CN212890668U - 一种自引导运输车 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自引导运输车，包括：运输车本体；主动轮机构，至少一组主动轮机构通过软连接的方式设置在所述运输车本体的底部，其中，每组所述主动轮机构包括两个并列设置的牵引脚轮，在所述主动轮机构驱动所述运输车本体移动的过程中，两个牵引脚轮通过差速的方式实现所述运输车本体转向或原地旋转；托盘机构，所述托盘机构与所述运输车本体相连接，所述运输车本体通过所述托盘机构实现对目标货物的自动装卸。本申请的主动轮机构通过软连接的方式设置在所述运输车本体的底部，在遇到地面出现崎岖不平或存在障碍物的情况下，利用软连接的方式实现减震和地面贴附性，保证了目标货物运输的稳定性和可靠性。

Description

一种自引导运输车

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种自引导运输车。

背景技术

随着科技的发展进步，自引导运输车(Automated Guided Vehicle， AGV)凭借其自动且高效的特点在仓储物流领域得到了越来越广泛的应用，自引导运输车是指装备有电磁或光学等自引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。然而，由于自引导运输车的工作区域内的工作条件复杂多变，在工作区域的路面崎岖不平或障碍物较多的情况下，现有的自引导运输车会出现颠簸或地面附着力不足的问题，导致在货物在搬运过程中发生移动或掉落等影响货物运输的情况，因此，如何提高自引导运输车面对复杂工作条件的适应能力以及移动能力，就成为了亟待解决的问题。

实用新型内容

本申请的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种自引导运输车。

为实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：

一种自引导运输车，包括：

运输车本体；

主动轮机构，至少一组主动轮机构通过软连接的方式设置在所述运输车本体的底部，其中，每组所述主动轮机构包括两个并列设置的牵引脚轮，在所述主动轮机构驱动所述运输车本体移动的过程中，两个牵引脚轮通过差速的方式实现所述运输车本体转向或原地旋转；

托盘机构，所述托盘机构与所述运输车本体相连接，所述运输车本体通过所述托盘机构实现对目标货物的自动装卸。

可选的，所述运输车还包括：

从动轮机构，至少两组从动轮机构固定安装在所述运输车本体的底部并分别位于所述主动轮机构的两侧，其中，每组从动轮机构包括两个并列设置的万向脚轮。

可选的，所述运输车还包括：

悬挂机构，所述悬挂机构的一端与通过转轴与所述牵引脚轮转动连接，另一端与所述运输车本体固定连接；

在所述主动轮机构驱动所述运输车本体移动的过程中，所述牵引脚轮在所述悬挂机构的作用下将移动过程中产生的力和力扭传递至运输车本体。

可选的，所述悬挂机构包括：

上悬臂，所述上悬臂与所述运输车本体固定连接；

下悬臂，所述下悬臂通过升举架与所述上悬臂可伸缩连接，并且所述下悬臂通过转轴与所述牵引脚轮转动连接；

悬挂杆，至少一个悬挂杆分别与所述上悬臂和所述下悬臂相连接，并通过套设在所述悬挂杆上的弹性件，使得所述下悬臂相对所述上悬臂实现伸展和复位。

可选的，所述运输车本体包括：

侧边部，所述侧边部形成于所述运输车本体的两侧并与所述主动轮机构和从动轮机构相连接；

连接部，所述连接部形成于所述侧边部之间并与所述侧边部的端部相连接；

间隔部，所述间隔部设置在所述侧边部之间并与所述连接部的侧壁相连接。

可选的，所述托盘机构包括：

升降机构，所述升降机构设置在所述间隔部与所述侧边部形成的容置槽内，并且所述升降机构沿竖直方向升高至所述运输车本体的上方或下降至所述容置槽内；

伸展机构，所述伸展机构分别与所述升降机构和所述连接部相连接，所述伸展机构驱动所述升降机构伸出于所述容置槽的外部，或使所述升降机构收缩于所述容置槽内。

可选的，所述运输车还包括：

视觉识别装置，所述视觉识别装置设置在所述运输车本体的底部和/或周侧，从而识别所述运输车本体的外部环境和所述目标货物对应的二维码标识。

可选的，所述运输车还包括：

控制装置，所述控制装置分别与所述运输车本体、托盘机构、主动轮机构和视觉识别装置相连接；

所述控制装置还与控制服务器或控制终端通信连接，并根据所述控制服务器或控制终端的控制指令，实现对所述运输车本体、托盘机构和主动轮机构的控制。

可选的，在所述运输车本体通过所述托盘机构自动装取所述目标货物的过程中，所述托盘机构将所述目标货物从存放位置托起后收缩，使得所述目标货物放置于所述运输车本体上。

可选的，在所述运输车本体通过所述托盘机构自动卸放所述目标货物的过程中，所述托盘机构从而将所述目标货物从所述运输车本体上托起，托盘机构移动至卸放位置并收缩，使得所述目标货物放置于所述卸放位置上。

