CN211270478U - 一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身上还设置有滑动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滑动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。本实用新型通过设置的滑动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

Description

一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面、垂直面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面、垂直面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前国内外有各式各样的清洗光伏板、大楼幕墙的机器人，但是自主清洁光伏面板的机器人大多只能清洁倾斜度20°以下的光伏板，一旦超过20°，因为斜面摩擦力减小以及重力对它的影响，就容易出现下滑的状况，使得清洁机器人偏离原定的轨迹，影响清洁效率，甚至无法正常工作。还有一部分机器人通过吸盘交替吸附来进行移动，可以在较大倾斜度的光伏板甚至垂直面的幕墙上正常行走而不出现打滑或者滑落的情况，但是这种吸附方式导致机器人移动速度较慢，清洁效率较低，且结构和控制较为复杂，体积较大。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，通过设置的滑动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有滑动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滑动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，其中：

所述滑动式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，所述履带由同步带构成，且所述履带的外表面沿长度方向设置有多个吸附凹槽，所述吸附凹槽中设置有第一通孔，所述第一通孔延伸至所述履带的内表面，所述履带的内表面沿长度方向的两侧分别设置有第一轮齿，所述履带内设置有两个所述同步轮，所述同步轮的外表面圆周方向两侧分别设置有第二轮齿，且所述第二轮齿与所述第一轮齿相配合，其中一个同步轮与驱动机构中的驱动电机相连，另外一个同步轮与机身底部的底盘固定连接，所述驱动电机带动所述同步轮转动，所述同步轮带动所述履带转动以驱动所述清洁机器人行走；

所述真空室位于所述履带内部，且所述真空室包括真空室支架，所述真空室支架的形状为长方形，所述真空室支架的下表面沿宽度方向设置有第一定位凹部、安装部和第二定位凹部，所述第一定位凹部和第二定位凹部分别设置在所述安装部的两侧，且所述第一定位凹部和第二定位凹部分别位于所述履带内表面两侧分布的第一轮齿上方，所述安装部设置在所述履带内表面的上方且位于两个第一轮齿之间的位置，所述安装部的下端表面内凹形成多个安装凹槽，每个所述安装凹槽内均设置有第二通孔，每个所述第二通孔延伸至所述安装部的上端表面，每个第二通孔均连接有一气管，每个所述气管的上端均连接有一真空泵，每个所述安装凹槽中均设置有一可上下滑动的真空模块，所述真空模块下端内凹形成空腔，所述真空模块的空腔的底部设置有第三通孔，所述第三通孔延伸至所述真空模块的上端表面且与所述第二通孔相对应，所述气管的下端贯穿所述第二通孔与所述第三通孔相连通，且所述真空模块的下端抵靠在所述履带的内表面上。

所述吸附凹槽的形状为圆角矩形，多个所述吸附凹槽均匀且相互平行的设置在所述履带的外表面，且所述吸附凹槽的长边位于所述履带的宽度方向上。

所述第一定位凹部、安装部和第二定位凹部的形状均为长方形，且所述第一定位凹部、安装部和第二定位凹部沿长度方向的两端分别延伸至所述真空室支架沿长度方向的两端。

所述真空室内还设置有多个第一弹簧，每个所述安装凹槽内均设置有所述第一弹簧，且所述第一弹簧的上端固定在所述安装凹槽的底部，且所述第一弹簧的下端固定在所述真空模块的上端表面，所述真空模块通过所述第一弹簧与所述履带的上表面相抵靠。

所述安装凹槽的底部设置有第一定位部，所述真空模块的上端表面与所述第一定位部相对应的位置固定设置有第二定位部，所述第一弹簧的上端与所述第一定位部固定连接，且所述第一弹簧的下端与所述第二定位部固定连接。

还包括履带涨紧轮组件，所述履带涨紧轮组件包括履带涨紧轮，所述履带涨紧轮外表面圆周方向的两侧分别设有第三轮齿，所述第三轮齿与所述第一轮齿相配合且相互啮合传动，所述履带涨紧轮中设置有固定轴，所述固定轴的两端分别通过轴承设置在涨紧轮支架两端的支撑部中，所述涨紧轮支架通过多个第二弹簧设置在所述真空室支架上方。

