CN208813357U - 一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，包括固定承力架，所述固定承力架的底部安装有左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机和右驱动电机的输出端均连接有减速机，所述固定承力架底部的前端和后端均安装有若干组液压推缸，所述液压推缸的输出端朝向背离固定承力架的一侧，所述左磁吸附模块、右磁吸附模块和履带磁吸附模块距离吸附面间预留有间隙。本装置克服了小车可靠地在壁面上行走与取下进行日常维护之间的矛盾，这种高度可调的磁吸附爬行机器人车架，既能将实现机器人可靠地吸附在作业面，又能在需要将磁吸附机器人取下导磁壁面进行维护时减小与导磁壁面的吸附力，具有很高的实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械制造技术领域，具体为一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构。
背景技术
磁吸附爬壁机器人作为非结构化环境下作业的移动载体，在球（储）罐、管道、造船、航空、汽车、锅炉、电站、水轮机、建筑、机车等钢结构的生产施工中得到了广泛的应用。磁吸附式爬壁机器人是特种机器人的一种，用来在恶劣、危险、极限情况下，在导磁壁面上进行特定作业如焊接、打磨、检测、涂装等的一种自动化机械装置，越来越受到人们的重视。
爬壁机器人必须具备两个基本功能：壁面吸附和移动作业。但是，这两者又是矛盾的：机器人的负载能力越强，要求爬壁机器人和导磁壁面之间的吸附力越大，这又造成了爬壁机器人在运动时的阻力越大，爬壁机器人的吸附能力和移动性能是矛盾的。
经文献检索发现，现有的磁吸附爬壁机器人主要有，履带式磁吸附爬壁机器人，轮式爬壁机器人。
履带式磁吸附爬壁机器人是靠安装在履带式移动机构上的吸块吸附在导磁壁面上。申请号为00200795.9的专利文献涉及的“履带式永磁爬壁机构”，其特点是负载能力强，但是其运动灵活性较差，特别是在进行转向运动时，由于履带和导磁壁面之间接触面积大，转向阻力大，转向半径大，转向灵活差。
轮式爬壁机器人是利用小车身上的磁吸附单元提供吸附力，利用滑轮是现在吸附壁面上行走的机器人。公开号为CN1739925A的专利文献涉及的“一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人”其特点是在提供足够的吸附力使爬壁机器人负载能力增强同时又实现灵活运动。但是这种机器人的磁吸附单元与吸附壁面之间的距离不可调节或调节幅度不是很大，这就造成了当磁吸附机器人难以搬离吸附壁面的问题。
综上所述，现有的爬壁机器人都有搬离工作表面检修的需要，现在某些领域机器人小型化，这样便于单个操作工人操控机器人，然而即使机器人本身的重量降低了，磁吸附力可能很大，一两个工人很难以将磁吸附机器人从吸附面上取下，这样给机器人的日常维护和工作位置的转换带来了极大的不便。在搬离工作吸附面由于磁吸附力较大机器人与吸附壁面分离困难。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，包括固定承力架，所述固定承力架的底部安装有左驱动电机和右驱动电机，所述左驱动电机和右驱动电机的输出端均连接有减速机，且两个减速机的输出端分别连接有主动轮，所述固定承力架的底部还安装有从动轮轴，所述从动轮轴的两端活动连接有从动轮，所述主动轮和从动轮轴端的内侧均连接有链轮，所述主动轮和从动轮之间连接有履带，每条所述履带包括两组传动链条，所述链轮之间通过传动链条传动连接，所述传动链条之间均匀的安装有履带磁吸附模块，所述履带磁吸附模块的中部还设有中间隔磁板，所述固定承力架底部的左右两侧还分别安装有左磁吸附模块和右磁吸附模块，所述固定承力架底部的前端和后端均安装有若干组液压推缸，所述液压推缸的输出端朝向背离固定承力架的一侧，所述左磁吸附模块、右磁吸附模块和履带磁吸附模块距离吸附面间预留有间隙。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，所述左磁吸附模块、右磁吸附模块和履带磁吸附模块按照磁极极化方向交替排列。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，所述主动轮和从动轮上均覆盖有橡胶防滑层。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，当需要将磁吸附爬行机器人与导磁壁面分离的时候，调节车架的高度，从而增大工作气隙，减小磁吸附装置对导磁壁面的吸附力，将小车轻易与导磁壁面分离，从而达到便于日常维护的目的。本装置克服了小车可靠地在壁面上行走与取下进行日常维护之间的矛盾，这种高度可调的磁吸附爬行机器人车架，既能将实现机器人可靠地吸附在作业面，又能在需要将磁吸附机器人取下导磁壁面进行维护时减小与导磁壁面的吸附力，具有很高的实用性，大大提升了该一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构的使用功能性，保证其使用效果和使用效益，适合广泛推广。
附图说明
图1为本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构的结构示意图；
图2为本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构的底部结构示意图；
图3为本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构的履带结构示意图；
图4为本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构的固定承力架结构示意图；
