CN217852792U - 一种越障辅助装置以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于设备越障技术领域，提供了一种越障辅助装置以及清洁机器人。清洁机器人包括主动轮组件、驱动件以及第一传动组，越障辅助装置包括：面壳；第二传动件；备用轮组件，包括备用轮、第二传动组以及第一转动盘，备用轮可伸出主动轮外或者收于主动轮内，第二传动组并可带动备用轮转动，第一转动盘与备用轮连接，当备用轮伸出主动轮外时，第二传动组与第二传动件啮合传动；离合组件，包括设于第一传动组的第二转动盘，第二转动盘可向第一转动盘移动并与第一转动盘配合；离合驱动件，设于面壳上并驱动第二转动盘向第一转动盘移动。提高清洁机器人越障能力，能够同时控制备用轮的伸缩以及主动轮和备用轮的同步运转，结构设计巧妙，成本低。

Description

一种越障辅助装置以及清洁机器人

技术领域

本实用新型属于设备越障技术领域，尤其涉及一种越障辅助装置以及清洁机器人。

背景技术

现有的清洁机器人的越障能力受限于行走轮的直径，即行走轮直径大则越障能力强，直径小，则越障能力弱，而清洁机器人在执行清洁任务时，机体不能离地面过远，否则将影响清洁机器人对地面垃圾清理的能力，因此行走轮的直径不能无限增大，因此，清洁机器人只能通过一些低矮障碍物，例如地毯等，而不能跨域门槛等较高的障碍物，导致清洁机器人在执行清洁任务时在空间上受到限制而产生一系列的衍生问题，例如由于室内的一些特殊空间(厨房、卫生间等)需要设置较高的门槛，而现有清洁机器人无法跨越这些空间，使得清洁机器人的基站只能设置在卧室或者客厅，而基站的设置需要在当前位置接入水源，导致施工困难以及增加用户的空间占用，客户使用体验差。

实用新型内容

本实用新型提供的越障辅助装置，旨在解决现有清洁机器人越障能力低导致在执行清洁任务时在空间上受到限制从而使得客户使用体验不佳的问题。

本实用新型是这样实现的，一种越障辅助装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括主动轮组件，所述主动轮组件包括主动轮、驱动所述主动轮运转的驱动件以及连接所述主动轮、所述驱动件的第一传动组，所述第一传动组包括可转动设置的第一传动件，所述越障辅助装置包括：

面壳，用于与所述主动轮组件固定，设于所述主动轮的内侧；

第二传动件，用于套设于所述主动轮的中心轴上；

备用轮组件，包括备用轮、第二传动组以及第一转动盘，所述备用轮可上下移动地穿设所述面壳上，所述备用轮可伸出所述主动轮外或者收于所述主动轮内，所述第二传动组设于所述备用轮可带动所述备用轮转动，所述第一转动盘可转动地设于所述面壳并与所述备用轮连接，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第二传动组与所述第二传动件啮合传动；

离合组件，包括可移动地设于所述第一传动组并由所述第一传动组带动转动的第二转动盘，所述第二转动盘位于所述第一转动盘背离所述面壳的一侧，所述第二转动盘可向所述第一转动盘移动并与所述第一转动盘配合，当所述第二转动盘与所述第一转动盘配合时，所述第二转动盘带动所述第一转动盘转动；

离合驱动件，设于面壳上并驱动所述第二转动盘向所述第一转动盘移动。

进一步地，所述第一转动盘设于所述所述备用轮的一侧，所述备用轮组件还包括：

升降杆，可上下移动地设于所述面壳上并且位于所述主动轮的一侧，所述备用轮设于所述升降杆的下端，

摇杆，第一端连接所述升降杆，第二端偏心连接于所述第一转动盘背离所述第二转动盘的一侧；

当所述第一转动盘转动时，所述摇杆带动所述升降杆上下移动。

进一步地，所述面壳上设有可供所述升降杆伸缩的通槽，所述通槽沿竖直方向延伸，所述通槽内设有滑块，所述升降杆穿入所述通槽内与所述滑块配合。

进一步地，所述备用轮的转动轴与所述主动轮的转动轴上下相对应设置，所述第二传动组包括：

传动轴，可转动地设于所述升降杆的一侧并且与所述升降杆平行设置；

第三传动件和第四传动件，沿所述传动轴的轴线间隔分布设置，所述备用轮上设有第五传动件，所述第五传动件与所述第二传动件啮合，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第五传动件与所述第二传动件啮合传动。

