CN110860544B - 一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人在光伏板阵列上行走以对其进行清洁作业，相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥面连接，光伏清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，行走装置包括履带行走装置和机械腿行走装置，机身包括底盘和固定设置在底盘上的固定框架，底盘的前部和后部分别设置一机械腿行走装置，机身底部中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上。本发明能够实现大规模光伏发电站的光伏阵列之间的自动过桥连续作业方式，增加对复杂环境的适应性，提高自动化程度，减少人力成本，提高清洁效率。

Description

一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体涉及一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人。

背景技术

太阳能发电的可持续发展型以及环保性使得它成为最理想的可再生能源技术之一，其中又以光伏发电为主，而光伏积灰效应是光伏发电在规模化应用中遇到的最大问题之一，规模较大的光伏电站大多建立在日照时间长，雨水少的区域，长期不清洗的情况下，发电量将会下降20％-30％，造成大量经济损失。因此，如何经济合理地解决积灰问题成了光伏行业发展的一个重点任务。

光伏阵列间存在0.5米至30米左右的距离，目前业界小型自动清洗设备通常无法跨越，或者在地面铺设轨道由一台接送设备实现搬运。在地面铺设轨道的办法受地形、环境的约束有极大局限性，且成本较高，在清洗完一块光伏阵列后，需原路返回到接送设备处，清洁效率低。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，能够实现大规模光伏发电站的光伏阵列之间的自动过桥连续作业方式，增加对复杂环境的适应性，提高自动化程度，减少人力成本，提高清洁效率。

本发明的技术方案是这样的：

一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人在光伏板阵列上行走以对其进行清洁作业，且相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥面连接，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构固定设置在所述机身前端外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，所述行走装置包括履带行走装置和机械腿行走装置，所述机身包括底盘和固定设置在所述底盘上的固定框架，所述底盘的前部和后部分别设置有所述机械腿行走装置，所述机身底部中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，所述清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过所述自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上；

其中：所述自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及第二吸盘，其中，所述连杆组件包括连杆固定支架、第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述连杆固定支架的一端与机身的底盘固定连接，所述连杆固定支架的另一端与第一连杆的一端活动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆活动连接，所述第三连杆的一端与所述第一连杆的另一端活动连接；

所述滑动支架组件包括第一滑动支架和第二滑动支架，所述第一滑动支架和第二滑动支架的形状均为圆环形，所述第二滑动支架设置在所述第一滑动支架的上方，且所述第二连杆的另一端与所述第二滑动支架活动连接，所述第一滑动支架上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片。

所述履带行走装置包括履带组件以及与履带组件连接的履带驱动电机，其中，所述履带组件包括左轮履带以及右轮履带，所述履带驱动电机包括左轮履带驱动电机和右轮履带驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮履带驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述机身底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮履带驱动电机的驱动进行移动。

所述底盘的前部中间位置设置有一机械腿行走装置，且所述底盘的后部中间位置设置一机械腿行走装置。

所述机械腿行走装置包括舵机固定支架、第四连杆、第五连杆以及可吸附脚掌，所述机械腿行走装置通过所述舵机固定支架固定设置在底盘上，所述舵机固定支架上设置有第一舵机，所述第一舵机的第一驱动轴的端部固定设置有第一舵盘，所述第一舵盘固定设置在所述第四连杆的一端，所述第四连杆的另一端通过第二舵机与所述第五连杆的一端转动连接，所述第五连杆的另一端通过第三舵机与所述可吸附脚掌转动连接。

所述第二舵机和第三舵机分别固定设置在所述第五连杆的两端，所述第二舵机的第二驱动轴的端部贯穿所述第五连杆的一端设置的第一通孔后与设置在所述第四连杆另一端的第二舵盘固定连接，所述第三舵机的第三驱动轴的端部贯穿所述第五连杆的另一端设置的第二通孔后与设置在可吸附脚掌上的第三舵盘固定连接。

所述可吸附脚掌包括脚掌本体，所述脚掌本体包括第一吸盘、固定盘以及安装板，所述第一吸盘固定设置在所述固定盘的下表面，所述安装板固定设置在所述固定盘的上表面，所述安装板上竖直设置有固定板，且所述第三舵盘固定设置在所述固定板上，所述第一吸盘的内侧壁与所述固定盘的下表面侧壁形成吸附空腔，还包括第一气管和第二气管，所述第一气管设置在所述安装板的上方，且所述第一气管的下端与设置在所述安装板上的电磁阀固定连接，所述电磁阀通过多个固定支架与所述安装板固定连接，所述第二气管的一端与所述电磁阀相连通，且所述第二气管的另一端与所述吸附空腔相连通。

所述吸盘固定支架的形状为圆环形，且所述吸盘固定支架通过其外侧壁下部圆周方向设置的多个固定部设置在所述机身的底盘上，所述第一滑动支架设置在所述吸盘固定支架的底部，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第一滑槽，所述滑动片设置在所述第一滑槽中；

所述吸盘固定支架的内侧壁圆周方向位于所述第一滑槽的两侧均竖直设置有滑动支架滑轨，所述第二滑动支架的外侧壁圆周方向设置有多个凹槽，所述第二滑动支架通过所述凹槽与滑动支架滑轨的配合在所述吸盘固定支架内部上下滑动，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第二滑槽。

所述滑动环组件包括滑动环以及设置在滑动环外侧壁圆周方向的多个滑动部，滑动部由滑动环的外侧壁向外延伸形成，滑动环通过滑动部与第二滑槽的配合在吸盘固定支架的内部上下滑动；

所述吸盘连杆连接支架的形状为圆环形，第三连杆的另一端与吸盘连杆连接支架活动连接，轴承套设在吸盘连杆连接支架的外部，且轴承设置在滑动环的内部，第二吸盘设置在第一滑动支架内部且与所述吸盘连杆连接支架固定连接。

所述连杆固定支架的下端固定设置有固定板，所述固定板的两端分别设置有第一固定孔，所述连杆固定支架的下端通过所述固定板与机身的底盘固定连接；

所述固定板垂直设置在连杆固定支架的下端，且固定板与连杆固定支架为一体成型，固定板通过两个第一固定孔与机身的底盘固定连接。

所述机身上设置有金属感应组件，且所述金属感应组件包括第一金属感应器、第二金属感应器、第三金属感应器以及第四金属感应器，所述第一金属感应器固定设置在所述机身左侧的固定框架的外侧壁上，所述第二金属感应器固定设置在所述机身前侧的固定框架的内侧壁上，所述第三金属感应器固定设置在所述机身右侧的固定框架的外侧壁上，所述第四金属感应器固定设置在所述机身后侧的固定框架的外侧壁上。

