CN211270479U - 一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构以及清扫机构，清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身上还设置有挤压式可吸附履带，清洁机器人通过挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，挤压式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，同步轮设置在履带内且与履带啮合传动，真空室设置在履带内部且与履带内表面挤压式配合，履带通过真空室吸附在清洁作业平面上。本实用新型通过设置的挤压式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单、体积更小以及清洁效率更高。

Description

一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及清洁机器人的技术领域，具体涉及一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人。

背景技术

随着人工不方便清扫的倾斜面、垂直面，如楼房壁面、玻璃屋顶和光伏电站的光伏面板等工况的增多，斜面、垂直面自动化清扫设备的设计越来越得到关注。目前国内外有各式各样的清洗光伏板、大楼幕墙的机器人，但是自主清洁光伏面板的机器人大多只能清洁倾斜度20°以下的光伏板，一旦超过20°，因为斜面摩擦力减小以及重力对它的影响，就容易出现下滑的状况，使得清洁机器人偏离原定的轨迹，影响清洁效率，甚至无法正常工作。还有一部分机器人通过吸盘交替吸附来进行移动，可以在较大倾斜度的光伏板甚至垂直面的幕墙上正常行走而不出现打滑或者滑落的情况，但是这种吸附方式导致机器人移动速度较慢，清洁效率较低，且结构和控制较为复杂，体积较大。

实用新型内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型的主要目的在于提供一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，通过设置的挤压式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单、体积更小以及清洁效率更高。

本实用新型的技术方案是这样的：

一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，所述机身上还设置有挤压式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，所述挤压式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，所述同步轮设置在所述履带内且与所述履带啮合传动，所述真空室设置在所述履带内部且与所述履带内表面挤压式配合，所述履带通过所述真空室吸附在清洁作业平面上。

所述履带包括第一履带、第二履带以及第三履带，所述第一履带设置在所述第二履带的内侧，且所述第三履带设置在所述第二履带的外侧，其中：

所述第一履带由同步带构成，所述第一履带的内表面沿长度方向设置有多个第一通孔，且所述第一通孔延伸至所述第一履带的外表面，所述第一履带的外表面沿长度方向位于所述第一通孔的一侧设置有第一环形凹槽，且所述第一环形凹槽与所述第一通孔相连通。

所述第二履带的内表面沿长度方向设置有多个第二通孔，且所述第二通孔延伸至所述第二履带的外表面，所述第二履带的内表面沿长度方向还设置有多个第三通孔，且所述第三通孔延伸至所述第二履带的外表面，所述第二履带的内表面沿长度方向设置有与所述第一环形凹槽相对应的第二环形凹槽，所述第二通孔和第三通孔分别与所述第二环形凹槽相连通，且所述第二通孔和第三通孔间隔设置。

所述第三履带的外表面沿长度方向上设置有多个矩形凹槽，所述矩形凹槽中设置有第四通孔，所述第四通孔延伸至所述第三履带的内表面，所述第三履带的内表面沿长度方向设置有第三环形凹槽和第四环形凹槽，所述第三环形凹槽和第四环形凹槽分别位于所述第四通孔的两侧，且所述第四通孔分别与所述第三环形凹槽和第四环形凹槽相连通，所述第三履带的内表面沿长度方向上还设置多个盲孔，所述盲孔位于所述第三环形凹槽的一侧且与所述第四环形凹槽相连通。

所述同步轮包括第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮以及第四同步轮，所述第一同步轮和第二同步轮位于所述第一履带内部的一端且与所述第一履带相啮合，且所述第三同步轮和第四同步轮位于所述第一履带内部的另一端且与所述第一履带相啮合。

所述第一履带的内表面沿宽度方向的两端分别设置有第一轮齿和第二轮齿；所述第一同步轮外表面圆周方向设置有第三轮齿，所述第三轮齿与所述第一轮齿相啮合；所述第二同步轮外表面圆周方向设置有第四轮齿，所述第四轮齿与所述第二轮齿相啮合；所述第三同步轮外表面圆周方向设置有第五轮齿，且所述第五轮齿与第一轮齿相啮合；所述第四同步轮外表面圆周方向设置有第六轮齿，且所述第六轮齿与第二轮齿相啮合。

