IT201800002718A1 - Veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre - Google Patents

Description

DESCRIZIONE

del brevetto per invenzione industriale dal titolo:

“VEICOLO SEMOVENTE PER LA MOVIMENTAZIONE DI CAVALLETTI PORTA-LASTRE”

La presente invenzione è relativa ad un veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre.

Più in dettaglio, la presente invenzione è relativa ad un carrello semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre adatti per ospitare lastre di vetro di grandi dimensioni. Impiego a cui la trattazione che segue farà esplicito riferimento senza per questo perdere in generalità.

Come è noto, i carrelli semoventi per la movimentazione di cavalletti porta-lastre sono solitamente composti da un grande telaio porta-cavalletto anteriore e da una unità motrice posteriore, solidali tra loro ed entrambi dotati di ruote di appoggio al suolo.

In aggiunta i carrelli semoventi sono dotati di un sistema di sollevamento ad azionamento idraulico, che è in grado di variare a comando l’altezza dal suolo del telaio porta-cavalletto, mantenendo il telaio sempre parallelo a se stesso ed al suolo.

Il telaio porta-cavalletto, in particolare, consiste essenzialmente in una struttura rigida oblunga a forma di U, che si estende orizzontalmente in modo tale da formare, a cavallo del piano di mezzeria del veicolo, una grande fenditura rettilinea orizzontale che ha una lunghezza e larghezza tali da poter accogliere al suo interno un intero cavalletto porta-lastre, ed è aperta anteriormente in modo tale da permettere l’ingresso del cavalletto porta-lastre.

Due ruote di appoggio al suolo folli sono posizionate in corrispondenza delle estremità anteriori dei due longheroni longitudinali del telaio, mentre la parte posteriore del telaio porta-cavalletto è fissata saldamente all’unità motrice attraverso un sistema di accoppiamento che consente al telaio porta-cavalletto di variare l’altezza dal suolo, muoversi liberamente rispetto all’unità motrice in direzione verticale.

L’unità motrice posteriore è invece dotata di una coppia di ruote di appoggio al suolo motrici e sterzanti, di un propulsore atto a trascinare in rotazione le ruote motrici e sterzanti, e di una cabina di guida che è destinata ad ospitare il conducente del veicolo e presenta al proprio interno il volante e gli altri organi di comando necessari alla guida del carrello.

Scopo della presente invenzione è quello di incrementare la versatilità e la produttività oraria dei carrelli semoventi attualmente in uso.

In accordo con questi obiettivi, secondo la presente invenzione viene realizzato un veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre come definito nella rivendicazione 1 e preferibilmente, ma non necessariamente, in una qualsiasi delle rivendicazioni da essa dipendenti.

La presente invenzione verrà ora descritta con riferimento ai disegni annessi, che ne illustrano un esempio di attuazione non limitativo, in cui:

− la figura 1 è una vista assonometrica di un veicolo semovente per la movimentazione di cavalletti porta-lastre realizzato secondo i dettami della presente invenzione;

− la figura 2 è una vista laterale del veicolo semovente illustrato in figura 1, con parti asportate per chiarezza; mentre

− la figura 3 è una vista assonometrica dell’unità motrice posteriore del veicolo semovente illustrato in figura 1, con parti asportate per chiarezza; mentre

− la figura 4 è una vista schematica del sistema di guida del veicolo semovente illustrato in figura 1. Con riferimento alla figura 1, con il numero 1 è indicato nel suo complesso un veicolo semovente specificamente strutturato per poter movimentare, in sicurezza, singoli cavalletti porta-lastre 100 di tipo noto e specificamente strutturati per poter ospitare e supportare lastre o pacchi di lastre di vetro o marmo di grandi dimensioni. In aggiunta il veicolo semovente 1 può essere anche vantaggiosamente utilizzato per movimentare in sicurezza pianali di carico adatti a supportare piastre di metallo ed altri manufatti di grandi dimensioni.

Più in dettaglio, il veicolo semovente 1 è particolarmente adatto a movimentare cavalletti porta-lastre 100 preferibilmente con struttura ad A o ad L di tipo noto, specificamente dimensionati per poter supportare un numero variabile di lastre di vetro con lunghezza preferibilmente compresa tra 6 e 12 metri, disposte una accostata all’altra in posizione sostanzialmente verticale.

In altre parole, il veicolo semovente 1 è strutturato in modo tale da poter inforcare, sollevare, spostare orizzontalmente ed infine appoggiare nuovamente al suolo un cavalletto porta-lastre 100 adatto a supportare lastre di vetro con lunghezza preferibilmente compresa tra 8 e 10 metri.

Con riferimento alle figure 1 e 2, il veicolo semovente 1 è dotato di una pluralità di ruote di appoggio al suolo ed è suddiviso longitudinalmente in un telaio portacavalletto anteriore 2 ed una unità motrice posteriore 3, che sono allineati uno di seguito all’altro lungo l’asse longitudinale del veicolo L, e sono stabilmente collegati tra loro.

