CN219096806U - 定点转向装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定点转向装置及清洁机器人，定点转向装置包括固定座、联动组件、第一联动件、吸盘以及气压检测组件，固定座为柱状，并连接至机体；联动组件至少部分位于固定座内，并被驱动沿固定座的轴向运动；第一联动件包括位于固定座内的第一端部及伸出固定座的第二端部，第一联动件与联动组件抵接并沿固定座的轴向同步运动；吸盘连接至所述第二端部，并能够贴合至清洁表面；气压检测组件包括传感器；其中，当吸盘内的气体压强小于或等于一预设阈值时，吸盘内暂停抽吸气体，且机体带动所述固定座与联动组件转动，以解决清洁机器人转向过程中履带侧滑，导致转向角度与机身偏移，严重影响清洁效果的技术问题。

Description

定点转向装置及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种定点转向装置及清洁机器人。

背景技术

太阳能面板发电效率的影响因素众多，例如表面清洁度、相对于光照的角度等。为了提高发电效率，光伏组件表面需要适时进行清洁，清洁机器人的出现，很大程度上可以减少人工作业，提高安全性。目前光伏清洁机器人多利用履带式运行方式在光伏组件上行走，履带式智能清洁机器人在大角度倾斜面板上进行转弯过程中，容易发生侧滑，从而影响转弯的角度和位置。转向产生的角度及机器人机身的偏移，严重影响清洁机器人的清洁覆盖率以及规划好的清洁路径。

实用新型内容

本申请提供一种定点转向装置及清洁机器人，以解决清洁机器人转向过程中履带侧滑，导致转向角度与机身偏移，严重影响清洁效果的技术问题。

本申请提供一种定点转向装置，包括固定座、联动组件、第一联动件、吸盘以及气压检测组件，所述固定座为柱状，并连接至机体；所述联动组件至少部分位于所述固定座内，并被驱动沿所述固定座的轴向运动；所述第一联动件包括位于所述固定座内的第一端部及伸出所述固定座的第二端部，所述第一联动件与所述联动组件抵接并沿所述固定座的轴向同步运动；所述吸盘连接至所述第二端部，并能够贴合至清洁表面；所述气压检测组件包括传感器；其中，当所述吸盘内的气体压强小于或等于一预设阈值时，所述吸盘内暂停抽吸气体，且所述机体带动所述固定座与所述联动组件转动。

可选的，所述联动组件包括第二联动件以及第三联动件，所述第二联动件位于所述第一联动件内；所述第二联动件能够抵接至所述第一联动件，并驱动所述第一联动件沿远离所述清洁表面的方向运动；所述第三联动件位于所述固定座内，并连接至所述第二联动件；所述第三联动件能够抵接至所述第一联动件，并驱动所述第一联动件沿靠近所述清洁表面的方向运动。

可选的，所述第一端部向其中心形成一凸缘，所述第二联动件与所述第三联动件分别位于所述凸缘的两侧，并能够分别抵接至所述凸缘的表面。

可选的，所述第三联动件的侧壁连接有限位块，所述固定座沿其轴向开设有限位槽，所述限位块对应地嵌设至所述限位槽内滑动。

可选的，定点转向装置还包括盖板以及驱动件，所述盖板连接至所述固定座的顶端；所述驱动件被安装至所述盖板上，所述驱动件直接或间接连接至所述第三联动件，以驱动所述第三联动件沿所述固定座的轴向运动。

可选的，所述联动组件还包括连接杆、第一连杆以及第二连杆，所述连接杆沿所述固定座的径向连接至所述第三联动件的顶面；所述第一连杆的一端连接至所述驱动件；所述第二连杆的一端可转动式连接至所述第一连杆，其另一端可转动式连接至所述连接杆；其中，所述驱动件带动所述第一连杆与所述第二连杆转动，以驱动所述第三联动件沿所述固定座的轴向运动。

可选的，定点转向装置还包括压簧以及避让槽，所述压簧被压缩至所述盖板与所述第二联动件之间，所述压簧的一端连接至所述盖板，其另一端连接至所述第二联动件；所述避让槽贯穿式开设于所述第三联动件上，并与所述压簧对应设置。

