CZ310083B6 - Obkročný robotický mobilní prostředek pro transport a manipulaci - Google Patents

Abstract

Obkročný robotický mobilní prostředek (1) pro transport a manipulaci se skládá z pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly, adaptivního efektoru (4) a monitorovací průzkumné hlavice (5), kde pravý blok (2) s koly a levý blok (3) s koly tvoří mobilní podvozek (6), přičemž obě podsestavy pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly buď zahrnují rám (7) bloku nebo alternativně zahrnují podélník (24), kterážto alternativa je určena pro náročnější podmínky trakce a má lepší manévrovatelnost. Uvedený obkročný robotický mobilní prostředek (1) pro transport a manipulaci je určen pro servisní zásah prostřednictvím monitorovací průzkumné, výškově stavitelné hlavice (5) a dále zahrnuje adaptivní efektor (4) umožňující najet nad uchopovaný předmět (32) prostřednictvím mobilního podvozku (6).

Description

Obkrocny robotickÿ mobilni prostredek pro transport a manipulaci

Oblast techniky

Navrzené zarizeni nâlezi do oblasti robotické technologie v logistickÿch transportnich a manipulacnich oblastech, vÿrobnich a humanitnich oblastech, bezpecnostnich a inspekcnich robotickÿch systémech a v oblasti servisni robotiky obecne.

Dosavadni stav techniky

V soucasné dobe na svetovÿch trzich neexistuje navrhované konstrukcni reseni multifunkcniho obkrocného robotického mobilniho prostredku pro transport a manipulaci s tvarove odlisnÿmi predmety, s novou unikâtni konstrukci, s rozmerovou flexibilitou, schopnosti najet nad volne uchopovanÿ lezici predmet na pojezdové plose, uchopit ho vÿskove stavitelnÿm vnitrnim efektorem, transportovat ho ve svém vnitrnim prostoru a opet ulozit na pojezdovou plochu nebo pripravnÿ komponent pro jeho dalsi manipulaci. S konstrukci na bâzi modulového stavebnicového systému, bocnicovÿch modulû mobility se zabudovanÿmi kolovÿmi jednotkami, s implementovanÿmi elektropohony, prevodovÿmi mechanismy a enkodérem primo v jejich prostoru, elektronicky smerove natacenÿmi v jejich svislé ose, nebo s vyuzitim systému zmeny smeru zmenou otacek kolovÿch jednotek. Neexistuje analogické konstrukcni reseni, kdy oba bocnicové moduly mobility jsou vzâjemne propojeny vÿskove stavitelnÿm portalovÿm modulem, na jeho spodni casti s implementovanÿm multifunkcnim modulovÿm efektorem, kdy vznikne samonosnÿ mobilni skelet ve tvaru obrâceného pismene U.

Soucasné robotické technologie pouzivaji vsesmerové platformy pro transportai a manipulacni ùcely pro vyuziti ve vÿrobe a montazi, napriklad firmy YASKAWA A CLEARPATH - robot Motoman HC10 nebo typicka roboticka platforma pro humanitni logistiku BLUEBOTICS SA, Svÿcarsko - Oppent EVOcart, roboticka technologie DAIFUKU WEBB - Spojené staty americké a dalsi reseni, ktera jsou od svetove nového konstrukcniho reseni obkrocného robotického mobilniho prostredku pro transport a manipulaci s predmety nejen diametralne odlisna, ale zadné z techto reseni nevykazuje tak vysokou technologickou a uzitnou pridanou hodnotu.

Oproti soucasnÿm kolaborativnim a servisnim robotûm, kombinujicim robotickou platformu a na ni umistenÿ robotickÿ manipulator, ma koncepcni reseni navrhovaného obkrocného robotického mobilniho prostredku pro transport a manipulaci s tvarove odlisnÿmi predmety, s vyuzitim jeho vnitrniho prostoru s umistenim vÿskove stavitelného efektoru vÿhodu najizdet nad volne lezici predmety na pojezdové plose, bez narokû na vnejsi manipulacni prostor.

