CN211070996U - 一种具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，还包括分布式吸附组件，分布式吸附组件包括第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，其中，第一吸附组件设置在机身底部的前侧，第二吸附组件设置在机身底部的中间位置，第三吸附组件设置在机身底部的后侧。本实用新型通过设置的分布式吸附组件，不仅可提高机身在清洁作业的过程中与作业平面具有良好的吸附性能，还可提高光伏清洁机器人的灵活性以及环境适应性，从而提高其在作业平面上的工作效率。

Description

一种具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人。

背景技术

太阳能光伏作为一种可再生清洁能源，已成为当今全球能源变革的重要力量。太阳能电池板表面容易积累风沙、灰尘等污垢，若没有及时科学专业的清洁，最高可导致组件发电功率衰减40％～60％，发电量下降20％～30％。因此，通过合理科学地清洁太阳能电池板以及对组件的悉心养护来提升电站发电量和效益的理念，受到业界认可。

光伏清洁行走机器人在具有倾斜度的光伏阵列工作的时候，机器为防止跌落且需要保持一个很好的状态运行在斜面上，往往都需要利用一种防止跌落的装置。目前业界上的清洁机器人虽然都能够防止机器跌落，但基本采用固定式防跌落装置，造成机器人的移动速度慢、清洁效率低、灵活性差、适应能力弱等问题，并且在遇到一些排列不规则且具有高度差的光伏阵列时无法保证机器不会跌落。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，提高光伏清洁机器人的灵活性以及环境适应性，提高光伏清洁机器人在斜面上的工作效率，实现机器在不同倾斜度的斜面上和跨越具有缝隙相邻的斜面时都能够保持良好的吸附状态。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，还包括分布式吸附组件，所述分布式吸附组件包括第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，其中，所述第一吸附组件设置在所述机身底部的前侧，所述第二吸附组件设置在所述机身底部的中间位置，所述第三吸附组件设置在所述机身底部的后侧；所述第一吸附组件包括第一吸盘，所述第二吸附组件包括第二吸盘，且所述第二吸盘的外径大于所述第一吸盘的外径，所述第三吸附组件包括第三吸盘，且所述第三吸盘的外径与所述第一吸盘的外径相等。

所述第一吸附组件和第三吸附组件分别对称设置在所述第二吸附组件的前后两侧。

所述行走装置包括履带机构，所述驱动机构包括驱动电机，其中，所述履带机构包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身中底盘的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述机身中底盘的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动。

所述第二吸附组件还包括第一固定环、第二固定环、固定支架、支撑架以及舵机，其中：所述第一固定环设置在所述第二固定环的内部，且所述第一固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个第一滑轮沿所述第二固定环内侧壁圆周方向竖直设置的多个第一滑轮轨道上下移动，所述第二固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个第一固定凸部与机身底部的底盘固定连接，所述第一固定环内设置有深沟球轴承，且所述第一固定环内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部，所述深沟球轴承的外圈位于所述安装凸部上且与所述所述第一固定环的内侧壁固定连接。

所述第二吸盘上表面固定设置有固定圆盘，所述固定圆盘的上表面固定设置有圆环形的固定底座，所述固定底座位于所述深沟球轴承的内部，且所述固定底座与所述深沟球轴承的内圈固定连接，所述深沟球轴承的内圈相对于所述深沟球轴承的外圈转动，所述固定底座上设置有第一固定凹槽，所述第一固定凹槽中固定设置有限位部，且所述限位部的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸环，所述限位凸环位于所述深沟球轴承的上端外侧以限制所述深沟球轴承向上移动。

所述固定支架的下端固定设置在所述机身底部的底盘上，所述舵机通过安装板固定设置在所述固定支架的上端，所述舵机的驱动轴的端部固定设置有舵盘，所述舵盘上固定设置有连杆，所述连杆远离所述舵盘的一端固定设置在所述支撑架上，所述支撑架包括支撑杆以及固定设置在所述支撑杆两端下方的第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部的内侧壁设置有圆弧形的第一滑槽，所述第二支撑部的内侧壁设置有圆弧形的第二滑槽，且所述第一滑槽和第二滑槽均与所述第一固定环的外侧壁相配合，所述支撑架通过第一滑槽和第二滑槽沿所述第一固定环的外侧壁紧固配合，所述机身通过所述深沟球轴承与第二吸盘之间进行转动连接。