Più in dettaglio, il telaio porta-cavalletto anteriore 2 è strutturato in modo tale da potersi accoppiare ad un cavalletto porta-lastre 100, ed è dotato di almeno due ruote di appoggio al suolo 4 che sono disposte sostanzialmente coassiali tra loro, da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, preferibilmente in posizione sostanzialmente speculare rispetto al medesimo piano di mezzeria. Preferibilmente le ruote 4 sono inoltre folli e disposte parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo.

L’unità motrice posteriore 3, invece, è dotata di almeno due ruote di appoggio al suolo 5 motrici e preferibilmente anche sterzanti, che sono disposte da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, preferibilmente in posizione sostanzialmente speculare rispetto al medesimo piano di mezzeria.

Il veicolo semovente 1 è quindi preferibilmente dotato di almeno due ruote di appoggio al suolo anteriori 4 e di almeno due ruote di appoggio al suolo posteriori 5, posizionate a coppie da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, sostanzialmente in corrispondenza dei vertici di un rettangolo o di trapezio isoscele.

Con particolare riferimento alla figura 2, l’unità motrice posteriore 3 è inoltre saldamente collegata al telaio porta-cavalletto 2 mediante un organo meccanico di accoppiamento che consente al telaio porta-cavalletto 2 di muoversi rispetto all’unità motrice 3 in direzione sostanzialmente verticale, ossia ortogonalmente all’asse longitudinale del veicolo L, rimanendo sempre sul piano di mezzeria del veicolo unitamente alla stessa unità motrice posteriore 3.

Più in dettaglio, nell’esempio illustrato l’unità motrice posteriore 3 è preferibilmente saldamente collegata al telaio porta-cavalletto anteriore 2 attraverso una articolazione a bracci oscillanti 6 che consente al telaio porta-cavalletto 2 di muoversi rispetto all’unità motrice 3 in direzione verticale, rimanendo sempre sul piano verticale di mezzeria del veicolo.

In aggiunta il veicolo semovente 1 è provvisto anche di un apparato di sollevamento 7 preferibilmente ad azionamento idraulico o pneumatico, che è in grado di variare/ regolare a comando l’altezza dal suolo h del telaio portacavalletto 2.

Con riferimento alle figure 1 e 2, in particolare, il telaio porta-cavalletto 2 comprende una intelaiatura rigida oblunga 10 a forma sostanzialmente di U, preferibilmente realizzata in materiale metallico, che si estende sostanzialmente parallela al suolo, ossia orizzontalmente, ed è dotata di due lunghi rebbi o longheroni longitudinali 11 che si estendono sostanzialmente orizzontalmente e parallelamente all’asse longitudinale del veicolo L, in posizione sostanzialmente speculare da bande opposte del piano di mezzeria del veicolo.

Le ruote di appoggio al suolo anteriori 4 sono posizionate sostanzialmente in corrispondenza delle estremità anteriori/distali dei due rebbi o longheroni longitudinali 11, mentre la parte posteriore dell’intelaiatura rigida oblunga 10 è preferibilmente collegata all’unità motrice 3 attraverso l’articolazione a bracci oscillanti 6.

L’apparato di sollevamento 7 è atto a variare/regolare a comando l’altezza dal suolo h della intelaiatura rigida oblunga 10, preferibilmente mantenendo anche l’intelaiatura rigida oblunga 10 sostanzialmente parallela a se stessa e/o al suolo.

Più in dettaglio, l’apparato di sollevamento 7 è atto a variare, a comando, l’altezza dal suolo h dell’intelaiatura rigida oblunga 10 tra un valore massimo (vedi figura 2) preferibilmente superiore a 0,3 metri, ed un valore minimo (vedi figura 1 in cui l’intelaiatura rigida oblunga 10 è sostanzialmente rasente al suolo.

Con riferimento alla figura 1, i due longheroni longitudinali 11, in aggiunta, formano/delimitano tra di loro una grande gola o fenditura rettilinea 12, che si estende parallelamente all’asse longitudinale del veicolo L, sostanzialmente a cavallo del piano verticale di mezzeria del veicolo. La gola o fenditura rettilinea 12 è aperta anteriormente, ed ha una larghezza sostanzialmente uguale alla larghezza nominale dei cavalletti porta-lastre 100, in modo tale da essere impegnata a scorrimento da un cavalletto porta-lastre 100 disposto parallelamente all’ asse longitudinale del veicolo L.

Nell’esempio illustrato, in particolare, la gola o fenditura rettilinea 12 ha una larghezza preferibilmente compresa tra 1 e 2 metri, e preferibilmente, ma non necessariamente, uguale a circa 1,5 metri.

