CN117401032A - 一种光伏机器人的路径纠偏系统及光伏机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人路径纠偏技术领域，公开一种光伏机器人的路径纠偏系统及光伏机器人，包括：机架，其下表面两侧均设有行走履带；辅助轮架，设置在所述机架中部，其上安装有辅助轮；数据采集模块，设置在所述机架前进方向相反的一面两侧，用于采集机架前进的位移量。本发明通过利用数据采集模块对机架两端的移动位移进行实时监测，并根据检测数据进行处理，获取机架的偏移角度后，通过控制模块控制转向机构以机架中心为轴心进行旋转一定的角度，对机架进行快速纠正，纠正效率高。

Description

一种光伏机器人的路径纠偏系统及光伏机器人

技术领域

本发明属于机器人路径纠偏技术领域，具体涉及一种光伏机器人的路径纠偏系统及光伏机器人。

背景技术

光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术。主要由太阳电池板（组件）、控制器和逆变器三大部分组成，主要部件由电子元器件构成。光伏板在使用过程中，其表面容易附着灰尘和鸟粪等杂质，阻碍光伏电板发电，若不及时清除，则会很大程度地降低发电效率，进一步产生热斑效应，导致光伏电板的损坏，从而造成能源浪费。

现有的厂房屋顶会安装大面积的光伏板，在对其表面进行清理时，大多采用光伏清洗机器人，现有的光伏清洗机器人在沿着光伏板表面行走的过程中，光伏组件的面板是玻璃材质的比较光滑，机器人在行走的时候容易打滑，当一边行走履带打滑另外一边不打滑时就会出现清洗机器人偏离方向，如果不进行纠正，则容易导致偏移角度越来越大，导致光伏板表面清洗不均匀，清洗效果差。

如授权公告号为CN115268442B的中国专利公开光伏清洗机器人的自动纠偏方法、纠偏系统及清洗机器人，其通过对于上下两个行走轮的速度进行控制，即清洗机器人斜着的时候两个行走轮的速度控制由先前的相同改为不相同，以此纠正偏移的角度最终改回正向。

上述专利虽然可以实现对机器人的纠偏，但还存在如下问题：

通过纠偏滚轮与施工面之间的摩擦力大小，或控制两个行走履带的速度进行纠偏，导致纠偏行程较长，纠偏效率低，不能实现对机器人的快速纠偏复位，需要进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光伏机器人的路径纠偏系统及光伏机器人，用于解决背景技术中提出的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种光伏机器人的路径纠偏系统，包括：机架，其下表面两侧均设有行走履带；辅助轮架，设置在所述机架中部，其上安装有辅助轮；清洗辊，设置在所述机架前进方向的一侧；数据采集模块，设置在所述机架前进方向相反的一面两侧，用于采集机架前进的位移量；数据处理模块，设置在所述机架上，用于对位移量进行处理，判定机架是否偏移，若偏移，则计算机架偏移角度，并将偏移角度与预设偏移角度阈值比对，判定是否生成纠正指令；控制模块，设置在所述机架上，根据纠正指令，生成第一控制指令或第二控制指令，第一控制指令与第二控制指令控制机架旋转方向相反；转向机构，设置在所述机架上，并与所述控制模块电性连接，用于根据第一控制指令或第二控制指令对机架进行纠正操作。

优选的，判定机架是否偏移的方法包括：将采集机架两端的位移量分别记为Y₁、Y₂，通过数据处理模块对采集的Y₁、Y₂进行比对，判定机架是否偏移，具体判定如下：当Y₁=Y₂时，机架保持直线运行，没有偏移；当Y₁<Y₂时，机架发生偏移；当Y₁>Y₂时，机架发生偏移。

优选的，计算机架（100）偏移角度的方法包括：获取位移差值Y_c=|Y₁-Y₂|；获取机架沿光伏板表面直线运动时的清洗宽度，即清洗辊的长度A；获取机架的长度B；以Y_c、A和B的数值构建直角三角形，根据三角函数公式计算机架偏移角度：

；

式中Y_c为直角三角形的短直角边，B为直角三角形的斜边，为圆周率。

优选的，判定是否生成纠正指令的方法包括：将预设偏移角度阈值标记为 _mx，若 _mx，则不生成纠正指令；若/> _mx，则生成纠正指令。

优选的，第一控制指令与第二控制指令均包括旋转方向与纠正角度，所述第一控制指令为正向旋转；所述第二控制指令为反向旋转，所述第一控制指令和第二控制指令生成的方法包括：若Y₁<Y₂，且 _mx，则生成第一控制指令，纠正角度为/>；若Y₁>Y₂，且 _mx，则生成第二控制指令，纠正角度为/>。