进一步地，所述第一转动盘为棘轮盘，所述备用轮组件还包括：

棘爪，设于所述面壳上并与所述棘轮盘的圆周相抵接；

弹性件，设于所述面壳上并对所述棘爪提供与所述棘轮盘抵接的预紧力。

进一步地，所述离合组件还包括：

连杆，至少两件，至少两件所述连杆可移动地穿设所述第一传动件，至少两件所述连杆圆周布设于所述第一传动件上，所述第二转动盘位于所述第一传动件的一侧并与所述连杆连接固定；

固定盘，设于所述第一传动件背离所述第二转动盘的一侧并与所述连杆连接固定；

复位件，设于所述固定盘和所述第一传动件之间并且向所述第二转动盘提供远离所述第一转动盘的预紧力。

进一步地，所述第一转动盘与所述第二转动盘同轴设置，所述第一转动盘朝向所述第二转动盘的一侧圆周设有第一齿，所述第二转动盘朝向所述第一转动盘的一侧圆周上设有可与第一齿啮合的第二齿。

进一步地，设所述备用轮缩回所述主动轮内为初始姿态，所述备用轮伸出所述主动轮外为越障姿态；

所述备用轮组件还包括限位开关，所述第一转动盘的背离所述第二转动盘的一侧圆周均布设有第一限位柱和第二限位柱，所述第一限位柱和所述第二限位于所述摇杆的相对两侧；

当所述备用轮处于初始姿态时，所述限位开关与所述第一限位柱或者所述第二限位柱抵接，所述第二转动盘与所述第一转动盘分离；

当所述备用轮处于越障姿态时，所述限位开关与所述第二限位柱或者所述第一限位柱抵接，所述第二转动盘与所述第一转动盘分离。

进一步地，所述离合驱动件为电磁铁，所述电磁铁设于所述面壳上并且位于所述第一转动盘背离所述第二转动盘的一侧，所述电磁铁与所述第二转动盘相对应，所述第二转动盘具有可被磁吸附性。

本实用新型还提供了一种清洁机器人，包括机体、主动轮组件以及前述的越障辅助装置，所述主动轮组件设于所述机体上，所述越障辅助装置设于所述主动轮组件上。

本实用新型所达到的有益效果，通过将备用轮组件安装在主动轮组件上，在主动轮的一侧设置可上下移动的备用轮以使得备用轮可伸出主动轮外或者收回主动轮内，在需要越障时，使备用轮伸出主动轮外，增加机体距离地面的高度，以提高越障能力，例如门槛，以使机体能跨越不同空间，在第一传动组上设置离合组件，并在离合组件上设置可与备用轮组件上的第一转动盘配合或者分离的第二转动盘以控制备用轮的伸缩，同时在备用轮伸出主动轮外时利用第二传动组和第二传动件啮合以带动备用轮转动，此时，主动轮也与备用轮一起转动，在机体越过较高障碍物时，主动轮和备用轮的相同一侧与障碍物同时抵接，两者同时转动的协同作用使机体沿着障碍物爬坡从而越过较高障碍，即在跨越障碍物时，备用轮在主动轮的基础上增加了主动轮的高度，从而能大大提高越障能力。

附图说明

图1是本实用新型提供的一种越障辅助装置的初始状态的外部结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种越障辅助装置的初始状态的分解示意图；

