CN110815247A - 一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有滚动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滚动式吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上。本发明通过设置的滚动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

Description

一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面、垂直面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面、垂直面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前国内外有各式各样的清洗光伏板、大楼幕墙的机器人，但是自主清洁光伏面板的机器人大多只能清洁倾斜度20°以下的光伏板，一旦超过20°，因为斜面摩擦力减小以及重力对它的影响，就容易出现下滑的状况，使得清洁机器人偏离原定的轨迹，影响清洁效率，甚至无法正常工作。还有一部分机器人通过吸盘交替吸附来进行移动，可以在较大倾斜度的光伏板甚至垂直面的幕墙上正常行走而不出现打滑或者滑落的情况，但是这种吸附方式导致机器人移动速度较慢，清洁效率较低，且结构和控制较为复杂，体积较大。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，通过设置的滚动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

本发明的技术方案是这样的：

一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身上还设置有滚动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滚动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，其中：

所述滚动式可吸附履带包括履带、真空室、履带涨紧轮组件以及同步轮，所述履带由同步带构成，且所述履带的外表面沿长度方向设置有多个凹槽，所述凹槽中设置有第一通孔，所述第一通孔延伸至所述履带的内表面，所述履带的内表面两端分别设置有第一轮齿，所述履带内设置有两个所述同步轮，所述同步轮的外表面前后两端分别设置有第二轮齿，且所述第二轮齿与所述第一轮齿相配合，其中一个同步轮与驱动机构中的驱动电机相连，另外一个同步轮与机身底部的底盘固定连接，所述驱动电机带动所述同步轮转动，所述同步轮带动所述履带转动以驱动所述清洁机器人行走；

所述真空室包括第一真空室支架、第二真空室支架、滚动组件、滚动带以及真空封闭支架，所述滚动带内设置有多个所述滚动组件，且所述滚动带位于所述第一真空室支架和第二真空室支架之间，所述滚动组件包括滚动轴，所述滚动轴上套设有滚动环，且所述滚动轴的两端分别设置有轴承，所述滚动带设置在所述滚动环与所述轴承之间，相邻两个所述滚动组件之间均设置有所述真空封闭支架，且所述真空封闭支架的前后两端分别与第一安装部和第二安装部固定连接，所述真空封闭支架中的接口上连接有气管，所述气管的上端设置有真空泵，且所述真空封闭支架的底部设置有与所述接口相连通的第二通孔，所述第二通孔与位于所述真空室底部的履带上的所述第一通孔相连通，当所述滚动环和滚动带分别与所述履带接触且所述履带与清洁机器人的清洁作业平面相贴合时，所述真空封闭支架与两个滚动带和相邻的两个滚动环之间形成封闭空间，所述封闭空间范围内履带上凹槽中的空气通过真空泵抽走以实现履带与清洁作业平面的吸附；所述真空室设置在所述履带内部且位于两个所述同步轮之间。

所述凹槽为圆角矩形凹槽，多个所述凹槽均匀且相互平行的设置在所述履带的外表面，所述凹槽的长边位于所述履带的宽度方向上。

所述滚动带内还设置有真空室涨紧轮，所述真空室涨紧轮位于相邻两个所述滚动组件之间且与所述滚动带的内侧壁接触并与其滚动连接，所述真空室涨紧轮中设置有真空室涨紧轮轴，所述真空室涨紧轮轴的两端分别通过真空室涨紧轮轴承设置在第一真空室涨紧轮支架和第二真空室涨紧轮支架中，所述第一真空室涨紧轮支架通过第一真空室弹簧固定设置在所述第一真空室支架上，且所述第二真空室涨紧轮支架通过第二真空室弹簧固定设置在所述第二真空室支架上，通过所述真空室涨紧轮以及第一真空室弹簧和第二真空室弹簧可使滚动带绷紧。