In aggiunta, ciascun longherone longitudinale 11 è anche strutturato in modo tale da potersi accoppiare ad un rispettivo fianco laterale maggiore del cavalletto portalastre 100 che si trova all’interno della gola o fenditura rettilinea 12, in modo tale da poter supportare/sostenere il cavalletto porta-lastre 100 quando l’intelaiatura rigida oblunga 10 si trova alla massima distanza dal suolo.

Più in dettaglio, i due longheroni longitudinali 11 dell’intelaiatura rigida oblunga 10 sono preferibilmente provvisti di una o più mensole sporgenti orizzontali che si estendono a sbalzo all’interno della fenditura rettilinea 12 preferibilmente rimanendo complanari tra loro, e sono atte a posizionarsi al disotto degli adiacenti fianchi laterali maggiori del cavalletto porta-lastre 100 in modo tale da sorreggere il cavalletto porta-lastre 100 quando l’intelaiatura rigida oblunga 10 si trova alla massima distanza dal suolo.

In altre parole, la intelaiatura rigida oblunga 10 è strutturata in modo tale da poter inforcare un cavalletto porta-lastre 100 orientato parallelamente all’asse longitudinale del veicolo L, preferibilmente accoppiandosi a scorrimento con il medesimo cavalletto porta-lastre 100.

Con riferimento alla figura 2, preferibilmente ciascuna ruota di appoggio al suolo 4 è inoltre fissata/collegata al corrispondente rebbio o longherone longitudinale 11 mediante una sospensione a braccio oscillante 13.

In altre parole, ciascuna ruota di appoggio al suolo 4 è fissata in modo liberamente assialmente girevole in corrispondenza della estremità di un braccio oscillante 14 che si estende sostanzialmente parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, ed è infulcrato preferibilmente a bilanciere sul rebbio o longherone longitudinali 11, preferibilmente in prossimità della estremità distale dello stesso rebbio, in modo tale da poter ruotare attorno ad un asse di rotazione A trasversale e sostanzialmente perpendicolare al piano verticale di mezzeria del veicolo.

Preferibilmente ciascun braccio oscillante 14 è inoltre sagomato sostanzialmente a forma di L, ed è preferibilmente infulcrato sul rebbio o longherone longitudinali 11 in corrispondenza del gomito centrale.

Il telaio porta-cavalletto 2 è quindi dotato di due bracci oscillanti 14, che sono preferibilmente disposti in posizione sostanzialmente speculare da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, e sono infulcrati a bilanciere sui dei due longheroni longitudinali 11, in modo tale da poter separatamente ruotare/oscillare attorno ad uno stesso asse di rotazione A trasversale, rimanendo entrambi localmente sostanzialmente paralleli al piano verticale di mezzeria del veicolo.

Con riferimento alla figura 2, oltre al braccio oscillante 14, la sospensione a braccio oscillante 13 in aggiunta comprende anche un cilindro idraulico o pneumatico 15 a singolo o doppio effetto, che è preferibilmente interposto tra il braccio oscillante 14 ed il corpo del rebbio o longherone longitudinale 11, ed è in grado di variare l’inclinazione del braccio oscillante 14 rispetto alla verticale.

L’apparato di sollevamento 7 è atto a pilotare i cilindri idraulici o pneumatici 15 delle due sospensioni a braccio oscillante 13 in modo tale da poter controllare/ variare l’inclinazione dei bracci oscillanti 14 rispetto alla verticale, e poter quindi regolare a comando l’altezza dal suolo della estremità distale dei due rebbi o longheroni longitudinali 11 del telaio porta-cavalletto 2.

Con riferimento alle figure 1, 2, 3 e 4, l’unità motrice 3 invece comprende: una scocca o telaio portante 16 su cui sono fissate le ruote di appoggio al suolo 5 preferibilmente in modo verticalmente pivotante o piroettante; l’apparato propulsivo che è preferibilmente alloggiato sulla scocca o telaio portante 16, ed è atto a trascinare in rotazione le ruote di appoggio al suolo posteriori 5; il gruppo di sterzo 18 che controlla l’orientamento delle ruote di appoggio al suolo posteriori 5 rispetto alla scocca 16; e preferibilmente anche una cabina di guida 19 che è dimensionata per ospitare il conducente del veicolo (ossia la persona alla guida del veicolo semovente 1) e preferibilmente presenta al proprio interno il volante 20, la manetta o acceleratore 21 che controlla la velocità di rotazione delle ruote di appoggio al suolo posteriori 5, e gli altri organi di comando ad azionamento manuale necessari alla guida del veicolo semovente 1.

Più in dettaglio, nell’esempio illustrato le ruote di appoggio al suolo posteriori 5 sono preferibilmente fissate in modo assialmente girevole su di una coppia di mozzi ruota 22 verticalmente pivotanti o piroettanti, che sono posizionati da bande opposte del piano di mezzeria del veicolo, preferibilmente in posizione sostanzialmente speculare rispetto al piano di mezzeria, e sono fissati sulla scocca o telaio portante 16 con la possibilità di ruotare attorno a rispettivi assi di riferimento V sostanzialmente verticali. Preferibilmente, l’unità motrice è inoltre dotata di quattro ruote di appoggio al suolo posteriori 5 fissate a coppie sui due mozzi ruota 22.