可选的，定点转向装置还包括安装座、旋转接头以及真空发生器，所述安装座连接至所述第二端部，所述吸盘可拆卸式连接至所述安装座；所述旋转接头设置于所述固定座的中心处，并连通至所述吸盘；所述真空发生器被安装至所述机体上，并通过所述旋转接头连通至所述吸盘。

可选的，定点转向装置还包括数据处理设备以及控制阀，所述真空发生器电连接至所述数据处理设备；所述控制阀电连接至所述数据处理设备，并能够控制所述吸盘与外部气体的通断。

相应的，本申请还提供一种清洁机器人，其包括机体、定点转向装置以及两个以上履带组件，所述定点转向装置被安装至所述机体上；所述履带组件连接至所述机体的两侧，并驱动所述机体行进；定点转向装置为上述任一项所述的定点转向装置。

可选的，清洁机器人还包括第一吸附组件和/或第二吸附组件，所述第一吸附组件包括第一气泵及第一吸附盘，所述第一气泵被安装至所述机体上，并与所述第一吸附盘连通；所述第二吸附组件包括第二气泵及第二吸附盘，所述第二气泵被安装至所述机体上，并与所述第二吸附盘连通；其中，当所述履带组件行进时，所述第一吸附盘与所述第二吸附盘吸附至所述清洁表面。

本申请提供一种定点转向装置及清洁机器人，固定座与联动组件可以基于机体的转动同步运动，同时第一联动件与吸盘可以固定吸附至光伏面板的表面，使得定点转向装置可以实现固定吸附与转向两种功能。

联动组件与第一联动件抵接，以利用联动组件驱动第一联动件沿固定座的轴向运动，从而带动吸盘靠近或远离光伏面板表面。当吸盘吸附至光伏面板的表面，并且吸盘内的气体压强小于或等于一预设阈值时，暂停抽吸吸盘内的气体，可以避免气体吸附件持续抽吸吸盘内的气体造成的寿命损耗，因而对气体吸附件具有一定的保护作用，可以延长定点转向装置的使用寿命。

当吸盘内气体的压强小于或等于一预设阈值时，吸盘可以稳定地吸附至清洁面板的表面，当机体与履带组件相对于光伏面板转动时，定点转向装置中的第一联动件与吸盘可以稳定地吸附至光伏面板的表面，使得清洁机器人在转向的过程中可以围绕吸盘转动，避免转向中履带侧滑，可以增加清洁机器人转向中的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的实施例二中清洁机器人的结构示意图一；

图2是本申请提供的定点转向装置的结构示意图；

图3是本申请提供的定点转向装置的剖视图；

图4是本申请提供的定点转向装置的爆炸示意图；

图5是本申请提供的定点转向装置中第三联动件的结构示意图；

图6是本申请提供的定点转向装置中真空发生器与控制阀的示意图；

图7是申请提供的实施例二中清洁机器人的结构示意图二。

附图标记说明：

100、机体；200、盖板；210、舵机；220、压簧；300、固定座；310、限位槽；410、第二联动件；420、第三联动件；421、限位块；422、避让槽；423、连接杆；424、连接环；430、第一连杆；440、第二连杆；500、第一联动件；510、第一端部；511、凸缘；520、第二端部；610、吸盘；620、安装座；630、旋转接头；640、真空发生器；650、控制阀；700、传感器；810、第一气泵；820、第一吸附盘；910、第二气泵；920、第二吸附盘。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。此外，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。在本申请中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“左”、“右”通常是指装置实际使用或工作状态下的上、下、左和右，具体为附图中的图面方向。

本申请提供一种定点转向装置及清洁机器人，以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对本申请实施例优选顺序的限定。且在以下实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

实施例一

请参阅图1，本申请提供一种清洁机器人，其可以在清洁表面（本申请中为光伏面板表面）上行进，以清洁光伏面板的表面。清洁机器人包括机体100、定点转向装置以及两个以上履带组件，其中，多个履带组件分别连接至机体100的两侧，用以驱动清洁机器人在光伏面板的表面行进。由于履带组件的结构以及连接关系均属于现有技术，比如申请号为CN202111681711.6的履带和履带式行进装置、申请号为CN202011478630.1的一种吸盘610履带驱动机构及光伏面板清扫机器人等专利中公开了履带组件的结构，在此不做赘述。