优选的，所述转向机构包括：支撑组件，活动安装在所述辅助轮架两侧，用于支撑机架；下压组件，设置在所述机架上并位于支撑组件上方，用于挤压所述支撑组件展开；旋转组件，设置在所述辅助轮架上并与所述机架下表面中部固定连接，用于驱动所述机架旋转。

优选的，所述支撑组件包括：延伸杆，设置在所述辅助轮架两侧壁上，其一端与辅助轮架铰接；伸缩杆，设置在所述延伸杆远离辅助轮架的一端并与延伸杆铰接；压板，设置在所述伸缩杆远离延伸杆的一端；吸附结构，设置在所述压板上；其中，所述延伸杆扩展时，压板与光伏板表面抵接，吸附结构与光伏板表面吸附。

优选的，所述吸附结构包括：吸盘面，设置在所述压板下表面，用于与光伏板表面吸附连接；吸盘座，与吸盘面一体化设置，所述吸盘座位于所述压板内部并与吸盘面内部连通；通气孔，开设在所述吸盘座上并通过吸盘座与吸盘面内部连通；滑动板，滑动设置在所述压板内部并与伸缩杆固定连接；限位槽，开设在所述滑动板下表面上，并与吸盘座匹配；复位弹簧，设置在所述压板内部并与滑动板下表面固定连接。

优选的，所述下压组件包括：电推杆，设置在所述机架上端，其延伸端贯穿机架并延伸至机架下方；滑动环座，设置在所述支撑组件上方并与所述电推杆的延伸端转动连接；连接杆，设置在所述滑动环座两侧壁上，其一端与滑动环座铰接，其另一端与延伸杆铰接。

一种光伏机器人，包括：刮板，设置在所述机架远离前进方向的一侧，用于对刮除光伏板清洗后表面残留的液体；进水管，设置在所述机架一侧，其一端与外接水管连接，另一端与清洗辊内部连通。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明通过利用数据采集模块对机架两端的移动位移进行实时监测，并根据检测数据进行处理，获取机架的偏移角度后，通过控制模块控制转向机构以机架中心为轴心进行旋转一定的角度，对机架进行快速纠正，纠正效率高。

2、本发明通过设置支撑组件，在对机架进行纠正时，可以利用支撑组件对机架的中心部分进行支撑，并将机架的重量通过支撑组件进行分散，避免机架重量聚集对光伏板造成损害，且通过在支撑组件上设有吸附结构，可以在支撑时，利用吸附结构与光伏板表面吸附，增加支撑的稳定性。

3、本发明通过设置转向机构，可以利用支撑组件与转向机构配合，在机架移动至光伏板端部时，可以利用支撑组件对机架进行支撑，同时利用转向机构操控机架偏转90度，更换清洗路径，便于使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明的主视图；