所述第一真空室涨紧轮支架的下表面向下延伸设置有第一固定凸部，且所述第一真空室支架上表面向上延伸设置有第二固定凸部，所述第一真空室弹簧的上端固定套设在所述第一固定凸部上，且所述第一真空室弹簧的下端固定套设在所述第二固定凸部上；

所述第二真空室涨紧轮支架的下表面向下延伸固定设置有第三固定凸部，且所述第二真空室支架的上表面向上延伸设置有第四固定凸部，所述第二真空室弹簧的上端固定套设在所述第三固定凸部上，且所述第二真空室弹簧的下端固定套设在所述第四固定凸部上。

所述第一真空室支架上靠近所述第二真空室支架的一端设置有第一安装部，所述第一安装部上沿长度方向设置有多个第一安装凹槽，所述第二真空室支架上靠近所述第一真空室支架的一端设置有第二安装部，所述第二安装部上沿长度方向设置有多个第二安装凹槽，所述第二安装凹槽与所述第一安装凹槽相对应，且所述滚动轴两端的所述轴承分别滚动设置在所述第一安装凹槽和第二安装凹槽中。

所述履带内部位于两个所述同步轮之间设置有履带涨紧轮，所述履带涨紧轮外表面圆周方向的两侧分别设置有第三轮齿，所述第三轮齿与所述第一轮齿相配合且相互啮合传动，所述履带涨紧轮中设置有履带涨紧轮轴，所述履带涨紧轮轴的两端分别通过履带涨紧轮轴承设置在第一履带涨紧轮支架以及第二履带涨紧轮支架中，所述第一履带涨紧轮支架通过第一履带涨紧轮弹簧固定设置在所述第一真空室支架上，且所述第二履带涨紧轮支架通过第二履带涨紧轮弹簧固定设置在所述第二真空室支架上。

所述第一履带涨紧轮支架的下端向下延伸设置有第一凸部，所述第一真空室支架的上表面向上延伸设置有第二凸部，所述第一履带涨紧轮弹簧的上端固定套设在所述第一凸部上，且所述第一履带涨紧轮弹簧的下端固定套设在所述第二凸部上；

所述第二履带涨紧轮支架的下端向下延伸设置有第三凸部，所述第二真空室支架的上表面向上延伸设置有第四凸部，所述第二履带涨紧轮弹簧的上端固定套设在所述第三凸部上，且所述第二履带涨紧轮弹簧的下端固定套设在所述第四凸部上。

所述滚动环和两个所述滚动带位于所述滚动轴下方的外侧壁相平齐，所述第一真空室支架和第二真空室支架均通过紧固螺栓与所述机身底部的底盘固定连接。

所述第一安装部的内侧壁所处平面和与其相对应的所述滚动带的侧壁所处平面相平齐，所述第二安装部的内侧壁所处平面和与其相对应的滚动带的侧壁所处平面相平齐。

所述清洁作业平面为光伏板或玻璃幕墙所处的平面。

本发明具有以下优点和有益效果：本发明实施例提供的一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，通过设置的滚动式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单以及体积更小，从而降低清洁机器人的成本，同时还可提高清洁机器人的清洁效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人的俯视结构示意图。