请参阅图1，定点转向装置用于辅助履带式清洁机器人在光伏面板的表面进行转向作业。定点转向装置可以兼具吸附与转向功能，可以避免转向过程中履带发生侧滑，从而保证转弯角度和位置的精度。

请参阅图1-图3，定点转向装置被放置于光伏面板表面行进或转向时，定义垂直于光伏面板表面的方向为基准方向X。定点转向装置包括驱动件、盖板200、固定座300、联动组件、第一联动件500、吸盘610以及气体吸附件。

请参阅图1-图3，固定座300为一中空的柱状结构，固定座300的下端面通过紧固螺钉连接至机体100的表面，使得定点转向装置被安装至机体100上。清洁机器人行进或转向的过程中，机体100的中心面平行于光伏面板的表面，因而固定座300的轴向与前述定义的基准方向X重合。

请参阅图1-图3，固定座300的上端面固定有一盖板200，盖板200的上表面固定安装有一驱动件，该驱动件可以为直线运动型驱动件，也可以为旋转运动型驱动件，具体类型可以根据驱动件与联动组件之间的连接构件选择。

请参阅图1-图3，联动组件至少部分地位于固定座300的内部，驱动件可以直接或间接地连接至联动组件，从而驱动联动组件沿固定座300的轴向（或者基准方向X）运动。该联动组件始终位于盖板200的下方，因而盖板200可以限定联动组件沿基准方向X远离光伏面板表面的极限位置，从而保证联动组件运动的精准。

请参阅图1-图4，第一联动件500的一部分位于固定座300的内部，本申请中第一联动件500为一柱状结构，第一联动件500的中心轴与固定座300的中心轴重合，同时第一联动件500的外侧壁与固定座300的内侧壁靠近且留有一间隙，以减小第一联动件500运动中的摩擦力。第一联动件500包括位于固定座300内部的第一端部510以及伸出固定端外部的第二端部520，上述联动组件可以抵接至第一联动件500的第一端部510，因而可以利用驱动件带动联动组件与第一联动件500沿基准方向X同步运动。

请参阅图1-图4，联动组件包括第二联动件410与第三联动件420，本申请中第二联动件410与第三联动件420均为柱状结构，并且第二联动组件的中心轴、第三联动组件的中心轴和第一联动组件的中心轴重合。第二联动件410位于第一联动件500的内部，本申请中第一联动件500的外侧壁与第二联动件410的内侧壁之间留有一间隙，从而减小第二联动件410在转向过程中的摩擦力。

请参阅图1-图4，第三联动件420位于固定座300的内部，并且第三联动件420的下端面靠近第一联动件500的上端面，具体的第三联动件420的外侧壁与固定座300的内侧壁之间留有一间隙，可以减小第三联动件420沿基准方向X运动过程中的摩擦力。第三联动件420与第二联动件410通过多个紧固螺钉固定连接，使得第三联动件420与第二联动件410可以同步运动。

请参阅图1-图4，第一联动件500的第一端部510向其中心处延伸形成一环形的凸缘511，第三联动件420与第二联动件410分别位于凸缘511的上下两侧。第三联动件420与凸缘511的上表面之间留有一定的间隙，当驱动件推动第三联动件420朝向光伏面板的表面运动时，第三联动件420可以逐渐抵接至凸缘511的上表面，并推动第一联动件500同步运动。同时，第二联动件410与凸缘511的下表面之间也留有一定的间隙，当驱动件推动第三联动件420远离光伏面板的表面运动时，第二联动件410可以逐渐抵接至凸缘511的下表面，并推动第一联动件500同步运动。

请参阅图1-图4，固定座300沿其轴向开设有限位槽310，同时第三联动件420的侧壁上对应地设置有限位块421，上述限位块421可以对应地嵌设至限位槽310中，使得限位块421可以限定第三联动件420的移动方向。同时，利用限位槽310的开设长度以及起始位置，可以限定第三联动件420沿基准方向X的极限位置。