所述涨紧轮支架的形状为长方形，两个所述支撑部分别由所述涨紧轮支架宽度方向的端部向上延伸形成，所述涨紧轮支架的下表面沿长度方向固定设置有两个第二弹簧，且所述第二弹簧的下端固定设置在所述真空室支架上表面设置的第一固定凸部上。

所述涨紧轮支架的长度大于所述履带的宽度，且所述涨紧轮支架的下表面沿长度方向上向下固定设置有两个第二固定凸部，所述真空室支架的上表面沿宽度方向上固定设置有两个第一固定凸部，所述第二弹簧的上端通过所述第二固定凸部与所述涨紧轮支架固定连接，且所述第二弹簧的下端通过所述第一固定凸部与所述真空室支架固定连接。

所述第二固定凸部与所述涨紧轮支架为一体成型，且所述第一固定凸部与所述真空室支架为一体成型。

所述真空室支架沿长度方向的两端分别向外延伸设置有多个安装部，所述安装部上设置有紧固孔，所述真空室支架通过所述安装部与所述机身的底盘固定连接。

本实用新型具有以下优点和有益效果：本实用新型实施例提供的一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身上还设置有滑动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滑动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上；本实用新型实施例通过设置的滑动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人的仰视结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带的立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带的分解结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中真空室一个方向的立体结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中真空室另一个方向的立体结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中真空室的分解结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的真空室中真空室支架的立体结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中履带涨紧轮与涨紧轮支架相配合的立体结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带在运动过程中某个时间点时真空室与履带吸附的剖视结构示意图。

图10为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点之后再运动一段距离时真空室与履带吸附的剖视结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室的一个方向的分解示意图。

图12为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室另外一个方向的分解示意图。

图13为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室的剖视结构示意意图。

图14为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中另外一个实施例的真空室与气压检测模块相配合的立体结构示意图。

图15为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中吸附凹槽中安装吸盘后与气压检测模块相配合的立体结构示意图。

图16为本实用新型实施例提供的滑动式可吸附履带中吸附凹槽中安装吸盘后的剖视结构示意图。

图17为本实用新型实施例提供的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人中气压检测模块的立体结构示意图。

图18为本实用新型实施例提供的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人中气压检测模块的分解结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1至图18所示：为本实用新型实施例的提供的一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，清洁机器人包括机身100，机身100上设置有驱动机构160以及清扫机构152，清扫机构152固定设置在机身100前端的外侧壁上，且清扫机构152在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，清洁作业平面可为光伏板或大楼的玻璃幕墙所处的平面，机身100上还设置有滑动式可吸附履带，清洁机器人通过滑动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，其中：

滑动式可吸附履带包括履带101、真空室以及同步轮102，履带101由同步带构成，且履带101的外表面沿长度方向设置有多个吸附凹槽103，吸附凹槽103中设置有第一通孔104，第一通孔104延伸至履带101的内表面，履带101的内表面沿长度方向的两侧分别设置有第一轮齿105，履带101内设置有两个同步轮102，同步轮102的外表面圆周方向两侧分别设置有第二轮齿106，且第二轮齿106与第一轮齿105相配合，其中一个同步轮102与驱动机构160中的驱动电机(图中未示出)相连，另外一个同步轮102与机身100底部的底盘150固定连接，驱动电机带动同步轮102转动，同步轮102带动履带101转动以驱动清洁机器人行走；

真空室位于履带101内部，且真空室包括真空室支架107，真空室支架107的形状为长方形，真空室支架107的下表面沿宽度方向设置有第一定位凹部108、安装部109和第二定位凹部110，第一定位凹部108和第二定位凹部110分别设置在安装部109的两侧，且第一定位凹部108和第二定位凹部110分别位于履带101内表面两侧分布的第一轮齿105上方，安装部109设置在履带101内表面的上方且位于两个第一轮齿105之间的位置，安装部109的下端表面内凹形成多个安装凹槽111，每个安装凹槽111内均设置有第二通孔112，每个第二通孔112延伸至安装部109的上端表面，每个第二通孔112均连接有一气管113，每个气管113的上端均连接有一真空泵(图中未示出)；同时，每根气管113还可分别与气压检测模块200一端的接头连接，气压检测模块200相对应的另一端的接头连接有气管，气管的另一端再连接真空泵；每个安装凹槽111中均设置有一可上下滑动的真空模块114，真空模块114下端内凹形成空腔115，真空模块114的空腔115的底部设置有第三通孔116，第三通孔116延伸至真空模块114的上端表面且与第二通孔112相对应，气管113的下端贯穿第二通孔112与第三通孔116相连通，且真空模块114的下端抵靠在履带101的内表面上；也即真空泵通过气管与真空模块114中的空腔115相连通，同时，还可设置气压检测模块，该气压检测模块通过气管分别与真空模块114的空腔115以及真空泵相连通。