所述第二通孔分别与所述第一通孔以及所述盲孔相对应，所述第一通孔、第二通孔以及盲孔的内径均相同，且所述第一通孔、第二通孔以及盲孔组合形成第一安装孔，所述第一安装孔与所述第四环形凹槽相连通，所述第一安装孔中设置第一弹簧、第一钢珠以及第一钢珠固定支架，所述第一弹簧设置在所述第一安装孔的底部，所述第一钢珠位于所述第一弹簧的上端，所述第一钢珠固定支架固定设置在所述第一钢珠外侧以对所述第一钢珠的移动进行限制，且所述第一钢珠通过第一弹簧的弹力与第一钢珠固定支架相接触以对所述第一安装孔进行封闭；

所述第四通孔与所述第三通孔相对应，且所述第四通孔的内径与所述第三通孔的内径相同，且所述第四通孔、第三通孔以及第一履带的外表面组合形成第二安装孔，所述第二安装孔中设置第二弹簧、第二钢珠以及第二钢珠固定支架，所述第二弹簧设置在所述第二安装孔的底部，所述第二钢珠位于所述第二弹簧的上端，所述第二钢珠固定支架固定设置在所述第二钢珠外侧以对所述第二钢珠的移动进行限制，且所述第二钢珠通过第二弹簧的弹力与第二钢珠固定支架相接触以对所述第二安装孔进行封闭；

多个所述矩形凹槽均匀且相互平行的设置在所述第三履带的外表面，所述矩形凹槽的长边位于所述第三履带的宽度方向上。

所述真空室的形状为圆柱形，所述真空室内部设置有空腔，所述真空室的外表面圆周方向设置有多个固定孔，所述固定孔与所述第一安装孔相对应且所述固定孔与所述空腔相连通，所述固定孔中设置有第三弹簧、第三钢珠以及第三钢珠固定支架，所述第三弹簧设置在所述固定孔底部，所述第三钢珠位于所述第三弹簧上端，所述第三钢珠固定支架固定设置在所述第三钢珠外侧以对所述第三钢珠的移动进行限制，所述第三钢珠通过第三弹簧的弹力与第三钢珠固定支架相接触以对所述固定孔进行封闭，所述真空室的一侧设置有与所述空腔相连通的气管插口，所述气管插口通过气管与外部的真空泵相连。

所述第一安装孔、第二安装孔以及固定孔的内径与所述第一钢珠、第二钢珠以及第三钢珠的外径均相等，所述第一钢珠的外径大于所述第一钢珠固定支架中第一定位孔的内径，以使所述第一钢珠对所述第一定位孔进行封闭进而对第一安装孔进行封闭；

所述第二钢珠的外径大于所述第二钢珠固定支架中第二定位孔的内径，以使所述第二钢珠对所述第二定位孔进行封闭进而对第二安装孔进行封闭；

所述第三钢珠的外径大于所述第三钢珠固定支架中第三定位孔的内径，以使所述第三钢珠对所述第三定位孔进行封闭进而对所述固定孔分别进行封闭。

所述第四同步轮中固定设置有第一从动轴，所述第一同步轮中固定设置有第二从动轴，所述第二同步轮中固定设置有第三从动轴，所述真空室通过其中心设置的安装孔与所述第三从动轴固定连接，所述第一从动轴、第二从动轴以及第三从动轴分别通过支架与清洁机器人的机身中的底盘固定连接，所述第三同步轮与驱动机构的驱动电机的输出轴固定连接，所述第三同步轮在所述驱动电机的驱动下进行转动以带动所述履带进行转动，从而驱使清洁机器人在清洁作业平面上行走。

本实用新型具有以下优点和有益效果：本实用新型实施例的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，该清洁机器人包括机身，机身上设置有驱动机构以及清扫机构，清扫机构固定设置在机身前端的外侧壁上，且清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身上还设置有挤压式可吸附履带，清洁机器人通过挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，挤压式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，同步轮设置在履带内且与履带啮合传动，真空室设置在履带内部且与履带内表面挤压式配合，履带通过真空室吸附在清洁作业平面上；通过设置的挤压式可吸附履带，可使清洁机器人稳定吸附在各种倾斜度的光伏板或大楼的玻璃幕墙上进行清洁作业，还可使清洁机器人的结构更加简单、体积更小以及清洁效率更高。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人的仰视结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带的立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带的分解结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中履带与第一钢珠以及第二钢珠相配合的立体结构示意图。

图5为图4中A处的放大结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中第一钢珠和第二钢珠安装在履带上的立体结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中履带的分解结构示意图。