图2示出了本发明的仰视结构示意图；

图3示出了本发明的内部结构示意图；

图4示出了本发明的转向机构结构示意图；

图5示出了本发明的转向机构剖面结构示意图；

图6示出了本发明的转向机构仰视结构示意图；

图7示出了本发明的环形滑板结构示意图；

图8示出了本发明的压板剖面结构示意图；

图9示出了本发明的压板仰视结构示意图；

图10示出了本发明的转向机构工作时结构示意图；

图11示出了本发明的流程结构示意图；

图12示出了本发明的模块示意图；

图13示出了本发明的机架在光伏板上偏移的示意图。

附图标记：100、机架；101、行走履带；102、辅助轮架；103、数据采集模块；104、数据处理模块；105、控制模块；106、清洗辊；107、刮板；108、进水管；200、转向机构；201、支撑组件；201a、延伸杆；201b、伸缩杆；201c、压板；201d、吸附结构；201d-1、吸盘面；201d-2、吸盘座；201d-3、通气孔；201d-4、滑动板；201d-5、限位槽；201d-6、复位弹簧；202、下压组件；202a、电推杆；202a-1、环形滑板；202a-2、滚珠；202b、滑动环座；202b-1、环形滑槽；202b-2、支撑块；202c、连接杆；203、旋转组件；203a、电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参照图1-2所示，一种光伏机器人的路径纠偏系统，包括机架100，其下表面两侧均设有行走履带101，机架100上设有驱动行走履带101运行的马达，机架100下表面中部设置辅助轮架102，其上安装有辅助轮，用于对机架100中部进行支撑；机架100上设有清洗辊106，清洗辊106安装在机架100前进方向的一侧，机架100上设有数据采集模块103，数据采集模块103为位移传感器，固定安装在与机架100前进方向相反的一面两侧，用于采集机架100两端前进的位移量；机架100上还安装有数据处理模块104和控制模块105，用于对位移量进行处理，判定机架100是否偏移，若偏移，则计算机架100偏移角度，并将偏移角度与预设偏移角度阈值比对，判定是否生成纠正指令；控制模块105，根据纠正指令，生成第一控制指令或第二控制指令，第一控制指令与第二控制指令控制机架100旋转方向相反；转向机构200包括旋转组件203，旋转组件203具体为电机203a，电机203a设置在辅助轮架102上并与机架100下表面中部固定连接，用于根据第一控制指令或第二控制指令驱动机架100旋转。

具体的，参照图13所示，数据采集模块103采集机架100两端的位移量分别记为Y₁、Y₂，Y₁、Y₂为机架100在光伏板表面单位时间移动距离，单位时间可以是2秒、3秒等时间，具体有技术人员根据实际清洗情况进行设置，在此不做具体限定；通过对采集的Y₁、Y₂进行比对，判定机架100是否偏移，具体判定如下：

当Y₁=Y₂时，机架100保持直线运行，没有偏移；

当Y₁<Y₂时，机架100发生偏移，此时机架100偏移；

当Y₁>Y₂时，机架100发生偏移，此时机架100偏移。

进一步的，数据处理模块104根据机架100偏移情况计算机架100偏移角度，具体如下：

获取位移差值Y_c=|Y₁-Y₂|；

获取机架100沿光伏板表面直线运动时的清洗宽度，即清洗辊106的长度A；

获取机架100的长度B；

以Y_c、A和B的数值构建直角三角形，根据三角函数公式计算机架100偏移角度：

；

式中Y_c为直角三角形的短直角边，B为直角三角形的斜边，为圆周率；

获得机架100偏移角度，通过偏移角度可以得知机架100的偏移程度，积极当机架100偏移程度较大时，可以通过获得的偏移角度对机架100进行纠正操作，具体见下文描述。

进一步的，设定机架100偏移角度阈值 _mx，数据处理模块104根据数据处理结果判定机架100偏移角度是否需要纠正，并确定纠正角度，具体判定如下：

若 _mx，机架100偏移角度较小，不需要纠正；

若 _mx，机架100偏移角度较大，需要纠正，纠正角度为/>。

具体的，第一控制指令为正向旋转指令；第二控制指令为反向旋转指令，第一控制指令和第二控制指令生成的逻辑为：

若Y₁<Y₂，且 _mx，生成第一控制指令；

若Y₁>Y₂，且 _mx，生成第二控制指令。

工作原理：在对光伏板表面进行清洗时，可以利用马达驱动行走履带101运动，使得机架100沿着光伏板表面直线移动，参照图11和图12所示，利用位移传感器对机架100两端的位移进行采集并分别标记为Y₁、Y₂，此时，数据处理模块104根据数据采集模块103采集的数据进行对比，判定机架100是否偏移，若Y₁=Y₂时，机架100保持直线运行，没有偏移；若Y₁<Y₂或当Y₁>Y₂时，机架100发生偏移，此时数据处理模块104根据位移差Y_c、清洗辊的长度A、机架100的长度B值构建直角三角形，并根据公式计算得到机架100偏移角度，并将/>与机架100偏移角度阈值/> _mx进比对，若/> _mx，且Y₁<Y₂，控制模块105生成第一控制指令；若 _mx，且Y₁<Y₂，控制模块105生成第二控制指令；电机转动角度为/>，控制模块105控制电机203a带动机架100同步旋转复位，实现纠正，可以实现快速纠正，纠正效率高。

实施例2

在对机架100转动纠正的过程中，为了减少转动过程中机架100与光伏板接触的摩擦力，作出如下改进：

如图4所示，转向机构200还包括支撑组件201，支撑组件201包括延伸杆201a、伸缩杆201b和压板201c，延伸杆201a对称设置在辅助轮架102两侧壁上，延伸杆201a一端与辅助轮架102铰接，延伸杆201a另一端与伸缩杆201b铰接，伸缩杆201b与延伸杆201a垂直设置，延伸杆201a远离辅助轮架102的一端与压板201c连接；