如图17和图18所示，上述气压检测模块200包括上壳体201、底座202以及下壳体203，上壳体201设置在底座202的上方，下壳体203设置在底座202的下方，底座202的左端设置有多个第一固定孔204，且底座202的右端设置有多个第二固定孔205，底座202的上表面安装有多个第一压力传感器206，上壳体201的内部设置有多个第一固定凹槽(图中未示出)，第一固定凹槽延伸至上壳体201的下表面且与第一压力传感器206相对应，上壳体201上设置与第一固定凹槽相连通的第一输入接口207和第一输出接口208，底座202的下表面安装有多个第二压力传感器(图中未示出)，下壳体203的内部设置有多个第二固定凹槽209，第二固定凹槽209延伸至下壳体203的上表面且与第二压力传感器相对应，下壳体203上设置与第二固定凹槽209相连通的第二输入接口210和第二输出接口211。

上壳体201的两端分别向外延伸设置有第一安装部212和第二安装部(图中未示出)，上壳体201通过第一安装部212和第二安装部固定设置在底座202的上方。通过上述设计，即通过在上壳体201的两端设置第一安装部212和第二安装部，方便上壳体201与底座202之间的安装以及后期的维护，操作方便且快捷。第一安装部212上设置有第一安装孔213，且第一安装孔213与第一固定孔204相对应，第二安装部上设置有第二安装孔(图中未示出)，且第二安装孔与第二固定孔205相对应，上壳体201通过第一安装孔213与第一固定孔204的配合以及第二安装孔与第二固定孔205的配合与底座202固定连接。

下壳体203的两端分别设置有第三安装部216和第四安装部217，下壳体203通过第三安装部216和第四安装部217固定设置在底座202的下方。第三安装部216上设置有第三安装孔218，且第三安装孔218与第一固定孔204相对应，第四安装部217上设置有第四安装孔219，且第四安装孔219与第二固定孔205相对应，下壳体203通过第三安装孔218与第一固定孔204的配合以及第四安装孔219与第二固定孔205的配合与底座202固定连接。

通过上述设计，即在第一安装部212设置第一安装孔213、第二安装部上设置有第二安装孔、底座205的左端和右端对应设置第一固定孔204和第二固定孔205、第三安装部216上设置第三安装孔218以及第四安装部217上设置有第四安装孔219，也即通过两个紧固螺丝各自先通过第一安装孔213或第二安装孔，然后穿过底座202上的第一固定孔204或第二固定孔205，再穿过第三安装孔218或第四安装孔219，最后将紧固螺丝进行紧固，从而实现上壳体201以及下壳体203与底座202之间的紧固，安全可靠性得到一定程度的提升，进而延长使用寿命。

底座202为PCB线路板，底座202的左端向外延伸设置有安装部220，安装部220上设置有数据输出接口221，第一压力传感器206和第二压力传感器均与数据输出接口221相连。上述安装部220与底座202可为一通成型，方便加工且提高安装部220与底座202之间的强度，进而延长使用寿命。

第一压力传感器206和第二压力传感器均为BMP180高精度数字压力传感器，通过将第一压力传感器206和第二压力传感器均采用BMP180高精度数字压力传感器，可提高该气压检测模块的检测精度以及灵敏度；底座202的上方设置有第一密封垫(图中未示出)，第一密封圈上设置有第一开口(图中未示出)，第一压力传感器206位于第一开口中；底座202的下方设置有第二密封垫(图中未示出)，第二密封垫的形状为长方体，第二密封垫上设置有第二开口，第二压力传感器位于第二开口中。