Preferibilmente l’apparato propulsivo invece comprende due motori elettrici 23. Ciascun motore elettrico 23 è posizionato sulla scocca 16 al disopra di un rispettivo mozzo ruota 22, ed è meccanicamente collegato alla o alle ruote di appoggio al suolo 5 fissate in modo assialmente girevole allo stesso mozzo ruota 22, in modo tale da poter trascinare in rotazione le medesime ruote di appoggio al suolo 5.

Il gruppo di sterzo 18 invece comprende due servomotori 24 preferibilmente di tipo elettrico od idraulico, ciascuno dei quali è meccanicamente collegato ad un rispettivo mozzo ruota 22, ed è in grado di muovere/ruotare a comando il mozzo ruota 22 attorno all’asse V, in modo tale da poter variare/controllare la posizione angolare del mozzo ruota 22.

In aggiunta il veicolo semovente 1 preferibilmente comprende anche una centralina elettronica di controllo 25, che è preferibilmente collocata a bordo dell’unità motrice posteriore 3, ed è atta a comandare/pilotare il gruppo di sterzo 18 e/o l’apparato propulsivo del veicolo in funzione dei comandi impartiti direttamente dal conducente del veicolo.

Più in dettaglio, la centralina elettronica 25 è preferibilmente atta a pilotare il gruppo di sterzo 18, o meglio i due servomotori 24, in funzione degli spostamenti angolari del volante 20.

Nell’esempio illustrato, in particolare, lo stelo o piantone del volante 20 è preferibilmente accoppiato ad un encoder 26 o altro trasduttore di posizione angolare, che è elettronicamente collegato alla centralina elettronica 25, ed è in grado di rilevare, e trasmettere in tempo reale alla centralina elettronica 25, la posizione angolare del volante 20 rispetto ad un riferimento fisso, oppure ogni spostamento angolare del volante 20 rispetto alla posizione precedente.

Preferibilmente la centralina elettronica 25 è inoltre elettronicamente collegata anche alla manetta o acceleratore 21 in modo tale da poter variare/controllare la velocità di rotazione dei due motori elettrici 23 in funzione dei comandi impartiti direttamente dal conducente del veicolo tramite detta manetta o acceleratore 21.

Preferibilmente la centralina elettronica di controllo 25 è infine atta a pilotare anche l’apparato di sollevamento 7 in funzione dei comandi impartiti manualmente dal conducente del veicolo.

Con riferimento alla figura 2, preferibilmente l’articolazione a bracci oscillanti 6 invece comprende almeno un braccio oscillante 27 che si estende sostanzialmente parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, ha una estremità incernierata sulla scocca o telaio portante 16 dell’unità motrice 3 in modo tale da poter ruotare rispetto a quell’ultima parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, ed è infulcrato preferibilmente a bilanciere sulla sezione posteriore della intelaiatura rigida oblunga 10 in modo tale da poter ruotare rispetto a quest’ultima attorno ad un asse di rotazione B trasversale e sostanzialmente perpendicolare al piano verticale di mezzeria del veicolo.

Più in dettaglio, la articolazione a bracci oscillanti 6 preferibilmente comprende: una coppia di bracci oscillanti 27, che sono disposti in posizione sostanzialmente speculare da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, ciascuno allineato ad un rispettivo rebbio o longherone longitudinale 11, hanno una estremità incernierata sulla scocca 16 dell’unità motrice 3 in modo tale da poter ruotare rispetto a quell’ultima parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, e sono infine infulcrati preferibilmente a bilanciere sulla intelaiatura rigida oblunga 10 in modo tale da poter ruotare rispetto a quest’ultima attorno all’asse B; ed un organo di collegamento trasversale, che connette i due bracci oscillanti 27 in modo rigido tra loro per costringerli a ruotare rimanendo sempre reciprocamente allineati ed affacciati.

Con riferimento alla figura 1, nell’esempio illustrato, in particolare, l’organo di collegamento trasversale preferibilmente consiste in un albero rettilineo 28, che si estende orizzontalmente e perpendicolarmente al piano di mezzeria del veicolo, ed è fissato/infulcrato in modo assialmente girevole sulla scocca 16 dell’unità motrice 3, ad una altezza prestabilita dal suolo. I due bracci oscillanti 27 si estendono a sbalzo dall’albero 28 in direzione sostanzialmente radiale, ossia parallelamente al piano verticale di mezzeria del veicolo, e sono fissati in modo rigido alle due estremità dell’albero.