本发明具有以下优点和有益效果：通过在光伏清洁机器人的底盘的前部中间位置设置有一机械腿行走装置以及底盘的后部左侧和右侧分别设置有一机械腿行走装置，同时在阵列间光伏板最高处搭建一条有适当强度的桥面，将光伏发电阵列连接起来，通过控制两个机械腿行走装置的运动，实现光伏清洁机器人从一块光伏板阵列经桥面行走到另一块光伏板阵列进而继续清洁的功能；同时，通过将光伏清洁机器人的左轮履带和右轮履带均采用滑动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板阵列上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小；另外，通过在光伏清洁机器人的机身的底盘底部中间位置设置自伸缩旋转吸盘组件，使光伏清洁机器人在不同倾斜度的光伏板阵列上进行转弯时不会滑落，保证光伏清洁机器人正常运行，为清洁机器的连续工作提供了保障，同时简化光伏清洁机器人的吸盘结构，提高光伏清洁机器人的清洁效率和适用性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人去掉机械腿行走装置的俯视结构示意图。

图2为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人去掉机械腿行走装置的立体结构示意图

图3为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏板清洁机器人中机械腿行走装置的主视结构示意图。

图4为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏板清洁机器人中机械腿行走装置的立体结构示意图。

图5为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏板清洁机器人上坡的主视结构示意图。

图6为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏板清洁机器人上坡的俯视结构示意图。

图7为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏板清洁机器人进行上桥的流程图。

图8为本发明实施例提供的双足过桥式连续作业的光伏板清洁机器人进行过桥的立体示意图。

图9为本发明实施例提供的可吸附脚掌一个方向的立体结构示意图。

图10为本发明实施例提供的可吸附脚掌另一个方向的立体结构示意图。

图11为本发明实施例提供的可吸附脚掌的主视结构示意图。

图12为本发明实施例提供的气压检测模块的分解结构示意图。

图13为本发明实施例提供的气压检测模块的立体结构示意图。

图14为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的一个方向的立体结构示意图。

图15为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的另一个方向的立体结构示意图。

图16为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的主视结构示意图。

图17为本发明实施例提供的自伸缩旋转吸盘组件的分解结构示意图。

图18为本发明实施例提供的连杆组件的立体结构示意图。

图19为本发明实施例提供的滑动支架组件中第一滑动支架的立体结构示意图。

图20为本发明实施例提供的吸盘连杆连接支架的立体结构示意图。

图21为本发明实施例提供的滑动环组件中滑动环的立体结构示意图。

图22为本发明实施例提供的吸盘固定支架的立体结构示意图。

图23为本发明实施例提供的光伏清洁机器人在光伏板上进行转弯的示意图。

图24为本发明实施例提供的光伏清洁机器人未遇到光伏板的边框时的主视结构示意图。

图25为本发明实施例提供的光伏清洁机器人遇到光伏板的边框时的主视结构示意图。

图26为本发明实施例提供的光伏清洁机器人遇到光伏板的边框时的剖视结构示意图。

图27为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带的立体结构示意图。

图28为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带的分解结构示意图。

图29为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中真空室一个方向的立体结构示意图。

图30为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中真空室另一个方向的立体结构示意图。

图31为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中真空室的分解结构示意图。

图32为本发明实施例提供的真空室中真空室支架的立体结构示意图。

图33为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中履带涨紧轮与涨紧轮支架相配合的立体结构示意图。

图34为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带在运动过程中某个时间点时真空室与履带吸附的剖视结构示意图。

图35为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点之后再运动一段距离时真空室与履带吸附的剖视结构示意图。

图36为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室的一个方向的分解示意图。

图37为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室另外一个方向的分解示意图。

图38为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室的剖视结构示意意图。

图39为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室与气压检测模块相配合的立体结构示意图。

图40为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中吸附凹槽中安装吸盘后与气压检测模块相配合的立体结构示意图。

图41为本发明实施例提供的滑动式可吸附履带中吸附凹槽中安装吸盘后的剖视结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图41所示：为本发明实施例提供的一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人在光伏板阵列上行走以对其进行清洁作业，且相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥面连接，光伏清洁机器人包括机身，机身100上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构141，行走装置带动机身100 进行行走，清扫机构141固定设置在机身100前端外侧壁上，且清扫机构141 在驱动机构的驱动下进行清扫作业，行走装置包括履带行走装置和机械腿行走装置，机身100包括底盘142和固定设置在底盘上的固定框架143，底盘142 的前部和后部分别设置有机械腿行走装置，机身100底部中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件200，清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过自伸缩旋转吸盘组件200吸附在清洁作业平面上。

履带行走装置包括履带组件以及与履带组件连接的履带驱动电机，其中，履带组件包括左轮履带144以及右轮履带145，履带驱动电机包括左轮履带驱动电机146和右轮履带驱动电机147，左轮履带144设置在机身100底部的左侧，且左轮履带144通过左轮履带驱动电机146的驱动进行移动，右轮履带145 设置在机身100底部的右侧，且右轮履带145通过右轮履带驱动电机147的驱动进行移动。

底盘100的前部中间位置设置有一机械腿行走装置，且底盘100的后部中间位置设置有一机械腿行走装置，该光伏清洁机器人通过双足(即两个机械腿行走装置)进行行走。机械腿行走装置包括舵机固定支架401、第四连杆402、第五连杆403以及可吸附脚掌，机械腿行走装置通过舵机固定支架401固定设置在底盘142上，舵机固定支架401上设置有第一舵机405，第一舵机405的第一驱动轴406的端部固定设置有第一舵盘407，第一舵盘407固定设置在第四连杆402的一端，第四连杆402的另一端通过第二舵机408与第五连杆403 的一端转动连接，第五连杆403的另一端通过第三舵机409与可吸附脚掌转动连接。

第二舵机408和第三舵机409分别固定设置在第五连杆403的两端，第二舵机408的第二驱动轴410的端部贯穿第五连杆403的一端设置的第一通孔后与设置在第四连杆402另一端的第二舵盘411固定连接，第三舵机409的第三驱动轴412的端部贯穿第五连杆403的另一端设置的第二通孔后与设置在可吸附脚掌上的第三舵盘413固定连接。