图8为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中第一履带的放大立体结构示意图。

图9为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中第二履带的放大立体结构示意图。

图10为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中第三履带的放大立体结构示意图。

图11为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中真空室去掉气管后的一个方向的立体结构示意图。

图12为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中真空室去掉气管后的另一个方向的立体结构示意图。

图13为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中真空室去掉气管后的一个方向的分解结构示意图。

图14为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带中真空室去掉气管后的另一个方向的分解结构示意图。

图15为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走时的立体剖视结构示意图。

图16为本实用新型实施例提供的挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走时的主视剖视结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1至图16所示：为本实用新型实施例提供的一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，清洁机器人包括机身100，机身上设置有驱动机构103以及清扫机构101，清扫机构101固定设置在机身100前端的外侧壁上，且清扫机构101在驱动机构103的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，机身100上还设置有挤压式可吸附履带，清洁机器人通过挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，挤压式可吸附履带包括履带200、真空室300以及同步轮，同步轮设置在履带200内且与履带200啮合传动，真空室300设置在履带200内部且与履带200内表面挤压式配合，履带200通过真空室300吸附在清洁作业平面上。

履带200包括第一履带201、第二履带202以及第三履带203，第一履带201设置在第二履带202的内侧，且第三履带203设置在第二履带202的外侧，其中：第一履带201由同步带构成，第一履带201的内表面沿长度方向设置有多个第一通孔204，且第一通孔204延伸至第一履带201的外表面，第一履带201的外表面沿长度方向位于第一通孔202的一侧设置有第一环形凹槽205，且第一环形凹槽205与第一通孔204相连通。

第二履带202的内表面沿长度方向设置有多个第二通孔206，且第二通孔206延伸至第二履带202的外表面，第二履带202的内表面沿长度方向还设置有多个第三通孔207，且第三通孔207延伸至第二履带202的外表面，第二履带202的内表面沿长度方向设置有与第一环形凹槽205相对应的第二环形凹槽208，第二通孔206和第三通孔207分别与第二环形凹槽208相连通，且第二通孔206和第三通孔207间隔设置。

第三履带203的外表面沿长度方向上设置有多个矩形凹槽209，矩形凹槽209中设置有第四通孔210，第四通孔210延伸至第三履带203的内表面，第三履带203的内表面沿长度方向设置有第三环形凹槽211和第四环形凹槽212，第三环形凹槽211和第四环形凹槽212分别位于第四通孔210的两侧，且第四通孔210分别与第三环形凹槽211和第四环形凹槽212相连通，第三履带203的内表面沿长度方向上还设置多个盲孔214，盲孔214位于第三环形凹槽211的一侧且与第四环形凹槽212相连通。

同步轮包括第一同步轮215、第二同步轮216、第三同步轮217以及第四同步轮218，第一同步轮215和第二同步轮216位于第一履带201内部的一端且与第一履带201相啮合，且第三同步轮217和第四同步轮218位于第一履带201内部的另一端且与第一履带201相啮合。

第一履带201的内表面沿宽度方向的两端分别设置有第一轮齿219和第二轮齿220；第一同步轮215外表面圆周方向设置有第三轮齿221，第三轮齿221与第一轮齿219相啮合；第二同步轮216外表面圆周方向设置有第四轮齿222，第四轮齿222与第二轮齿220相啮合；第三同步轮217外表面圆周方向设置有第五轮齿223，且第五轮齿223与第一轮齿219相啮合；第四同步轮218外表面圆周方向设置有第六轮齿224，且第六轮齿224与第二轮齿220相啮合。

第二通孔206分别与第一通孔204以及盲孔214相对应，第一通孔204、第二通孔206以及盲孔214的内径均相同，且第一通孔204、第二通孔206以及盲孔214组合形成第一安装孔225，第一安装孔225与第四环形凹槽212相连通，第一安装孔225中设置第一弹簧226、第一钢珠227以及第一钢珠固定支架228，第一弹簧226设置在第一安装孔225的底部，第一钢珠227位于第一弹簧226的上端，第一钢珠固定支架228固定设置在第一钢珠227外侧以对第一钢珠227的移动进行限制，且第一钢珠227通过第一弹簧226的弹力与第一钢珠固定支架228相接触以对第一安装孔225进行封闭；第四通孔210与第三通孔207相对应，且第四通孔210的内径与第三通孔207的内径相同，且第四通孔210、第三通孔207以及第一履带201的外表面组合形成第二安装孔229，第二安装孔229中设置第二弹簧230、第二钢珠231以及第二钢珠固定支架232，第二弹簧230设置在第二安装孔229的底部，第二钢珠231位于第二弹簧230的上端，第二钢珠固定支架232固定设置在第二钢珠231外侧以对第二钢珠231的移动进行限制，且第二钢珠231通过第二弹簧230的弹力与第二钢珠固定支架232相接触以对第二安装孔229进行封闭；多个矩形凹槽209均匀且相互平行的设置在第三履带203的外表面，矩形凹槽209的长边位于第三履带203的宽度方向上。