本申请的自引导运输车通过将至少一组主动轮机构通过软连接的方式设置在所述运输车本体的底部，从而使得自引导运输车在工作区域内进行移动的过程中，在遇到地面出现崎岖不平或存在障碍物的情况下，所述自引导运输车通过主动轮机构利用软连接的方式实现减震和地面贴附性，从而提高了自引导运输车应对复杂情况的处理能力，保证了目标货物运输的稳定性和可靠性。

此外，本申请通过两个并列设置的牵引脚轮的差速，实现自引导运输车的转向或原地旋转，从而在工作区域中高效灵活的进行转向，能够轻松应对各种复杂情况。

附图说明

图1是本申请实施例提供的自引导运输车的整体结构俯视图；

图2是本申请实施例提供的自引导运输车的整体结构侧视图；

图3是本申请实施例提供的悬挂机构的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的自引导运输车的移动姿态情况示意图；

图5是本申请实施例提供的自引导运输车的另一移动姿态情况示意图；

图6是本申请实施例提供的自引导运输车的另一移动姿态情况示意图。

附图标记

1-运输车本体，11-侧边部，12-连接部，13-间隔部，2-从动轮机构，21-万向脚轮，3-主动轮机构，31-牵引脚轮，32-转轴，4-悬挂机构，41-上悬臂，42-下悬臂，43-升举架，44-悬挂杆，45-弹性件，5- 托盘机构，51-升降机构，52-伸展机构，6-目标货物，7-视觉识别装置。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

本申请提供一种自引导运输车，如图1和图2所示，包括运输车本体1、主动轮机构3和托盘机构5，至少一组主动轮机构3通过软连接的方式设置在所述运输车本体1的底部，用于驱动所述运输车本体1在工作区域内进行移动，其中，每组所述主动轮机构3包括两个并列设置的牵引脚轮31，在所述主动轮机构3驱动所述运输车本体1 在工作区域内移动的过程中，两个牵引脚轮31通过差速的方式实现所述运输车本体1转向或原地旋转，所述托盘机构5与所述运输车本体1相连接，所述运输车本体1通过所述托盘机构5实现对目标货物 6的自动装卸。

本申请通过将至少一组主动轮机构3通过软连接的方式设置在所述运输车本体1的底部，从而使得自引导运输车在工作区域内进行移动的过程中，在遇到地面出现崎岖不平或存在障碍物的情况下，所述自引导运输车通过主动轮机构3利用软连接的方式实现减震和地面贴附性，从而提高了自引导运输车应对复杂情况的处理能力，保证了目标货物6运输的稳定性和可靠性。

此外，本申请通过两个并列设置的牵引脚轮31的差速，实现自引导运输车的转向或原地旋转，从而在工作区域中高效灵活的进行转向，能够轻松应对各种复杂情况。

在本申请的一个实施例中，如图1和图2所示，所述运输车还包括从动轮机构2，至少两组从动轮机构2固定安装在所述运输车本体 1的底部并分别位于所述主动轮机构3的两侧，其中，每组从动轮机构2包括两个并列设置的万向脚轮21，每个所述万向脚轮21与所述牵引脚轮31的布设方向相同。

可选的，如图1所示，在所述运输车本体1的中部设置有一组主动轮机构3，在所述一组主动轮机构3的两侧分别设置有一组从动轮机构2，从而形成了由两个牵引脚轮31和四个万向脚轮21构建的运输车行走机构。

本申请通过构建主动轮机构3居中且从动轮机构2位于两侧的运输车行走机构，使得运输车本体1的主要负重集中在所述从动轮机构 2上，所述主动轮机构3仅承受满足驱动力的压力，因此在运输车本体1转向时工作区域的地面对运输车本体1的磨损较小，从而增强了自引导运输车的耐用性。

在本申请的一个实施例中，如图2所示，所述运输车还包括悬挂机构4，所述悬挂机构4的一端与通过转轴32与所述牵引脚轮31转动连接，从而使得所述牵引脚轮31在转动的同时能够在悬挂机构4 的作用下，在竖直方向上可以适当范围的移动性，另一端与所述运输车本体1固定连接，用于将所述悬挂机构4进行固定，在所述主动轮机构3驱动所述运输车本体1移动的过程中，所述牵引脚轮31在所述悬挂机构4的作用下将移动过程中产生的力和力扭传递至运输车本体1，从而在所述工作区域的底面出现不平整的情况下能够缓解运输车本体1的震动效果。