Mezi potenciâlni konkurenty lze zaradit napriklad nemeckou firmu NEOBOTIX s portfoliem mobilnich robotû MP 500, dale spanelskou firmu ROBOTNIK, ktera vyrâbi logistickÿ a indoorovÿ transportai robot s autonomni navigaci, italskou firmu - SYSTEM SPA s vÿrobni robotickou radou AGV (AUTOMATIC GUIDED VEHICLE) pro prepravu zbozi a vÿrobkû indoor, s laserovou navigaci, nebo robotu pro prevazeni zavazadel ve tvaru L ci platformy pro prevoz velkého zbozi s nizkou plosinou s prednim hnacim kolem a dvema zadnimi neutralnimi, vcetne analogickÿch robotickÿch vozikû INOX. Nicméne zâdnâ z techto firem nevykazuje koncepcni reseni ani parametry navrhovaného obkrocného robotického mobilniho prostredku pro transport a manipulaci s predmety, vsechny typy uvedenÿch robotû vyuzivaji k transporta komponentû plosinu - zvedaci i pevnou, nekteré z analyzovanÿch zarizeni vyuzivaji vsesmerova kola.

Firma AETHON (USA) - vyuzivâ klasickou kombinaci transportniho robotu se zvedaci plosinou pro transport kontejneru, viceùcelové platformy pro nemocnicni provoz, firma CORECON AGV SYSTEMS (USA) - vyrâbi mobilni robotickÿ vozikovÿ transporter Eagle E200 nebo minitahac

- 1 CZ 310083 B6

Eagle E250 a automaticky navâdené vozidlo Eagle E210 - vsechny tyto typy vyuzivaji zvedaci plosiny, najizdeci plosiny ve tvaru L nebo zvedaci plosiny s nûzkovou mechanikou - nevyuzivaji navrhovanou koncepci podle projektu. Firma EGEMIN AUTOMATION INC. (USA) - vyrabi automaticky navadené nakladni roboty - vyuziva hybridni automaticky rizené systémy, na bâzi automatizovanÿch vysokozdviznÿch vozikû, nebo nakladnich platforem s nâstavbou technologicky prizpûsobenou transportovanÿm produktûm. Ani tito vÿrobci nevyuzivaji koncepcni konstrukcni reseni analogické k navrhovanému obkrocnému robotickému mobilnimu prostredku.

Podstata vynâlezu

Uvedené nevÿhody odstranuje obkrocnÿ robotickÿ mobilni prostredek pro transport a manipulaci jehoz podstata je v tom, ze pravÿ blok s koly a levÿ blok s koly tvori mobilni podvozek, kde pravÿ blok s koly a levÿ blok s koly zahrnuje râm bloku, pricemz na jeho obou bocnich stranâch je po kazdé strane na nej navâzâno zadni pohânené kolo prostrednictvim kyvné vidlice, kterâ je ulozena v pruzici a tlumici torzni jednotce s pryzovÿmi elementy, pricemz zdvih kyvné vidlice zadni je omezen pryzovÿmi dorazy, které jsou soucâsti râmu bloku, pricemz dve neotâcivâ a zadni pohânenâ kola tvori zadni nâpravu, pricemz na opacné strane râmu bloku v jeho zalomené câsti je otocne ve svislém cepu s ramenem ulozeno v kyvné vidlici vlecené predni nepohânené kolo, pricemz kyvnâ vidlice je ulozena ve svislém cepu s ramenem prostrednictvim vodorovné pruzici a tlumici torzni jednotky, pricemz predni nepohânenâ kola tvori predni nâpravu, pricemz pravÿ blok s koly a levÿ blok s koly je opatren krytem bloku, pricemz ve stredni câsti pravého i levého bloku s koly pod krytem bloku jsou na râmu bloku ulozeny elektrické akumulâtory a vedle nich jsou s râmem bloku pevne propojeny teleskopické sloupy, kde v prostoru krytu bloku mezi teleskopickÿmi sloupy jsou ulozeny ovlâdace elektromotorû, pricemz teleskopické sloupy jsou v horni, vÿsuvné câsti propojeny premostenim, do nehoz je zakomponovân adaptivni efektor a horni câst premosteni je osazena prirubovÿm adaptérem.