请参阅图1-图5，驱动件包括舵机210，其为旋转运动型驱动件。第三联动件420沿固定座300的径向设置有连接杆423，连接杆423的两端分别连接至固定座300的顶面，本申请中连接杆423的中部设置有连接环424，上述连接环424沿基准方向X包括一槽体。上述联动组件还包括第一连杆430及第二连杆440，其中第一连杆430的一端连接至舵机210，其另一端可转动式连接至第二连杆440的端部，同时第二连杆440的另一端可转动式连接至连接杆423上的连接环424。

当舵机210工作时，连接至舵机210的第一连杆430围绕连接点旋转，同时第一连杆430通过第二连杆440可以将舵机210的扭矩传送至第三联动件420的连接杆423。由于第三联动件420设置于固定座300的内部，同时第二连杆440的两端均为可转动式连接，因而舵机210利用第一连杆430与第二连杆440的配合将扭矩转变为驱动第三联动件420沿基准方向X运动的作用力。

请参阅图1-图4，吸盘610连接至第一联动件500的第二端部520，因而吸盘610能够与第一联动件500同步运动，使得吸盘610可以吸附至光伏面板的表面，形成一相对封闭的空间。气体吸附件被安装在机体100上，并且气体吸附件与上述吸盘610连通。当吸盘610与光伏面板表面形成封闭空间后，气体吸附件可以抽吸封闭空间内的气体，使得吸盘610内气体的压强逐渐减小，以保证吸盘610与光伏面板表面可以相对稳定地连接。

请参阅图6，定点转向装置还包括数据处理设备以及控制阀650，前述的气体吸附件电连接至数据处理设备，因而可以利用数据处理设备控制气体吸附件的开断，该气体吸附件可以为真空发生器640，也可以为抽气泵等，本申请中气体吸附件优选真空发生器640。

控制阀650设置于吸盘610与外部气体的连通管道上，通过电磁阀可以控制吸盘610与外部气体的通断。电磁阀电连接至数据处理设备，并能够利用数据处理设备控制电磁阀的通断。当电磁阀被关闭时，吸盘610与外部气体断开，数据处理设备控制真空发生器640开始抽吸吸盘610内的气体。当电磁阀被打开时，吸盘610与外部气体连通，使得吸盘610内气体的压强与外部气体压强逐渐相同，从而使得吸盘610与光伏面板表面的吸附力逐渐消失。

请参阅图6，定点转向装置还包括气压检测组件，上述气压检测组件包括传感器700，该传感器700可以为压力传感器700或气压传感器700，利用上述传感器700可以监测吸盘610内气体的压强。当传感器700采集的气体压强小于或等于预设阈值时，真空发生器640可以暂停抽吸封闭空间内的气体，使得吸盘610内气体的压强保持稳定，以保证清洁机器人在转向过程中，转动角度与转向位置更加准确。本申请中预设阈值主要基于光伏面板的倾斜角度、清洁机器人的重量、吸盘610的面积以及机体100转动的角度等多种因素综合确定。

请参阅图1-图6，当清洁机器人需要转向时，设置在盖板200上的舵机210带动第一连杆430旋转，并通过第一连杆430与第二连杆440的连接处驱动第二连杆440转动，第二连杆440将舵机210输出的扭矩通过连接环424与连接杆423传动至第三联动件420上。由于限位环与第二连杆440可转动式连接，同时第三联动件420与固定座300之间留有间隙，因而第三联动件420能够沿基准方向X运动，同时第三联动件420会推动与其连接的第二联动件410同步地靠近光伏面板表面。

当第三联动件420运动并抵接至凸缘511的上表面，利用第三联动件420可以驱动第一联动件500沿基准方向X靠近光伏面板表面。由于吸盘610连接至第一联动件500的第二端部520，因而第一联动件500会带动吸盘610沿基准方向X靠近光伏面板表面，直至吸盘610吸附至光伏面板表面，使得吸盘610与光伏面板形成一封闭空间。数据处理设备控制电磁阀关闭，同时控制真空发生器640抽吸吸盘610内的气体，使得封闭空间内气体的压强逐渐减小，以实现定点转向装置与光伏面板表面的相对固定。

