CN216439136U - 清洁组件及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁组件及清洁机器人，该清洁组件包括：执行结构，具有第一状态和第二状态；在第一状态下，执行结构处于第一方向上的第一位置，以贴合于工作面；在第二状态下，执行结构处于第一方向上的第二位置，以分离于工作面；转动结构，用于在执行结构处于第一状态下传动连接于执行结构，以带动执行结构转动；升降结构，连接于执行结构，用于带动执行结构沿第一方向运动，以控制执行结构在第一状态和第二状态之间切换。在该清洁组件需要返回基站或者需要由基站运动至需要清洁的位置时，升降结构带动执行结构处于第二状态，从而可以有效解决清洁机器人在返回基站的过程中，刷盘会接触地面，造成其在往复清洗的路线上存在交叉污染的问题。

Description

清洁组件及清洁机器人

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁组件及清洁机器人。

背景技术

现有拖地机器人有些是设计有刷盘拖地结构的，刷盘在拖地过程很容易脏，因此拖地机器人需要不断返回基站清洗刷盘(一般是从最远处开始拖地，拖5-10平米然后回基站清洗一次，清洗好后回到上次拖地的位置继续拖)，由于拖地机器人在返回基站的过程中，刷盘会接触地面，造成其在往复清洗的路线上存在交叉污染的问题，影响拖地效果，影响用户体验。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁组件及清洁机器人，以解决现有技术中存在的拖地机器人在返回基站的过程中，刷盘会接触地面，造成其在往复清洗的路线上存在交叉污染的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

提供一种清洁组件，包括：执行结构，用于清洁工作面；转动结构，转动连接于所述执行结构，用于带动所述执行结构转动；升降结构，用于带动所述执行结构沿第一方向运动；所述执行结构具有第一状态、第二状态和第三状态；在所述第一状态下，所述执行结构处于所述第一方向上的第一位置以贴合工作面，并传动连接于所述转动结构；在所述第二状态下，所述执行结构处于所述第一方向上的第二位置以远离所述工作面；在所述第三状态下，所述执行结构处于所述第一方向上的第三位置以分离于所述转动结构。

在一个实施例中，所述执行结构设置为多个，多个所述执行结构之间间隔分布。

在一个实施例中，所述执行结构具有磁性；所述升降结构包括：电磁铁，用于在通电的状态下吸引所述执行结构沿所述第一方向运动；控制件，电连接于所述电磁铁，用于控制所述电磁铁通电或断电。

在一个实施例中，所述升降结构包括：驱动件，用于产生转动的第一动力；传动件，沿第二方向延伸，传动连接于所述驱动件，用于在所述驱动件的带动下转动；多个摆动件，每个所述摆动件的一端均固定连接于所述传动件；升降连杆，固定连接于每个所述摆动件的与所述一端相对的另一端，所述电磁铁固定连接于所述升降连杆，用于在所述升降连杆的带动下沿所述第一方向运动。

在一个实施例中，所述执行结构包括：执行本体，用于清洁工作面；导磁件，固定连接于所述执行本体；第一安装部，固定连接于所述执行本体，用于在所述第一状态和所述第二状态下传动连接于所述转动结构。

在一个实施例中，所述转动结构包括：转动本体，用于控制第一安装部转动；第二安装部，活动连接于所述转动本体，所述第一安装部在所述执行结构处于所述第一状态下和第二安装部卡接。

在一个实施例中，所述第一安装部形成沿所述第一方向延伸的第一凸起，所述第一凸起的侧壁形成卡槽；所述第二安装部形成沿所述第一方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽用于套设于所述第一凸起，所述第一凹槽的开口处具有卡扣，所述卡扣用于卡接于所述卡槽。

在一个实施例中，所述第一凸起的侧壁具有沿所述第一方向延伸的第二凹槽，所述第一凹槽的内壁具有沿所述第一方向延伸的第二凸起，所述第二凸起用于卡接于所述第二凹槽。

在一个实施例中，所述转动本体包括弹性结构，所述弹性结构包括：支撑件，固定连接于所述转动本体；弹性件，一端连接于所述支撑件，与所述一端相对的另一端连接于所述第二安装部，用于控制所述第二安装部沿所述第一方向远离或靠近于所述转动本体。