所述固定底座的第一固定凹槽中设置有限位孔，所述限位部内设置有第二固定凹槽，所述第二固定凹槽的底部下表面向下延伸设置有定位凸部，所述定位凸部位于所述限位孔内，所述第二固定凹槽中设置有多个第一安装孔，所述第一固定凹槽内设置有多个第二安装孔，且所述第二安装孔与第一安装孔相对应，所述固定圆盘上设置有多个第三安装孔，且所述第三安装孔与所述第二安装孔相对应。

所述第一固定环外侧壁向外延伸设置有多个第一限位凸部，且所述第一限位凸部与第一固定环为一体成型，所述第一限位凸部外侧壁竖直设置有第一限位凹槽，所述第一限位凹槽中沿竖直方向安装有多个第一滑轮，所述第一固定环通过第一滑轮沿第二固定环内侧壁设置的所述第一滑轮轨道上下移动。

所述支撑架位于所述第二固定环的内部，所述支撑杆的上端中心设置有安装部，所述安装部通过紧固螺栓与连杆的下端固定连接，所述第一支撑部的上端与所述支撑杆的一端下表面固定连接，所述第二支撑部的上端与所述支撑杆的另一端下表面固定连接，所述第一滑槽设置在所述第一支撑部的内侧壁的下部，且所述第二滑槽设置在所述第二支撑部的内侧壁的下部。

所述第一吸附组件还包括第三固定环、固定部、固定板以及上盖，其中：

所述固定部的形状为圆环形且所述固定部位于所述第三固定环内，所述固定部的上表面设置有第三固定凹槽，所述第三固定凹槽中设置有多个第四安装孔，所述固定部的下表面设置有第四固定凹槽，且所述第四安装孔延伸至所述第四固定凹槽的底部，所述固定部的外侧壁上部圆周方向向外延伸设置有多个第二限位凸部，所述第二限位凸部外侧壁竖直设置有第二限位凹槽，所述第二限位凹槽中沿竖直方向安装有多个第二滑轮，所述固定部通过第二滑轮沿第三固定环内侧壁设置的第二滑轮轨道上下移动；

所述固定板的形状为圆环形且固定设置在所述第一吸盘的上表面，所述固定板和第一吸盘均位于所述固定部的第四固定凹槽内，且所述第一吸盘通过所述固定板与所述第四固定凹槽的底部固定连接；所述第三固定环的外侧壁下部圆周方向设置有多个第二固定凸部，所述第三固定环通过所述第二固定凸部与所述机身底部的底盘固定连接。

本实用新型具有以下优点和有益效果：本实用新型实施例提供的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，通过设置的分布式的吸盘组件，无论光伏清洁机器人工作在斜面上还是跨越斜面时，都会保证吸盘吸附在斜面上，为光伏清洁机器人提供足够的吸附力，让光伏清洁机器人保持一个很好的状态运行在斜面上，并能适应各种斜面工作，提高了光伏清洁机器人在斜面上的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人的俯视结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人进行转弯作业过程中机身旋转的示意图。

图3为本实用新型实施例提供的第二吸附组件的立体结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的第二吸附组件的分解结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的第二吸附组件中支撑架的放大结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的气压检测装置的立体结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的气压检测装置的分解结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的第二吸附组件中限位部、深沟球轴承以及第一固定环相配合的结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的第二吸附组件中固定底座的立体结构示意图。

图10为本实用新型实施例提供的第一吸附组件的立体结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的第一吸附组件一个方向的分解结构示意图。

图12为本实用新型实施例提供的第一吸附组件另一个方向的分解结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1至图12所示：为本实用新型实施例的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，光伏清洁机器人包括机身100，机身100上设置有驱动机构(图中未示出)、行走装置(图中未示出)以及清扫机构102，行走装置带动机身100进行行走，清扫机构102在驱动机构的驱动下进行清扫作业，还包括分布式吸附组件，分布式吸附组件包括第一吸附组件300、第二吸附组件400和第三吸附组件500，其中，第一吸附组件300设置在机身100底部的底盘103的前侧，第二吸附组件400设置在机身100底部的底盘103的中间位置，第三吸附组件500设置在机身100底部的底盘103的后侧。