第一固定凹槽的形状为正方形，且第一固定凹槽中设置有第三密封垫(图中未示出)，第三密封垫包裹第一压力传感器206；第二固定凹槽209的形状为正方形，且第二固定凹槽209中设置有第四密封垫(图中未示出)，第四密封垫包裹第二压力传感器。

上壳体201的形状为长方体，多个第一输入接口207均匀设置在上壳体201沿其长度方向的一侧面，多个第一输出接口208均匀设置在上壳体201沿其长度方向的另一侧面；下壳体203的形状为长方体，多个第二输入接口210均匀设置在下壳体203沿其长度方向的一侧面，多个第二输出接口211均匀设置在下壳体203沿其长度方向的另一侧面；第二输入接口207、第一输出接口208、第二输入接口211以及第二输出接口212均为可拔插气管式接口。多个第一压力传感器206为4个第一压力传感器206，分别均匀设置在底座202沿其长度方向的上表面；多个第二压力传感器为3个第二压力传感器，分别均匀设置在底座202沿其长度方向的下表面。

吸附凹槽103的形状为圆角矩形，多个吸附凹槽103均匀且相互平行的设置在履带101的外表面，且吸附凹槽103的长边位于履带101的宽度方向上。

第一定位凹部108、安装部109和第二定位凹部110的形状均为长方形，且第一定位凹部108、安装部109和第二定位凹部110沿长度方向的两端分别延伸至真空室支架107沿长度方向的两端。

真空室内还设置有多个第一弹簧117，每个安装凹槽111内均设置有第一弹簧117，且第一弹簧117的上端固定在安装凹槽111的底部，且第一弹簧117的下端固定在真空模块114的上端表面，真空模块114通过第一弹簧117与履带101的上表面相抵靠。安装凹槽111的底部设置有第一定位部118，真空模块114的上端表面与第一定位部118相对应的位置固定设置有第二定位部(图中未示出)，第一弹簧117的上端与第一定位部118固定连接，且第一弹簧117的下端与第二定位部固定连接。

本实用新型实施例的提供的一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，还包括履带涨紧轮组件，履带涨紧轮组件包括履带涨紧轮119，履带涨紧轮119的外表面圆周方向的两侧分别设有第三轮齿120，第三轮齿120与第一轮齿105相配合且相互啮合传动，履带涨紧轮119中设置有固定轴(图中未示出)，固定轴的两端分别通过轴承(图中未示出)设置在涨紧轮支架121两端的支撑部122中，涨紧轮支架121通过多个第二弹簧123设置在真空室支架107上方。

涨紧轮支架121的形状为长方形，两个支撑部122分别由涨紧轮支架121宽度方向的端部向上延伸形成，涨紧轮支架121的下表面沿长度方向固定设置有两个第二弹簧123，且第二弹簧123的下端固定设置在真空室支架107上表面设置的第一固定凸部124上。涨紧轮支架121的长度大于履带101的宽度，且涨紧轮支架121的下表面沿长度方向上向下固定设置有两个第二固定凸部(图中未示出)，真空室支架107的上表面沿宽度方向上固定设置有两个第一固定凸部124，第二弹簧123的上端通过第二固定凸部与涨紧轮支架121固定连接，且第二弹簧123的下端通过第一固定凸部124与真空室支架107固定连接。

第二固定凸部与涨紧轮支架121为一体成型，且第一固定凸部124与真空室支架107为一体成型。真空室支架107沿长度方向的两端分别向外延伸设置有多个安装部125，安装部125上设置有紧固孔126，真空室支架107通过安装部125与机身100的底盘150固定连接。

本实用新型实施例的提供的一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，在滑动式吸附履带运动过程中，在如图9所示位置时，空腔115由左至右依次为a1空腔、a2空腔、a3空腔、a4空腔、a5空腔以及a6空腔，同时履带101上的吸附凹槽103由左至右依次为b2吸附凹槽、b3吸附凹槽、b4吸附凹槽、b5吸附凹槽、b6吸附凹槽、b7吸附凹槽、b8吸附凹槽、b9吸附凹槽以及b10吸附凹槽；且a1空腔与c1真空泵相连通、a2空腔与c2真空泵相连通、a3安装凹槽与c3真空泵相连通、a4安装凹槽与c4真空泵相连通、a5空腔与c5真空泵相连通、a6空腔与c6真空泵相连通，当滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点时，其中：