Preferibilmente l’apparato di sollevamento 7 inoltre comprende, preferibilmente per ciascun braccio oscillante 27, un rispettivo cilindro idraulico o pneumatico 29 a singolo o doppio effetto, che è interposto tra il braccio oscillante 27 e la sezione posteriore dell’intelaiatura rigida oblunga 10, in modo tale da poter controllare/ variare l’inclinazione del braccio oscillante 27 rispetto alla verticale, e poter quindi regolare a comando l’altezza dal suolo della sezione posteriore dell’intelaiatura rigida oblunga 10.

Infine l’apparato di sollevamento 7 include anche un distributore idraulico o pneumatico 30 preferibilmente a comando elettrico od elettronico, che è in grado di pilotare i cilindri idraulici o pneumatici 15 e 29, in modo tale da variare a comando l’altezza dal suolo h della intelaiatura rigida oblunga 10.

Preferibilmente la centralina elettronica 25 è quindi atta a pilotare direttamente anche il distributore idraulico o pneumatico 30 dell’apparato di sollevamento 7 in funzione dei comandi impartiti manualmente dal conducente del veicolo, preferibilmente attraverso una o più leve di comando (non illustrate) collocate all’interno della cabina di guida 19.

Più in dettaglio, ciascun braccio oscillante 27 è preferibilmente sagomato sostanzialmente a forma di L, è incernierato a bilanciere sulla scocca o telaio portante 16 dell’unità motrice 3 in corrispondenza di una prima estremità, ed è infine infulcrato sulla sezione posteriore dell’intelaiatura rigida oblunga 10 in corrispondenza del suo gomito centrale, in modo tale da poter ruotare liberamente rispetto alla sezione posteriore dell’intelaiatura rigida oblunga 10 attorno all’asse di rotazione B.

Il cilindro idraulico o pneumatico 29, invece, è preferibilmente alloggiato all’interno del rebbio o longherone longitudinale 11.

Con riferimento alla figura 2, preferibilmente l’apparato di sollevamento 7 in aggiunta comprende anche due bielle longitudinali 31 che collegano meccanicamente le due sospensioni a braccio oscillante 13 del telaio portacavalletto 2 con la articolazione a bracci oscillanti 6, in modo tale da obbligare i bracci oscillanti 26 dell’articolazione a bracci oscillanti 6 a ruotare in modo sincronizzato con i bracci oscillanti 14 delle sospensioni a braccio oscillante 13, così da poter variare l’altezza dal suolo h della intelaiatura rigida oblunga 10 mantenendo la intelaiatura rigida oblunga 10 sempre parallela al suolo.

Più in dettaglio, ciascuna biella longitudinale 31 preferibilmente si estende all’interno di un corrispondente rebbio o longherone longitudinale 11, dalla sospensione a braccio oscillante 13 fino alla articolazione a bracci oscillanti 6, ed è incernierata di testa rispettivamente al braccio oscillante 14 della sospensione a braccio oscillante 13 e al braccio oscillante 27 della articolazione a bracci oscillanti 6 in modo tale da obbligare i due bracci oscillanti 14 e 27 a ruotare in modo sincronizzato.

Con riferimento alle figure 1, 2 e 4, il veicolo semovente 1 è inoltre dotato di una apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32, che è collocata a bordo dello stesso veicolo semovente 1 ed è in grado di guidare autonomamente, ossia senza la supervisione e/o l’intervento diretto di una persona, il veicolo semovente 1 all’interno di un’area geografica prefissata, preferibilmente corrispondente all’intera area o ad una porzione dell’area occupata dallo stabilimento in cui il veicolo semovente 1 deve operare.

Preferibilmente l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 è inoltre in grado di controllare il veicolo semovente 1 in modo tale da poter inforcare, sollevare, spostare orizzontalmente ed infine appoggiare nuovamente al suolo un qualsiasi cavalletto porta-lastre 100 in modo completamente automatico, ossia senza la supervisione e/o l’intervento diretto di una persona.

In altre parole, l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 è elettronicamente collegata alla centralina elettronica 25, ed opzionalmente anche al distributore idraulico o pneumatico 30 dell’apparato di sollevamento 7, in modo tale da poter controllare direttamente ed autonomamente, ossia senza la supervisione e/o l’intervento diretto di una persona, l’avanzamento, l’arresto, la sterzatura ed opzionalmente anche il sollevamento/abbassamento del veicolo semovente 1.

Più in dettaglio, l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 è preferibilmente almeno parzialmente collocata sulla unità motrice posteriore 3, e preferibilmente comprende: un dispositivo elettronico di rilevamento della posizione 33, che è in grado di determinare la posizioni spaziale del veicolo semovente 1 all’interno di detta area geografica prefissata; ed una unità di elaborazione dati 34 (ad esempio un tradizionale computer) che è elettronicamente collegata al dispositivo elettronico di rilevamento della posizione 33 ed alla centralina elettronica di controllo 25, con l’eventuale aggiunta anche del distributore idraulico o pneumatico 30, ed è atta a comandare autonomamente il gruppo di sterzo 18, l’apparato propulsivo del veicolo (ossia i due motori elettrici 23) e preferibilmente anche l’apparato di sollevamento 7 (ossia il distributore idraulico o pneumatico 30), tramite la centralina elettronica di controllo 25.