图2为本发明实施例提供的滚动式可吸附履带的立体结构示意图。

图3为本发明实施例提供的滚动式可吸附履带的俯视结构示意图。

图4为本发明实施例提供的滚动式可吸附履带的分解结构示意图。

图5为本发明实施例提供的履带涨紧轮与第一履带涨紧轮支架以及第二履带涨紧轮支架相配合的立体结构示意图。

图6为本发明实施例提供的真空室的立体结构示意图。

图7为本发明实施例提供的真空室的立体分解结构示意图。

图8为本发明实施例提供的真空室的俯视分解结构示意图。

图9为本发明实施例提供的真空室涨紧轮与第一真空室涨紧轮支架以及第二真空室涨紧轮支架相配合的立体结构示意图。

图10为本发明实施例提供的滚动组件、滚动带以及真空封闭支架相配合的一个方向的立体结构示意图。

图11为本发明实施例提供的滚动组件、滚动带以及真空封闭支架相配合的另一方向的立体结构示意图。

图12为本发明实施例提供的滚动式吸附履带在运动过程中某个时间点时真空室与履带吸附的剖视结构示意图。

图13为本发明实施例提供的滚动式吸附履带在运动过程中经过某个时间点之后再运动一段距离时真空室与履带吸附的剖视结构示意图。

图14为本发明实施例提供的滚动组件的立体结构示意图。

图15为本发明实施例提供的滚动组件的分解结构示意图。

图16为本发明实施例提供的滚动式可吸附履带与气压检测模块相配合的立体结构示意图。

图17为本发明实施例提供的气压检测模块的立体结构示意图。

图18为本发明实施例提供的气压检测模块的分解结构示意图。

图19为本发明实施例提供的滚动式可吸附履带与吸盘以及气压检测模块相配合的立体结构示意图。

图20为本发明实施例提供的滚动式可吸附履带安装吸盘后的剖视结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图20所示：为本发明实施例提供的一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，清洁机器人包括机身100，机身100上设置有驱动机构以及清扫机构200，清扫机构200固定设置在机身100前端的外侧壁上，且清扫机构200在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，且清洁作业平面可为光伏板或大楼的玻璃幕墙所处的平面，机身100上还设置有滚动式可吸附履带，清洁机器人通过滚动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，其中：

滚动式可吸附履带包括履带101、真空室、履带涨紧轮组件以及同步轮102，履带101由同步带构成，且履带101的外表面沿长度方向设置有多个凹槽103，凹槽103中设置有第一通孔104，第一通孔104延伸至履带101的内表面，履带101的内表面两端分别设置有第一轮齿105，履带101内设置有两个同步轮102，同步轮102的外表面前后两端分别设置有第二轮齿106，且第二轮齿106与第一轮齿105相配合，其中一个同步轮102与驱动机构中的驱动电机160相连，另外一个同步轮102与机身100底部的底盘150固定连接，驱动电机160带动同步轮102转动，同步轮102带动履带101转动以驱动清洁机器人行走；

真空室包括第一真空室支架107、第二真空室支架108、滚动组件、滚动带109以及真空封闭支架110，滚动带109内设置有多个滚动组件，且滚动带109位于第一真空室支架107和第二真空室支架108之间，滚动组件包括滚动轴111，滚动轴111上套设有滚动环112，且滚动轴111的两端分别设置有轴承113，滚动带109设置在滚动环112与轴承113之间，相邻两个滚动组件之间均设置有真空封闭支架110，且真空封闭支架110的前后两端分别与第一安装部127和第二安装部128通过螺丝固定连接，轴承113对滚动带109进行限位，真空封闭支架110中的接口114上连接有气管115，气管115的上端设置有真空泵(图中未示出)，同时，每根排气管117还可分别与气压检测模块200一端的接头连接，气压检测模块200相对应的另一端接头连接有气管，气管的另一端连接真空泵；且真空封闭支架110的底部设置有与接口114相连通的第二通孔116，第二通孔116与位于真空室底部的履带101上的第一通孔104相连通，当滚动环112和滚动带109分别与履带101接触且履带101与清洁机器人的清洁作业平面相贴合时，真空封闭支架110与两个滚动带109和相邻的两个滚动环112之间形成封闭空间，封闭空间范围内履带101上凹槽103中的空气通过真空泵抽走形成真空空间以实现履带101与清洁作业平面的吸附；真空室设置在履带101内部且位于两个同步轮102之间。

上述气压检测模块200包括上壳体201、底座202以及下壳体203，上壳体201设置在底座202的上方，下壳体203设置在底座202的下方，底座202的左端设置有多个第一固定孔204，且底座202的右端设置有多个第二固定孔205，底座202的上表面安装有多个第一压力传感器206，上壳体201的内部设置有多个第一安装凹槽(图中未示出)，第一安装凹槽延伸至上壳体201的下表面且与第一压力传感器206相对应，上壳体201上设置与第一安装凹槽相连通的第一输入接口207和第一输出接口208，底座202的下表面安装有多个第二压力传感器(图中未示出)，下壳体203的内部设置有多个第二安装凹槽209，第二安装凹槽209延伸至下壳体203的上表面且与第二压力传感器相对应，下壳体203上设置与第二安装凹槽209相连通的第二输入接口210和第二输出接口211。