还提供一种清洁机器人，包括：上述的清洁组件。

本申请提供的清洁组件及清洁机器人的有益效果在于：该清洁组件包括：执行结构、转动结构以及升降结构，执行结构具有第一状态、第二状态和第三状态；在第一状态下，执行结构处于第一方向上的第一位置，该第一方向可以为竖直方向，该第一位置可以为高度较低的位置，此时执行结构上的刷盘可以贴合于地面等工作面，以清洁该工作面；在第二状态下，执行结构处于第一方向上的第二位置，该第二位置可以为高度较高的位置，此时执行结构上的刷盘则和地面等工作面具有一定的距离；在第三状态下，执行结构处于第一方向上的第三位置，该第三位置可以为高度更低的位置，此时执行结构和转动结构完成脱离，以便于对执行结构进行更换；因此，在该清洁组件需要清洁的情况下，可以处于第一状态；在该清洁组件需要返回基站或者需要由基站运动至需要清洁的位置的情况下，可以处于第二状态；在该清洁组件返回基站后需要更换执行结构的情况下，可以处于第三状态；转动结构用于在执行结构处于第一状态下转动连接于执行结构，以带动执行结构转动，进而完成对工作面的清洁；升降结构连接于执行结构，用于带动执行结构沿第一方向运动，以控制转动结构在第一状态、第二状态和第三状态之间切换，因此利用升降结构可以控制执行结构在第一方向上的位置，在该清洁组件需要清洁的情况下，升降结构带动执行结构处于第一状态；在该清洁组件需要返回基站或者需要由基站运动至需要清洁的位置的情况下，升降结构带动执行结构处于第二状态；在该清洁组件需要更换执行结构的情况下，升降结构带动执行结构处于第三状态；从而可以有效解决清洁机器人在返回基站的过程中，刷盘会接触地面，造成其在往复清洗的路线上存在交叉污染的问题，并且便于对刷盘进行更换。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁组件的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁组件的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的第二安装部和第二安装部的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的弹性结构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的转动结构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的清洁机器人的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100、清洁组件；110、执行结构；111、执行本体；112、第一安装部；113、第二凹槽；114、第一凸起；115、刷盘；116、导磁件；117、卡槽；120、升降结构；121、驱动件；122、传动件；123、摆动件；124、升降连杆；125、电磁铁；130、转动结构；131、转动本体；132、第二安装部；133、第一凹槽；134、第二凸起；135、弹性结构；136、弹性件；137、支撑件；138、卡扣；200、清洁机器人；210、壳体；220、行走结构。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的清洁组件及清洁机器人进行说明。

如图1和图2所示，本申请提供了一种清洁组件100，该清洁组件100包括：执行结构110、转动结构130以及升降结构120。

执行结构110用于清洁地面、桌面等工作面，执行结构110上具有刷盘115(如图4所示)，刷盘115上可以粘贴有刷布，通过刷布和工作面发生相对运动，可以实现对工作面进行清洁。执行结构110具有第一状态、第二状态以及第三状态。在第一状态下，执行结构110处于第一方向上的第一位置，该第一方向可以为竖直方向，该第一位置可以为高度较低的位置，具体的，该第一位置可以为执行结构110可以贴合于工作面的高度，在此高度下执行结构110上的刷布可以贴合于工作面，并通过和工作面的摩擦对工作面进行清洁。在第二状态下，执行结构110处于第一方向上的第二位置，该第二位置可以为高度较高的位置，具体的，该第二位置可以为执行结构110分离于工作面的高度，在此高度下，执行结构110和工作面分离，从而刷布上的污物不会对工作面产生污染。在第三状态下，执行结构110处于第一方向上的第三位置，该第三位置可以为相较于第一状态向下的执行结构110所处的位置高度更低的位置，此时执行结构110和转动结构130完成脱离，以便于对执行结构110进行更换。

升降结构120连接执行结构110。具体的，在执行结构110处于第一状态或第二状态下，升降结构120可以调节执行结构110的状态，在此状态下，升降结构120可以固定连接于执行结构110，也可以滑动连接于执行结构110。升降结构120用于带动执行结构110沿第一方向运动，以控制执行结构110在第一状态和第二状态之间切换。利用升降结构120可以调节执行结构110的状态，以在不同的场景下使执行结构110处于不同的状态。例如在需要对工作面进行清洁的场景下，升降结构120可以控制执行结构110处于第一状态，通过降低执行结构110以对工作面进行清洁；在返回基站的路程中，升降结构120可以控制执行结构110处于第二状态，通过升高执行结构110以保障在返回基站的路程中，执行结构110上的污物不会对工作面产生污染。