第一吸附组件300和第三吸附组件500分别对称设置在第二吸附组件400的前后两侧。

行走装置包括履带机构，驱动机构包括驱动电机，其中，履带机构包括左轮履带101以及右轮履带104，驱动电机包括左轮驱动电机105和右轮驱动电机106，左轮履带101设置在机身100中底盘103的左侧，且左轮履带101通过左轮驱动电机105的驱动进行移动，右轮履带104设置在机身100中底盘103的右侧，且右轮履带104通过右轮驱动电机106的驱动进行移动。

当清洁机器人进行转弯作业时，关闭第一吸附组件300和第三吸附组件500，同时打开第二吸附组件400，通过气压检测装置200检测第二吸附组件400内部的气压，当检测到的气压低于预设气压的期望值时，第二吸附组件400将机身吸附在作业平面上，通过第二吸附组件400可使机身100进行保持圆心点进行旋转，同时机身100在履带机构101的驱动下使机身100进行转弯作业。

第一吸附组件300包括第一吸盘301，第二吸附组件400包括第二吸盘401，且第二吸盘401的外径大于第一吸盘的外径，第三吸附组件500包括第三吸盘(图中未示出)，且第三吸盘的外径与第一吸盘的外径相等。通过上述设计，即机身100底部中间位置的第二吸盘的外径大于第一吸盘和第二吸盘的外径，也即在机身100底部的中间位置设置大尺寸的第二吸盘，以增加清洁机器人在转弯时的吸附力，安全可靠性得到一定程度的提升。

第二吸附组件400还包括第一固定环402、第二固定环403、固定支架404、支撑架405以及舵机406，其中：第一固定环402设置在第二固定环403的内部，且第一固定环402通过其外侧壁圆周方向设置的多个第一滑轮407沿第二固定环403内侧壁圆周方向竖直设置的多个第一滑轮轨道408上下移动，第二固定环403通过其外侧壁圆周方向设置的多个第一固定凸部409与机身100底部的底盘103固定连接，第一固定环402内设置有深沟球轴承410，且第一固定环402内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部411，深沟球轴承410的外圈(图中未示出)位于安装凸部411上且与第一固定环402的内侧壁固定连接。

第二吸盘401上表面固定设置有固定圆盘412，固定圆盘412的上表面固定设置有圆环形的固定底座413，固定底座413位于深沟球轴承的内部，且固定底座413与深沟球轴承410的内圈(图中未示出)固定连接，深沟球轴承410的内圈相对于深沟球轴承410的外圈转动，固定底座413上设置有第一固定凹槽414，第一固定凹槽414中固定设置有限位部415，且限位部415的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸环416，限位凸环416位于深沟球轴承410的上端外侧以限制深沟球轴承410向上移动。通过上述设计，限位部415、固定底座413均与固定圆盘412固定连接，且固定圆盘412与第二吸盘401固定连接，从而使第二吸盘401在固定底座413的带动下实现一起旋转的目的。

固定支架404的下端固定设置在机身100底部的底盘103上，舵机406通过安装板417固定设置在固定支架404的上端，舵机406的驱动轴(图中未示出)的端部固定设置有舵盘418，舵盘418上固定设置有连杆419，连杆419远离舵盘418的一端固定设置在支撑架405上，支撑架405包括支撑杆420以及固定设置在支撑杆420两端下方的第一支撑部421和第二支撑部422，第一支撑部421的内侧壁设置有圆弧形的第一滑槽423，第二支撑部的内侧壁设置有圆弧形的第二滑槽424，且第一滑槽423和第二滑槽424均与第一固定环402的外侧壁相配合，支撑架405通过第一滑槽423和第二滑槽424与第一固定环402的外侧壁紧固配合，机身100通过深沟球轴承410与第二吸盘401之间进行转动连接。