图3是本实用新型提供的一种越障辅助装置的备用轮组件与面壳在初始状态时的安装示意图；

图4是本实用新型提供的一种越障辅助装置的初始状态另一视向的分解示意图；

图5是本实用新型提供的一种越障辅助装置的越障状态的部分结构示意图；

图6是图4中A-A处的截面图；

图7是图6中B处的放大图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例一

参见图1-5，本实用新型实施例提供了一种越障辅助装置，应用于清洁机器人，清洁机器人包括主动轮组件2，主动轮组件2包括主动轮21、驱动所述主动轮运转的驱动件22以及连接主动轮21、驱动件22的第一传动组23，即驱动件22通过第一传动组23对主动轮21驱动，以达到对驱动件22输出的动力变速的目的，第一传动组23包括可转动设置的第一传动件231，该越障辅助装置包括面壳1、第二传动件7、主动轮组件2、备用轮组件3、离合组件4以及离合驱动件5。其中，面壳1用于与主动轮组件2固定，面壳1设于主动轮21的内侧，所说的内侧指的是主动轮21安装在机体上时背离另一个主动轮21的一侧，如此，由于实际中主动轮21安装时，采用的是将主动轮21内侧与机体安装，以在两个主动轮21之间设置清洁部(例如滚刷或者吸尘口)，因此，在将面壳1设于主动轮21的内侧并且在面壳上设置下述的备用轮31时，不占用现有机体上的空间，第二传动件7用于设套设于主动轮21的中心轴上，即主动轮21转动时，同时带动第二传动件7转动，备用轮组件3包括备用轮31、第二传动组34以及第一转动盘33，备用轮31可上下移动地穿设面壳1上并且位于主动轮21的一侧，备用轮31可伸出主动轮21外或者收于主动轮21内，第一转动盘33可转动地设于面壳1并与备用轮31连接，第二传动组34件可带动备用轮31转动，当备用轮31伸出主动轮21外时，第二传动组34与第二传动件7啮合传动,以带动备用轮31随着主动轮21转动，离合组件4包括可移动地设于第一传动组23并由第一传动组23带动转动的第二转动盘41，即驱动件22在通过第一传动组23驱动主动轮21转动时，第二转动盘41同时转动，第二转动盘41位于第一转动盘33背离面壳1的一侧，第二转动盘41可与第一转动盘33移动并与第一转动盘33配合，当第二转动盘41与第一转动盘33配合时，第二转动盘41带动第一转动盘33转动，离合驱动件5设于面壳1上并驱动第二转动盘41向第一转动盘33移动。

使用时，将备用轮组件3安装在主动轮组件2上，在主动轮21的一侧设置可上下移动的备用轮31以使得备用轮31可伸出主动轮21外或者收回主动轮21内，在需要越障时，使备用轮31伸出主动轮21外，增加机体距离地面的高度，以提高越障能力，例如门槛，以使机体能跨越不同空间，在第一传动组23上设置离合组件4，并在离合组件4上设置可与备用轮组件3上的第一转动盘33配合或者分离的第二转动盘41以控制备用轮31的伸缩，同时在备用轮31伸出主动轮21外时利用第二传动组34和第二传动件7啮合以带动备用轮31转动，此时，主动轮21也与备用轮31一起转动，在机体越过较高障碍物时，主动轮21和备用轮31的相同一侧与障碍物同时抵接，两者同时转动的协同作用使机体沿着障碍物爬坡从而越过较高障碍，即在跨越障碍物时，备用轮31在主动轮21的基础上增加了主动轮21的高度，从而能大大提高越障能力。

本实用新型提供的越障辅助装置，能够大大提高清洁机器人的越障能力，在执行清洁任务中打破了空间限制的壁垒，同时合理巧妙的将越障轮装置与主动轮组件2相结合，有效利用主动轮2组件的动力结构，通过离合组件4将备用轮组件3和主动轮组件2配合或者分离以实现备用轮31的启用或者收回，再利用设置在主动轮21上的第二传动件7与设置在备用轮31上的第二传动组34相配合，在不增加动力源的情况下，能够同时控制备用轮31的伸缩以及主动轮21和备用轮31的同步运转，结构设计巧妙，成本低。

在本实施例中，第一传动组23为多级齿轮传动组，具体可以为齿轮箱。

进一步地，备用轮31可竖直上下移动地穿设于面壳1上。如此，由于备用轮穿设面壳1，在备用轮31收回时则位于面壳1内，因此备用轮31的直径受限面壳，备用,31的直径不能无限增大，即备用轮31相对于主动轮21较小，在此基础上，设置备用轮31竖直上下移动地穿设面壳1，经过备用轮31和主动轮21的同一侧的切线能够形成与水平面呈夹角设置的斜线，该斜线则能够达到增大备用轮与主动轮与障碍物接触面积的目的，因此设置备用轮31竖直上下移动可以在有限的空间内达到空间占用最小，从而能够简化结构使得结构小型化。

实施例二

参见图3-5，在实施例一的基础上，进一步地，第一转动盘33设于备用轮31的一侧，备用轮组件3还包括升降杆32以及摇杆6，升降杆32可上下移动地设于面壳1上并且位于主动轮21的一侧，备用轮31设于升降杆32的下端，摇杆6的第一端连接升降杆32，摇杆6的第二端偏心连接于第一转动盘33背离第二转动盘41的一侧，当第一转动盘33转动时，摇杆6带动升降杆32上下移动。