Uvedené nevÿhody dâle odstranuje obkrocnÿ robotickÿ mobilni prostredek pro transport a manipulaci, jehoz podstata je v tom, ze pravÿ blok s koly a levÿ blok s koly tvori mobilni podvozek, kde pravÿ blok s koly a levÿ blok s koly zahrnuji podélnik, pricemz dâle na obou bocnich stranâch je po kazdé strane na podélnik navâzâno zadni pohânené kolo prostrednictvim kyvné vidlice ulozené v pruzici a tlumici torzni jednotce s pryzovÿmi elementy, pricemz zdvih kyvné vidlice zadni je omezen pryzovÿmi dorazy, které jsou soucâsti podélniku, pricemz dve neotâcivâ a zadni pohânenâ kola tvori zadni nâpravu, pricemz dâle na obou bocnich stranâch je po kazdé strane na podélnik v jeho predni câsti ve vodorovném kyvném kloubu pravého bloku s koly propojeno pravé kyvné rameno a u levého bloku s koly je to levé kyvné rameno levého bloku s koly, kterâ jsou kloubove propojena s podélnikem prostrednictvim pruzici a tlumici jednotky a v jejich koncovÿch câstech jsou vertikâlne kyvne zakomponovâny tehlice nesouci predni pohânenâ kola, pricemz soucâsti pravého kyvného ramena a levého kyvného ramena je vzdy rotacni pohon natâceni ovlâdajici otocnÿ pohyb tehlice, kde potom pravÿ blok s koly a levÿ blok s koly tvori mobilni podvozek a predni pohânenâ kola tvori predni nâpravu, pricemz s podélnikem jsou pevne propojeny teleskopické sloupy, jez jsou v horni vÿsuvné câsti propojeny premostenim, do nehoz je zakomponovân adaptivni efektor a horni câst premosteni je osazena prirubovÿm adaptérem.

Vÿhodné je, kdyz obkrocnÿ robotickÿ mobilni prostredek pro transport a manipulaci zahrnuje vzdy dva laserové scannery zapustené osove v predozadnim smeru do premosteni, a dâle jsou do pravého bloku s koly a levého bloku s koly zakomponovâny do zapustenÿch kapes prehledové kamery.

Dâle je vÿhodné, kdyz je predni nepohânené kolo opatreno individuâlmm krytem.

Dâle je vÿhodné, kdyz je prirubovÿ adaptér uzpûsobenÿ pro pevné pripojeni monitorovaci

- 2 CZ 310083 B6 prùzkumné hlavice.

Vÿhody navrhovaného obkrocného robotického mobilniho prostredku pro transport a manipulaci jsou predevsim vzhledem ke konstrukci ve vyuziti vnitrniho prostoru robotu mezi bocnicemi, propojenÿmi vÿskove stavitelnÿm portalovym modulem, s implementovanÿm vÿmennÿm modulovÿm efektorem, k transporta a manipulaci s komponenty rùznÿch tvarù, volne lezicimi na lozné nebo pojezdové plose, nebo ulozenÿmi v ùcelovÿch kontejnerech, oproti vyuzivanÿm robotickÿm technologiim s manipulacnimi rameny, umistenÿmi na elektromobilnich podvozcich, které ke své funkci vyzaduji velkÿ vnejsi manipulacni prostor.

Dale je to vÿhoda moznosti vÿroby unifikovanÿch robotickÿch modulù - vyuziti modularity k vÿhode rychlé reakce na specifické pozadované parametry zakaznikem - vÿhoda okamzitého uspokojeni zakaznickÿch pozadavkù v sirokém spektru rozmerovÿch, vÿkonnostnich a funkcnich pozadavkù.

Dalsi vÿhodou je rozmerové transformace skeletu robotu - vnitrni rozvor mezi bocnicovÿmi moduly - vÿskové parametry bocnic - rozsah vÿsuvu dilcich modulù - konfigurace bocnicovÿch a spojovacich portalovÿch modulù paralelne, s vyuzitim vÿkonnostnich duplicit modulù.