b2吸附凹槽和b10吸附凹槽中的第一通孔不在真空模块范围内中，与大气连通，无吸附效果，b3吸附凹槽与真空模块中的a1安装凹槽对应的真空空间相连，第一个真空泵将b3吸附凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使b3吸附凹槽这部分区域与清洁作业平面紧压，b4吸附凹槽中的空气被第二个真空泵抽走，b5吸附凹槽中的空气被第三个真空泵抽走，b6吸附凹槽和b7吸附凹槽中的空气被第四个真空泵抽走，b8吸附凹槽中的空气被第五个真空泵抽走，b9吸附凹槽中的空气被第六个真空泵抽走，使得真空空间的区域的履带全都被紧压在清洁作业平面上。

随后，当滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点之后再运动一段距离，履带转动的同时，多个真空模块相对履带滑动，当运动到如图10所示位置时，空腔115由左至右依次为a1空腔、a2空腔、a3空腔、a4空腔、a5空腔以及a6空腔，同时履带101上的吸附凹槽103由左至右依次为b2吸附凹槽、b3吸附凹槽、b4吸附凹槽、b5吸附凹槽、b6吸附凹槽、b7吸附凹槽、b8吸附凹槽、b9吸附凹槽以及b10吸附凹槽，且a1空腔与c1真空泵相连通、a2空腔与c2真空泵相连通、a3空腔与c3真空泵相连通、a4空腔与c4真空泵相连通、a5空腔与c5真空泵相连通、a6空腔与c6真空泵相连通，其中：

b9吸附凹槽和b10吸附凹槽中的第一通孔不在真空空间中，与大气连通，无吸附效果，b2吸附凹槽与第一个真空泵对应的真空空间相连，c1真空泵将b2吸附凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使b2吸附凹槽这部分区域与清洁作业平面紧压，b3吸附凹槽中的空气被c2真空泵抽走，b4吸附凹槽和b5吸附凹槽中的空气被c3真空泵抽走，b6吸附凹槽中的空气被c4真空泵抽走，b7吸附凹槽中的空气被c5真空泵抽走，b8洗凹槽中的空气被c6真空泵抽走，使得真空空间的区域的履带全都被紧压在平面上。此时，如果b4吸附凹槽或b5吸附凹槽区域出现缝隙，例如光伏板之间的缝隙或幕墙之间的缝隙，或第三个真空泵故障，则第三真空泵对应的真空空间真空性被破坏，这一区域不再吸附，但c1真空泵、c2真空泵、c4真空泵、c5真空泵、c6真空泵对应的区域仍然在吸附。如果b4吸附凹槽或b5吸附凹槽区域出现较小障碍，例如光伏板的边框，则第二弹簧被压紧，涨紧轮位置高度下降，使得未接触障碍的履带部分继续紧贴光伏面板，c3真空泵对应的真空空间的真空性被破坏，这一区域不再吸附，但c1真空泵、c2真空泵、c4真空泵、c5真空泵以及c6真空泵对应的区域仍然在吸附。

对于上述真空室还有另外一种实施例，同时履带101上每个吸附凹槽103中设置的第一通孔104的数量为一个。如图11至图13所示，所述真空室可只包括多个真空模块114，且每个真空模块114通过固定板170设置在履带101内部上方，也即真空模块114固定设置在所述固定板170的上表面，所述固定板170通过紧固螺栓与机身100的底盘150固定连接；固定板170上设置有第四通孔171，所述通孔171分别与所述真空模块114的空腔115以及履带101上吸附凹槽103中的第一通孔104相连通，且真空模块114的上表面位于第三通孔116的位置设置有连接头172，真空模块114中的空腔115通过连接头172与气管113相连通。另外，为了增加真空模块114与履带101内侧壁的密封性能，还可在履带101的内侧壁上固定设置泡棉173，且泡棉173上设置有与所述第一通孔104相对应的第五通孔174，该第五通孔174与真空模块114的空腔115相连通。