上壳体201的两端分别向外延伸设置有第一安装部212和第二安装部(图中未示出)，上壳体201通过第一安装部212和第二安装部固定设置在底座202的上方。通过上述设计，即通过在上壳体201的两端设置第一安装部212和第二安装部，方便上壳体201与底座202之间的安装以及后期的维护，操作方便且快捷。第一安装部212上设置有第一安装孔213，且第一安装孔213与第一固定孔204相对应，第二安装部上设置有第二安装孔(图中未示出)，且第二安装孔与第二固定孔205相对应，上壳体201通过第一安装孔213与第一固定孔204的配合以及第二安装孔与第二固定孔205的配合与底座202固定连接。

下壳体203的两端分别设置有第三安装部216和第四安装部217，下壳体203通过第三安装部216和第四安装部217固定设置在底座202的下方。第三安装部216上设置有第三安装孔218，且第三安装孔218与第一固定孔204相对应，第四安装部217上设置有第四安装孔219，且第四安装孔219与第二固定孔205相对应，下壳体203通过第三安装孔218与第一固定孔204的配合以及第四安装孔219与第二固定孔205的配合与底座202固定连接。

通过上述设计，即在第一安装部212设置第一安装孔213、第二安装部上设置有第二安装孔、底座205的左端和右端对应设置第一固定孔204和第二固定孔205、第三安装部216上设置第三安装孔218以及第四安装部217上设置有第四安装孔219，也即通过两个紧固螺丝各自先通过第一安装孔213或第二安装孔，然后穿过底座202上的第一固定孔204或第二固定孔205，再穿过第三安装孔218或第四安装孔219，最后将紧固螺丝进行紧固，从而实现上壳体201以及下壳体203与底座202之间的紧固，安全可靠性得到一定程度的提升，进而延长使用寿命。

底座202为PCB线路板，底座202的左端向外延伸设置有安装部220，安装部220上设置有数据输出接口221，第一压力传感器206和第二压力传感器均与数据输出接口221相连。上述安装部220与底座202可为一通成型，方便加工且提高安装部220与底座202之间的强度，进而延长使用寿命。

第一压力传感器206和第二压力传感器均为BMP180高精度数字压力传感器，通过将第一压力传感器206和第二压力传感器均采用BMP180高精度数字压力传感器，可提高该气压检测模块的检测精度以及灵敏度；底座202的上方设置有第一密封垫(图中未示出)，第一密封圈上设置有第一开口(图中未示出)，第一压力传感器206位于第一开口中；底座202的下方设置有第二密封垫(图中未示出)，第二密封垫的形状为长方体，第二密封垫上设置有第二开口，第二压力传感器位于第二开口中。

第一安装凹槽的形状为正方形，且第一安装凹槽中设置有第三密封垫(图中未示出)，第三密封垫包裹第一压力传感器206；第二安装凹槽209的形状为正方形，且第二安装凹槽209中设置有第四密封垫(图中未示出)，第四密封垫包裹第二压力传感器。

上壳体201的形状为长方体，多个第一输入接口207均匀设置在上壳体201沿其长度方向的一侧面，多个第一输出接口208均匀设置在上壳体201沿其长度方向的另一侧面；下壳体203的形状为长方体，多个第二输入接口210均匀设置在下壳体203沿其长度方向的一侧面，多个第二输出接口211均匀设置在下壳体203沿其长度方向的另一侧面；第二输入接口207、第一输出接口208、第二输入接口211以及第二输出接口212均为可拔插气管式接口。多个第一压力传感器206为4个第一压力传感器206，分别均匀设置在底座202沿其长度方向的上表面；多个第二压力传感器为3个第二压力传感器，分别均匀设置在底座202沿其长度方向的下表面。