在上述实施例中，具体而言，如图3所示，所述悬挂机构4包括上悬臂41、下悬臂42和悬挂杆44，所述上悬臂41与所述运输车本体1固定连接，所述下悬臂42通过升举架43与所述上悬臂41可伸缩连接，并且所述下悬臂42通过转轴32与所述牵引脚轮31转动连接，至少一个悬挂杆44分别与所述上悬臂41和所述下悬臂42相连接，并通过套设在所述悬挂杆44上的弹性件45，使得所述下悬臂42 相对所述上悬臂41实现伸展和复位。

本申请的自引导运输车在实际使用的过程中，如图4至图6所示，在工作区域的地面平整的情况下，所述从动轮机构2和主动轮机构3 位于同一水平面，所述悬挂机构4保持正常的姿态；在所述工作区域的地面出现低洼的情况下，所述悬挂机构4发生延展使得所述主动轮机构3紧贴所述坑洼的表面滚动，即所述主动轮机构3所在的水平位置低于所述从动轮机构2所在的水平位置；在所述工作区域的地面出现凸起的情况下，所述悬挂机构4发生收缩使得所述主动轮机构3紧贴所述凸起的表面滚动，即所述主动轮机构3所在的水平位置高于所述从动轮机构2所在的水平位置。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述运输车本体1包括侧边部11、连接部12和间隔部13，所述侧边部11形成于所述运输车本体1的两侧并与所述主动轮机构3和从动轮机构2相连接，所述连接部12形成于所述侧边部11之间并与所述侧边部11的端部相连接，所述间隔部13设置在所述侧边部11之间并与所述连接部12的侧壁相连接，从而使得所述运输车本体1形成“山”字形结构。

在上述实施例中，所述托盘机构5包括升降机构51和伸展机构 52，所述升降机构51设置在所述间隔部13与所述侧边部11形成的容置槽内，并且所述升降机构51沿竖直方向升高至所述运输车本体 1的上方或下降至所述容置槽内，所述伸展机构52分别与所述升降机构51和所述连接部12相连接，所述伸展机构52驱动所述升降机构51伸出于所述容置槽的外部，或使所述升降机构51收缩于所述容置槽内。

本申请的自引导运输车的对目标货物6的搬运过程可以表述为，在所述运输车本体1通过所述托盘机构5自动装取所述目标货物6的过程中，所述伸展机构52使所述升降机构51移动至运输车本体1的外部并位于所述目标货物6的下方，所述托盘机构5通过升降机构 51将所述目标货物6从存放位置托起后，所述伸展机构52将升降机构51移动至所述容置槽内，使得所述目标货物6放置于所述运输车本体1上。在将所述目标货物运送至目标地点后，在所述运输车本体 1通过所述托盘机构5自动卸放所述目标货物6的过程中，所述托盘机构5通过升降机构51将所述目标货物6从所述运输车本体1上托起，托盘机构5通过伸展机构52将目标货物6移动至卸放位置，所述并升降机构51收缩使得所述目标货物6放置于所述卸放位置上。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述运输车还包括视觉识别装置7和控制装置，所述视觉识别装置7设置在所述运输车本体 1的底部和/或周侧，从而识别所述运输车本体1的外部环境和所述目标货物6对应的二维码标识。

具体的，所述视觉识别装置通过沿所述运输车本体1的周侧设置的若干个摄像头获取所述运输车本体1的周围的障碍物的形状结构和所述运输车本体1与障碍物之间的距离，并通过所述摄像头对所述铺设在工作区域的地面上的二维码标识或所述目标货物6对应的二维码标识进行扫码从而获取所述目标货物6对应的货物信息。例如，在货物较多的情况下，在自引导运输车移动至目标货物所在的存放位置后，通过摄像头扫描目标货物6对应的二维码，以确保其所搬运的货物正确。

可选的，所述摄像头可以设置于所述运输车本体1前侧的中部位置，使其在装货、卸货及搬运过程中，能够对准所要搬运的目标货物。

所述控制装置分别与所述运输车本体1、托盘机构5、主动轮机构3和视觉识别装置7相连接，所述控制装置还与控制服务器或控制终端通信连接，并根据所述控制服务器或控制终端的控制指令，实现对所述运输车本体1、托盘机构5和主动轮机构3的控制。

可选的，所述控制装置可以为远程控制器，操作员通过远程控制器能够对若干个自引导运输车进行远程人工控制。同时，所述控制装置也可以是人工智能控制器，从而通过控制服务器实现完全自主地对自引导运输车进行控制。例如，自引导运输车可以根据控制服务器的指令，通过视觉识别装置7利用铺设在工作区域的地面上的二维码标识进行导航定位，并运行到目标地点，由于运输车本体1上设置有摄像头，目标货物6上设置有二维码标识，在自引导运输车运行到目标地点后，所述运输车本体1上的摄像头能够获取目标货物6上的二维码标识，若与目标货物6的信息对应，则所述托盘机构5即可通过所述升降机构51和所述升降机构52完成对目标货物的搬运。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种自引导运输车，其特征在于，包括：