对于上述结构的真空室，在滑动式吸附履带运动过程中，在如图13所示位置时，所述空腔115由左至右依次为d1空腔、d2空腔、d3空腔、d4空腔，同时所述履带101上的吸附凹槽103接地的凹槽由左至右依次为b1吸附凹槽、b2吸附凹槽、b3附凹槽、b4吸附凹槽、b5吸附凹槽、b6吸附凹槽、b7吸附凹槽、b8吸附凹槽、b9吸附凹槽以及b10吸附凹槽；且d1空腔与e1真空泵相连通、d2空腔与e2真空泵相连通、d3空腔与e3真空泵相连通、d4空腔与e4真空泵相连通，当滑动式可吸附履带在运动过程中经过某个时间点时，其中：

b1吸附凹槽和b10吸附凹槽中的第一通孔104不在真空模块范围内中，与大气连通，无吸附效果，b2吸附凹槽、b3吸附凹槽与真空模块114中的d1空腔相连，e1真空泵将b2吸附凹槽、b3吸附凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使b2吸附凹槽、b3吸附凹槽这部分区域与清洁作业平面紧压，b4吸附凹槽、b5吸附凹槽中的空气被e2真空泵抽走，b6吸附凹槽、b7吸附凹槽中的空气被e3真空泵抽走，b8吸附凹槽、b9吸附凹槽中的空气被e4真空泵抽走，使得处于真空空间区域的履带全都被紧压在清洁作业平面上。

当清洁作业对清洁机器人的滑动式可吸附履带需要具有更大的吸附力要求，且同时对速度要求可以稍微降低时，可对滑动式可吸附履带的结构进行改进，如图15所示，可在履带101上的每个凹槽103上均安装吸盘180，凹槽103中第一通孔104的内侧壁设置内螺纹，吸盘180中设置有第六通孔181，且吸盘180通过螺钉182与凹槽103固定连接，也即螺钉182贯穿吸盘180中的第六通孔181且设置在凹槽103中的第一通孔104中，从而使吸盘180安装在凹槽103中以与履带101紧固连接；同时，螺钉182为中空螺钉，也即螺钉182中设置有第七通孔183，可以让空气通过，通过螺钉182将吸盘180固定设置在履带101上，同时还可使履带101保证一定的密封性；在履带101外表面上的每个凹槽103中均固定设置吸盘180，进而使履带101满足较大吸附力的要求。

当履带101外表面的吸附凹槽103中均安装吸盘180后，在滑动式吸附履带运动过程中，在如图16所示位置时，所述履带101上与作业平面接触的吸盘104由左向右可依次为f1吸盘、f2吸盘、f3吸盘、f4吸盘，同时，每个气管113连接的真空泵由左至右依次为g1真空泵、g2真空泵、g3真空泵、g4真空泵，其中，f1吸盘与g1真空泵对应的真空模块中的空腔相连，g1真空泵将f1吸盘中的空气抽走，形成真空空间，使f1吸盘与清洁作业平面紧压，相应的，f2吸盘中的空气被g2真空泵抽走，f3吸盘中的空气被g3真空泵抽走，f4吸盘中的空气被g4真空泵抽走，使得f1吸盘、f2吸盘、f3吸盘、f4吸盘全都被紧压在清洁作业平面上。

在清洁机器人启动后，真空泵便开始对真空空间开始抽气，通过气压检测模块对真空空间内的气压进行检测，如果气压达不到要求，需要暂停工作，对清洁机器人进行检查，直到检测到气压满足工作所需要求，才能开始工作。工作过程中，清洁机器人根据检测到的当前行驶坡度，可智能调整吸附力及行驶速度，坡度较低时，减小吸附力，对真空空间真空度要求降低，同时提高速度，提升清洁效率。坡度较大时，增加吸附力，对真空空间真空度要求提升，同时提高速度，保证安全性。当某个气压检测模块检测到长时间真空度达不到要求时，判断发生故障，报警，停止工作，加大吸附力吸附，等待处理。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有滑动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滑动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，其中：

所述滑动式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，所述履带由同步带构成，且所述履带的外表面沿长度方向设置有多个吸附凹槽，所述吸附凹槽中设置有第一通孔，所述第一通孔延伸至所述履带的内表面，所述履带的内表面沿长度方向的两侧分别设置有第一轮齿，所述履带内设置有两个所述同步轮，所述同步轮的外表面圆周方向两侧分别设置有第二轮齿，且所述第二轮齿与所述第一轮齿相配合，其中一个同步轮与驱动机构中的驱动电机相连，另外一个同步轮与机身底部的底盘固定连接，所述驱动电机带动所述同步轮转动，所述同步轮带动所述履带转动以驱动所述清洁机器人行走；