上述凹槽103为圆角矩形凹槽，多个凹槽103均匀且相互平行的设置在履带101的外表面，凹槽103的长边位于履带101的宽度方向上。

滚动带109内还设置有真空室涨紧轮117，真空室涨紧轮117位于相邻两个滚动组件之间且与滚动带109的内侧壁接触并与其滚动连接，真空室涨紧轮117中设置有真空室涨紧轮轴118，真空室涨紧轮轴118的两端分别通过真空室涨紧轮轴承119设置在第一真空室涨紧轮支架120和第二真空室涨紧轮支架121中，第一真空室涨紧轮支架120通过第一真空室弹簧122固定设置在第一真空室支架107上，且第二真空室涨紧轮支架121通过第二真空室弹簧123固定设置在第二真空室支架108上，通过真空室涨紧轮117以及第一真空室弹簧122和第二真空室弹簧123可使滚动带109绷紧。

第一真空室涨紧轮支架120的下表面向下延伸设置有第一固定凸部124，且第一真空室支架107上表面向上延伸设置有第二固定凸部125，第一真空室弹簧122的上端固定套设在第一固定凸部124上，且第一真空室弹簧122的下端固定套设在第二固定凸部125上；

第二真空室涨紧轮支架121的下表面向下延伸固定设置有第三固定凸部126，且第二真空室支架108的上表面向上延伸设置有第四固定凸部(图中未示出)，第二真空室弹簧123的上端固定套设在第三固定凸部126上，且第二真空室弹簧123的下端固定套设在第四固定凸部上。通过上述设计，可使第二真空室弹簧123的上下两端分别通过第三固定凸部126和第四固定凸部与第二真空室涨紧轮支架121和第二真空室支架108固定连接，安全可靠性得到一定程度的提升，进而延长使用寿命。

第一真空室支架107上靠近第二真空室支架108的一端设置有第一安装部127，第一安装部127上沿长度方向设置有多个第一安装凹槽(图中未示出)，第二真空室支架108上靠近第一真空室支架107的一端设置有第二安装部128，第二安装部128上沿长度方向设置有多个第二安装凹槽129，第二安装凹槽129与第一安装凹槽相对应，且滚动轴111两端的轴承113分别滚动设置在第一安装凹槽和第二安装凹槽129中。

履带101内部位于两个同步轮102之间设置有履带涨紧轮130，履带涨紧轮130外表面圆周方向的两侧分别设置有第三轮齿131，第三轮齿131与第一轮齿105相配合且相互啮合传动，履带涨紧轮130中设置有履带涨紧轮轴132，履带涨紧轮轴132的两端分别通过履带涨紧轮轴承133设置在第一履带涨紧轮支架134以及第二履带涨紧轮支架135中，第一履带涨紧轮支架134通过第一履带涨紧轮弹簧136固定设置在第一真空室支架107上，且第二履带涨紧轮支架135通过第二履带涨紧轮弹簧137固定设置在第二真空室支架108上。

第一履带涨紧轮支架134的下端向下延伸设置有第一凸部138，第一真空室支架107的上表面向上延伸设置有第二凸部139，第一履带涨紧轮弹簧136的上端固定套设在第一凸部138上，且第一履带涨紧轮弹簧136的下端固定套设在第二凸部139上；第二履带涨紧轮支架135的下端向下延伸设置有第三凸部140，第二真空室支架108的上表面向上延伸设置有第四凸部141，第二履带涨紧轮弹簧137的上端固定套设在第三凸部140上，且第二履带涨紧轮弹簧137的下端固定套设在第四凸部141上。

滚动环112和两个滚动带109位于滚动轴111下方的外侧壁相平齐，第一真空室支架107和第二真空室支架108均通过紧固螺栓(图中未示出)与机身100底部的底盘150固定连接。第一安装部127的内侧壁所处平面和与其相对应的滚动带109的侧壁所处平面相平齐，第二安装部128的内侧壁所处平面和与其相对应的滚动带109的侧壁所处平面相平齐。