Objasneni vÿkresù

Na prilozenÿch obrazcich jsou znazorneny priklady uskutecneni dle vynalezu, ve kterÿch predstavuje:

obr. 1 axonometrickÿ pohled na mobilni robotickÿ prostredek pro transport a manipulaci v zakladnim provedeni s naznacenÿm zakrytovanim, jsou zde patrny ulozeni kol, polohy elektrickÿch akumulatorù, ovladacù elektromotorù, ulozeni vÿsuvnÿch sloupù, poloha ulozeni adaptivniho efektoru, prirubovÿ adaptér, monitorovaci prùzkumna hlavice a vlecné provedeni prednich kol;

obr. 2 axonometrickÿ pohled na mobilni prostredek pro transport a manipulaci v alternativnim provedeni, s naznacenÿm zakrytovanim, bez monitorovaci prùzkumné hlavice nebo jiné ùcelové nastavby;

obr. 3 axonometrickÿ pohled na mobilni prostredek se znazornenim prvkù umoznujicich ovladatelnost v prostoru a moznost uchopovani rùznÿch typù predmetù adaptivnim efektorem;

obr. 4 axonometrickÿ pohled na mobilni prostredek, kde jsou znazorneny prvky umoznujici ovladatelnost v prostoru a moznost uchopovani rùznÿch typù predmetù adaptivnim efektorem; a obr. 5 az 7 axonometrickÿ pohled na mobilni robotickÿ prostredek, kde je znazornena moznost uchopeni adaptivnim efektorem nejméne tri typù rùznÿch uchopovanÿch predmetù, jako jsou kvadr, beztvarÿ dil obecnÿch rozmerù a valcovÿ dil - nadoba.

Priklad uskutecneni vynalezu

Obkrocnÿ robotickÿ mobilni prostredek 1 pro transport a manipulaci je univerzalni multifunkcni autonomni robotickÿ, elektricky ovladanÿ a pohanenÿ manipulator umoznujici uchopit predmety rùznÿch velikosti a tvarù. Sklâdâ se z pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly, adaptivniho efektoru 4 a monitorovaci prùzkumné hlavice 5, nebo jiné ùcelové technologie, pricemz pravÿ blok 2 s koly a levÿ blok 3 s koly tvori mobilni podvozek 6.

- 3 CZ 310083 B6

Obe podsestavy pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly zahmuji vzdy ram 7 bloku, pricemz na jeho jedné strane je na nej navâzâno zadni pohânené kolo 8 prostfednictvim kyvné vidlice 9 ulozené letmo v pruzici a tlumici torzni jednotce 10 s pryzovÿmi elementy, pricemz zdvih kyvné vidlice 9 zadni je omezen pryzovÿmi dorazy 11, které jsou soucâsti ramu 7 bloku. Dve neotâcivâ zadni pohânenâ kola 8 i kdyz nejsou mechanicky propojenâ, tvofi zadni napravu 12.

Na opacné strane ramu 7 bloku, v jeho zalomené casti je otocne, ve svislém cepu 13 s ramenem ulozeno v kyvné vidlici 9 vlecené pfedni nepohanené kolo 14, pficemz kyvna vidlice 9 je ulozena ve svislém cepu 13 s ramenem prostfednictvim vodorovné pruzici a tlumici torzni jednotky 10 a doplnena individualnim krytem 15 kola. I zde tvofi mechanicky nepropojena pfedni nepohânenâ kola 14 pfedni napravu 16.

Ve stfedni casti pravého i levého bloku 2, 3 s koly, pod krytem 17 bloku, jsou na ramu 7 bloku ulozeny elektrické akumulatory 18 a vedle nich jsou s ramem 7 bloku pevne propojeny teleskopické sloupy 19. V prostoru krytu 17 bloku, mezi teleskopickÿmi sloupy 19 jsou ulozeny ovladace 20 elektromotorù.

Teleskopické sloupy 19 jsou v horni, vÿsuvné casti propojeny pfemostenim 21 do nehoz je zakomponovan adaptivni efektor 4 a nahofe v pfemosteni 21 je pfirubovÿ adaptér 22.

U alternativy mobilniho robotického prostfedku 1 pro transport a manipulaci neotâcivâ zadni pohânenâ kola 8 se zadni nâpravou 12 zùstâvaji stejné, je to provedeni s pfednimi pohânenÿmi koly 23 pfedni nâpravy 16. Zde dochâzi ke zmene râmu 7 bloku na podélnik 24, v jehoz pfedni câsti je ve vodorovném kyvném kloubu pravého bloku 2 s koly pravé kyvné rameno 25 a u levého bloku 3 s koly je to levé kyvné rameno 26 levého bloku 3 s koly, kterâ jsou kloubove propojena s podélnikem 24 prostfednictvim pruzici a tlumici jednotky 27 a v jejich koncovÿch câstech jsou vertikâlne kyvné zakomponovâny tehlice 28 nesouci pfedni pohânenâ kola 23, pficemz soucâsti pravého kyvného ramena 25 a levého kyvného ramena 26 je vzdy rotacni pohon 29 natâceni ovlâdajici otocnÿ pohyb tehlice 28. Zde potom pravÿ blok 2 s koly a levÿ blok 3 s koly tvofi mobilni podvozek 6 a pfedni pohânenâ kola 23 tvofi pfedni nâpravu 16.