气压检测组件中的传感器700实时采集该封闭空间内气体的压强，当吸盘610内气体的强度小于或等于一预设阈值时，数据处理设备控制真空发生器640暂停抽吸吸盘610内的气体，有效减轻真空发生器640长时间持续工作造成的寿命损耗。该封闭空间内的气体压强维持在预设阈值附近，使得吸盘610与光伏面板之间的吸附力以及履带组件与光伏面板之间的作用力可以共同作用于光伏面板表面，可以克服清洁机器人由于自身重力在倾斜的光伏面板上造成的履带侧滑的现象。

当定点转向装置通过吸盘610连接至光伏面板的表面后，机体100带动履带组件相对于光伏面板的表面转动一角度，由于固定座300通过紧固螺钉连接至机体100，因而清洁机器人转向的过程中，固定座300、第三联动件420以及第二联动件410可以基于机体100作用于固定座300上的转矩同步转动上述角度。同时，第一联动件500以及吸盘610相对于光伏面板表面扔仍然保持不变，使得清洁机器人转向过程中，其与光伏面板之间具有稳定的作用力，以避免履带摩擦力降低造成的侧滑现象，提高转向角度以及转向位置的准确性，保证清洁机器人的清洁覆盖率以及清洁路径满足清洁要求。

待机体100转动至所需的角度及位置后，履带组件压设至光伏面板的表面，实现清洁机器人相对于光伏面板的固定。数据处理设备控制电磁阀打开，使得吸盘610内气体与外部气体连通，使得吸盘610与光伏面板表面之间的吸附力逐渐消失。舵机210反向旋转带动第一连杆430反向转动，然后利用第二连杆440与连接杆423将舵机210的反向扭矩传动至第三联动件420上。第三联动件420带动第二联动件410沿基准方向X，并向远离光伏面板的方向运动。当第二联动件410运动并抵接至凸缘511的下表面，第二联动件410可以驱动第一联动件500沿基准方向X远离光伏面板表面。由于吸盘610连接至第一联动件500的第二端部520，因而第一联动件500会带动吸盘610沿基准方向X远离光伏面板表面，直至吸盘610运动到初始位置处。

请参阅图3和图4，定点转向装置还包括至少一个压簧220，上述多个压簧220沿基准方向X平行设置。任一压簧220被压缩至盖板200与第二联动件410之间，其中压簧220的一端固定连接至盖板200的底壁，压簧220的另一端固定连接至第二联动件410的底板上。同时，由于第三联动件420位于第二联动件410与盖板200之间，因而第三联动件420包括若干避让槽422，上述避让槽422与压簧对应设置，使得压簧220可以通过避让槽422穿设过第三联动件420。

在初始状态时压簧220处于被压缩的状态，当清洁机器人进行转向运动时，第三联动件420推动第二联动件410沿基准方向X运动，使得第二联动件410逐渐远离盖板200，压簧220的被压缩量逐渐减小。当吸盘610吸附至光伏面板的表面后，压簧220的被压缩量减小至最小值。当清洁机器人转向结束后，第三联动件420拉动第二联动件410沿基准方向X逐渐靠近盖板200，使得压簧220的被压缩量逐渐增大至初始状态。

利用压簧220的弹性力可以辅助第二联动件410运动，从而使得吸盘610可以快速地吸附至光伏面板的表面。固定座300与第三联动件420之间设置有相互配合的限位块421与限位槽310，使得固定座300与第三联动件420沿固定座300的周向具备一定的卡嵌力；具备一定压缩量的压簧220可以增大盖板200与第二联动件410之间的作用力。因而，当机体100带动固定座300转动的过程中，利用限位块421与限位槽310的卡嵌力以及压簧220的配合可以使得固定座300、盖板200、第二联动件410以及第三联动件420可以成为一个整体，实现同步旋转运动。