当清洁作业对清洁机器人的滚动式可吸附履带需要具有更大的吸附力要求，且同时对速度要求可以稍微降低时，可对滚动式可吸附履带的结构进行改进，如图19和图20所示，可在履带101上的每个凹槽103上均安装吸盘180，凹槽103中第一通孔104的内侧壁设置内螺纹，吸盘180中设置有固定孔181，且吸盘180通过螺钉182与凹槽103固定连接，也即螺钉182贯穿吸盘180中的固定孔181且设置在凹槽103中的第一通孔104，从而使吸盘180安装在凹槽103中以与履带101紧固连接；同时，螺钉182为中空螺钉，也即螺钉182中设置有第三通孔183，可以让空气通过，通过螺钉182将吸盘180固定设置在履带101上，同时还可使履带101保证一定的密封性；也即在履带101外表面上的每个凹槽103中均固定设置吸盘180，进而使履带101满足较大吸附力的要求。

本发明实施例的一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，在滚动式吸附履带运动过程中，在如图12所示位置时，所述履带101上的凹槽103由右向左可依次为a1凹槽、a2凹槽、a3凹槽、a4凹槽、a5凹槽、a6凹槽、a7凹槽、a8凹槽以及a9凹槽，同时，每个气管115连接的真空泵由左至右依次为b1真空泵、b2真空泵和b3真空泵，其中，a1凹槽和a9凹槽中的第一通孔104不在真空空间中，与大气连通，无吸附效果，a7凹槽和a8凹槽与b1真空泵对应的真空空间相连，b1真空泵将a7凹槽和a8凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使a7凹槽、a8凹槽这两部分区域与平面紧压，a5凹槽和a6凹槽中的空气被b2真空泵抽走，a2凹槽和a3凹槽中的空气被b3真空泵抽走，a4凹槽中的空气被b2真空泵和b3真空泵抽走，使得真空空间区域的履带101全都被紧压在清洁作业平面上。

随后，清洁机器人行驶一段距离后，履带101转动的同时，滚动环和滚动带相对履带滚动，速率相等，方向相反，使得滚动环、滚动带始终和履带贴合，保证真空空间真空性不被破坏，运动到如图13所示位置时，所述履带101上的凹槽103由右向左可依次为a2凹槽、a3凹槽、a4凹槽、a5凹槽、a6凹槽、a7凹槽、a8凹槽、a9凹槽以及a10凹槽，同时，所述真空泵115由左至右依次为b1真空泵、b2真空泵和b3真空泵，a2凹槽和a10凹槽中的通孔不在真空空间中，与大气连通，无吸附效果，a8凹槽和a9凹槽与b1真空泵对应的真空空间相连，b1真空泵将a8凹槽和a9凹槽中的空气抽走，形成真空空间，使a8凹槽和a9凹槽这两部分区域与平面紧压，a6凹槽和a7凹槽中的空气被b2真空泵抽走，a3凹槽和a4凹槽中的空气被b3真空泵抽走，a5凹槽中的空气被b2真空泵和b3真空泵抽走，使得真空空间的区域的履带全都被紧压在平面上。此时，如果a8凹槽或a9凹槽区域出现缝隙，例如光伏板之间的缝隙或幕墙之间的缝隙，或b1真空泵故障，则b1真空泵对应的真空空间真空性被破坏，这一区域不再吸附，但b2真空泵和b3真空泵对应的区域仍然在吸附。如果a8凹槽或a9凹槽区域出现较小障碍，例如光伏板的边框，则第一真空泵涨紧轮弹簧、第二真空泵涨紧轮弹簧、第一履带涨紧轮弹簧以及第二履带涨紧轮弹簧被压紧，第一真空泵涨紧轮、第二真空泵涨紧轮、第一履带涨紧轮和第二履带涨紧轮的位置高度下降，使得未接触障碍的履带部分继续紧贴光伏面板，b1真空泵对应的真空空间的真空性被破坏，这一区域不再吸附，但b2真空泵和b3真空泵对应的区域仍然在吸附。