In altre parole, l’unità di elaborazione dati 34 è atta ad inviare, alla centralina elettronica di controllo 25, dei segnali di comando che simulano quelli provenienti dal volante 20 e dalla manetta o acceleratore 21 e dagli altri organi di comando ad azionamento manuale.

Ancora più in dettaglio, l’unità di elaborazione dati 34 è preferibilmente atta a ricevere, dal dispositivo elettronico di rilevamento della posizione 33, i dati relativi alla posizione momentanea del veicolo semovente 1, ed è preferibilmente programmata/configurata in modo tale da poter pilotare direttamente l’apparato propulsivo del veicolo, il gruppo di sterzo 18 e preferibilmente anche l’apparato di sollevamento 7, in modo tale da guidare in modo autonomo il veicolo semovente 1 fino ad un punto di destinazione prefissato, seguendo un percorso preferibilmente da essa stessa determinato tramite un software di navigazione memorizzato al proprio interno.

Preferibilmente l’unità di elaborazione dati 34 è inoltre strutturata in modo tale da poter ricevere, da una stazione di controllo remoto, collocata lontano dal veicolo semovente 1 e preferibilmente tramite un sistema di comunicazione wireless di tipo noto, i dati relativi al punto di destinazione (ad esempio le coordinate) del percorso da seguire.

In aggiunta o alternativa, l’unità di elaborazione dati 34 può anche ricevere, dalla summenzionata stazione di controllo remoto e preferibilmente mediante il suddetto sistema di comunicazione wireless di tipo noto, anche i dati relativi all’intero percorso fino al punto di destinazione.

Nell’esempio illustrato, in particolare, il dispositivo elettronico di rilevamento della posizione 33 è preferibilmente posizionato sulla sommità della cabina di guida 19, e preferibilmente include un laser scanner preferibilmente 3D di tipo noto, che è in grado di rilevare in tempo reale la posizione relativa di una pluralità di elementi/oggetti di riferimento fissi opportunamente posizionati/collocati all’interno e/o nell’intorno di detta area geografica prefissata.

In questo caso, l’unità di elaborazione dati 34 preferibilmente determina la posizione assoluta del veicolo semovente 1 mediante un algoritmo di triangolazione di tipo noto, sulla base della posizione di tre o più di detti elementi/oggetti di riferimento fissi individuati dal laser scanner 3D.

In una diversa forma di realizzazione, tuttavia, il dispositivo elettronico di rilevamento della posizione 33 potrebbe includere un sensore di geo-radiolocalizzazione e navigazione terrestre GNSS (acronimo di Global Navigation Satellite System).

Con riferimento alle figure 1, 2 e 4, preferibilmente l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 in aggiunta comprende anche almeno un dispositivo optoelettronico di rilevamento 35, che è elettronicamente collegato all’unità di elaborazione dati 34 ed è atto a scansionare/analizzare in tempo reale lo spazio antistante la parte anteriore del veicolo semovente 1 per individuare eventuali oggetti o ostacoli posizionati in prossimità dal veicolo semovente 1.

L’unità di elaborazione dati 34, in aggiunta, è preferibilmente atta ad attivare il dispositivo optoelettronico di rilevamento 35 quando il veicolo semovente 1 si trova in prossimità del punto di destinazione, in modo tale da rilevare la presenza del cavalletto porta-lastre 100 nell’intorno del veicolo semovente 1.

Preferibilmente l’unità di elaborazione dati 34 è atta inoltre a determinare, sulla base dei dati/segnali provenienti dal dispositivo optoelettronico di rilevamento 35, la posizione e/o l’orientamento rispetto al veicolo semovente 1 del cavalletto porta-lastre 100 eventualmente posizionato nel punto di destinazione.

Infine l’unità di elaborazione dati 34 è preferibilmente programmata/configurata in modo tale da determinare /calcolare, in modo autonomo sulla base della posizione e/o l’orientamento del cavalletto porta-lastre 100 rispetto al veicolo semovente 1, anche una traiettoria ottimale di avvicinamento e di aggancio al cavalletto porta-lastre 100 prospiciente il veicolo semovente 1.

Nell’esempio illustrato, in particolare, il dispositivo optoelettronico di rilevamento 35 è preferibilmente collocato sulla parte anteriore del telaio porta-cavalletto 2, o meglio sulla estremità distale di uno dei due rebbi o longheroni longitudinali 11 del telaio porta-cavalletto 2, e preferibilmente include una telecamera e/o uno scanner laser per anticollisione e/o rilevamento ostacoli.