如图9至图11，可吸附脚掌包括脚掌本体，脚掌本体包括第一吸盘501、固定盘502以及安装板503，第一吸盘501固定设置在固定盘502的下表面，安装板503固定设置在固定盘502的上表面，安装板503上竖直设置有固定板 507，且第三舵盘313固定设置在固定板507上，第一吸盘501的内侧壁与固定盘502的下表面侧壁形成吸附空腔，还包括第一气管511和第二气管506，第一气管511设置在安装板503的上方，且第一气管511的下端与设置在安装板 503上的电磁阀508固定连接，电磁阀508通过多个固定支架510与安装板503 固定连接，第二气管506的一端与电磁阀508相连通，且第二气管506的另一端与吸附空腔相连通。同时，第一吸盘501与固定盘502可为一体成型，进而提高第一吸盘501与固定盘502之间的强度，从而延长该可吸附脚掌的使用寿命。

固定盘502和安装板503的形状均为圆形，安装板503的外径不大于固定盘502的外径，且安装板上503设置有多个第一安装孔505，固定盘502上与第一安装孔505相对应的位置设置有第二安装孔(图中未示出)；还包括紧固螺丝，紧固螺丝贯穿第一安装孔505并设置在第二安装孔中，安装板503通过紧固螺丝与第一安装孔505和第二安装孔的配合与固定盘502固定连接。通过上述设计，即通过紧固螺丝，将固定盘502与安装板503牢固的结合在一起，安全可靠性得到提升，且方便前期的组装以及后期维修更换。

第一安装孔505中设置有第一密封垫(图中未示出)，且第二安装孔中设置有第二密封垫(图中未示出)。通过在第一安装孔505中设置第一密封垫和在第二安装孔中设置第二密封垫，可提高紧固螺丝与第一安装孔和第二安装孔安装的紧固性能，继而提高固定盘502与安装板503结合的牢固性。

固定板507上设置有第一固定孔513和第二固定孔514。通过上述设计，即在安装板503上设置固定板507，可使该可吸附脚掌与第三舵盘313固定，方便前期的组装以及后期的维护，同时提高该可吸附脚掌与机械腿行走装置相结合的牢固性，从而延长使用寿命。

电磁阀508固定设置在安装板503上表面的一侧，且多个固定支架510均匀分布在电磁阀508外侧壁的底部。通过上述设计，即电磁阀508通过多个固定支架510牢固地设置在固定板503的上表面，进而可使电磁阀508与安装板 503相结合的牢固性。

电磁阀508的上端设置有第一连接口(图中未示出)，且第一连接口与第一气管511的下端相连接，电磁阀508的侧壁设置有第二连接口(图中为示出)，且第二连接口与第二气管506的一端相连接。通过上述设计，即电磁阀508分别与第一气管511和第二气管5106分别相连通。电磁阀508的侧壁上部设置有电源接头509，且电磁阀508的侧壁下部设置有排气口512。

安装板503上设置有第一固定孔504，固定盘502上与第一固定孔相对应的位置设置有第二固定孔(图中未示出)，且吸盘501上与第二固定孔相对应的位置设置有第三固定孔(图中未示出)，第三固定孔与吸附空腔相连通，第二气管506远离电磁阀的一端依次贯穿第一固定孔504和第二固定孔且固定设置在第三固定孔中。通过上述设计，即通过在安装板503上设置第一固定孔504,、在固定盘502上设置第二固定孔以及吸盘501上设置第三固定孔，可使第二气管506通过贯穿安装板503和固定盘502后与吸盘固定连接，且使第二气管506 与吸附空腔相连通，安装方便快捷。

第一固定孔504中设置有第一密封圈，第二固定孔中设置有第二密封圈，且第三固定孔中设置有第三密封圈。通过上述设计，即通过在第一固定孔504 中设置第一密封圈、第二固定孔中设置第二密封圈以及第三固定孔中设置第三密封圈，可提高第二气管506与固定板503、固定盘502以及吸盘之间配合的密封性能，尤其是第二气管506与吸盘501之间的密封性能，进而提高吸盘的吸附能力。

可吸附脚掌可与外部的吸附装置相连通，通过吸附装置向该用于机器人的可吸附脚掌提供吸附力，且吸附装置可采用真空泵；由于光伏清洁机器人采用了吸盘和吸附装置真空泵，提供了足够的吸附力，可以实现光伏清洁机器人在光伏阵列表面行走。可吸附脚掌还可与外部的气压检测模块相连接，具体的，可将电磁阀上端设置的第一气管接入到气压检测模块，通过气压检测模块读取气压值，为判断该可吸附脚掌是否牢固的吸附在作业清洁平面提供数据依据。最后将气压检测模块通过第三气管接入吸附装置，完成一个整体吸附组件的连接。该气压检测模块可用于检测第二吸盘的气压值，以检测第二吸盘的吸附性能；由于采用了气压检测模块，可以实现准确的判断可吸附脚掌是否牢靠的吸附在清洁作业平面上。

如图12至图13，气压检测模块300具体包括上壳体301、底座302以及下壳体303，上壳体301设置在底座302的上方，下壳体303设置在底座302的下方，底座302的左端设置有多个第一固定孔304，且底座302的右端设置有多个第二固定孔305，底座302的上表面安装有多个第一压力传感器306，上壳体301的内部设置有多个第一安装凹槽(图中未示出)，第一安装凹槽延伸至上壳体301的下表面且与第一压力传感器306相对应，上壳体301上设置与第一安装凹槽相连通的第一输入接口307和第一输出接口308，底座302的下表面安装有多个第二压力传感器，下壳体303的内部设置有多个第二安装凹槽309，第二安装凹槽309延伸至下壳体303的上表面且与第二压力传感器相对应，下壳体303上设置与第二安装凹槽309相连通的第二输入接口310和第二输出接口311。

上壳体301的两端分别向外延伸设置有第一安装部312和第二安装部(图中未示出)，上壳体301通过第一安装部312和第二安装部固定设置在底座302 的上方。第一安装部312上设置有第一安装孔313，且第一安装孔313与第一固定孔304相对应，第二安装部上设置有第二安装孔(图中未示出)，且第二安装孔与第二固定孔305相对应，上壳体301通过第一安装孔313与第一固定孔304的配合以及第二安装孔与第二固定孔305的配合与底座302固定连接。

下壳体303的两端分别设置有第三安装部316和第四安装部317，下壳体 303通过第三安装部316和第四安装部317固定设置在底座302的下方。第三安装部316上设置有第三安装孔318，且第三安装孔318与第一固定孔204相对应，第四安装部317上设置有第四安装孔319，且第四安装孔319与第二固定孔305相对应，下壳体303通过第三安装孔318与第一固定孔304的配合以及第四安装孔319与第二固定孔305的配合与底座302固定连接。