本发明实施例提供的一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，在滚动式吸附履带运动过程中，在如图20所示位置时，所述履带101上的吸盘104由左向右可依次为c1吸盘、c2吸盘、c3吸盘、c4吸盘、c5吸盘、c6吸盘，同时，每个气管115连接的真空泵由左至右依次为b1真空泵、b2真空泵和b3真空泵，其中，c1吸盘和c6吸盘中的第一通孔104不在真空空间中，与大气连通，无吸附效果，c2吸盘与b1真空泵对应的真空空间相连，b1真空泵将c2吸盘中的空气抽走，形成真空空间，使c2吸盘与平面紧压，c3吸盘和c4吸盘中的空气被b2真空泵抽走，c5吸盘中的空气被c3真空泵抽走，使得c2吸盘、c3吸盘、c4吸盘、c5吸盘全都被紧压在清洁作业平面上。

在清洁机器人启动后，真空泵便开始对真空室开始抽气，通过气压检测模块对真空室内的气压进行检测，如果气压达不到要求，需要暂停工作，对清洁机器人进行检查，直到检测到气压满足工作所需要求，才能开始工作。工作过程中，清洁机器人根据检测到的当前行驶坡度，可智能调整吸附力及行驶速度，坡度较低时，减小吸附力，对真空室的真空度要求降低，同时提高速度，提升清洁效率。坡度较大时，增加吸附力，对真空室的真空度要求提升，同时提高速度，保证安全性。当某个气压检测模块检测到长时间真空度达不到要求时，判断发生故障，报警，停止工作，加大吸附力吸附，等待处理。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有滚动式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述滚动式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，其中：

所述滚动式可吸附履带包括履带、真空室、履带涨紧轮组件以及同步轮，所述履带由同步带构成，且所述履带的外表面沿长度方向设置有多个凹槽，所述凹槽中设置有第一通孔，所述第一通孔延伸至所述履带的内表面，所述履带的内表面两端分别设置有第一轮齿，所述履带内设置有两个所述同步轮，所述同步轮的外表面前后两端分别设置有第二轮齿，且所述第二轮齿与所述第一轮齿相配合，其中一个同步轮与驱动机构中的驱动电机相连，另外一个同步轮与机身底部的底盘固定连接，所述驱动电机带动所述同步轮转动，所述同步轮带动所述履带转动以驱动所述清洁机器人行走；

所述真空室包括第一真空室支架、第二真空室支架、滚动组件、滚动带以及真空封闭支架，所述滚动带内设置有多个所述滚动组件，且所述滚动带位于所述第一真空室支架和第二真空室支架之间，所述滚动组件包括滚动轴，所述滚动轴上套设有滚动环，且所述滚动轴的两端分别设置有轴承，所述滚动带设置在所述滚动环与所述轴承之间，相邻两个所述滚动组件之间均设置有所述真空封闭支架，且所述真空封闭支架的前后两端分别与第一安装部和第二安装部固定连接，所述真空封闭支架中的接口上连接有气管，所述气管的上端设置有真空泵，且所述真空封闭支架的底部设置有与所述接口相连通的第二通孔，所述第二通孔与位于所述真空室底部的履带上的所述第一通孔相连通，当所述滚动环和滚动带分别与所述履带接触且所述履带与清洁机器人的清洁作业平面相贴合时，所述真空封闭支架与两个滚动带和相邻的两个滚动环之间形成封闭空间，所述封闭空间范围内履带上凹槽中的空气通过真空泵抽走以实现履带与清洁作业平面的吸附；所述真空室设置在所述履带内部且位于两个所述同步轮之间。

2.根据权利要求1所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述凹槽为圆角矩形凹槽，多个所述凹槽均匀且相互平行的设置在所述履带的外表面，所述凹槽的长边位于所述履带的宽度方向上。