本实施例中，当外部动力推动延伸杆201a远离辅助轮架102的一端运动时，此时延伸杆201a与辅助轮架102连接的一端转动，并使延伸杆201a向下移动展开，此时伸缩杆201b推动压板201c下移并与光伏板表面接触，此时展开后的延伸杆201a与光伏板表面趋近于平行，当压力持续施加在延伸杆201a远离辅助轮架102的一端时，延伸杆201a可以将辅助轮架102微微向上抬起，利用压板201c和伸缩杆201b对支架的重量进行支撑，此时两个延伸杆201a展开还可以将光伏板上的受力点进行分散，避免机架100重量聚集对光伏板造成损害；

如图3和图5所示，转向机构200还包括，下压组件202包括电推杆202a、滑动环座202b和连接杆202c，电推杆202a对称设置在机架100上端，电推杆202a的延伸端贯穿机架100并延伸至机架100下方与滑动环座202b转动连接；滑动环座202b上表面开设有环形滑槽202b-1，环形滑槽202b-1内部设有环形滑板202a-1，环形滑板202a-1上表面与电推杆202a的延伸端固定连接，参照图7所示，环形滑板202a-1下表面设有若干个滚珠202a-2，滑动环座202b下表面对称设有支撑块202b-2，参照图6所示，支撑块202b-2与滑动环座202b一体化设置，支撑块202b-2与延伸杆201a交错设置，用于在对机架100支撑时分散光伏板上的受力点；连接杆202c相对设置在滑动环座202b两侧壁上，连接杆202c一端与滑动环座202b铰接，连接杆202c另一端与延伸杆201a远离辅助轮架102的一端铰接；

本实施例中，当电推杆202a延伸时，可以推动滑动环座202b下移，滑动环座202b下移的同时可以通过连接杆202c推动延伸杆201a一端下移，并利用延伸杆201a展开对机架100进行支撑，此时当机架100进行转动时，此时由于滑动环座202b与电推杆202a转动连接，电推杆202a跟随机架100转动并带动环形滑板202a-1在环形滑槽202b-1内部转动，同时环形滑板202a-1下表面设有的若干个滚珠202a-2可以减少环形滑板202a-1与环形滑槽202b-1接触的摩擦力。

工作原理：当需要对机架100进行旋转纠正时，首先电推杆202a延伸推动滑动环座202b下移，滑动环座202b下移的同时可以通过连接杆202c推动延伸杆201a远离辅助轮架102的一端下移，使得延伸杆201a展开，此时伸缩杆201b推动压板201c下移并与光伏板表面接触，展开后的延伸杆201a与光伏板表面趋近于平行，当滑动环座202b持续下移并通过支撑块202b-2与光伏板表面接触时，此时连接杆202c持续对延伸杆201a远离辅助轮架102的一端施加压力，延伸杆201a可以将辅助轮架102微微向上抬起，如图10所示，利用压板201c和伸缩杆201b对支架的重量进行支撑，机架100整体的重量通过电推杆202a传导至滑动环座202b上，滑动环座202b上的重量一部分通过两个支撑块202b-2支撑，另一部分传导至两个延伸杆201a上，两个延伸杆201a展开还可以将光伏板上的受力点进行分散，避免机架100重量聚集在光伏板某一处对光伏板造成损害；当机架100被微微抬起时，此时控制模块105生成相应的控制指令，并控制电机203a带动机架100转动一定的角度进行纠偏即可；纠偏结束后，可以利用电推杆202a收缩并带动滑动环座202b上移，此时机架100的重量分散至行走履带101上，滑动环座202b上移的同时通过连接杆202c拉动延伸杆201a收拢，同时使得压板201c与光伏板分离。

实施例3

在实施例2的基础上，在对机架100进行支撑时，为了增加支撑时的稳定性，本发明作出如下改进：

参照图8和图9所示，支撑组件201还包括设置在压板201c上的吸附结构201d，吸附结构201d包括：吸盘面201d-1、吸盘座201d-2，其中，吸盘面201d-1设置在压板201c下表面，用于与光伏板表面吸附连接，吸盘座201d-2与吸盘面201d-1一体化设置，吸盘座201d-2位于压板201c内部并与吸盘面201d-1内部连通，吸盘座201d-2侧壁上开设有通气孔201d-3，通气孔201d-3通过吸盘座201d-2与吸盘面201d-1内部连通；