真空室300的形状为圆柱形，真空室300内部设置有空腔301，真空室300的外表面圆周方向设置有多个固定孔302，固定孔302与第一安装孔225相对应且固定孔302与空腔相301连通，固定孔302中设置有第三弹簧303、第三钢珠304以及第三钢珠固定支架305，第三弹簧303设置在固定孔302底部，第三钢珠304位于第三弹簧303的上端，第三钢珠固定支架305固定设置在第三钢珠304外侧以对第三钢珠304的移动进行限制，第三钢珠304通过第三弹簧303的弹力与第三钢珠固定支架305相接触以对固定孔302进行封闭，真空室300的一侧设置有与空腔301相连通的气管插口306，气管插口306通过气管307与外部的真空泵(图中未示出)相连；同时，气管插口306通过气管307与外部的气压检测装置一端的接头相连，且气压检测装置相对应的另一端的接头连接有气管，并通过气管与外部的真空泵相连，该气压检测装置为现有技术，在此不再赘述。

第一安装孔225、第二安装孔229以及固定孔302的内径与第一钢珠227、第二钢珠231以及第三钢珠304的外径均相等，第一钢珠227的外径大于第一钢珠固定支架228中第一定位孔239的内径，以使第一钢珠227对第一定位孔进行封闭进而对第一安装孔225进行封闭；第二钢珠231的外径大于第二钢珠固定支架232中第二定位孔233的内径，以使第二钢珠231对第二定位孔233进行封闭进而对第二安装孔229进行封闭；第三钢珠304的外径大于第三钢珠固定支架305中第三定位孔308的内径，以使第三钢珠304对第三定位孔308进行封闭进而对固定孔302分别进行封闭。

第四同步轮218中固定设置有第一从动轴(图中未示出)，第一同步轮215中固定设置有第二从动轴(图中未示出)，第二同步轮216中固定设置有第三从动轴(图中未示出)，真空室300通过其中心设置的安装孔309与第三从动轴固定连接，第一从动轴、第二从动轴以及第三从动轴分别通过支架(图中未示出)与清洁机器人的机身100中的底盘102固定连接，第三同步轮217与驱动机构103的驱动电机的输出轴固定连接，第三同步轮217在驱动电机的驱动下进行转动以带动履带200进行转动，从而驱使清洁机器人在清洁作业平面上行走。

本实用新型实施例提供的一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，上述第一环形凹槽205、第二环形凹槽207和第三环形凹槽211可形成第一通道240，上述第四环形凹槽212可形成第二通道250，且真空室300的空腔301可形成第三通道，空气可从第一通道240、第二通道250以及第三通道流入或流出。

本实用新型实施例提供的一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，当履带200内的第一钢珠227、履带200外表面的第二钢珠231以及真空室300上的第三钢珠304在未受到压力的情况下，履带200内表面的第一钢珠227和第一钢珠保持支架228配合将第一安装孔225封闭，从而将第一通道240封闭，履带200外表面的第二钢珠231和第二钢珠保持支架232配合将第二安装孔229封闭，从而将第二通道250封闭，真空室300上的第三钢珠304和第三钢珠保持支架305配合将固定孔302封闭，从而将第三通道封闭，履带200和真空室300内部为真空状态。当履带200内的第一钢珠227、履带200外表面的第二钢珠231以及真空室300上的第三钢珠304在受到挤压后，第一钢珠227被挤压从而远离第一钢珠固定支架228，第二钢珠231被挤压从而远离第二钢珠固定支架232，以及第三钢珠304被挤压远离第三钢珠固定支架305，因此露出第一通道240、第二通道250以及第三通道，气体可以流入或者流出第一通道240、第二通道250以及第三通道。