所述真空室位于所述履带内部，且所述真空室包括真空室支架，所述真空室支架的形状为长方形，所述真空室支架的下表面沿宽度方向设置有第一定位凹部、安装部和第二定位凹部，所述第一定位凹部和第二定位凹部分别设置在所述安装部的两侧，且所述第一定位凹部和第二定位凹部分别位于所述履带内表面两侧分布的第一轮齿上方，所述安装部设置在所述履带内表面的上方且位于两个第一轮齿之间的位置，所述安装部的下端表面内凹形成多个安装凹槽，每个所述安装凹槽内均设置有第二通孔，每个所述第二通孔延伸至所述安装部的上端表面，每个第二通孔均连接有一气管，每个所述气管的上端均连接有一真空泵，每个所述安装凹槽中均设置有一可上下滑动的真空模块，所述真空模块下端内凹形成空腔，所述真空模块的空腔的底部设置有第三通孔，所述第三通孔延伸至所述真空模块的上端表面且与所述第二通孔相对应，所述气管的下端贯穿所述第二通孔与所述第三通孔相连通，且所述真空模块的下端抵靠在所述履带的内表面上。

2.根据权利要求1所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述吸附凹槽的形状为圆角矩形，多个所述吸附凹槽均匀且相互平行的设置在所述履带的外表面，且所述吸附凹槽的长边位于所述履带的宽度方向上。

3.根据权利要求1所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第一定位凹部、安装部和第二定位凹部的形状均为长方形，且所述第一定位凹部、安装部和第二定位凹部沿长度方向的两端分别延伸至所述真空室支架沿长度方向的两端。

4.根据权利要求1-3中任一所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述真空室内还设置有多个第一弹簧，每个所述安装凹槽内均设置有所述第一弹簧，且所述第一弹簧的上端固定在所述安装凹槽的底部，且所述第一弹簧的下端固定在所述真空模块的上端表面，所述真空模块通过所述第一弹簧与所述履带的上表面相抵靠。

5.根据权利要求4所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述安装凹槽的底部设置有第一定位部，所述真空模块的上端表面与所述第一定位部相对应的位置固定设置有第二定位部，所述第一弹簧的上端与所述第一定位部固定连接，且所述第一弹簧的下端与所述第二定位部固定连接。

6.根据权利要求1-3中任一所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，还包括履带涨紧轮组件，所述履带涨紧轮组件包括履带涨紧轮，所述履带涨紧轮外表面圆周方向的两侧分别设有第三轮齿，所述第三轮齿与所述第一轮齿相配合且相互啮合传动，所述履带涨紧轮中设置有固定轴，所述固定轴的两端分别通过轴承设置在涨紧轮支架两端的支撑部中，所述涨紧轮支架通过多个第二弹簧设置在所述真空室支架上方。

7.根据权利要求6所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述涨紧轮支架的形状为长方形，两个所述支撑部分别由所述涨紧轮支架宽度方向的端部向上延伸形成，所述涨紧轮支架的下表面沿长度方向固定设置有两个第二弹簧，且所述第二弹簧的下端固定设置在所述真空室支架上表面设置的第一固定凸部上。

8.根据权利要求7所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述涨紧轮支架的长度大于所述履带的宽度，且所述涨紧轮支架的下表面沿长度方向上向下固定设置有两个第二固定凸部，所述真空室支架的上表面沿宽度方向上固定设置有两个第一固定凸部，所述第二弹簧的上端通过所述第二固定凸部与所述涨紧轮支架固定连接，且所述第二弹簧的下端通过所述第一固定凸部与所述真空室支架固定连接。

9.根据权利要求8所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第二固定凸部与所述涨紧轮支架为一体成型，且所述第一固定凸部与所述真空室支架为一体成型。

10.根据权利要求1所述的具有滑动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述真空室支架沿长度方向的两端分别向外延伸设置有多个安装部，所述安装部上设置有紧固孔，所述真空室支架通过所述安装部与所述机身的底盘固定连接。

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