本实施例中，当压板201c下移时，可以对通气孔201d-3进行封堵，并利用压板201c与光伏板表面接触挤压，将吸盘面201d-1内的气体挤出，使得吸盘面201d-1与光伏板之间形成真空，进而使得压板201c通过吸盘面201d-1与光伏板吸附连接；当需要将压板201c与光伏板分离时，将通气孔201d-3打开，使得外部气体进入到吸盘座201d-2内部，进而使得吸盘面201d-1与光伏板之间分离。

具体的，参照图8所示，吸附结构201d还包括滑动板201d-4和复位弹簧201d-6，其中，压板201c内部呈腔体状态设置，滑动板201d-4滑动设置在压板201c内部，滑动板201d-4上表面与伸缩杆201b的延伸端固定连接，复位弹簧201d-6固定安装在滑动板201d-4下表面并与压板201c内部底端固定连接，滑动板201d-4下表面开设有若干个限位槽201d-5，限位槽201d-5的数量与吸盘座201d-2的数量相同，并与吸盘座201d-2匹配；

本实施例中，当伸缩杆201b推动压板201c下移并与光伏板表面接触时，此时可以利用伸缩杆201b推动滑动板201d-4在压板201c内部下移并挤压复位弹簧201d-6，同时滑动板201d-4下移时可以通过限位槽201d-5套在吸盘座201d-2上，对吸盘座201d-2上的通气孔201d-3进行封堵；当压板201c上端无压力时，此时复位弹簧201d-6推动滑动板201d-4上移复位，并使得滑动板201d-4与吸盘座201d-2分离，并使得通气孔201d-3打开，便于压板201c与光伏板分离。

工作原理：当伸缩杆201b推动压板201c下移与光伏板抵接时，此时伸缩杆201b推动滑动板201d-4在压板201c内部下移并挤压复位弹簧201d-6，同时滑动板201d-4下移时可以通过限位槽201d-5套在吸盘座201d-2上，对吸盘座201d-2上的通气孔201d-3进行封堵，此时伸缩杆201b施加压力在压板201c上，压板201c与光伏板表面接触挤压，将吸盘面201d-1内的气体挤出，使得吸盘面201d-1与光伏板之间形成真空，进而使得压板201c通过吸盘面201d-1与光伏板吸附连接，可以增加压板201c与光伏板连接的稳定性，防止在对机架100进行支撑时出现滑动现象；

当需要进行分离时，此时伸缩杆201b不再对滑动杆和压板201c施加压力，此时复位弹簧201d-6推动滑动板201d-4上移复位，并使得滑动板201d-4与吸盘座201d-2分离，并使得通气孔201d-3打开，使得外部的气体通过通气孔201d-3和吸盘座201d-2进入至吸盘面201d-1与光伏板之间，从而可以使得压板201c与光板分离；

当机架100移动至光伏板的端部时，可以利用支撑组件201对机架100进行支撑，并使得吸盘面201d-1与光伏板表面吸附，然后控制电机203a旋转90度，调整机架100的清洗路径，便于使用。

实施例4

参照图2所示，一种光伏机器人，包括清刮板107和进水管108，其中，刮板107固定设置在机架100远离前进方向的一侧，用于对刮除光伏板清洗后表面残留的液体；进水管108设置在所述机架100一侧，其一端与外接水管连接，另一端与清洗辊106内部连通，用于将清洗用水送入到清洗辊106内部；

工作原理：机架100通过移动轮沿光伏板表面运行时，利用进水管108将清洗水送入到清洗辊106内部，其中清洗辊106内部为中空结构，清洗辊106表面开始有若干个排水孔（清洗辊106的结构为现有技术，在此不加以赘述），可以利用清洗辊106上的排水孔将水排出，并利用清洗辊106自转对光伏板表面进行清洗，同时可以利用刮板107在机架100前进过程中，对光伏板表面残留的液体刮除，增加清洗效果。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可做很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，包括：

机架（100），其下表面两侧均设有行走履带（101）；

辅助轮架（102），设置在所述机架（100）中部，其上安装有辅助轮；

清洗辊（106），设置在所述机架（100）前进方向的一侧；

数据采集模块（103），设置在所述机架（100）前进方向相反的一面两侧，用于采集机架（100）前进的位移量；

数据处理模块（104），设置在所述机架（100）上，用于对位移量进行处理，判定机架（100）是否偏移，若偏移，则计算机架（100）偏移角度，并将偏移角度与预设偏移角度阈值比对，判定是否生成纠正指令；