由于真空室300设置在履带200内部且与履带200内表面相挤压设置，即真空室300始终有一部分与履带200相贴合，因为真空室300外表面圆周方向上设置的多个固定孔302中相邻两个固定孔302之间的间隔和履带200内表面沿长度方向上的多个第一安装孔225中相邻两个第一安装孔225之间的间隔相同，在真空室300和履带200装配的时候使第一固定孔302和第一安装孔225的位置一一对应，则无论履带200怎么转动，真空室300中的第三钢珠304和履带200内表面的第一钢珠227始终是对应的，在接触时，第三钢珠304和第一钢珠227相互挤压，第一通道240和第三通道打开，气体可以从第一通道240流入第三通道，且气体只能在第一通道240和第三通道中流通，再从第三通道流入气管307，最终被真空泵抽走。

同时，履带200与清洁作业平面400接触的那一面的第二钢珠231被挤压后，第二通道250打开，第一通道240与第二桶道250是连通的，真空泵开启后，被挤压的第二钢珠231所在的第二安装孔229被抽走，形成真空空间，使履带200这部分的区域与清洁作业平面紧压，达到履带200与清洁作业平面400牢固吸附的效果。

在履带200外表面的第二钢珠231不受挤压后，第二安装孔229中的第二弹簧230的弹力将第二钢珠231又顶出去，使第二钢珠231与第二钢珠固定支架232贴合，将第二安装孔229封闭，保证密闭性。

在清洁机器人启动后，真空泵便开始对真空室300开始抽气，通过气压检测装置对真空室300内的气压进行检测，如果气压达不到要求，需要暂停工作，对清洁机器人进行检查，直到检测到气压满足工作所需要求，才能开始工作。工作过程中，清洁机器人根据检测到的当前行驶坡度，可智能调整吸附力及行驶速度，坡度较低时，减小吸附力，对真空室300的真空度要求降低，同时提高速度，提升清洁效率。坡度较大时，增加吸附力，对真空室的真空度要求提升，同时提高速度，保证安全性。当气压检测装置检测到长时间真空度达不到要求时，判断发生故障，报警，停止工作，加大吸附力吸附，等待处理。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，所述清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构以及清扫机构，所述清扫机构固定设置在所述机身前端的外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下在清洁作业平面上进行清洁作业，其特征在于：所述机身上还设置有挤压式可吸附履带，所述清洁机器人通过所述挤压式可吸附履带在清洁作业平面上行走并吸附在清洁作业平面上，所述挤压式可吸附履带包括履带、真空室以及同步轮，所述同步轮设置在所述履带内且与所述履带啮合传动，所述真空室设置在所述履带内部且与所述履带内表面挤压式配合，所述履带通过所述真空室吸附在清洁作业平面上。

2.根据权利要求1所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述履带包括第一履带、第二履带以及第三履带，所述第一履带设置在所述第二履带的内侧，且所述第三履带设置在所述第二履带的外侧，其中：

所述第一履带由同步带构成，所述第一履带的内表面沿长度方向设置有多个第一通孔，且所述第一通孔延伸至所述第一履带的外表面，所述第一履带的外表面沿长度方向位于所述第一通孔的一侧设置有第一环形凹槽，且所述第一环形凹槽与所述第一通孔相连通。

3.根据权利要求2所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第二履带的内表面沿长度方向设置有多个第二通孔，且所述第二通孔延伸至所述第二履带的外表面，所述第二履带的内表面沿长度方向还设置有多个第三通孔，且所述第三通孔延伸至所述第二履带的外表面，所述第二履带的内表面沿长度方向设置有与所述第一环形凹槽相对应的第二环形凹槽，所述第二通孔和第三通孔分别与所述第二环形凹槽相连通，且所述第二通孔和第三通孔间隔设置。

4.根据权利要求3所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第三履带的外表面沿长度方向上设置有多个矩形凹槽，所述矩形凹槽中设置有第四通孔，所述第四通孔延伸至所述第三履带的内表面，所述第三履带的内表面沿长度方向设置有第三环形凹槽和第四环形凹槽，所述第三环形凹槽和第四环形凹槽分别位于所述第四通孔的两侧，且所述第四通孔分别与所述第三环形凹槽和第四环形凹槽相连通，所述第三履带的内表面沿长度方向上还设置多个盲孔，所述盲孔位于所述第三环形凹槽的一侧且与所述第四环形凹槽相连通。

5.根据权利要求4所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述同步轮包括第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮以及第四同步轮，所述第一同步轮和第二同步轮位于所述第一履带内部的一端且与所述第一履带相啮合，且所述第三同步轮和第四同步轮位于所述第一履带内部的另一端且与所述第一履带相啮合。