Toto provedeni se vyznacuje tim, ze je urceno do nârocnejsich podminek a mâ v techto podminkâch lepsi smerovou ovladatelnost. Od zâkladniho provedeni se lisi tim, ze mâ pfedni pohânenâ kola a jejich nucené, rotacnim pohonem ovlâdané natâceni. U pfednich pohânenÿch kol je navic lepsi pruzeni kol pomoci speciâlnich pruzicich a tlumicich jednotek.

Obe provedeni mobilniho robotického prostfedku 1 pro transport a manipulaci zahrnuji vzdy dva laserové scannery 30 zapustené osove v pfedozadnim smeru do pfemosteni 21, a dâle jsou do pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly zakomponovâny do zapustenÿch kapes pfehledové kamery 31. Adaptivni efektor 4 je schopen pfestavitelnÿmi rameny obepnout a pfemistit rùzné typy uchopovanÿch pfedmetù 32.

Funkce

Mobilni robotickÿ prostfedek 1 pro transport a manipulaci je urcen pro transport pfedmetù rozmanitého tvaru bez naklâdâni na platformu. Mobilni robotickÿ prostfedek 1 pro transport a manipulaci je mobilni prostfedek umoznujici servisni zâsah prostfednictvim monitorovaci prùzkumné, vÿskove stavitelné hlavice 5, nebo jiné ùcelové technologie a dâle zahrnuje adaptivni efektor 4 umoznujici najet nad uchopovanÿ pfedmet 32 prostfednictvim mobilniho podvozku 6, sklâdajiciho se z pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly, uchopit pfedmet timto adaptivnim efektorem 4 a provést jeho fizené pfemisteni.

Nosnou câsti pravého bloku 2 s koly a levého bloku 3 s koly je râm 7 bloku, v jehoz zakonceni je

- 4 CZ 310083 B6 horizontâlni cep, na kterém je ulozena kyvnâ vidlice 9 prostfednictvim pruzici a tlumici torzni jednotky 10. Pravÿ blok 2 s koly i levy blok 3 s koly jsou zakrytovâny kryty 17 bloku. Na koncich kyvnÿch vidlic 9 jsou ulozena zadni pohânenâ kola 8 umoznujici ve spoluprâci s vlecnÿmi pfednimi nepohânenÿmi koly 14 s kryty 15 kol, otaceni mobilniho podvozku 6 mobilniho robotického prostfedku 1 pro transport a manipulaci. Omezujicim prvkem zdvihu zadnich pohânenÿch kol 8 jsou pryzové dorazy 11, pficemz zadni pohânenâ kola 8 tvofi, i kdyz nejsou mechanicky propojenâ zadni nâpravu 12. Pfedni nâpravu 16 tvofi pfedni nepohânenâ kola 14 ulozenâ ve vertikâlnim svislém cepu 13 s ramenem ulozeném vzdy na tvarovém konci râmu 7 bloku, pficemz v koncové câsti cepu 13 s ramenem je ulozena ve vodorovném cepu kyvnâ vidlice 9 prostfednictvim pruzici a tlumici torzni jednotky 10, urcujici jizdni vlastnosti pfedni nâpravy 16.

Ve stfedni câsti râmu 7 bloku pravého bloku 2 s koly nebo levého bloku 3 s koly jsou s nim pevne propojeny vzdy dva teleskopické sloupy 19, a ty jsou s protilehlou vÿsuvnou dvojici pevne propojeny pfemostenim 21, v nemz je zakomponovân adaptivni efektor 4, jehoz vertikâlni pohyb zabezpecuji prâve vÿsuvné teleskopické sloupy 19 slouzici k vÿskovému nastaveni adaptivniho efektoru 4. Mezi sloupy, na râmu 7 bloku jsou ulozeny elektrické akumulâtory 18 a nad nimi ovlâdace 20 elektromotorù. V horni câsti pfemosteni 21 je pfirubovÿ adaptér 22 umoznujici pevné pfipojeni monitorovaci prùzkumné hlavice 5, pouzivané pfi servisnich zâsazich, nebo je zde mozno pfipojit jinou funkcne potfebnou nâstavbu.