底座302为PCB线路板，底座302的形状为长方形且底座302的长和宽分别为70mm和35mm，底座302的左端向外延伸设置有安装部320，安装部320 上设置有数据输出接口321，第一压力传感器306和第二压力传感器均与数据输出接口321相连。上述安装部320与底座302可为一通成型，方便加工且提高安装部320与底座302之间的强度，进而延长使用寿命。

第一压力传感器306和第二压力传感器均为BMP 180高精度数字压力传感器，通过将第一压力传感器306和第二压力传感器均采用BMP 180高精度数字压力传感器，可提高该气压检测装置的检测精度以及灵敏度。

上壳体301的形状为长方体，多个第一输入接口307均匀设置在上壳体301 沿其长度方向的一侧面，多个第一输出接口308均匀设置在上壳体301沿其长度方向的另一侧面；下壳体303的形状为长方体，多个第二输入接口310均匀设置在下壳体303沿其长度方向的一侧面，多个第二输出接口311均匀设置在下壳体303沿其长度方向的另一侧面；第二输入接口307、第一输出接口308、第二输入接口311以及第二输出接口312均为可拔插气管式接口。

多个第一压力传感器306为4个第一压力传感器306，分别均匀设置在底座302沿其长度方向的上表面；多个第二压力传感器为3个第二压力传感器，分别均匀设置在底座302沿其长度方向的下表面。上述气压检测模块通过采用基于BMP180高精度数字压力传感器的多路气压检测，其具有体积小、灵敏度高、适用范围广、易安装等特点。

如图14至图22所示，自伸缩旋转吸盘组件200包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架201、轴承202、滑动环组件、吸盘固定支架203以及第二吸盘204。连杆组件包括连杆固定支架205、第一连杆206、第二连杆207 以及第三连杆208，连杆固定支架205的一端与机身100的底盘142固定连接，连杆固定支架205的另一端与第一连杆206的一端活动连接，第二连杆207的一端与第一连杆206活动连接，第三连杆208的一端与第一连杆206的另一端活动连接；滑动支架组件包括第一滑动支架209和第二滑动支架210，第一滑动支架209和第二滑动支架210的形状均为圆环形，第二滑动支架210设置在第一滑动支架209的上方，且第二连杆207的另一端与第二滑动支架210活动连接，第一滑动支架209上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片211。

吸盘固定支架203的形状为圆环形，且吸盘固定支架203通过其外侧壁下部圆周方向设置的多个固定部212设置在机身100的底盘142上，第一滑动支架209在吸盘固定支架203的底部，吸盘固定支架203内侧壁圆周方向竖直设置有多个第一滑槽213，滑动片211设置在第一滑槽213中，且第二滑动支架与滑动片固定装配后一起在第一滑槽中上下滑动。

吸盘固定支架203的内侧壁圆周方向位于第一滑槽213的两侧均竖直设置有滑动支架滑轨214，第二滑动支架210的外侧壁圆周方向设置有多个凹槽215，第二滑动支架210通过凹槽215与滑动支架滑轨214的配合在吸盘固定支架203 内部上下滑动，吸盘固定支架203内侧壁圆周方向竖直设置有多个第二滑槽 216。

滑动环组件包括滑动环217以及设置在滑动环217外侧壁圆周方向的多个滑动部218，滑动部218由滑动环217的外侧壁向外延伸形成，滑动环217通过滑动部218与第二滑槽216的配合在吸盘固定支架203的内部上下滑动；吸盘连杆连接支架201的形状为圆环形，第三连杆208的另一端与吸盘连杆连接支架201活动连接，轴承202套设在吸盘连杆连接支架201的外部，且轴承202 设置在滑动环217的内部，第二吸盘204设置在第一滑动支架209内部且与吸盘连杆连接支架201固定连接。

连杆固定支架205的下端固定设置有固定板219，固定板219的两端分别设置有第一固定孔220，连杆固定支架205的下端通过固定板219与机身100 的底盘142固定连接。固定板219垂直设置在连杆固定支架205的下端，且固定板219与连杆固定支架205为一体成型，固定板219通过两个第一固定孔220 与机身100的底盘142固定连接。

第一滑动支架209的上表面设置有固定环221，且固定环221与第一滑动支架209为一体成型，固定环221的内径小于第一滑动支架209的内径，且固定环221的外径小于第一滑动支架209的外径，多个滑动片211均匀设置在固定环221的上表面且靠近固定环221内侧壁的圆周方向上；第二滑动支架210 的形状为圆环形，且第二滑动支架210中设置有第一支撑杆222，第一支撑杆 222的两端分别固定设置在第二滑动支架210的内侧壁上，第一支撑杆222上端中心位置向上延伸设置有第一凸部223，第一凸部223中设置有第一通孔224，第二连杆207的另一端通过第一凸部223与第一支撑杆222活动连接。

第一滑槽213在竖直方向上内凹形成有定位槽225，定位槽225的下部设置有多个滑轮226，定位槽225相对应的两个侧壁下部分别设置有固定孔227，滑轮226中固定轴228的两端分别设置在固定孔227，滑轮226通过固定轴228 在定位槽225中转动且与滑动片211的外侧壁相抵触。

滑动环217的内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部229，轴承202 设置在滑动环217内部且位于安装凸部229上，滑动环219上滑动部218的外侧壁竖直设置有安装槽230，安装槽230中沿竖直方向设置有多个滚轮231，滚轮231与安装槽230转动连接，滑动环217通过滚轮231沿吸盘固定支架203 中的第二滑槽216上下滑动。

吸盘连杆连接支架201的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸部232，限位凸部232位于轴承202的上端外侧以限制轴承202向上移动，限位凸部232上设置有第二支撑杆233，第二支撑杆233的上端中心位置向上延伸设置有第二凸部234，第二凸部234中设置有第二通孔235，第三连杆208 的另一端通过第二凸部234与第二支撑杆233活动连接，吸盘连杆连接支架201 的底部设置有圆环形的第一固定板236，第一固定板236与吸盘连杆连接支架 201的内侧壁底部固定连接，也即第一固定板236与吸盘连杆连接支架201为一体成型，方便加工且可有效提高第一固定板236与吸盘连杆连接支架201之间的强度；第一固定板236上设置有第一固定孔237，第二吸盘204上端固定设置有圆环形的第二固定板238，第二固定板238上设置有第二固定孔240，第二固定板238通过紧固螺栓(图中未示出)与第一固定板236固定连接，吸盘连杆连接支架201通过第一固定板236以及第二固定板238的配合与第二吸盘204固定连接。