固定底座413的第一固定凹槽414中设置有限位孔425，限位部415内设置有第二固定凹槽426，第二固定凹槽426的底部下表面向下延伸设置有定位凸部(图中未示出)，定位凸部位于限位孔425内，第二固定凹槽426中设置有多个第一安装孔427，第一固定凹槽414内设置有多个第二安装孔428，且第二安装孔428与第一安装孔427相对应，固定圆盘412上设置有多个第三安装孔429，且第三安装孔429与第二安装孔428相对应。通过上述设计，即在第一固定凹槽414中设置有限位孔425以及在第二固定凹槽426的底部下表面向下延伸设置有定位凸部，方便限位部415在固定底座413的准确定位，同时通过设置的第一安装孔427、第二安装孔428和第三安装孔429，方便通过紧固螺丝将限位部415和固定底座牢固地固定在固定圆盘412上，安全可靠性得到提升。

第一固定环402外侧壁向外延伸设置有多个第一限位凸部430，且第一限位凸部430与第一固定环402为一体成型，第一限位凸部430外侧壁竖直设置有第一限位凹槽431，第一限位凹槽431中沿竖直方向安装有多个第一滑轮407，第一固定环402通过第一滑轮407沿第二固定环403内侧壁设置的第一滑轮轨道408上下移动。通过上述设计，也即通过舵机406的驱动轴驱动舵盘418进行转动，且舵盘418的转动进而带动连杆419运动，连杆419进而拉升或下放支撑架405，支撑架405通过第一固定环402从而带动吸盘上升或下降。

支撑架405位于第二固定环403的内部，支撑杆420的上端中心设置有安装部432，安装部432通过紧固螺栓(图中未示出)与连杆419的下端固定连接，第一支撑部421的上端与支撑杆420的一端下表面固定连接，第二支撑部422的上端与支撑杆420的另一端下表面固定连接，第一滑槽423设置在第一支撑部421的内侧壁的下部，且第二滑槽424设置在第二支撑部422的内侧壁的下部。

本实用新型实施例中，第三吸附组件500的结构可与第一吸附组件300的结构相同，可提高零件的互换性，且方便后期的维护。同时，第一吸附组件300还包括第三固定环308、固定部302、固定板303以及上盖304，其中：

固定部302的形状为圆环形且固定部302位于第三固定环308内，固定部302的上表面设置有第三固定凹槽305，第三固定凹槽305中设置有多个第四安装孔306，固定部302的下表面设置有第四固定凹槽307，且第四安装孔306延伸至第四固定凹槽307的底部，固定部302的外侧壁上部圆周方向向外延伸设置有多个第二限位凸部309，第二限位凸部309外侧壁竖直设置有第二限位凹槽310，第二限位凹槽310中沿竖直方向安装有多个第二滑轮311，固定部302通过第二滑轮311沿第三固定环308内侧壁设置的第二滑轮轨道312上下移动；固定板303的形状为圆环形且固定设置在第一吸盘301的上表面，固定板303和第一吸盘301均位于固定部302的第四固定凹槽307内，且第一吸盘301通过固定板303与第四固定凹槽307的底部固定连接，同时第一吸盘301的下端所处平面与固定部302的下端所处平面相平齐；第三固定环308的外侧壁下部圆周方向设置有多个第二固定凸部313，第三固定环308通过第二固定凸部313与机身100底部的底盘固定连接。

通过上述设计，当光伏清洁机器人需要转弯作业时，打开第二吸附组件，且等第二吸附组件中的第二吸盘与作业平面牢固吸附后，然后再关闭第一吸附组件300和第三吸附组件500，同时启动第一吸附组件300和第三吸附组件500中设置的排气电磁阀(图中未示出)，以使第一吸盘和第三吸盘中的气体快速排出，从而第一吸附组件中设置的舵机(图中未示出)使固定部302通过第二滑轮311沿第三固定环308内侧壁设置的第二滑轮轨道312向上移动，进而使第一吸盘脱离作业平面，第三吸盘亦如此，方便光伏清洁机器人进行转弯作业的顺利进行。