图5为本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构的部分结构示意图。
图中：1履带，2固定承力架，3链轮，4主动轮，5从动轮，6左驱动电机，7液压推缸，8右驱动电机，9左磁吸附模块，10减速机，11从动轮轴，12右磁吸附模块，13履带磁吸附模块，14中间隔磁板，15传动链条。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，包括固定承力架2，所述固定承力架2的底部安装有左驱动电机6和右驱动电机8，所述左驱动电机6和右驱动电机8的输出端均连接有减速机10，且两个减速机10的输出端分别连接有主动轮4，所述固定承力架2的底部还安装有从动轮轴11，所述从动轮轴11的两端活动连接有从动轮5，所述主动轮4和从动轮5轴端的内侧均连接有链轮3，所述主动轮4和从动轮5之间连接有履带1，每条所述履带1包括两组传动链条15，所述链轮3之间通过传动链条15传动连接，所述传动链条15之间均匀的安装有履带磁吸附模块13，所述履带磁吸附模块13的中部还设有中间隔磁板14，所述固定承力架2底部的左右两侧还分别安装有左磁吸附模块9和右磁吸附模块12，所述固定承力架2底部的前端和后端均安装有若干组液压推缸7（图2仅画出一组），所述液压推缸7的输出端朝向背离固定承力架2的一侧，所述左磁吸附模块9、右磁吸附模块12和履带磁吸附模块13距离吸附面间预留有间隙。
具体的，所述左磁吸附模块9、右磁吸附模块12和履带磁吸附模块13按照磁极极化方向交替排列。
具体的，所述主动轮4和从动轮5上均覆盖有橡胶防滑层。
工作原理：本实用新型一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，使用时，使用固定车架2给整个车架提供支撑与固定作用，同时固定车架2承担负载的作用，左驱动电机6和右驱动电机8为整个车架提供动力，通过传动履带1进行动力的传输，通过主动轮4和从动轮5来执行位置的移动，若干个左磁吸附模块9、右磁吸附模块12和履带磁吸附模块13均布在小车底部上，左磁吸附模块9、右磁吸附模块12和履带磁吸附模块13按照磁极极化方向交替排列，以避免吸附单元处于磁短路状态时彼此的相互干涉，左磁吸附模块9、右磁吸附模块12和履带磁吸附模块13距离吸附面一定气隙距离吸附在工作面上，在小车处于正常工作状态时，液压推缸7在车身前后各若干组，当液压推缸7处于收缩状态不与吸附面接触，当小车需要进行日常维护时，液压推缸7启动，将小车撑起，从而达到小车与吸附面脱离的目的，克服了小车可靠地在壁面上行走与取下进行日常维护之间的矛盾，这种高度可调的磁吸附爬行机器人车架，既能将实现机器人可靠地吸附在作业面，又能在需要将磁吸附机器人取下导磁壁面进行维护时减小与导磁壁面的吸附力，具有很高的实用性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，包括固定承力架（2），其特征在于：所述固定承力架（2）的底部安装有左驱动电机（6）和右驱动电机（8），所述左驱动电机（6）和右驱动电机（8）的输出端均连接有减速机（10），且两个减速机（10）的输出端分别连接有主动轮（4），所述固定承力架（2）的底部还安装有从动轮轴（11），所述从动轮轴（11）的两端活动连接有从动轮（5），所述主动轮（4）和从动轮（5）轴端的内侧均连接有链轮（3），所述主动轮（4）和从动轮（5）之间连接有履带（1），每条所述履带（1）包括两组传动链条（15），所述链轮（3）之间通过传动链条（15）传动连接，所述传动链条（15）之间均匀的安装有履带磁吸附模块（13），所述履带磁吸附模块（13）的中部还设有中间隔磁板（14），所述固定承力架（2）底部的左右两侧还分别安装有左磁吸附模块（9）和右磁吸附模块（12），所述固定承力架（2）底部的前端和后端均安装有若干组液压推缸（7），所述液压推缸（7）的输出端朝向背离固定承力架（2）的一侧，所述左磁吸附模块（9）、右磁吸附模块（12）和履带磁吸附模块（13）距离吸附面间预留有间隙。
2.根据权利要求1所述的一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，其特征在于：所述左磁吸附模块（9）、右磁吸附模块（12）和履带磁吸附模块（13）按照磁极极化方向交替排列。
3.根据权利要求1所述的一种高度可调的磁吸附爬行机器人车架机构，其特征在于：所述主动轮（4）和从动轮（5）上均覆盖有橡胶防滑层。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN111572664A (zh) * | 2020-05-05 | 2020-08-25 | 嘉兴勤慎智能技术有限公司 | 一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘 |
| CN112498514A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-03-16 | 北京博清科技有限公司 | 爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法 |
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| CN112498514A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-03-16 | 北京博清科技有限公司 | 爬壁机器人及爬壁机器人的吸附控制方法 |
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