在光伏清洁机器人行驶在具有一定坡度的倾斜作业平面上进行清洁作业时，当光伏机器人按照其规划的清洁路线，时常需要在角落等位置进行180度或者90度的旋转，才能完成清洁。

光伏清洁机器人在旋转时，安装在机身100的底盘142上的自伸缩旋转第二吸盘组件吸附在光伏板600表面上，左轮履带驱动电机146驱动左轮履带144 以及右轮履带驱动电机147驱动右轮履带145，使机身100进行转弯，此时第二吸盘204通过轴承202的作用不随机身100旋转而保持固定，保证真空性不因第二吸盘204的滑动而被破坏，让整个机身100可准确保持以第二吸盘204 的圆心进行旋转，并且依靠第二吸盘204的吸附力保证机身100不滑落，完成旋转后，接着再按照其规划路径继续进行清洁作业。

在光伏清洁机器人进行直线行走时，当其未遇到光伏板600的边框时，第二吸盘204与光伏板600接触，提供一定的吸附力，如图12所示，此时第一滑动支架209底部较第二吸盘204底部略高，第二吸盘204转弯时完全吸附时，由于第二吸盘204内的空气被完全抽走，第二吸盘204会发生形变，第二吸盘 204的尺寸会变扁，因此，第一滑动支架209底部需要比第二吸盘204底部稍高，预留一些让第二吸盘204吸附形变的位置。

第二吸盘204因为是柔性的，在直接接触光伏板600的边框时，光伏板600 的边框对第二吸盘204的力会使第二吸盘204的边弯起来，破坏原有结构，破坏真空性，并且在压力下第二吸盘204无法自己恢复原状，也破坏光伏清洁机器人的运动状态，光伏清洁机器人无法继续清洁作业。

在光伏清洁机器人遇到光伏板的边框时，第一滑动支架209比第二吸盘204 先接触到光伏板600的边框，光伏板600给第一滑动支架209一个横向的力，因为第一滑动支架209的滑动片211被限制在第二滑槽216里，无法横向移动，只能竖直移动，于是横向力通过第一滑动支架209下端的斜面转化为使第二滑动支架209上升的力，在第一滑槽213的定位槽225中滑轮226的配合下，使第二滑动支架209顺利的上升，第一滑动支架209带动滑动片211一起上升，滑动片211带动第二滑动支架210上升，第二滑动支架210带动第二连杆207上升，第二连杆207带动第三连杆208上升，第三连杆208带动吸盘连杆连接支架201上升，吸盘连杆连接支架201带动第二吸盘204上升，连杆固定支架 205、第一连杆206、第二连杆207以及第三连杆208组成的连杆组件起到了放大行程的功能，使第二吸盘204上升高度较第一滑动支架209更多，所以，光伏清洁机器人在未遇到光伏板600的边框时，第二吸盘204比第一滑动支架209 更低，而当光伏清洁机器人遇到光伏板600的边框后，第二吸盘204比第一滑动支架209更高，因此第二吸盘204能够顺利通过光伏板600的边框。

本发明实施例提供的一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其机身 100上还设置有金属感应组件，且金属感应组件包括第一金属感应器191、第二金属感应器(图中未示出)、第三金属感应器192以及第四金属感应器193，第一金属感应器191固定设置在机身100左侧的固定框架143的外侧壁上，第二金属感应器固定设置在机身100前侧的固定框架143的内侧壁上，第三金属感应器192固定设置在机身100右侧的固定框架143的外侧壁上，所述第四金属感应器193固定设置在所述机身100后侧的固定框架的外侧壁上。上述第一金属感应器191、第二金属感应器、第三金属感应器192以及第四金属感应器193 均为LJA30M-40N1金属感应器，以此来感应机身100附近是否存在光伏板。

上述光伏清洁机器人，分布在其机身100前后边缘中心的金属感应器(即第二金属感应器和第四金属感应器193)，起到检测机身100前后方是否存在光伏板的作用。通过第二金属感应器和第四金属感应器193感应前方和后方是否存在光伏板，且第二金属感应器和第四金属感应器193将数据传输给主控，主控再判断是否沿当前方向进行清洁。同时，通过分布在机身100左右边缘中心的金属感应器(即第一金属感应器191、第三金属感应器192)，起到检测左右侧是否存在光伏板的作用。当启动光伏光伏清洁机器人人时，光伏光伏清洁机器人可通过金属感应组件的数据判断清洁方向，在光伏阵列的边缘，左侧感应到光伏板则向左清洁，右侧感应到光伏板则向右清洁；在运动过程中，根据光伏光伏清洁机器人给出的清洁路径规划，需要判断是否进行工作时，如需往左侧继续工作时，通过左侧的第一金属感应器191检测是否存在光伏板，如需往右侧继续工作时，通过右侧的第三金属感应器192检测是否存在光伏板，如存在着转向行驶到达新的光伏板行列后持续清洁，否则清洁结束。

光伏清洁机器人在桥面700上行走时，通过前方的第二金属感应器检测，判断是否走到前方方向的尽头，当到达尽头时，通过判断左右侧是否存在金属判断旋转方向后旋转继续跨桥行驶。如走到前方方向的尽头并且左右两侧不存在金属，则根据自身方向旋转至车身朝下，完成桥面的行驶。

左轮履带144和右轮履带145均采用滑动式可吸附履带，光伏清洁机器人通过滑动式吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。

如图27至图41所示，滑动式可吸附履带包括履带101、真空室以及同步轮102，履带101由同步带构成，且履带101的外表面沿长度方向设置有多个吸附凹槽103，吸附凹槽103中设置有第一通孔104，第一通孔104延伸至履带 101的内表面，履带101的内表面沿长度方向的两侧分别设置有第一轮齿105，履带101内设置有两个同步轮102，同步轮102的外表面圆周方向两侧分别设置有第二轮齿106，且第二轮齿106与第一轮齿105相配合，其中一个同步轮 102与驱动机构160中的驱动电机(图中未示出)相连，另外一个同步轮102 与机身100底部的底盘150固定连接，驱动电机带动同步轮102转动，同步轮 102带动履带101转动以驱动清洁机器人行走；