运输车本体(1)；

主动轮机构(3)，至少一组主动轮机构(3)通过软连接的方式设置在所述运输车本体(1)的底部，其中，每组所述主动轮机构(3)包括两个并列设置的牵引脚轮(31)，在所述主动轮机构(3)驱动所述运输车本体(1)移动的过程中，两个牵引脚轮(31)通过差速的方式实现所述运输车本体(1)转向或原地旋转；

托盘机构(5)，所述托盘机构(5)与所述运输车本体(1)相连接，所述运输车本体(1)通过所述托盘机构(5)实现对目标货物(6)的自动装卸。

2.根据权利要求1所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

从动轮机构(2)，至少两组从动轮机构(2)固定安装在所述运输车本体(1)的底部并分别为与所述主动轮机构(3)的两侧，其中，每组从动轮机构(2)包括两个并列设置的万向脚轮(21)。

3.根据权利要求1所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

悬挂机构(4)，所述悬挂机构(4)的一端与通过转轴(32)与所述牵引脚轮(31)转动连接，另一端与所述运输车本体(1)固定连接；

在所述主动轮机构(3)驱动所述运输车本体(1)移动的过程中，所述牵引脚轮(31)在所述悬挂机构(4)的作用下将移动过程中产生的力和力扭传递至运输车本体(1)。

4.根据权利要求3所述的自引导运输车，其特征在于，所述悬挂机构(4)包括：

上悬臂(41)，所述上悬臂(41)与所述运输车本体(1)固定连接；

下悬臂(42)，所述下悬臂(42)的通过升举架(43)与所述上悬臂(41)可伸缩连接，并且所述下悬臂(42)通过转轴(32)与所述牵引脚轮(31)转动连接；

悬挂杆(44)，至少一个悬挂杆(44)分别与所述上悬臂(41)和所述下悬臂(42)相连接，并通过套设在所述悬挂杆(44)上的弹性件(45)，使得所述下悬臂(42)相对所述上悬臂(41)实现伸展和复位。

5.根据权利要求2所述的自引导运输车，其特征在于，所述运输车本体(1)包括：

侧边部(11)，所述侧边部(11)形成于所述运输车本体(1)的两侧并与所述主动轮机构(3)和从动轮机构(2)相连接；

连接部(12)，所述连接部(12)形成于所述侧边部(11)之间并与所述侧边部(11)的端部相连接；

间隔部(13)，所述间隔部(13)设置在所述侧边部(11)之间并与所述连接部(12)的侧壁相连接。

6.根据权利要求5所述的自引导运输车，其特征在于，所述托盘机构(5)包括：

升降机构(51)，所述升降机构(51)设置在所述间隔部(13)与所述侧边部(11)形成的容置槽内，并且所述升降机构(51)沿竖直方向升高至所述运输车本体(1)的上方或下降至所述容置槽内；

伸展机构(52)，所述伸展机构(52)分别与所述升降机构(51)和所述连接部(12)相连接，所述伸展机构(52)驱动所述升降机构(51)伸出于所述容置槽的外部，或使所述升降机构(51)收缩于所述容置槽内。

7.根据权利要求1所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

视觉识别装置(7)，所述视觉识别装置(7)设置在所述运输车本体(1)的底部和/或周侧，从而识别所述运输车本体(1)的外部环境和所述目标货物(6)对应的二维码标识。

8.根据权利要求7所述的自引导运输车，其特征在于，还包括：

控制装置，所述控制装置分别与所述运输车本体(1)、托盘机构(5)、主动轮机构(3)和视觉识别装置(7)相连接；

所述控制装置还与控制服务器或控制终端通信连接，并根据所述控制服务器或控制终端的控制指令，实现对所述运输车本体(1)、托盘机构(5)和主动轮机构(3)的控制。

9.根据权利要求2所述的自引导运输车，其特征在于，在所述运输车本体(1)通过所述托盘机构(5)自动装取所述目标货物(6)的过程中，所述托盘机构(5)将所述目标货物(6)从存放位置托起后收缩，使得所述目标货物(6)放置于所述运输车本体(1)上。

10.根据权利要求9所述的自引导运输车，其特征在于，在所述运输车本体(1)通过所述托盘机构(5)自动卸放所述目标货物(6)的过程中，所述托盘机构(5)从而将所述目标货物(6)从所述运输车本体(1)上托起，托盘机构(5)移动至卸放位置并收缩，使得所述目标货物(6)放置于所述卸放位置上。

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