如此，摇杆6与第一转动盘33偏心设置，在第一转动盘33转动时，能带动摇杆6圆周运动，而摇杆6与升降杆32连接，摇杆6的圆周运动从而能带动升降杆32的直线运动。

进一步地，摇杆6的第一端连接于升降杆32的二分之一处的下方，如此，在第一转动盘33转动时，在摇杆6转动的行程内能够最大化的提高升降杆32的伸缩行程，以降低升降杆32的空间占用。

进一步地，面壳1上设有可供升降杆32伸缩的通槽11，通槽11沿竖直方向延伸，通槽11内设有滑块12，升降杆32穿入通槽11内与滑块12配合。如此，使得升降杆32只能在通槽11内上下移动，在摇杆6转动时，带动升降杆32移动，而设置滑块12与升降杆32配合，一方面能够避免升降杆32与通槽11直接接触而导致接触面积增大而增大摩擦力，另一方面能够对升降杆32移动时提高升降杆32的稳固度，从而提高第二传动件7带动备用轮31转动时的传动精度。

实施例三

参见图3，在实施例二的基础上，进一步地，备用轮31的转动轴与主动轮21的转动轴上下相对应设置，即备用轮31和主动轮21的转动轴在竖直方向上在同一直线上，第二传动组34包括传动轴341、第三传动件342以及第四传动件343。传动轴341可转动地设于升降杆32的一侧并且与升降杆32平行设置，第三传动件342和第四传动件343沿传动轴341的轴线间隔分布设置，备用轮31上设有第五传动件311，第五传动件311与第三传动件342啮合，以使第二传动齿与备用轮31处于联动状态，当备用轮31伸出主动轮21外时，第四传动件343与第二传动件7啮合传动。如此，在需要越障时，备用轮31伸出主动轮21外的同时通过第二传动组34与主动轮21的第二传动件7啮合，从而实现主动轮21和备用轮31同时转动能力。

在本实施例中，第二传动件7、第三传动件342、第四传动件343以及第五传动件311均可以采用但不限于伞齿轮。

实施例四

参见图3，在实施例一至实施例三任一实施例的基础上，进一步地，第一转动盘33为棘轮盘，备用轮组件3还包括棘爪36以及弹性件37。其中，棘爪36设于面壳1上并与棘轮盘的圆周相抵接，弹性件37设于面壳1上并对棘爪36提供与棘轮盘抵接的预紧力。

如此，棘爪36能够保证第一转动盘33只能随着第二转动盘41在同一方向上转动而无法被外力带动反向转动，此外，还能保证第二转动盘41与第一转动盘33分离后，能够使得第一转动盘33保持在当前转动姿态，从而保证备用轮31停留在收回状态或者伸出状态。

实施例五

参见图6-7，在实施例一至实施例四任一实施例的基础上，具体的，离合组件4还包括连杆42、固定盘43以及复位件44。其中，连杆42至少两件，至少两件连杆42可移动地穿设第一传动件231，至少两件连杆42圆周布设于第一传动件231，第二转动盘41位于第一传动件231的一侧并与连杆42连接固定，固定盘43设于第一传动件231背离第二转动盘41的一侧并与连杆42连接固定，复位件44设于固定盘43和第一传动件231之间并且向第二转动盘41提供远离第一转动盘33的预紧力。

如此，在第一传动件231转动时，圆周布设于第一传动件231上的连杆42能够被第一传动件231带动圆周转动，而与连杆42连接的固定盘43和第二转动盘41能同时被带动转动，在弹性件37的作用下，第二转动盘41与第一转动盘33分离，当需要备用轮组件3和主动轮组件2联动时，离合驱动件5驱动第二转动盘41向第一转动盘33移动以与第一转动盘33配合，即连杆42在带动固定盘43、第二转动盘41在第一传动件231向第一转动盘33移动，此时弹性件37处于被挤压状态，当离合驱动件5松开对第二转动盘41的牵引力时，弹性件37的回复力使第二转动盘41连同连杆42、固定盘43复位。