气压检测装置200设置在机身100的底盘103上，且气压检测装置200包括上壳体201、底座202以及下壳体203，上壳体201设置在底座202的上方，下壳体203设置在底座202的下方，底座202的左端设置有多个第一固定孔204，且底座202的右端设置有多个第二固定孔205，底座202的上表面安装有多个第一压力传感器206，上壳体201的内部设置有多个第一安装凹槽(图中未示出)，第一安装凹槽延伸至上壳体201的下表面且与第一压力传感器206相对应，上壳体201上设置与第一安装凹槽相连通的第一输入接口207和第一输出接口208，底座202的下表面安装有多个第二压力传感器(图中未示出)，下壳体203的内部设置有多个第二安装凹槽209，第二安装凹槽209延伸至下壳体203的上表面且与第二压力传感器相对应，下壳体203上设置与第二安装凹槽209相连通的第二输入接口210和第二输出接口211。通过上述设计，上述气压检测装置具有多路气压检测，便于各种机器以及工业设备所使用。

上壳体201的两端分别向外延伸设置有第一安装部212和第二安装部(图中未示出)，上壳体201通过第一安装部212和第二安装部固定设置在底座202的上方。通过上述设计，即通过在上壳体201的两端设置第一安装部212和第二安装部，方便上壳体201与底座202之间的安装以及后期的维护，操作方便且快捷。

第一安装部212上设置有第一安装孔213，且第一安装孔213与第一固定孔204相对应，第二安装部上设置有第二安装孔(图中未示出)，且第二安装孔与第二固定孔205相对应，上壳体201通过第一安装孔213与第一固定孔204的配合以及第二安装孔与第二固定孔205的配合与底座202固定连接。

下壳体203的两端分别设置有第三安装部216和第四安装部217，下壳体203通过第三安装部216和第四安装部217固定设置在底座202的下方。通过上述设计，即通过在下壳体203的两端设置第三安装部216和第四安装部，方便下壳体203与底座202之间的安装以及后期的维护，操作方便且快捷。

第三安装部216上设置有第三安装孔218，且第三安装孔218与第一固定孔204相对应，第四安装部217上设置有第四安装孔219，且第四安装孔219与第二固定孔205相对应，下壳体203通过第三安装孔218与第一固定孔204的配合以及第四安装孔219与第二固定孔205的配合与底座202固定连接。

通过上述设计，即在第一安装部212设置第一安装孔213、第二安装部上设置有第二安装孔、底座205的左端和右端对应设置第一固定孔204和第二固定孔205、第三安装部216上设置第三安装孔218以及第四安装部217上设置有第四安装孔219，也即通过两个紧固螺丝各自先通过第一安装孔213或第二安装孔，然后穿过底座202上的第一固定孔204或第二固定孔205，再穿过第三安装孔218或第四安装孔219，最后将紧固螺丝进行紧固，从而实现上壳体201以及下壳体203与底座202之间的紧固，安全可靠性得到一定程度的提升，进而延长使用寿命。

底座202为PCB线路板，底座202的形状为长方形且底座202的长和宽分别为70mm和35mm，底座202的左端向外延伸设置有安装部220，安装部220上设置有数据输出接口221，第一压力传感器206和第二压力传感器均与数据输出接口221相连。上述安装部220与底座202可为一通成型，方便加工且提高安装部220与底座202之间的强度，进而延长使用寿命。

第一压力传感器206和第二压力传感器均为BMP 180高精度数字压力传感器，通过将第一压力传感器206和第二压力传感器均采用BMP 180高精度数字压力传感器，可提高该气压检测装置的检测精度以及灵敏度；底座202的上方设置有第一密封垫(图中未示出)，第一密封垫的形状为长方体且第一密封垫的长、宽和高分别为50mm、10mm和3mm，且第一密封圈上设置有第一开口(图中未示出)，第一压力传感器206位于第一开口中。通过设置的第一密封垫，可提高上壳体201与底座202相结合时具有良好的密封性，进而使底座上表面设置的第一压力传感器206被上壳体201完全密封。