真空室位于履带101内部，且真空室包括真空室支架107，真空室支架107 的形状为长方形，真空室支架107的下表面沿宽度方向设置有第一定位凹部 108、安装部109和第二定位凹部110，第一定位凹部108和第二定位凹部110 分别设置在安装部109的两侧，且第一定位凹部108和第二定位凹部110分别位于履带101内表面两侧分布的第一轮齿105上方，安装部109设置在履带101 内表面的上方且位于两个第一轮齿105之间的位置，安装部109的下端表面内凹形成多个安装凹槽111，每个安装凹槽111内均设置有第二通孔112，每个第二通孔112延伸至安装部109的上端表面，每个第二通孔112均连接有一气管 113，每个气管113的上端均连接有一真空泵(图中未示出)；同时，每根气管 113还可分别与气压检测模块300一端的接头连接，气压检测模块300相对应的另一端的接头连接有气管，气管的另一端再连接真空泵；每个安装凹槽111 中均设置有一可上下滑动的真空模块114，真空模块114下端内凹形成空腔115，真空模块114的空腔115的底部设置有第三通孔116，第三通孔116延伸至真空模块114的上端表面且与第二通孔112相对应，气管113的下端贯穿第二通孔112与第三通孔116相连通，且真空模块114的下端抵靠在履带101的内表面上；也即真空泵通过气管与真空模块114中的空腔115相连通，同时，还可设置气压检测模块，该气压检测模块通过气管分别与真空模块114的空腔115 以及真空泵相连通。

吸附凹槽103的形状为圆角矩形，多个吸附凹槽103均匀且相互平行的设置在履带101的外表面，且吸附凹槽103的长边位于履带101的宽度方向上。

第一定位凹部108、安装部109和第二定位凹部110的形状均为长方形，且第一定位凹部108、安装部109和第二定位凹部110沿长度方向的两端分别延伸至真空室支架107沿长度方向的两端。

真空室内还设置有多个第一弹簧117，每个安装凹槽111内均设置有第一弹簧117，且第一弹簧117的上端固定在安装凹槽111的底部，且第一弹簧117 的下端固定在真空模块114的上端表面，真空模块114通过第一弹簧117与履带101的上表面相抵靠。

安装凹槽111的底部设置有第一定位部118，真空模块114的上端表面与第一定位部118相对应的位置固定设置有第二定位部(图中未示出)，第一弹簧 117的上端与第一定位部118固定连接，且第一弹簧117的下端与第二定位部固定连接。

上述滑动式可吸附履带，还包括履带涨紧轮组件，履带涨紧轮组件包括履带涨紧轮119，履带涨紧轮119的外表面圆周方向的两侧分别设有第三轮齿120，第三轮齿120与第一轮齿105相配合且相互啮合传动，履带涨紧轮119中设置有固定轴(图中未示出)，固定轴的两端分别通过轴承(图中未示出)设置在涨紧轮支架121两端的支撑部122中，涨紧轮支架121通过多个第二弹簧123设置在真空室支架107上方。

涨紧轮支架121的形状为长方形，两个支撑部122分别由涨紧轮支架121 宽度方向的端部向上延伸形成，涨紧轮支架121的下表面沿长度方向固定设置有两个第二弹簧123，且第二弹簧123的下端固定设置在真空室支架107上表面设置的第一固定凸部124上。

涨紧轮支架121的长度大于履带101的宽度，且涨紧轮支架121的下表面沿长度方向上向下固定设置有两个第二固定凸部(图中未示出)，真空室支架 107的上表面沿宽度方向上固定设置有两个第一固定凸部124，第二弹簧123 的上端通过第二固定凸部与涨紧轮支架121固定连接，且第二弹簧123的下端通过第一固定凸部124与真空室支架107固定连接。

第二固定凸部124与涨紧轮支架121为一体成型，且第一固定凸部124与真空室支架107为一体成型。真空室支架107沿长度方向的两端分别向外延伸设置有多个安装部125，安装部125上设置有紧固孔126，真空室支架107通过安装部125与机身100的底盘150固定连接。

本发明实施例的提供的滑动式可吸附履带，在滑动式吸附履带运动过程中，在如图34所示位置时，空腔115由左至右依次为a1空腔、a2空腔、a3空腔、 a4空腔、a5空腔以及a6空腔，同时履带101上的吸附凹槽103由左至右依次为b2吸附凹槽、b3吸附凹槽、b4吸附凹槽、b5吸附凹槽、b6吸附凹槽、b7 吸附凹槽、b8吸附凹槽、b9吸附凹槽以及b10吸附凹槽；且a1空腔与c1真空泵相连通、a2空腔与c2真空泵相连通、a3安装凹槽与c3真空泵相连通、a4安装凹槽与c4真空泵相连通、a5空腔与c5真空泵相连通、a6空腔与c6真空泵相连通，当滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点时，其中：

b2吸附凹槽和b10吸附凹槽中的第一通孔不在真空模块范围内中，与大气连通，无吸附效果，b3吸附凹槽与真空模块中的a1安装凹槽对应的真空空间相连，第一个真空泵将b3吸附凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使b3吸附凹槽这部分区域与清洁作业平面紧压，b4吸附凹槽中的空气被第二个真空泵抽走，b5吸附凹槽中的空气被第三个真空泵抽走，b6吸附凹槽和b7吸附凹槽中的空气被第四个真空泵抽走，b8吸附凹槽中的空气被第五个真空泵抽走，b9 吸附凹槽中的空气被第六个真空泵抽走，使得真空空间的区域的履带全都被紧压在清洁作业平面上。

随后，当滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点之后再运动一段距离，履带转动的同时，多个真空模块相对履带滑动，当运动到如图35所示位置时，空腔115由左至右依次为a1空腔、a2空腔、a3空腔、a4空腔、a5空腔以及a6空腔，同时履带101上的吸附凹槽103由左至右依次为b2吸附凹槽、 b3吸附凹槽、b4吸附凹槽、b5吸附凹槽、b6吸附凹槽、b7吸附凹槽、b8吸附凹槽、b9吸附凹槽以及b10吸附凹槽，且a1空腔与c1真空泵相连通、a2空腔与c2真空泵相连通、a3空腔与c3真空泵相连通、a4空腔与c4真空泵相连通、a5空腔与c5真空泵相连通、a6空腔与c6真空泵相连通，其中：

b9吸附凹槽和b10吸附凹槽中的第一通孔不在真空空间中，与大气连通，无吸附效果，b2吸附凹槽与第一个真空泵对应的真空空间相连，c1真空泵将 b2吸附凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使b2吸附凹槽这部分区域与清洁作业平面紧压，b3吸附凹槽中的空气被c2真空泵抽走，b4吸附凹槽和b5吸附凹槽中的空气被c3真空泵抽走，b6吸附凹槽中的空气被c4真空泵抽走，b7 吸附凹槽中的空气被c5真空泵抽走，b8洗凹槽中的空气被c6真空泵抽走，使得真空空间的区域的履带全都被紧压在平面上。此时，如果b4吸附凹槽或b5 吸附凹槽区域出现缝隙，例如光伏板之间的缝隙或幕墙之间的缝隙，或第三个真空泵故障，则第三真空泵对应的真空空间真空性被破坏，这一区域不再吸附，但c1真空泵、c2真空泵、c4真空泵、c5真空泵、c6真空泵对应的区域仍然在吸附。如果b4吸附凹槽或b5吸附凹槽区域出现较小障碍，例如光伏板的边框，则第二弹簧被压紧，涨紧轮位置高度下降，使得未接触障碍的履带部分继续紧贴光伏面板，c3真空泵对应的真空空间的真空性被破坏，这一区域不再吸附，但c1真空泵、c2真空泵、c4真空泵、c5真空泵以及c6真空泵对应的区域仍然在吸附。