可见，本申请实施例提供的清洁组件及清洁机器人中，清洁组件100包括：执行结构110、转动结构130以及升降结构120，执行结构110具有第一状态、第二状态和第三状态；在第一状态下，执行结构110处于第一方向上的第一位置，该第一方向可以为竖直方向，该第一位置可以为高度较低的位置，此时执行结构110上的刷盘115可以贴合于地面等工作面，以清洁该工作面；在第二状态下，执行结构110处于第一方向上的第二位置，该第二位置可以为高度较高的位置，此时执行结构110上的刷盘115则和地面等工作面具有一定的距离；在第三状态下，执行结构110处于第一方向上的第三位置，该第三位置可以为相较于第一状态向下的执行结构110所处的位置高度更低的位置，此时执行结构110和转动结构130完成脱离，以便于对执行结构110进行更换；因此，在该清洁组件100需要清洁的情况下，可以处于第一状态；在该清洁组件100需要返回基站或者需要由基站运动至需要清洁的位置的情况下，可以处于第二状态；在该清洁组件返回基站后需要更换执行结构的情况下，可以处于第三状态；转动结构130用于在执行结构110处于第一状态下转动连接于执行结构110，以带动执行结构110转动，进而完成对工作面的清洁；升降结构120连接于执行结构110，用于带动执行结构110沿第一方向运动，以控制转动结构130在第一状态、第二状态和第三状态之间切换，因此利用升降结构120可以控制执行结构110在第一方向上的位置，在该清洁组件100需要清洁的情况下，升降结构120带动执行结构110处于第一状态；在该清洁组件100需要返回基站或者需要由基站运动至需要清洁的位置的情况下，升降结构120带动执行结构110处于第二状态；在该清洁组件需要更换执行结构的情况下，升降结构带动执行结构处于第三状态；从而可以有效解决清洁机器人200在返回基站的过程中，刷盘115会接触地面，造成其在往复清洗的路线上存在交叉污染的问题，并且便于对刷盘进行更换。

在一种可能的示例中，执行结构110可以设置为多个，例如可以设置为两个、三个、四个等，此处不作任何限定。利用多个执行结构110可以提高对工作面进行清洁的工作效率。多个执行结构110之间间隔分布，可以保障多个执行结构110在工作的过程中可以互不干扰。当然，为了避免因多个执行结构110之间存在较大的间隙而造成漏清洁，相邻的两个执行结构110之间可以保持较小的间距，以使刷布的边缘可以相互贴合，保障多个执行结构110之间的间隙也可以被清洁到。

在一种可能的示例中，升降结构120可以包括：驱动件121、传动件122以及多个摆动件123。

驱动件121可以为电机，驱动件121用于产生转动的第一动力。

传动件122可以为杆状，驱动件121的输出轴可以通过齿轮组传动连接于传动件122，也可以通过皮带等其他的传动结构传动连接于传动件122。传动件122可以沿第二方向延伸，即传动件122的轴向为第二方向，该第二方向可以为水平方向，即第二方向可以垂直于第一方向。传动件122在驱动件121的带动下可以绕第二方向转动，该传动件122即形成转动轴。

多个摆动件123的一端均固定连接于传动件122，多个摆动件123的另一端均沿第二方向的垂直方向凸出于传动件122，即摆动件123的另一端凸出于传动件122的侧壁，传动件122在转动的过程中会带动摆动件123转动，每个摆动件123的另一端均连接于与之对应的执行结构110，从而可以带动与之对应的执行结构110在第一方向上运动较大的距离。具体的，摆动件123和执行结构110之间可以为一一对应的关系，即每个摆动件123均固定连接于与之对应的一个执行结构110；摆动件123和执行结构110也可以为其他的对应关系，例如每个摆动件123均可以对应至少一个执行结构110，从而每个摆动件123可以带动与之对应的至少一个执行结构110沿第一方向运动；又例如至少一个摆动件123对应其中的一个执行结构110，从而至少一个摆动件123可以带动与之对应的一个执行结构110沿第一方向运动。只需要所有的执行结构110均可以被摆动件123带动，并沿第一方向同步运动即可。