底座202的下方设置有第二密封垫(图中未示出)，第二密封垫的形状为长方体且第二密封垫的长、宽和高分别为50mm、10mm和3mm，且第二密封垫上设置有第二开口，第二压力传感器位于第二开口中。通过设置的第二密封垫，可提高下壳体217与底座202相结合时具有良好的密封性，进而使底座下表面设置的第二压力传感器被下壳体217完全密封。

第一安装凹槽的形状为正方形，且第一安装凹槽中设置有第三密封垫(图中未示出)。通过设置的第三密封垫，当上壳体202与底座202安装固定后，第一压力传感器206位于第一安装凹槽中，从而可对第一压力传感器206进行良好的密封处理，用于防止第一压力传感器206受到外部灰尘的影响，并保证良好的空气流通性，使上述气压检测装置200检测到的数据具有很好的精准度与可靠性。

第二安装凹槽209的形状为正方形，且第二安装凹槽209中设置有第四密封垫(图中未示出)。通过设置的第四密封垫，当下壳体217与底座202安装固定后，第二压力传感器位于第二安装凹槽209中，从而可对第二压力传感器进行良好的密封处理，用于防止第二压力传感器受到外部灰尘的影响，并保证良好的空气流通性，使上述气压检测装置200检测到的数据具有很好的精准度与可靠性。

上壳体201的形状为长方体，多个第一输入接口207均匀设置在上壳体201沿其长度方向的一侧面，多个第一输出接口208均匀设置在上壳体201沿其长度方向的另一侧面；下壳体203的形状为长方体，多个第二输入接口210均匀设置在下壳体203沿其长度方向的一侧面，多个第二输出接口211均匀设置在下壳体203沿其长度方向的另一侧面；第二输入接口207、第一输出接口208、第二输入接口210以及第二输出接口211均为可拔插气管式接口。

多个第一压力传感器206为4个第一压力传感器206，分别均匀设置在底座202沿其长度方向的上表面；多个第二压力传感器为3个第二压力传感器，分别均匀设置在底座202沿其长度方向的下表面。

本实用新型实施例提供的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，气压检测装置通过采用基于BMP180高精度数字压力传感器的多路气压检测，其具有体积小、灵敏度高、适用范围广、易安装等特点，不仅可以用测试小型机器人在利用吸盘运动时的真空气压，也可以用到大型工业设备的气压检测。

本实用新型实施例提供的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，当清洁机器人进行转弯作业时，打开第二吸附组件400，第二吸附组件400通过舵机406的驱动轴驱动舵盘418进行转动，且舵盘418的转动可带动连杆419运动，因此通过连杆419使支撑架405向下运动，由于支撑架405与第一固定环402紧密固定配合，第一固定环402在支撑架405向下的作用力的驱动下通过滚轮沿第二固定环403内侧壁设置的滑轮轨道408向下移动，从而带动第二吸盘下降并与作业平面进行紧密吸附；随后通过气压检测装置200检测第二吸附组件400中第二吸盘内部的气压，当检测到的气压低于预设气压的期望值时，第二吸附组件400将清洁机器人的机身牢固的吸附在作业平面上；然后再关闭第一吸附组件300和第三吸附组件500，且同时启动第一吸附组件300和第三吸附组件500中设置的排气电磁阀，加速减弱第一吸盘和第三吸盘的吸附力以使第一吸盘和第三吸盘向上移动从而脱离作业平面，机身100左右两侧的左轮履带101在左轮驱动电机105以及右轮履带104在右轮驱动电机106的驱动下进行相同速度且方向相反(核对)的运动，从而使机身100进行转弯时通过第二吸附组件400并以第二吸附组件400为圆心进行旋转；同时机身100在左轮履带101和右轮履带104的驱动下使机身100进行转弯作业达到指定角度后，开启第一吸附组件和第三吸附组件进行吸附，当第一吸附组件和第三吸附组件中被检测到的气压低于预设气压的期望值时，关闭第二吸附组件，清洁机器人通过第一吸附组件和第三吸附组件开始清洁作业。

本实用新型实施例提供的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，当清洁机器人开始在具有较大倾斜度的光伏阵列上工作时，通过打开机身前后两个小吸盘(即第一吸盘和第三吸盘)吸住斜面，利用履带驱动的方式让光伏清洁机器人保持着一个很平稳的吸附状态往前行驶。