对于上述真空室还有另外一种实施例，同时履带101上每个吸附凹槽103 中设置的第一通孔104的数量为一个。如图36至图37所示，所述真空室可只包括多个真空模块114，且每个真空模块114通过固定板170设置在履带101 内部上方，也即真空模块114固定设置在所述固定板170的上表面，所述固定板170通过紧固螺栓与机身100的底盘150固定连接；固定板170上设置有第四通孔171，所述通孔171分别与所述真空模块114的空腔115以及履带101 上吸附凹槽103中的第一通孔104相连通，且真空模块114的上表面位于第三通孔116的位置设置有连接头172，真空模块114中的空腔115通过连接头172 与气管113相连通。另外，为了增加真空模块114与履带101内侧壁的密封性能，还可在履带101的内侧壁上固定设置泡棉173，且泡棉173上设置有与所述第一通孔104相对应的第五通孔174，该第五通孔174与真空模块114的空腔115相连通。

对于上述结构的真空室，在滑动式吸附履带运动过程中，在如图38所示位置时，所述空腔115由左至右依次为d1空腔、d2空腔、d3空腔、d4空腔，同时所述履带101上的吸附凹槽103接地的凹槽由左至右依次为b1吸附凹槽、b2 吸附凹槽、b3附凹槽、b4吸附凹槽、b5吸附凹槽、b6吸附凹槽、b7吸附凹槽、 b8吸附凹槽、b9吸附凹槽以及b10吸附凹槽；且d1空腔与e1真空泵相连通、 d2空腔与e2真空泵相连通、d3空腔与e3真空泵相连通、d4空腔与e4真空泵相连通，当滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点时，其中：

b1吸附凹槽和b10吸附凹槽中的第一通孔104不在真空模块范围内中，与大气连通，无吸附效果，b2吸附凹槽、b3吸附凹槽与真空模块114中的d1空腔相连，e1真空泵将b2吸附凹槽、b3吸附凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使b2吸附凹槽、b3吸附凹槽这部分区域与清洁作业平面紧压，b4吸附凹槽、 b5吸附凹槽中的空气被e2真空泵抽走，b6吸附凹槽、b7吸附凹槽中的空气被 e3真空泵抽走，b8吸附凹槽、b9吸附凹槽中的空气被e4真空泵抽走，使得处于真空空间区域的履带全都被紧压在清洁作业平面上。

当清洁作业对清洁机器人的滑动式可吸附履带需要具有更大的吸附力要求，且同时对速度要求可以稍微降低时，可对滑动式可吸附履带的结构进行改进，如图40所示，可在履带101上的每个凹槽103上均安装第三吸盘180，凹槽103中第一通孔104的内侧壁设置内螺纹，吸盘180中设置有第六通孔181，且第三吸盘180通过螺钉182与凹槽103固定连接，也即螺钉182贯穿第三吸盘180中的第六通孔181且设置在凹槽103中的第一通孔104中，从而使第三吸盘180安装在凹槽103中以与履带101紧固连接；同时，螺钉182为中空螺钉，也即螺钉182中设置有第七通孔183，可以让空气通过，通过螺钉182将第三吸盘180固定设置在履带101上，同时还可使履带101保证一定的密封性；在履带101外表面上的每个凹槽103中均固定设置第三吸盘180，进而使履带 101满足较大吸附力的要求。

当履带101外表面的吸附凹槽103中均安装第三吸盘180后，在滑动式吸附履带运动过程中，在如图41所示位置时，所述履带101上与作业平面接触的第三吸盘180由左向右可依次为f1吸盘、f2吸盘、f3吸盘、f4吸盘，同时，每个气管113连接的真空泵由左至右依次为g1真空泵、g2真空泵、g3真空泵、 g4真空泵，其中，f1吸盘与g1真空泵对应的真空模块中的空腔相连，g1真空泵将f1吸盘中的空气抽走，形成真空空间，使f1吸盘与清洁作业平面紧压，相应的，f2吸盘中的空气被g2真空泵抽走，f3吸盘中的空气被g3真空泵抽走， f4吸盘中的空气被g4真空泵抽走，使得f1吸盘、f2吸盘、f3吸盘、f4吸盘全都被紧压在清洁作业平面上。

在清洁机器人启动后，真空泵便开始对真空空间开始抽气，通过气压检测模块对真空空间内的气压进行检测，如果气压达不到要求，需要暂停工作，对清洁机器人进行检查，直到检测到气压满足工作所需要求，才能开始工作。工作过程中，清洁机器人根据检测到的当前行驶坡度，可智能调整吸附力及行驶速度，坡度较低时，减小吸附力，对真空空间真空度要求降低，同时提高速度，提升清洁效率。坡度较大时，增加吸附力，对真空空间真空度要求提升，同时提高速度，保证安全性。当某个气压检测模块检测到长时间真空度达不到要求时，判断发生故障，报警，停止工作，加大吸附力吸附，等待处理。