3.根据权利要求1所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述滚动带内还设置有真空室涨紧轮，所述真空室涨紧轮位于相邻两个所述滚动组件之间且与所述滚动带的内侧壁接触并与其滚动连接，所述真空室涨紧轮中设置有真空室涨紧轮轴，所述真空室涨紧轮轴的两端分别通过真空室涨紧轮轴承设置在第一真空室涨紧轮支架和第二真空室涨紧轮支架中，所述第一真空室涨紧轮支架通过第一真空室弹簧固定设置在所述第一真空室支架上，且所述第二真空室涨紧轮支架通过第二真空室弹簧固定设置在所述第二真空室支架上，通过所述真空室涨紧轮以及第一真空室弹簧和第二真空室弹簧可使滚动带绷紧。

4.根据权利要求3所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第一真空室涨紧轮支架的下表面向下延伸设置有第一固定凸部，且所述第一真空室支架上表面向上延伸设置有第二固定凸部，所述第一真空室弹簧的上端固定套设在所述第一固定凸部上，且所述第一真空室弹簧的下端固定套设在所述第二固定凸部上；

所述第二真空室涨紧轮支架的下表面向下延伸固定设置有第三固定凸部，且所述第二真空室支架的上表面向上延伸设置有第四固定凸部，所述第二真空室弹簧的上端固定套设在所述第三固定凸部上，且所述第二真空室弹簧的下端固定套设在所述第四固定凸部上。

5.根据权利要求1所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第一真空室支架上靠近所述第二真空室支架的一端设置有第一安装部，所述第一安装部上沿长度方向设置有多个第一安装凹槽，所述第二真空室支架上靠近所述第一真空室支架的一端设置有第二安装部，所述第二安装部上沿长度方向设置有多个第二安装凹槽，所述第二安装凹槽与所述第一安装凹槽相对应，且所述滚动轴两端的所述轴承分别滚动设置在所述第一安装凹槽和第二安装凹槽中。

6.根据权利要求1所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述履带内部位于两个所述同步轮之间设置有履带涨紧轮，所述履带涨紧轮外表面圆周方向的两侧分别设置有第三轮齿，所述第三轮齿与所述第一轮齿相配合且相互啮合传动，所述履带涨紧轮中设置有履带涨紧轮轴，所述履带涨紧轮轴的两端分别通过履带涨紧轮轴承设置在第一履带涨紧轮支架以及第二履带涨紧轮支架中，所述第一履带涨紧轮支架通过第一履带涨紧轮弹簧固定设置在所述第一真空室支架上，且所述第二履带涨紧轮支架通过第二履带涨紧轮弹簧固定设置在所述第二真空室支架上。

7.根据权利要求6所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第一履带涨紧轮支架的下端向下延伸设置有第一凸部，所述第一真空室支架的上表面向上延伸设置有第二凸部，所述第一履带涨紧轮弹簧的上端固定套设在所述第一凸部上，且所述第一履带涨紧轮弹簧的下端固定套设在所述第二凸部上；

所述第二履带涨紧轮支架的下端向下延伸设置有第三凸部，所述第二真空室支架的上表面向上延伸设置有第四凸部，所述第二履带涨紧轮弹簧的上端固定套设在所述第三凸部上，且所述第二履带涨紧轮弹簧的下端固定套设在所述第四凸部上。

8.根据权利要求1所述的具有滚动武可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述滚动环和两个所述滚动带位于所述滚动轴下方的外侧壁相平齐，所述第一真空室支架和第二真空室支架均通过紧固螺栓与所述机身底部的底盘固定连接。

9.根据权利要求5所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于：所述第一安装部的内侧壁所处平面和与其相对应的所述滚动带的侧壁所处平面相平齐，所述第二安装部的内侧壁所处平面和与其相对应的滚动带的侧壁所处平面相平齐。

10.根据权利要求1所述的具有滚动式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述清洁作业平面为光伏板或玻璃幕墙所处的平面。

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