当光伏清洁机器人前进状态下跨越光伏板之间存在的缝隙时，前面的小吸盘(即第一吸盘)会因存在缝隙的缘故，使小吸盘不存在密闭空间而失去吸附力，但中心大吸盘(即第二吸盘)和后方的小吸盘(即第三吸盘)依然正常工作，为刚刚清洁机器人提供足够的吸附力，吸附在倾斜面(即作业平面)上。

此时光伏清洁机器人继续通过左轮履带和右轮履带向前行驶时，前方的小吸盘跨越到新的光伏板平面上，并重新牢固吸附。接着是中心大吸盘因存在缝隙的缘故，使大吸盘不存在密闭空间而失去吸附力，但前后方的两个小吸盘依然正常工作，为光伏清洁机器人提供足够的吸附力，吸附在倾斜面上。

此时光伏清洁机器人继续通过左轮履带和右轮履带向前行驶，中心的大吸盘跨越到新的光伏板平面上，并重新牢固吸附。接着是后方的小吸盘因存在缝隙的缘故，使小吸盘不存在密闭空间而失去吸附力，但前方的小吸盘和中心大吸盘依然正常工作，为光伏清洁机器人提供足够的吸附力，吸附在倾斜面上。

在缝隙小于两个吸盘的间隔时，整个跨缝的过程中具有吸附效果的吸盘的个数都维持着大于等于二，而光伏阵列中光伏板的缝隙一般存在0-30mm的距离，远比两个吸盘之间的间隔小，所以在跨越具有缝隙相邻的斜面时保持了良好的吸附状态。

当光伏清洁机器人为了配合规划的清洁路线时，时常需要进行180度或者90度的旋转。此时，关闭前后两个小吸盘，加大中心大吸盘的吸附力。中心的大吸盘具有可随机身旋转的功能，保证在旋转的情况下，吸盘不随机器的旋转而导致漏气加快，也能保持良好的密闭空间。让大吸盘吸住斜面后，通过气压检测模块检测气压确定此时吸盘吸附力低于所设置的期望值时才进行转弯，转弯过后立即打开前后两个小吸盘，依据光伏阵列的倾斜角决定是否开启中间大吸盘，继续行驶。一直保持以上的工作方式在斜面上进行工作，待整块光伏清洁完毕。

最后应说明的是：以上的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，其特征在于：还包括分布式吸附组件，所述分布式吸附组件包括第一吸附组件、第二吸附组件和第三吸附组件，其中：

所述第一吸附组件设置在所述机身底部的前侧，所述第二吸附组件设置在所述机身底部的中间位置，所述第三吸附组件设置在所述机身底部的后侧；

所述第一吸附组件包括第一吸盘，所述第二吸附组件包括第二吸盘，且所述第二吸盘的外径大于所述第一吸盘的外径，所述第三吸附组件包括第三吸盘，且所述第三吸盘的外径与所述第一吸盘的外径相等。

2.根据权利要求1所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一吸附组件和第三吸附组件分别对称设置在所述第二吸附组件的前后两侧。

3.根据权利要求1所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述行走装置包括履带机构，所述驱动机构包括驱动电机，其中，所述履带机构包括左轮履带以及右轮履带，所述驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身中底盘的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述机身中底盘的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮驱动电机的驱动进行移动。

4.根据权利要求1-3中任一所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第二吸附组件还包括第一固定环、第二固定环、固定支架、支撑架以及舵机，其中：所述第一固定环设置在所述第二固定环的内部，且所述第一固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个第一滑轮沿所述第二固定环内侧壁圆周方向竖直设置的多个第一滑轮轨道上下移动，所述第二固定环通过其外侧壁圆周方向设置的多个第一固定凸部与机身底部的底盘固定连接，所述第一固定环内设置有深沟球轴承，且所述第一固定环内侧壁下部圆周方向设置有圆环形的安装凸部，所述深沟球轴承的外圈位于所述安装凸部上且与所述第一固定环的内侧壁固定连接。