本发明实施例提供的一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其工作过程为：光伏清洁机器人先用履带行走的方式在一块光伏阵列上按清洁路线清扫完成之后，将会抵达光伏阵列与桥面的连接处，光伏清洁机器人通过金属感应组件检测到前方有桥面并判断要上桥面之后，根据光伏清洁机器人的陀螺仪数据得到当前斜面角度，相应的舵机根据斜面角度控制两个机械腿行走装置开始工作，光伏清洁机器人将履带行驶方式转换为机械腿行走方式，一个机械腿行走装置伸到指定位置后，相对应的第一吸盘与落脚平面贴合，真空泵工作抽出吸盘内空气，使第一吸盘与落脚平面牢牢吸附，并通过气压检测模块实时监控机械腿行走装置中第一吸盘内的气压，如果吸附一定时间后气压仍达不到要求，则立马报警，停止工作，等待检修。气压达到要求后，两个机械腿行走装置工作将光伏清洁机器人的机身支撑起来，并将机身向桥面搬运一段距离，随后两个机械腿行走装置将机身缓慢放置在光伏阵列与桥面的檐上，确保前面的机械腿行走装置中第一吸盘气压达标后，后面的一个机械腿行走装置通过电磁阀迅速排气，前面的机械腿行走装置吸附在桥面上，借助光伏阵列与桥面的檐分担一部分机身的重量，将机身固定在当前位置。随后后面的一个机械腿行走装置抬起来向前移动一定距离，然后将机械腿行走装置放下并吸附，气压达标后，再将前面的机械腿行走装置向前抬一定距离。机械腿行走装置多次动作后，机身全部抵达桥面上，机械腿行走装置收起，机械腿行走方式再转换为履带行驶方式，根据金属感应组件的数据让光伏清洁机器人自动行驶，到达下桥面点后通过传感器获取桥面下光伏板的倾斜角度，再通过机械腿行走装置攀爬到光伏板上，继续开启新的光伏阵列清洁，实现过桥式连续作业。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人在光伏板阵列上行走以对其进行清洁作业，且相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥面连接，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构固定设置在所述机身前端外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，其特征在于：所述行走装置包括履带行走装置和机械腿行走装置，所述机身包括底盘和固定设置在所述底盘上的固定框架，所述底盘的前部和后部分别设置一所述机械腿行走装置，所述机身底部中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，所述清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过所述自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上；其中：

所述自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及第二吸盘，其中，所述连杆组件包括连杆固定支架、第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述连杆固定支架的一端与机身的底盘固定连接，所述连杆固定支架的另一端与第一连杆的一端活动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆活动连接，所述第三连杆的一端与所述第一连杆的另一端活动连接；

所述滑动支架组件包括第一滑动支架和第二滑动支架，所述第一滑动支架和第二滑动支架的形状均为圆环形，所述第二滑动支架设置在所述第一滑动支架的上方，且所述第二连杆的另一端与所述第二滑动支架活动连接，所述第一滑动支架上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片。

2.根据权利要求1所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述履带行走装置包括履带组件以及与履带组件连接的履带驱动电机，其中，所述履带组件包括左轮履带以及右轮履带，所述履带驱动电机包括左轮履带驱动电机和右轮履带驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮履带驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述机身底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮履带驱动电机的驱动进行移动。

3.根据权利要求1所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述底盘的前部中间位置设置有一机械腿行走装置，且所述底盘的后部中间位置设置有一机械腿行走装置。

4.根据权利要求1-3中任一所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述机械腿行走装置包括舵机固定支架、第四连杆、第五连杆以及可吸附脚掌，所述机械腿行走装置通过所述舵机固定支架固定设置在底盘上，所述舵机固定支架上设置有第一舵机，所述第一舵机的第一驱动轴的端部固定设置有第一舵盘，所述第一舵盘固定设置在所述第四连杆的一端，所述第四连杆的另一端通过第二舵机与所述第五连杆的一端转动连接，所述第五连杆的另一端通过第三舵机与所述可吸附脚掌转动连接。

5.根据权利要求4所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第二舵机和第三舵机分别固定设置在所述第五连杆的两端，所述第二舵机的第二驱动轴的端部贯穿所述第五连杆的一端设置的第一通孔后与设置在所述第四连杆另一端的第二舵盘固定连接，所述第三舵机的第三驱动轴的端部贯穿所述第五连杆的另一端设置的第二通孔后与设置在可吸附脚掌上的第三舵盘固定连接。

6.根据权利要求5所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述可吸附脚掌包括脚掌本体，所述脚掌本体包括第一吸盘、固定盘以及安装板，所述第一吸盘固定设置在所述固定盘的下表面，所述安装板固定设置在所述固定盘的上表面，所述安装板上竖直设置有固定板，且所述第三舵盘固定设置在所述固定板上，所述第一吸盘的内侧壁与所述固定盘的下表面侧壁形成吸附空腔，还包括第一气管和第二气管，所述第一气管设置在所述安装板的上方，且所述第一气管的下端与设置在所述安装板上的电磁阀固定连接，所述电磁阀通过多个固定支架与所述安装板固定连接，所述第二气管的一端与所述电磁阀相连通，且所述第二气管的另一端与所述吸附空腔相连通。

7.根据权利要求1所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述吸盘固定支架的形状为圆环形，且所述吸盘固定支架通过其外侧壁下部圆周方向设置的多个固定部设置在所述机身的底盘上，所述第一滑动支架设置在所述吸盘固定支架的底部，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第一滑槽，所述滑动片设置在所述第一滑槽中；

所述吸盘固定支架的内侧壁圆周方向位于所述第一滑槽的两侧均竖直设置有滑动支架滑轨，所述第二滑动支架的外侧壁圆周方向设置有多个凹槽，所述第二滑动支架通过所述凹槽与滑动支架滑轨的配合在所述吸盘固定支架内部上下滑动，所述吸盘固定支架内侧壁圆周方向竖直设置有多个第二滑槽。

8.根据权利要求1所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述滑动环组件包括滑动环以及设置在滑动环外侧壁圆周方向的多个滑动部，滑动部由滑动环的外侧壁向外延伸形成，滑动环通过滑动部与第二滑槽的配合在吸盘固定支架的内部上下滑动；

所述吸盘连杆连接支架的形状为圆环形，第三连杆的另一端与吸盘连杆连接支架活动连接，轴承套设在吸盘连杆连接支架的外部，且轴承设置在滑动环的内部，第二吸盘设置在第一滑动支架内部且与所述吸盘连杆连接支架固定连接。

9.根据权利要求1所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述连杆固定支架的下端固定设置有固定板，所述固定板的两端分别设置有第一固定孔，所述连杆固定支架的下端通过所述固定板与机身的底盘固定连接；

所述固定板垂直设置在连杆固定支架的下端，且固定板与连杆固定支架为一体成型，固定板通过两个第一固定孔与机身的底盘固定连接。

10.根据权利要求1-3中任一所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述机身上设置有金属感应组件，且所述金属感应组件包括第一金属感应器、第二金属感应器、第三金属感应器以及第四金属感应器，所述第一金属感应器固定设置在所述机身左侧的固定框架的外侧壁上，所述第二金属感应器固定设置在所述机身前侧的固定框架的内侧壁上，所述第三金属感应器固定设置在所述机身右侧的固定框架的外侧壁上，所述第四金属感应器固定设置在所述机身后侧的固定框架的外侧壁上。

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