在一种可能的示例中，如图1、图2和图4所示，执行结构110可以包括：刷盘115、导磁件116以及第一安装部112。

刷盘115用于清洁工作面。具体的，在刷盘115紧贴于工作面的情况下，利用刷盘115和工作面之间的相对运动达到对工作面的清洁。

导磁件116固定连接于第一安装部112，导磁件116可以为具有磁性的结构，具体的，该导磁件116可以为永久磁铁、电磁铁、金属铁、金属镍等具有磁性的结构。导磁件116固定连接于第一安装部112。具体的，导磁件可以利用橡胶材料等进行包裹，以保障导磁件和空气隔绝，防止导磁件发生锈蚀。

第一安装部112固定连接于刷盘115，在执行结构110处于第一状态时，所述转动结构130卡接第一安装部112，转动结构130带动执行结构110转动。

在一种可能的示例中，如图1、图2和图5所示，转动结构130可以包括：转动本体131、第二安装部132和弹性结构135。

转动本体131用于产生转动，具体的，该转动本体131可以包含电机。

第二安装部132卡接于转动本体131上，第二安装部132用于在转动本体131的带动下转动，并且第二安装部132连接第一安装部112，以带动第一安装部112转动。第二安装部132滑动连接于转动本体131，并且第二安装部132和转动本体131之间的滑动方向为第一方向，升降结构120通过控制第二安装部132在第一方向上运动进而控制执行结构110在第一方向上运动。

弹性结构135的一端连接于转动本体131，与该一端相对的另一端连接于第二安装部132，弹性结构135用于控制第一安装部112远离于第二安装部132。具体的，在执行结构110处于第一状态的情况下，在弹性结构135的作用下，执行结构110上的刷盘115可以紧密的贴合于工作面，从而可以实现对工作面进行深度清洁。

在一种可能的示例中，如图1、图2、图3和图5所示，升降结构120还可以包括：升降连杆124、电磁铁125以及控制件。

升降连杆124固定连接于每个摆动件123的另一端，升降连杆124和摆动件123的另一端共同沿第一方向上升或者下降，电磁铁125固定连接于升降连杆124上，控制件电连接于电磁铁125，用于控制电磁铁125通电和断电。具体的，控制件可以为控制电路以便于自动控制，也可以为机械按钮以供使用人员手动控制。摆动件123在传动件122的带动下转动，进而带动升降连杆124和执行结构110向下运动，在执行结构110运动至贴合于工作面的情况下无法继续向下运动时，此时驱动件121继续驱动传动件122转动，则升降连杆124可以继续向下运动，而执行结构110则压缩弹性结构135以靠近于转动结构130，升降连杆124向下运动直至固定连接于升降连杆124上的电磁铁125吸附于执行结构110上的导磁件，此时电磁铁125保持通电状态，之后驱动件121则朝向相反方向运动，带动升降连杆124和执行结构110向上运动，在此过程中由于电磁铁125的作用，使执行结构110克服弹性结构135的弹性力的作用，将弹性结构135保持在压缩的状态，从而执行结构110可以脱离于工作面，而和工作面产生间距，以防止在往返基站的路程中和工作面产生交叉污染；在需要对工作面进行清洁的情况下，则仅需要对电磁铁125进行断电，弹性结构135会立即转变为伸长的状态，执行结构110则可以紧密贴合于工作面，以对工作面进行清洁。

在一种可能的示例中，如图3和图4所示，第一安装部112形成沿第一方向延伸的第一凸起114，该第一凸起114的侧壁形成卡槽117。第二安装部132形成沿第一方向延伸的第一凹槽133，第一凹槽133用于套设于第一凸起114，第一凹槽133的开口处具有卡扣138，该卡扣138用于卡接于卡槽117。具体的，第一凸起114的形状可以吻合于第一凹槽133，例如，在卡扣138卡接于卡槽117内的状态下，第一凸起114和第一凹槽133之间可以过渡配合或小间隙配合，以保障二者之间的自由度较小。

在一种可能的示例中，如图3和图4所示第一凸起114的侧壁具有沿第一方向延伸的第二凹槽113，第一凹槽133的内壁具有沿第一方向延伸的第二凸起134，第二凸起134用于卡接于第二凹槽113。第一凸起114和第一凹槽133之间可以形成键连接，从而可以实现第一安装部112和第二安装部132之间传动连接，以实现转动结构130带动执行结构110转动。