6.根据权利要求5所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第一履带的内表面沿宽度方向的两端分别设置有第一轮齿和第二轮齿；所述第一同步轮外表面圆周方向设置有第三轮齿，所述第三轮齿与所述第一轮齿相啮合；所述第二同步轮外表面圆周方向设置有第四轮齿，所述第四轮齿与所述第二轮齿相啮合；所述第三同步轮外表面圆周方向设置有第五轮齿，且所述第五轮齿与第一轮齿相啮合；所述第四同步轮外表面圆周方向设置有第六轮齿，且所述第六轮齿与第二轮齿相啮合。

7.根据权利要求6所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第二通孔分别与所述第一通孔以及所述盲孔相对应，所述第一通孔、第二通孔以及盲孔的内径均相同，且所述第一通孔、第二通孔以及盲孔组合形成第一安装孔，所述第一安装孔与所述第四环形凹槽相连通，所述第一安装孔中设置第一弹簧、第一钢珠以及第一钢珠固定支架，所述第一弹簧设置在所述第一安装孔的底部，所述第一钢珠位于所述第一弹簧的上端，所述第一钢珠固定支架固定设置在所述第一钢珠外侧以对所述第一钢珠的移动进行限制，且所述第一钢珠通过第一弹簧的弹力与第一钢珠固定支架相接触以对所述第一安装孔进行封闭；

所述第四通孔与所述第三通孔相对应，且所述第四通孔的内径与所述第三通孔的内径相同，且所述第四通孔、第三通孔以及第一履带的外表面组合形成第二安装孔，所述第二安装孔中设置第二弹簧、第二钢珠以及第二钢珠固定支架，所述第二弹簧设置在所述第二安装孔的底部，所述第二钢珠位于所述第二弹簧的上端，所述第二钢珠固定支架固定设置在所述第二钢珠外侧以对所述第二钢珠的移动进行限制，且所述第二钢珠通过第二弹簧的弹力与第二钢珠固定支架相接触以对所述第二安装孔进行封闭；

多个所述矩形凹槽均匀且相互平行的设置在所述第三履带的外表面，所述矩形凹槽的长边位于所述第三履带的宽度方向上。

8.根据权利要求7所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述真空室的形状为圆柱形，所述真空室内部设置有空腔，所述真空室的外表面圆周方向设置有多个固定孔，所述固定孔与所述第一安装孔相对应且所述固定孔与所述空腔相连通，所述固定孔中设置有第三弹簧、第三钢珠以及第三钢珠固定支架，所述第三弹簧设置在所述固定孔底部，所述第三钢珠位于所述第三弹簧上端，所述第三钢珠固定支架固定设置在所述第三钢珠外侧以对所述第三钢珠的移动进行限制，所述第三钢珠通过第三弹簧的弹力与第三钢珠固定支架相接触以对所述固定孔进行封闭，所述真空室的一侧设置有与所述空腔相连通的气管插口，所述气管插口通过气管与外部的真空泵相连。

9.根据权利要求8所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第一安装孔、第二安装孔以及固定孔的内径与所述第一钢珠、第二钢珠以及第三钢珠的外径均相等，所述第一钢珠的外径大于所述第一钢珠固定支架中第一定位孔的内径，以使所述第一钢珠对所述第一定位孔进行封闭进而对第一安装孔进行封闭；

所述第二钢珠的外径大于所述第二钢珠固定支架中第二定位孔的内径，以使所述第二钢珠对所述第二定位孔进行封闭进而对第二安装孔进行封闭；

所述第三钢珠的外径大于所述第三钢珠固定支架中第三定位孔的内径，以使所述第三钢珠对所述第三定位孔进行封闭进而对所述固定孔分别进行封闭。

10.根据权利要求8所述的具有挤压式可吸附履带的清洁机器人，其特征在于，所述第四同步轮中固定设置有第一从动轴，所述第一同步轮中固定设置有第二从动轴，所述第二同步轮中固定设置有第三从动轴，所述真空室通过其中心设置的安装孔与所述第三从动轴固定连接，所述第一从动轴、第二从动轴以及第三从动轴分别通过支架与清洁机器人的机身中的底盘固定连接，所述第三同步轮与驱动机构的驱动电机的输出轴固定连接，所述第三同步轮在所述驱动电机的驱动下进行转动以带动所述履带进行转动，从而驱使清洁机器人在清洁作业平面上行走。

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