La telecamera è atta ad acquisire continuativamente delle immagini dello spazio antistante la parte anteriore del veicolo semovente 1.

Lo scanner laser per anticollisione o rilevamento ostacoli, invece, scansiona continuativamente lo spazio antistante la parte anteriore del veicolo semovente 1 in modo tale da rilevare il profilo di eventuali corpi fermi di fronte al veicolo semovente 1.

Preferibilmente, il veicolo semovente 1 è preferibilmente dotato di un pulsante, manopola o altro selettore ad azionamento manale (non illustrato), che è elettronicamente connesso alla centralina elettronica di controllo 25 ed è atto ad abilitare o meno l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32.

In altre parole, in funzione della posizione/stato logico del pulsante, manopola o altro selettore ad azionamento manale, la centralina elettronica di controllo 25 esegue o meno i comandi provenienti dall’unità di elaborazione dati 34.

In alternativa, tuttavia, la centralina elettronica di controllo 25 potrebbe anche essere configurata in modo tale da eseguire contemporaneamente sia i comandi provenienti dall’unità di elaborazione dati 34, che i comandi impartiti direttamente dal conducente del veicolo attraverso il volante 20, la manetta o acceleratore 21 e gli eventuali altri organi di comando ad azionamento manuale.

Il funzionamento generale del veicolo semovente 1 è facilmente desumibile da quanto sopra scritto.

La stazione di controllo remoto invia alla apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 le informazioni relative al punto di destinazione ed opzionalmente anche le informazioni relative al percorso da seguire per raggiungere il punto di destinazione.

Una volta ricevuti almeno i dati relativi al punto di destinazione, l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 comanda la centralina elettronica di controllo 25 del veicolo in modo tale da guidare autonomamente, ossia senza la supervisione e/o l’intervento diretto di una persona, il veicolo semovente 1 fino al puto di destinazione, seguendo il percorso comunicato dalla stazione di controllo remoto od un percorso calcolato autonomamente.

Opzionalmente, quando rileva/stabilisce che il veicolo semovente 1 sotto il suo controllo si trova in prossimità del punto di destinazione, l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 determina la posizione e/o l’orientamento del veicolo semovente 1 rispetto al cavalletto porta-lastre 100 da spostare, e preferibilmente calcola in modo autonomo la traiettoria ottimale per poter inforcare e sollevare dal suolo il cavalletto porta-lastre 100 prospiciente il veicolo semovente 1.

Ovviamente l’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 è anche in grado di appoggiare al suolo e poi sfilarsi dal cavalletto porta-lastre 100 che sta al momento trasportando.

I vantaggi correlati alla integrazione/incorporazione dell’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32 nel veicolo semovente 1 sono notevoli.

Grazie alla apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32, il veicolo semovente 1 può operare in modo autonomo all’interno dello stabilimento rendendo più veloce, efficiente e tempestiva la movimentazione delle lastre di vetro.

Risulta infine chiaro che al veicolo semovente 1 sopra descritto possono essere apportate modifiche e varianti, senza per questo uscire dall’ambito della presente invenzione.

Per esempio il volante 20 e la manetta o acceleratore 21 possono essere rimpiazzati da un joystick elettronicamente collegato alla centralina elettronica di controllo 25.

In una forma di realizzazione meno sofisticata, inoltre, il gruppo di sterzo 18 comprende, al posto dei due servomotori 24, un attuatore idraulico che riceve l’olio in pressione da una tradizionale idroguida azionata direttamente dal volante 20, ed è in grado di ruotare i due mozzi ruota 22 attorno ai rispettivi assi V.

In questa forma di realizzazione, il gruppo di sterzo 18 include anche un distributore elettro-idraulico ausiliario, che è in grado di inviare olio in pressione all’ attuatore idraulico in alternativa alla idroguida azionata dal volante 20, ed è controllato dalla centralina elettronica 25 o direttamente dalla unità di elaborazione dati 34 dell’apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica 32.

Claims (15)

1. Veicolo semovente (1) per la movimentazione di cavalletti porta-lastre (100) all’interno di un’area geografica prefissata il quale comprende un telaio porta-cavalletto anteriore (2) ed una unità motrice posteriore (3), reciprocamente collegati mediante mezzi meccanici di accoppiamento (6) che consentono al telaio porta-cavalletto (2) di muoversi verticalmente rispetto all’unità motrice (3); il telaio porta-cavalletto (2) comprendendo una intelaiatura rigida oblunga (10) a forma sostanzialmente di U, che è dotata di due longheroni longitudinali (11) i quali si estendono sostanzialmente orizzontalmente e parallelamente all’asse longitudinale del veicolo (L), da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo, in modo tale da formare una gola o fenditura rettilinea (12) atta ad essere impegnata da detto cavalletto porta-lastre (100); il veicolo semovente (1) essendo inoltre provvisto di un apparato di sollevamento (7) che è in grado di variare a comando l’altezza dal suolo (h) di detta intelaiatura rigida oblunga (10); il veicolo semovente (1) essendo caratterizzato dal fatto di comprendere anche una apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32), che è in grado di guidare autonomamente il veicolo semovente (1) all’interno di detta area geografica prefissata.

2. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 1, in cui detta apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32) è atta a comandare anche detto apparato di sollevamento (7).

3. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il veicolo è provvisto di ruote di appoggio al suolo sterzanti (5), di un gruppo di sterzo (18) che controlla l’orientamento di dette ruote di appoggio al suolo sterzanti (5), e di una centralina elettronica di controllo (25) che è atta a pilotare detto gruppo di sterzo (18) in funzione dei comandi impartiti dal conducente del veicolo e/o da detta apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32).

4. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 3, in cui il veicolo è provvisto anche di ruote di appoggio al suolo motrici (5), e di un apparato propulsivo (23) che è atto a trascinare in rotazione dette ruote di appoggio al suolo motrici (5); la centralina elettronica di controllo (25) essendo atta a pilotare anche detto apparato propulsivo (23) in funzione dei comandi impartiti dal conducente del veicolo e/o da detta apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32).

5. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 3 o 4, in cui detta centralina elettronica di controllo (25) è atta a pilotare detto apparato di sollevamento (7) in funzione dei comandi impartiti dal conducente del veicolo e/o da detta apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32).

6. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta unità motrice posteriore (3) è dotata di almeno due ruote di appoggio al suolo posteriori (5), che sono motrici e sterzanti e sono disposte da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo.

7. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto telaio porta-cavalletto anteriore (2) è dotato di almeno due ruote di appoggio al suolo anteriori (4) che sono folli e sono posizionate sui due longheroni longitudinali (11) dell’intelaiatura rigida oblunga (10), da bande opposte del piano verticale di mezzeria del veicolo.

8. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 7, in cui le ruote di appoggio al suolo anteriori (4) sono posizionate sostanzialmente in corrispondenza delle estremità distali di detti longheroni longitudinali (11).

9. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32) è atta a controllare il veicolo semovente (1) in modo tale da poter inforcare, sollevare, spostare orizzontalmente ed infine appoggiare nuovamente al suolo un qualsiasi cavalletto porta-lastre (100) in modo completamente automatico.

10. Veicolo semovente secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 3 a 9, in cui detta apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32) comprende: un dispositivo elettronico di rilevamento della posizione (33), che è in grado di determinare direttamente od indirettamente la posizione spaziale del veicolo semovente (1) all’interno di detta area geografica prefissata; ed una unità di elaborazione dati (34) che è elettronicamente collegata al dispositivo elettronico di rilevamento della posizione (33) ed alla centralina elettronica di controllo (25) in modo tale da poter autonomamente comandare, tramite detta centralina elettronica di controllo (25), il gruppo di sterzo (18) e/o l’apparato propulsivo del veicolo (23).

11. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 10, in cui detta unità di elaborazione dati (34) è atta a ricevere, da detto dispositivo elettronico di rilevamento della posizione (33), i dati relativi alla posizione momentanea del veicolo semovente (1), ed è programmata/ configurata in modo tale da poter pilotare direttamente l’apparato propulsivo del veicolo (23) ed il gruppo di sterzo (18), in modo tale da guidare in modo autonomo il veicolo semovente (1) fino ad un punto di destinazione prefissato, seguendo un percorso autonomamente o esternamente determinato.

12. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 11, in cui detta unità di elaborazione dati (34) è atta a ricevere i dati relativi al punto di destinazione da una stazione di controllo remoto esterna al veicolo semovente (1), preferibilmente tramite un sistema di comunicazione wireless.

13. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 10, 11 o 12, in cui detta apparecchiatura elettronica di navigazione e guida automatica (32) comprende anche almeno un dispositivo optoelettronico di rilevamento (35), che è elettronicamente collegato all’unità di elaborazione dati (34) ed è atto a scansionare/analizzare lo spazio antistante la parte anteriore del veicolo semovente (1) per individuare eventuali oggetti o ostacoli.

14. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 13, in cui detta unità di elaborazione dati (34) è atta a determinare, sulla base dei dati/segnali provenienti da detto dispositivo optoelettronico di rilevamento (35), la posizione e/o l’orientamento, rispetto al veicolo semovente (1), del cavalletto porta-lastre (100) posizionato nel punto di destinazione.

15. Veicolo semovente secondo la rivendicazione 14, in cui detta unità di elaborazione dati (34) è anche atta a determinare/calcolare, in modo autonomo e sulla base della posizione e/o l’orientamento del cavalletto porta-lastre (100) rispetto al veicolo semovente (1), una traiettoria ottimale di avvicinamento e di aggancio al cavalletto porta-lastre (100) prospiciente il veicolo semovente (1).