请参阅图3和图4，定点转向装置还包括安装座620以及旋转接头630，旋转接头630的一端连通至吸盘610，其另一端连通至真空发生器640。由于真空发生器640设置在机体100上，在转向的过程中，真空发生器640会相对于光伏面板转动一角度，同时吸盘610固定吸附于光伏面板的表面，利用旋转接头630可以避免真空发生器640与吸盘610之间干涉。安装座620的顶端连接至第二端部520，上述吸盘610可拆卸式连接至安装座620的底部，以便于更换吸盘610。

请参阅图1-图6，本申请中定点转向装置同时具备固定吸附与转向的功能，联动组件与第一联动件500抵接，以利用联动组件驱动第一联动件500沿固定座300的轴向运动，从而带动吸盘610靠近或远离光伏面板表面。当吸盘610吸附至光伏面板的表面，并且吸盘610内的气体压强小于或等于一预设阈值时，暂停抽吸吸盘610内的气体，可以避免气体吸附件持续抽吸吸盘610内的气体造成的寿命损耗，因而对气体吸附件具有一定的保护作用，可以延长定点转向装置的使用寿命。

当吸盘610内气体的压强小于或等于一预设阈值时，吸盘610可以稳定地吸附至清洁面板的表面，当机体100与履带组件相对于光伏面板转动时，定点转向装置中的第一联动件500与吸盘610可以稳定地吸附至光伏面板的表面，使得清洁机器人在转向的过程中可以围绕吸盘610转动，避免转向中履带侧滑，可以增加清洁机器人转向中的安全性。

固定座300与联动组件可以基于机体100的转动同步运动，同时第一联动件500与吸盘610可以固定吸附至光伏面板的表面，使得定点转向装置可以实现固定吸附与转向两种功能。

实施例二

请参阅图1-图7，本申请提供一种清洁机器人，其相对于实施例一中的清洁机器人区别点在于，其还包括第一吸附组件和/或第二吸附组件。上述第一吸附组件与第二吸附组件靠近两侧的履带组件设置，用于辅助清洁机器人行进。

请参阅图7，第一吸附组件包括连通的第一气泵810与第一吸附盘820，第一气泵810被固定安装至机体100的上表面，第一吸附盘820连接至机体100的下表面，并且第一吸附盘820与光伏面板的表面接触。当第一气泵810工作时，可以抽吸第一吸附盘820与光伏面板表面之间的气体，使得第一吸附盘820吸附至光伏面板的表面。

请参阅图7，第二吸附组件包括连通的第二气泵910与第二吸附盘920，第二气泵910被固定安装至机体100的上表面，第二吸附盘920连接至机体100的下表面，并且第二吸附盘920与光伏面板表面接触。当第二气泵910工作时，可以抽吸第二吸附盘920与光伏面板之间的气体，使得第二吸附盘920吸附至光伏面板的表面。

请参阅图1-图7，本申请中第一吸附盘820的下表面与第二吸附盘920的下表面齐平，同时定点转向装置中吸盘610的下表面高于第一吸附盘820的下表面，因而在履带组件带动机体100行进的过程中第一气泵810与第二气泵910工作，使得第一吸附盘820与第二吸附盘920吸附至光伏面板的表面，此时定点转向装置中的吸盘610距离光伏面板的表面一定距离。

在清洁机器人转向的过程中，定点转向装置中的吸盘610被驱动至光伏面板的表面，真空发生器640工作抽取吸盘610内的气体，使得吸盘610与光伏面板的表面相对固定。第一气泵810与第二气泵910暂停工作，使得第一吸附盘820与第二吸附盘920均与外部气体连通，使得第一吸附盘820与第二吸附盘920与光伏面板的吸附作用解除，然后利用机体100带动履带组件、第一吸附组件以及第二吸附组件同步转动。

待清洁机器人转动至预设的角度和位置后，第一气泵810与第二气泵910工作，使得第一吸附盘820与第二吸附盘920均吸附至光伏面板的表面。定点转向装置中数据处理设备控制电磁阀打开，使得吸盘610内气体与外部气体连通，使得吸盘610与光伏面板表面之间的吸附力逐渐消失。然后利用舵机210、第三联动件420、第二联动件410以及第一联动件500的配合，驱动吸盘610沿基准方向X向远离光伏面板表面的方向运动，使得吸盘610运动至初始位置处。