在一种可能的示例中，如图3和图4所示，第一凹槽133可以设置为开口型。在第一凹槽133和第一凸起114相对运动的过程中，由于第一凹槽133为开口型，第一凹槽133可以为第一凸起114的运动方向提供引导，以便于第一凸起114进入至第一凹槽133内。

在一种可能的示例中，如图1、图2和图5所示，弹性结构135可以包括：支撑件137和弹性件136。

支撑件137固定连接于转动本体131上，第二安装部132的内部形成用于供第一安装部112沿第一方向运动的通道，即支撑件137可以限制第一安装部112的运动路径，以保障第一安装部112仅能沿第一方向运动和绕第一方向转动。

弹性件136的一端连接于支撑件137，弹性件136与该一端相对的另一端连接于第二安装部132，弹性件136用于控制第二安装部132沿第一方向远离转动本体131。具体的，弹性件136可以为弹簧，在初始状态下，弹性件136可以处于被压缩的状态，从而弹性件136可以为第二安装部132沿第一方向远离于转动本体131提供弹性力。

如图6所示，本申请的实施例还提供了一种清洁机器人200，该清洁机器人200可以包括上述的清洁组件100和机器人本体，该机器人本体可以包括壳体210和行走结构220，行走结构220固定连接于壳体210上，以在行走结构220的带动下运动，清洁组件100可以安装于壳体210内，以在行走结构220的带动下运动至需要清洁的位置或者运动回基站。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁组件，其特征在于，包括：

执行结构，用于清洁工作面；

转动结构，转动连接于所述执行结构，用于带动所述执行结构转动；

升降结构，用于带动所述执行结构沿第一方向运动；

所述执行结构具有第一状态、第二状态和第三状态；在所述第一状态下，所述执行结构处于所述第一方向上的第一位置以贴合工作面，并传动连接于所述转动结构；在所述第二状态下，所述执行结构处于所述第一方向上的第二位置以远离所述工作面；在所述第三状态下，所述执行结构处于所述第一方向上的第三位置以分离于所述转动结构。

2.如权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述执行结构设置为多个，多个所述执行结构之间间隔分布。

3.如权利要求1所述的清洁组件，其特征在于，所述执行结构具有磁性；

所述升降结构包括：

电磁铁，用于在通电的状态下吸引所述执行结构沿所述第一方向运动；

控制件，电连接于所述电磁铁，用于控制所述电磁铁通电或断电。

4.如权利要求3所述的清洁组件，其特征在于，所述升降结构包括：

驱动件，用于产生转动的第一动力；

传动件，沿第二方向延伸，传动连接于所述驱动件，用于在所述驱动件的带动下转动；

多个摆动件，每个所述摆动件的一端均固定连接于所述传动件；

升降连杆，固定连接于每个所述摆动件的与所述一端相对的另一端，所述电磁铁固定连接于所述升降连杆，用于在所述升降连杆的带动下沿所述第一方向运动。

5.如权利要求3所述的清洁组件，其特征在于，所述执行结构包括：

执行本体，用于清洁工作面；

导磁件，固定连接于所述执行本体；

第一安装部，固定连接于所述执行本体，用于在所述第一状态和所述第二状态下传动连接于所述转动结构。

6.如权利要求5所述的清洁组件，其特征在于，所述转动结构包括：

转动本体，用于控制第一安装部转动；

第二安装部，活动连接于所述转动本体，所述第一安装部在所述执行结构处于所述第一状态下和第二安装部卡接。

7.如权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，

所述第一安装部形成沿所述第一方向延伸的第一凸起，所述第一凸起的侧壁形成卡槽；

所述第二安装部形成沿所述第一方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽用于套设于所述第一凸起，所述第一凹槽的开口处具有卡扣，所述卡扣用于卡接于所述卡槽。

8.如权利要求7所述的清洁组件，其特征在于，所述第一凸起的侧壁具有沿所述第一方向延伸的第二凹槽，所述第一凹槽的内壁具有沿所述第一方向延伸的第二凸起，所述第二凸起用于卡接于所述第二凹槽。

9.如权利要求6所述的清洁组件，其特征在于，所述转动本体包括弹性结构，所述弹性结构包括：

支撑件，固定连接于所述转动本体；

弹性件，一端连接于所述支撑件，与所述一端相对的另一端连接于所述第二安装部，用于控制所述第二安装部沿所述第一方向远离或靠近于所述转动本体。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：权利要求1-9中任一项所述的清洁组件。

Images