5.根据权利要求4所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第二吸盘上表面固定设置有固定圆盘，所述固定圆盘的上表面固定设置有圆环形的固定底座，所述固定底座位于所述深沟球轴承的内部，且所述固定底座与所述深沟球轴承的内圈固定连接，所述深沟球轴承的内圈相对于所述深沟球轴承的外圈转动，所述固定底座上设置有第一固定凹槽，所述第一固定凹槽中固定设置有限位部，且所述限位部的上端外侧壁圆周方向向外延伸设置有圆环形的限位凸环，所述限位凸环位于所述深沟球轴承的上端外侧以限制所述深沟球轴承向上移动。

6.根据权利要求5所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述固定支架的下端固定设置在所述机身底部的底盘上，所述舵机通过安装板固定设置在所述固定支架的上端，所述舵机的驱动轴的端部固定设置有舵盘，所述舵盘上固定设置有连杆，所述连杆远离所述舵盘的一端固定设置在所述支撑架上，所述支撑架包括支撑杆以及固定设置在所述支撑杆两端下方的第一支撑部和第二支撑部，所述第一支撑部的内侧壁设置有圆弧形的第一滑槽，所述第二支撑部的内侧壁设置有圆弧形的第二滑槽，且所述第一滑槽和第二滑槽均与所述第一固定环的外侧壁相配合，所述支撑架通过第一滑槽和第二滑槽与所述第一固定环的外侧壁紧固配合，所述机身通过所述深沟球轴承与第二吸盘之间进行转动连接。

7.根据权利要求5所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述固定底座的第一固定凹槽中设置有限位孔，所述限位部内设置有第二固定凹槽，所述第二固定凹槽的底部下表面向下延伸设置有定位凸部，所述定位凸部位于所述限位孔内，所述第二固定凹槽中设置有多个第一安装孔，所述第一固定凹槽内设置有多个第二安装孔，且所述第二安装孔与第一安装孔相对应，所述固定圆盘上设置有多个第三安装孔，且所述第三安装孔与所述第二安装孔相对应。

8.根据权利要求4所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一固定环外侧壁向外延伸设置有多个第一限位凸部，且所述第一限位凸部与第一固定环为一体成型，所述第一限位凸部外侧壁竖直设置有第一限位凹槽，所述第一限位凹槽中沿竖直方向安装有多个第一滑轮，所述第一固定环通过第一滑轮沿第二固定环内侧壁设置的所述第一滑轮轨道上下移动。

9.根据权利要求6所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述支撑架位于所述第二固定环的内部，所述支撑杆的上端中心设置有安装部，所述安装部通过紧固螺栓与连杆的下端固定连接，所述第一支撑部的上端与所述支撑杆的一端下表面固定连接，所述第二支撑部的上端与所述支撑杆的另一端下表面固定连接，所述第一滑槽设置在所述第一支撑部的内侧壁的下部，且所述第二滑槽设置在所述第二支撑部的内侧壁的下部。

10.根据权利要求1-3任一所述的具有分布式吸附组件的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第一吸附组件还包括第三固定环、固定部、固定板以及上盖，其中：

所述固定部的形状为圆环形且所述固定部位于所述第三固定环内，所述固定部的上表面设置有第三固定凹槽，所述第三固定凹槽中设置有多个第四安装孔，所述固定部的下表面设置有第四固定凹槽，且所述第四安装孔延伸至所述第四固定凹槽的底部，所述固定部的外侧壁上部圆周方向向外延伸设置有多个第二限位凸部，所述第二限位凸部外侧壁竖直设置有第二限位凹槽，所述第二限位凹槽中沿竖直方向安装有多个第二滑轮，所述固定部通过第二滑轮沿第三固定环内侧壁设置的第二滑轮轨道上下移动；

所述固定板的形状为圆环形且固定设置在所述第一吸盘的上表面，所述固定板和第一吸盘均位于所述固定部的第四固定凹槽内，且所述第一吸盘通过所述固定板与所述第四固定凹槽的底部固定连接；所述第三固定环的外侧壁下部圆周方向设置有多个第二固定凸部，所述第三固定环通过所述第二固定凸部与所述机身底部的底盘固定连接。

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