具体的，第二转动盘41上设有通孔2311，连杆42穿设通孔2311并可在通孔2311内移动。

在本实施例中，连杆42数量可以采用三件，三件连杆42均布设于第一传动件231上。

在本实施例中，弹性件37可以采用单不限于螺旋弹簧，螺旋弹簧可以套设在连杆42外，以实现定位。

实施例六

参见图7，在实施例一指实施例五任一实施例的基础上，进一步地，第一转动盘33与第二转动盘41同轴设置，第一转动盘33朝向第二转动盘41的一侧圆周设有第一齿332，第二转动盘41朝向第一转动盘33的一侧圆周上设有可与第一齿332啮合的第二齿411。如此，通过第一齿332和第二齿411的啮合，实现第一转动盘33和第二转动盘41的配合联动，此外，采用齿啮合的结构，能够使得第一转动盘33和第二转动盘41无论在何种角度的情况下第二转动盘41向第一转动盘33移动时均能保证两者能够配合。

实施例七

参见图4-5，在实施例一至实施例六任一实施例的基础上，进一步地，设备用轮31缩回主动轮21内为初始姿态，备用轮31伸出主动轮21外为越障姿态，备用轮组件3还包括限位开关35，第一转动盘33的背离第二转动盘41的一侧圆周均布设有第一限位柱331和第二限位柱332，第一限位柱331和第二限位柱332位于摇杆6的相对两侧，如此以避免第一转动盘33带动摇杆6转动时，第一限位柱331和第二限位柱332对摇杆4产生干涉；

当备用轮31处于初始姿态时，限位开关35与第一限位柱331或者第二限位柱332抵接，第二转动盘41与第一转动盘33分离，即第二转动盘41处于初始状态；

当备用轮31处于越障姿态时，限位开关35与第二限位柱332或者第一限位柱331抵接，第二转动盘41与第一转动盘33分离即第二转动盘41处于初始状态。

如此，当限位开关35与第一限位柱331或者第二限位柱332抵接时，说明此时备用轮31已经处于缩回到位状态或者伸出到位状态，则需将第二转动盘41和第一转动盘33分离以使备用轮31保持在当前状态。采用机械结构对备用轮31伸缩定位的方式，可靠性高。

在本实施中，触碰件可以采用但不限于微动开关。

在实际应用中，当限位开关35与第一限位柱331或者第二限位柱332抵接时，限位开关35可以将信号发送给清洁机器人的控制中心，控制中心可以向离合驱动件5发出撤销对第二转动盘41的控制，从而使得第二转动盘41复位。

实施例八

在实施例一至实施例七的基础上，进一步地，离合驱动件5为电磁铁，电磁铁设于面壳1上并且位于第一转动盘33背离第二转动盘41的一侧，电磁铁与第二转动盘41相对应，第二转动盘41具有可被磁吸附性。

利用电磁铁对第二转动盘41吸合以驱动第二转动盘41的向第一转动盘33移动，无需设计复杂驱动结构，能够精简结构。

在实际应用中，清洁机器人具有障碍物识别功能，可以是视觉识别或者是激光雷达或者传感器对超高障碍物的识别等等，当遇到超高障碍物时，通过清洁机器人的控制中心给电磁铁发送开启信号，电磁铁则通电以吸附第二转动盘41。

在本实施例中，第二转动盘41可以采用可被磁吸的铁材质制作。

实施例九

本实用新型实施例还提供了一种清洁机器人，包括机体、主动轮组件以及前述的越障辅助装置，主动轮组件设于机体(图中未示出)上，越障辅助装置设于主动轮组件2上。

本实用新型提供的清洁机器人，能够大大提高清洁机器人的越障能力，在执行清洁任务中打破了空间限制的壁垒，合理巧妙的将备用轮组件3和主动轮组件2相结合，有效利用传动轮组件的动力结构，通过离合组件4将备用组件和主动轮组件2配合或者分离以实现备用轮31的启用或者收回，再利用设置在主动轮21上的第二传动件7与设置在备用轮31上的第二传动组34相配合，在不增加动力源的情况下，能够同时控制备用轮31的伸缩以及主动轮21和备用轮31的同步运转，结构设计巧妙，成本低。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种越障辅助装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括主动轮组件，所述主动轮组件包括主动轮、驱动所述主动轮运转的驱动件以及连接所述主动轮、所述驱动件的第一传动组，所述第一传动组包括可转动设置的第一传动件，其特征在于，所述越障辅助装置包括：

面壳，用于与所述主动轮组件固定，设于所述主动轮的内侧；

第二传动件，用于套设于所述主动轮的中心轴上；

备用轮组件，包括备用轮、第二传动组以及第一转动盘，所述备用轮可上下移动地穿设所述面壳上，所述备用轮可伸出所述主动轮外或者收于所述主动轮内，所述第二传动组设于所述备用轮并可带动所述备用轮转动，所述第一转动盘可转动地设于所述面壳并与所述备用轮连接，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第二传动组与所述第二传动件啮合传动；