本实施例中公开的履带结构、定点转向装置与实施例一中对应结构相同，在此不做赘述。

以上对本申请提供一种定点转向装置及清洁机器人进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (11)

1.一种定点转向装置，其特征在于，包括：

固定座，其为柱状，并连接至机体；

联动组件，其至少部分位于所述固定座内，并被驱动沿所述固定座的轴向运动；

第一联动件，其包括位于所述固定座内的第一端部及伸出所述固定座的第二端部，所述第一联动件与所述联动组件抵接并沿所述固定座的轴向同步运动；

吸盘，其连接至所述第二端部，并能够贴合至清洁表面；以及

气压检测组件，其包括传感器；

其中，当所述吸盘内的气体压强小于或等于一预设阈值时，所述吸盘内暂停抽吸气体，且所述机体带动所述固定座与所述联动组件转动。

2.根据权利要求1所述的定点转向装置，其特征在于，所述联动组件包括：

第二联动件，其位于所述第一联动件内；所述第二联动件能够抵接至所述第一联动件，并驱动所述第一联动件沿远离所述清洁表面的方向运动；以及

第三联动件，其位于所述固定座内，并连接至所述第二联动件；所述第三联动件能够抵接至所述第一联动件，并驱动所述第一联动件沿靠近所述清洁表面的方向运动。

3.根据权利要求2所述的定点转向装置，其特征在于，所述第一端部向其中心形成一凸缘，所述第二联动件与所述第三联动件分别位于所述凸缘的两侧，并能够分别抵接至所述凸缘的表面。

4.根据权利要求2所述的定点转向装置，其特征在于，

所述第三联动件的侧壁连接有限位块，所述固定座沿其轴向开设有限位槽，所述限位块对应地嵌设至所述限位槽内滑动。

5.根据权利要求2所述的定点转向装置，其特征在于，还包括：

盖板，其连接至所述固定座的顶端；以及

驱动件，其被安装至所述盖板上，所述驱动件直接或间接连接至所述第三联动件，以驱动所述第三联动件沿所述固定座的轴向运动。

6.根据权利要求5所述的定点转向装置，其特征在于，所述联动组件还包括：

连接杆，其沿所述固定座的径向连接至所述第三联动件的顶面；

第一连杆，其一端连接至所述驱动件；以及

第二连杆，其一端可转动式连接至所述第一连杆，其另一端可转动式连接至所述连接杆；

其中，所述驱动件带动所述第一连杆与所述第二连杆转动，以驱动所述第三联动件沿所述固定座的轴向运动。

7.根据权利要求5所述的定点转向装置，其特征在于，还包括：

压簧，其被压缩至所述盖板与所述第二联动件之间，所述压簧的一端连接至所述盖板，其另一端连接至所述第二联动件；以及

避让槽，其贯穿式开设于所述第三联动件上，并与所述压簧对应设置。

8.根据权利要求1所述的定点转向装置，其特征在于，还包括：

安装座，其连接至所述第二端部，所述吸盘可拆卸式连接至所述安装座；

旋转接头，其设置于所述固定座的中心处，并连通至所述吸盘；以及

真空发生器，其被安装至所述机体上，并通过所述旋转接头连通至所述吸盘。

9.根据权利要求8所述的定点转向装置，其特征在于，还包括：

数据处理设备，所述真空发生器电连接至所述数据处理设备；以及

控制阀，其电连接至所述数据处理设备，并能够控制所述吸盘与外部气体的通断。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机体；

权利要求1-9中任一项所述的定点转向装置，其被安装至所述机体上；以及

两个以上履带组件，其连接至所述机体的两侧，并驱动所述机体行进。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

第一吸附组件，其包括第一气泵及第一吸附盘，所述第一气泵被安装至所述机体上，并与所述第一吸附盘连通；和/或

第二吸附组件，其包括第二气泵及第二吸附盘，所述第二气泵被安装至所述机体上，并与所述第二吸附盘连通；

其中，当所述履带组件行进时，所述第一吸附盘与所述第二吸附盘吸附至所述清洁表面。

Images