控制模块（105），设置在所述机架（100）上，根据纠正指令，生成第一控制指令或第二控制指令，第一控制指令与第二控制指令控制机架（100）旋转方向相反；

转向机构（200），设置在所述机架（100）上，并与所述控制模块（105）电性连接，用于根据第一控制指令或第二控制指令对机架（100）进行纠正操作。

2.如权利要求1所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，判定机架（100）是否偏移的方法包括：

将采集机架（100）两端的位移量分别记为Y₁、Y₂，通过数据处理模块（104）对采集的Y₁、Y₂进行比对，当Y₁=Y₂时，机架（100）保持直线运行，没有偏移；

当Y₁<Y₂时，机架（100）发生偏移；

当Y₁>Y₂时，机架（100）发生偏移。

3.如权利要求2所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，计算机架（100）偏移角度的方法包括：

获取位移差值Yc=|Y1-Y2|；

获取机架（100）沿光伏板表面直线运动时的清洗宽度，即清洗辊（106）的长度A；

获取机架（100）的长度B；

以Yc、A和B的数值构建直角三角形，根据三角函数公式计算机架（100）偏移角度：

；

式中Yc为直角三角形的短直角边，B为直角三角形的斜边，为圆周率。

4.如权利要求3所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，判定是否生成纠正指令的方法包括：

将预设偏移角度阈值标记为 _mx，

若 _mx，则不生成纠正指令；

若 _mx，则生成纠正指令。

5.如权利要求4所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，第一控制指令与第二控制指令均包括旋转方向与纠正角度，所述第一控制指令为正向旋转；所述第二控制指令为反向旋转，所述第一控制指令和第二控制指令生成的方法包括：

若Y1<Y2，且 _mx，则生成第一控制指令，纠正角度为/>；

若Y1>Y2，且 _mx，则生成第二控制指令，纠正角度为/>。

6.如权利要求1或5所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，所述转向机构（200）包括：

支撑组件（201），活动安装在所述辅助轮架（102）两侧，用于支撑机架（100）；

下压组件（202），设置在所述机架（100）上并位于支撑组件（201）上方，用于挤压所述支撑组件（201）展开；

旋转组件（203），设置在所述辅助轮架（102）上，并与所述机架（100）下表面中部固定连接，用于驱动所述机架（100）旋转。

7.如权利要求6所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，所述支撑组件（201）包括：

延伸杆（201a），设置在所述辅助轮架（102）两侧壁上，其一端与辅助轮架（102）铰接；

伸缩杆（201b），设置在所述延伸杆（201a）远离辅助轮架（102）的一端并与延伸杆（201a）铰接；

压板（201c），设置在所述伸缩杆（201b）远离延伸杆（201a）的一端；

吸附结构（201d），设置在所述压板（201c）上；

其中，所述延伸杆（201a）扩展时，压板（201c）与光伏板表面抵接，吸附结构（201d）与光伏板表面吸附。

8.如权利要求7所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，所述吸附结构（201d）包括：

吸盘面（201d-1），设置在所述压板（201c）下表面，用于与光伏板表面吸附连接；

吸盘座（201d-2），与吸盘面（201d-1）一体化设置，所述吸盘座（201d-2）位于所述压板（201c）内部并与吸盘面（201d-1）内部连通；

通气孔（201d-3），开设在所述吸盘座（201d-2）上，并通过吸盘座（201d-2）与吸盘面（201d-1）内部连通；

滑动板（201d-4），滑动设置在所述压板（201c）内部，并与伸缩杆（201b）固定连接；

限位槽（201d-5），开设在所述滑动板（201d-4）下表面上，并与吸盘座（201d-2）匹配；

复位弹簧（201d-6），设置在所述压板（201c）内部，并与滑动板（201d-4）下表面固定连接。

9.如权利要求8所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，所述下压组件（202）包括：

电推杆（202a），设置在所述机架（100）上端，其延伸端贯穿机架（100）并延伸至机架（100）下方；

滑动环座（202b），设置在所述支撑组件（201）上方，并与所述电推杆（202a）的延伸端转动连接；

连接杆（202c），设置在所述滑动环座（202b）两侧壁上，其一端与滑动环座（202b）铰接，其另一端与延伸杆（201a）铰接。

10.一种光伏机器人，包括上述权利要求1-9中任一项所述的光伏机器人的路径纠偏系统，其特征在于，包括：

刮板（107），设置在所述机架（100）远离前进方向的一侧，用于对刮除光伏板清洗后表面残留的液体；

进水管（108），设置在所述机架（100）一侧，其一端与外接水管连接，另一端与清洗辊（106）内部连通。