离合组件，包括可移动地设于所述第一传动组并由所述第一传动组带动转动的第二转动盘，所述第二转动盘位于所述第一转动盘背离所述面壳的一侧，所述第二转动盘可向所述第一转动盘移动并与所述第一转动盘配合，当所述第二转动盘与所述第一转动盘配合时，所述第二转动盘带动所述第一转动盘转动；

离合驱动件，设于面壳上并驱动所述第二转动盘向所述第一转动盘移动。

2.如权利要求1所述的越障辅助装置，其特征在于，所述第一转动盘设于所述备用轮的一侧，所述备用轮组件还包括：

升降杆，可上下移动地设于所述面壳上并且位于所述主动轮的一侧，所述备用轮设于所述升降杆的下端，

摇杆，第一端连接所述升降杆，第二端偏心连接于所述第一转动盘背离所述第二转动盘的一侧；

当所述第一转动盘转动时，所述摇杆带动所述升降杆上下移动。

3.如权利要求2所述的越障辅助装置，其特征在于，所述面壳上设有可供所述升降杆伸缩的通槽，所述通槽沿竖直方向延伸，所述通槽内设有滑块，所述升降杆穿入所述通槽内与所述滑块配合。

4.如权利要求2所述的越障辅助装置，其特征在于，所述备用轮的转动轴与所述主动轮的转动轴上下相对应设置，所述第二传动组包括：

传动轴，可转动地设于所述升降杆的一侧并且与所述升降杆平行设置；

第三传动件和第四传动件，沿所述传动轴的轴线间隔分布设置，所述备用轮上设有第五传动件，所述第五传动件与所述第二传动件啮合，当所述备用轮伸出所述主动轮外时，所述第五传动件与所述第二传动件啮合传动。

5.如权利要求1或4所述的越障辅助装置，其特征在于，所述第一转动盘为棘轮盘，所述备用轮组件还包括：

棘爪，设于所述面壳上并与所述棘轮盘的圆周相抵接；

弹性件，设于所述面壳上并对所述棘爪提供与所述棘轮盘抵接的预紧力。

6.如权利要求1所述的越障辅助装置，其特征在于，所述离合组件还包括：

连杆，至少两件，至少两件所述连杆可移动地穿设所述第一传动件，至少两件所述连杆圆周布设于所述第一传动件上，所述第二转动盘位于所述第一传动件的一侧并与所述连杆连接固定；

固定盘，设于所述第一传动件背离所述第二转动盘的一侧并与所述连杆连接固定；

复位件，设于所述固定盘和所述第一传动件之间并且向所述第二转动盘提供远离所述第一转动盘的预紧力。

7.如权利要求1所述的越障辅助装置，其特征在于，所述第一转动盘与所述第二转动盘同轴设置，所述第一转动盘朝向所述第二转动盘的一侧圆周设有第一齿，所述第二转动盘朝向所述第一转动盘的一侧圆周上设有可与第一齿啮合的第二齿。

8.如权利要求2所述的越障辅助装置，其特征在于，设所述备用轮缩回所述主动轮内为初始姿态，所述备用轮伸出所述主动轮外为越障姿态；

所述备用轮组件还包括限位开关，所述第一转动盘的背离所述第二转动盘的一侧圆周均布设有第一限位柱和第二限位柱，所述第一限位柱和所述第二限位于所述摇杆的相对两侧；

当所述备用轮处于初始姿态时，所述限位开关与所述第一限位柱或者所述第二限位柱抵接，所述第二转动盘与所述第一转动盘分离；

当所述备用轮处于越障姿态时，所述限位开关与所述第二限位柱或者所述第一限位柱抵接，所述第二转动盘与所述第一转动盘分离。

9.如权利要求1或8所述的越障辅助装置，其特征在于，所述离合驱动件为电磁铁，所述电磁铁设于所述面壳上并且位于所述第一转动盘背离所述第二转动盘的一侧，所述电磁铁与所述第二转动盘相对应，所述第二转动盘具有可被磁吸附性。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括机体、主动轮组件以及如权利要求1-9任一项所述的越障辅助装置，所述主动轮组件设于所述机体上，所述越障辅助装置设于所述主动轮组件上。

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