Alternativou, kterâ je urcena pro nârocnejsi podminky trakce a mâ lepsi manévrovatelnost, je alternativa obkrocného robotického mobilniho prostfedku 1 pro transport a manipulaci s pfednimi pohânenÿmi koly pfedni nâpravy. Lisi se odlisnÿm provedenim pfedni nâpravy 16, kterâ se potom sklâdâ z pfednich pohânenÿch kol 23 s jejich nucenÿm smerovÿm natâcenim rotacnim pohonem 29, kterÿ je soucâsti pravého kyvného ramena 25 nebo levého kyvného ramena 26 a pùsobi na pfedni pohânené kolo 23 prostfednictvim tehlice 28, ulozené kyvne ve svislém cepu pravého kyvného ramena 25 nebo levého kyvného ramena 26. Jinÿ je timto i mobilni podvozek 6, kde se meni râm 7 bloku na podélnik 24, v nemz je pfes vodorovnÿ cep uchyceno pravé kyvné rameno 25 nebo levé kyvné rameno 26, podle toho, jestli se jednâ o pravÿ blok 2 s koly nebo levÿ blok 3 s koly. Pravé kyvné rameno 25 a levé kyvné rameno 26 jsou zapolohovâna vùci podélniku 24 vzdy pruzici a tlumici jednotkou 27.

Pro obe provedeni obkrocného robotického mobilniho prostfedku 1 pro transport a manipulaci je uvazovâno dâlkové nebo programovatelné ovlâdâni. K orientaci v prostoru a pro 3D snimâni okoli potom slouzi laserové scannery 30, které jsou zapolohovâny osove v pfedozadnim smeru do pfemosteni 21, a pro pfesné a spolehlivé ovlâdâni adaptivniho efektoru 4 vùci uchopovanému pfedmetu 32 slouzi pfehledovâ kamera 31 zapustenâ ùhlopficne v pravém bloku 2 s koly, a levém bloku 3 s koly, tak, aby sledovâni uchopovaného pfedmetu 32 adaptivnim efektorem 4 bylo co nejjednodussi.

Adaptivni efektor 4 je schopen pfestavitelnÿmi rameny obepnout a pfemistit rùzné typy uchopovanÿch pfedmetù 32.

Prùmyslovâ vyuzitelnost

Navrhované konstrukcni feseni obkrocného robotického mobilniho prostfedku nové generace ajeho funkce, zajist’ujici vysokÿ stupen multifunkcnosti a rozmerové rekonfigurovatelnosti, umoznuje siroké spektrum vyuzitelnosti, zejména v oblasti servisni robotiky, v logistickÿch systémech ve vÿrobnich a humanitnich oblastech, v oblasti novÿch bezpecnostnich technologii, vcetne vyuziti v robotickÿch technologickÿch systémech jaderné energetiky.

Claims (4)

1. Obkrocnÿ robotickÿ mobilni prostredek (1) pro transport a manipulaci, sklâdajici se z pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly, adaptivniho efektoru (4) a monitorovaci prûzkumné hlavice (5), vyznacujici se tim, ze pravÿ blok (2) s koly a levÿ blok (3) s koly tvori mobilni podvozek (6), kde pravÿ blok (2) s koly a levÿ blok (3) s koly zahrnuje ram (7) bloku, pricemz na jeho obou bocnich stranâch je po kazdé strane na nej navâzâno zadni pohânené kolo (8) prostrednictvim kyvné vidlice (9), ktera je ulozena v pruzici a tlumici torzni jednotce (10) s pryzovÿmi elementy, pricemz zdvih kyvné vidlice (9) zadni je omezen pryzovÿmi dorazy (11), které jsou soucâsti ramu (7) bloku, pricemz dve neotâcivâ zadni pohânenâ kola (8) tvori zadni nâpravu (12), pricemz na opacné strane ramu (7) bloku v jeho zalomené casti je otocne ve svislém cepu (13) s ramenem ulozeno v kyvné vidlici (9) vlecené predni nepohânené kolo (14), pricemz kyvna vidlice (9) je ulozena ve svislém cepu (13) s ramenem prostrednictvim vodorovné pruzici a tlumici torzni jednotky (10), pricemz predni nepohanena kola (14) tvori predni napravu (16), pricemz pravÿ blok (2) s koly a levÿ blok (3) s koly je opatren krytem (17) bloku, pricemz ve stredni casti pravého i levého bloku (2, 3) s koly pod krytem (17) bloku jsou na ramu (7) bloku ulozeny elektrické akumulatory (18) a vedle nich jsou s ramem (7) bloku pevne propojeny teleskopické sloupy (19), kde v prostoru krytu (17) bloku mezi teleskopickÿmi sloupy (19) jsou ulozeny ovladace (20) elektromotorû, pricemz teleskopické sloupy (19) jsou v horni, vÿsuvné casti propojeny premostenim (21), do nehoz je zakomponovan adaptivni efektor (4) a horni cast premosteni (21) je osazena prirubovÿm adaptérem (22).

