dei segnali provenienti da sensore distanziometrico che ? in grado di rilevare in tempo reale la distanza del laser scanner 30 e/o del longherone longitudinale 8 dal suolo.

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Veicolo semovente (1) per la movimentazione di cavalletti porta-lastre (100) del tipo comprendente una sezione porta-cavalletto anteriore (2) ed una sezione motrice posteriore (3), entrambe dotate di ruote di appoggio al suolo e stabilmente collegate tra loro tramite un gruppo meccanico (10) che consente alla sezione porta-cavalletto anteriore (2) di muoversi verticalmente rispetto alla sezione motrice posteriore (3);

la sezione porta-cavalletto anteriore (2) comprendendo: uno chassis oblungo (7) che ? mobile verticalmente rispetto alla sezione motrice posteriore (3), ed ? dotato di due longheroni longitudinali (8) che si estendono parallelamente all?asse longitudinale del veicolo (L) e delimitano un grande vano centrale (9) aperto anteriormente atto ad ospitare un cavalletto porta-lastre (100); almeno una coppia di ruote di appoggio al suolo anteriori (4) che sono posizionate al disotto di detti longheroni longitudinali (8); ed almeno un dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) che ? atto a controllare/scansionare lo spazio antistante/prospiciente il veicolo;

il veicolo semovente (1) essendo caratterizzato dal fatto che il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) ? fissato a detto chassis oblungo (7) tramite un gruppo di supporto (31), che sorregge/supporta direttamente detto dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) ed ? in grado di muovere verticalmente detto dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) rispetto allo chassis oblungo (7).

2. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 1, in cui detto gruppo di supporto (31) comprende una struttura portante intermedia (32) che ? interposta tra detto dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) e detto chassis oblungo (7), ed ? in grado di muoversi rispetto allo chassis oblungo (7) in modo tale da poter spostare il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) in alto ed in basso rispetto allo chassis oblungo (7).

3. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 2, in cui detto gruppo di supporto (31) comprende anche mezzi di movimentazione (33) in grado di muovere la struttura portante intermedia (32) rispetto allo chassis oblungo (7).

4. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, caratterizzato dal fatto di comprendere anche un apparato di sollevamento (6), che ? atto a variare l?altezza dal suolo (h) dello chassis oblungo (7) mantenendo i due longheroni longitudinali (8) sostanzialmente paralleli a se stessi; detto gruppo di supporto (31) essendo atto a muovere la struttura portante intermedia (32) rispetto allo chassis oblungo (7) in modo coordinato con detto apparato di sollevamento (6).

5. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) ? posizionato in corrispondenza della estremit? anteriore di uno dei due longheroni longitudinali (8) dello chassis oblungo (7).

6. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) ? posizionato al disotto di uno dei due longheroni longitudinali (8) dello chassis oblungo (7).

7. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 6, in cui detto gruppo di supporto (31) ? atto a muovere il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) verticalmente rispetto allo chassis oblungo (7) tra una posizione completamente sollevata in cui il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) si trova alla minima distanza dal longherone longitudinale (8); ed una posizione completamente abbassata in cui il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) ? sospeso/spaziato al disotto del longherone longitudinale (8), ad una distanza massima prefissata da detto longherone longitudinale (8).

8. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazione da 2 a 7, in cui la struttura portante intermedia (32) include una intelaiatura basculante (34, 35, 26, 37, 38), che ? interposta tra il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) e lo chassis oblungo (7), ed ? infulcrata sullo chassis oblungo (7) in modo tale da potersi muovere a brandeggio su di un piano di brandeggio sostanzialmente verticale.

9. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 8, in cui detta intelaiatura basculante (34, 35, 26, 37, 38) ha una geometria a parallelogramma articolato.

10. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 8 o 9, in cui il piano di brandeggio di detta intelaiatura basculante (34, 35, 26, 37, 38) ? sostanzialmente parallelo al piano verticale di mezzeria del veicolo.

11. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui i due longheroni longitudinali (8) dello chassis oblungo (7) sono collegati alle sottostanti ruote di appoggio al suolo anteriori (4) tramite corrispondenti sospensioni a braccio oscillante (12).

12. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 11, in cui la sospensione a braccio oscillante (12) comprende: un braccio oscillante (13), che ? infulcrato a bilanciere sul corrispondente longherone longitudinale (8) in modo tale da poter ruotare/oscillare attorno ad un asse di rotazione (A) sostanzialmente perpendicolare al piano verticale di mezzeria del veicolo; ed un cilindro idraulico o pneumatico (14), che ? interposto tra il braccio oscillante (13) ed il corpo del longherone longitudinale (8), ed ? in grado di variare, a comando, la inclinazione/posizione angolare del braccio oscillante (12).

13. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 12, in cui i mezzi di movimentazione (33) del gruppo di supporto (31) collegano la struttura portante intermedia (32) meccanicamente al braccio oscillante (13) della sospensione a braccio oscillante (12).

14. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 13, in cui i mezzi di movimentazione (33) del gruppo di supporto (31) comprendono una cascata di ingranaggi (40, 41) che trasmette il moto rotatorio del braccio oscillante (13) della sospensione a braccio oscillante (12) direttamente a detta struttura portante intermedia (32).

15. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il dispositivo optoelettronico di rilevamento (30) ? un laser scanner.

16. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui la parte posteriore dello chassis oblungo (7) ? collegata alla sezione motrice posteriore (3) tramite una articolazione a bracci oscillanti (10).