2. Obkrocnÿ robotickÿ mobilni prostredek (1) pro transport a manipulaci, skladajici se z pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly, adaptivniho efektoru (4) a monitorovaci prûzkumné hlavice (5), vyznacujici se tim, ze pravÿ blok (2) s koly a levÿ blok (3) s koly tvori mobilni podvozek (6), kde pravÿ blok (2) s koly a levÿ blok (3) s koly zahrnuji podélnik (24), pricemz dale na obou bocnich stranach je po kazdé strane na podélnik (24) navâzâno zadni pohânené kolo (8) prostrednictvim kyvné vidlice (9) ulozené v pruzici a tlumici torzni jednotce (10) s pryzovÿmi elementy, pricemz zdvih kyvné vidlice (9) zadni je omezen pryzovÿmi dorazy (11), které jsou soucâsti podélniku (24), pricemz dve neotâcivâ zadni pohânenâ kola (8) tvori zadni nâpravu (12), pricemz dâle na obou bocnich stranâch je po kazdé strane na podélnik (24) v jeho predni câsti ve vodorovném kyvném kloubu pravého bloku (2) s koly propojeno pravé kyvné rameno (25) a u levého bloku (3) s koly je to levé kyvné rameno (26) levého bloku (3) s koly, kterâ jsou kloubove propojena s podélnikem (24) prostrednictvim pruzici a tlumici jednotky (27) a v jejich koncovÿch câstech jsou vertikâlne kyvne zakomponovâny tehlice (28) nesouci predni pohânenâ kola (23), pricemz soucâsti pravého kyvného ramena (25) a levého kyvného ramena (26) je vzdy rotacni pohon (29) natâceni ovlâdajici otocnÿ pohyb tehlice (28), kde pravÿ blok (2) s koly a levÿ blok (3) s koly tvori mobilni podvozek (6) a predni pohânenâ kola (23) tvori predni nâpravu (16),

- 6 CZ 310083 B6 pficemz s podélnikem (24) jsou pevne propojeny teleskopické sloupy (19), jez jsou v horni vÿsuvné casti propojeny pfemostenim (21), do nehoz je zakomponovan adaptivni efektor (4) a horni cast pfemosteni (21) je osazena pfirubovÿm adaptérem (22).

3. Obkrocnÿ mobilni robotickÿ prostfedek (1) pro transport a manipulaci podle naroku 1 nebo 5 naroku 2, vyznacujici se tim, ze zahrnuje vzdy dva laserové scannery (30) zapustené osove v pfedozadnim smeru do pfemosteni (21), a ze dale jsou do pravého bloku (2) s koly a levého bloku (3) s koly zakomponovany do zapustenÿch kapes pfehledové kamery (31).

4. Obkrocnÿ mobilni robotickÿ prostfedek (1) pro transport a manipulaci podle naroku 1, vyznacujici se tim, ze pfedni nepohanené kolo (14) je opatfeno individualnim krytem (15).

10 5. Obkrocnÿ mobilni robotickÿ prostfedek (1) pro transport a manipulaci podle naroku 1 nebo naroku 2, vyznacujici se tim, ze pfirubovÿ adaptér (22) je uzpùsobenÿ pro pevné pfipojeni monitorovaci prùzkumné hlavice (5).