CN213488577U - 一种擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种擦窗机器人，在玻璃表面清洁的过程中，能够实现跨越窗框到达另一块玻璃进行清洁，无需人工将擦窗机器人从一块玻璃放置到另一块玻璃上，大大提高清洁效率的一种擦窗机器人，包括机器人主体，还包括分别设置于所述机器人主体两侧的机器人副体、设置于所述机器人副体上用于所述机器人副体吸附并行走于玻璃表面的吸附行走装置、设置于所述机器人副体上用于清洁玻璃表面的清洁装置，所述机器人主体与所述机器人副体之间设置有用于所述机器人主体或所述机器人副体跨越窗框的跨越装置。

Description

一种擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及擦窗机器人技术领域，具体涉及一种擦窗机器人。

背景技术

擦窗机器人，又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种。它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径。擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。

中国专利号为201220140159.X公开的擦玻璃装置，能与外接电源2相连接，其包含控制单元7、吸附单元3、驱动单元6和行走单元8和清洁单元9，擦玻璃装置通过吸附单元3吸附于玻璃表面，行走单元8和清洁单元9分别设置在擦玻璃装置的底部，控制单元7分别与清洁单元9和驱动单元4连接，在控制单元7的作用下，驱动单元6控制行走单元8行走，擦玻璃装置还包含内置电池5，擦玻璃装置由外接电源2或内置电池5供电工作。所述吸附单元3包括吸盘32、真空泵33和导气管34；真空泵33通过导气管34与擦玻璃装置底部的吸盘32连接，真空泵33由外接电源2或内置电池5供电。当擦玻璃装置1与外接电源2电性连通时，控制单元7控制外接电源2供电真空泵33；否则，控制单元7控制内置电池5供电真空泵。即出现断电或擦玻璃装置1与外接电源2断开的状况时，控制单元7控制内置电池5供电真空泵。控制单元7存储有第一阈值，当擦玻璃装置1与外界电源2非电性连通时，控制单元7检测内置电池5的电量，若内置电池5的电量大于或等于第一阈值，控制单元7控制真空泵33和清洁单元9工作；否则，控制单元7提示报警。所述控制单元7提示报警时，同时控制擦玻璃装置转向下方运行。内置电池5为充电电池。控制单元7存储有第一阈值，当擦玻璃装置1与外接电源2电性连通时，控制单元7检测内置电池5的电量，若内置电池5的电量大于或等于第一阈值，外接电源2仅供电真空泵33和清洁单元9；若内置电池5的电量小于第一阈值，外接电源2供电真空泵33和清洁单元9，并同时给内置电池5充电。擦玻璃装置1包含电源连接器或连接插头，电源连接器或连接插头用于连接外接电源2。在正常工作状态下，真空泵由外接电源供电，使吸盘产生负压吸附在玻璃上。本实用新型在擦玻璃装置内部安置一个内置电池，当控制单元感应到失去外接电源供电时，内置电路会自动将开关从外接电源电路切换至内置电池电路上，实现由外接电源供电模式自动转换成内置电池供电模式从而使真空泵继续工作，吸盘可以依旧保持负压，擦玻璃装置就不会掉下来。

中国专利号为201210097430.0公开的擦玻璃装置，设有行走单元、清洁单元、驱动单元、控制单元和吸附装置，通过吸附装置吸附于玻璃表面，所述吸附装置包括吸附单元；行走单元和清洁单元分别设置在擦玻璃装置的底部，控制单元分别与清洁单元和驱动单元连接，在控制单元的作用下，驱动单元4控制行走单元行走，所述吸附单元内部设有大气压力舱和通孔，所述大气压力舱通过所述通孔与大气连通。当吸附单元是包含单吸盘的结构时，在吸盘内部设置大气压力舱，通过大气压力舱和内负压室的气压差，可以起到压推吸盘底部贴合玻璃；当吸附单元是包含内、外吸盘的结构时，大气压力舱则分别通过和内负压室、外负压室的气压差，压推内吸盘底部贴合玻璃。所述吸附单元包含内吸盘和外吸盘，内吸盘设于外吸盘内侧，内吸盘内侧的空腔通过真空抽吸形成内负压室，内、外吸盘之间的空腔通过真空抽吸形成外负压室，其中，大气压力舱和通孔设置在内吸盘内部。所述内吸盘包含相连的软质层和硬质层，所述软质层与擦玻璃装置的底部连接，所述硬质层用于密封玻璃，所述大气压力舱设于所述硬质层，所述通孔设于所述软质层。如果在内吸盘内侧和外吸盘内侧都设置大气压力舱和通孔，则外吸盘也是采用软质层和硬质层相互连接的结构。所述大气压力舱的舱壁厚度为1-2毫米。所述硬质层为聚甲醛树脂或者硬质尼龙。所述软质层为橡胶或者硅胶。所述内吸盘的硬质层的形状为圆环形。所述硬质层与软质层采用注塑连接。所述擦玻璃装置还设有真空泵和导气管，所述内负压室和外负压室分别通过导气管与真空泵连通。所述内吸盘的软质层内嵌于擦玻璃装置的底面。所述内吸盘和外吸盘同轴设置。与现有的擦玻璃装置相比，本发明所具有的有益效果是：由于吸附单元中设置大气压力舱和通孔，使得本发明擦玻璃装置在工作的过程中，吸附单元能够产生并保持足够的压力差，从而有效地避免擦玻璃装置从玻璃上摔落下来。

上述专利虽然能解决相应的技术问题，但仍然存在一些缺陷：

擦窗机器人在玻璃表面清洁的过程中，无法跨越窗框到达另一块玻璃进行清洁，需要人工将擦窗机器人从一块玻璃放置到另一块玻璃上，人工劳动强度大、清洁效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种在玻璃表面清洁的过程中，能够实现跨越窗框到达另一块玻璃进行清洁，无需人工将擦窗机器人从一块玻璃放置到另一块玻璃上，大大提高清洁效率的一种擦窗机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：

一种擦窗机器人，包括机器人主体，还包括分别设置于所述机器人主体两侧的机器人副体、设置于所述机器人副体上用于所述机器人副体吸附并行走于玻璃表面的吸附行走装置、设置于所述机器人副体上用于清洁玻璃表面的清洁装置，所述机器人主体与所述机器人副体之间设置有用于所述机器人主体或所述机器人副体跨越窗框的跨越装置。

进一步改进的是：所述跨越装置包括设置于所述机器人副体靠近所述机器人主体那端面的齿条、设置于所述机器人主体上与所述齿条啮合的齿轮、设置于所述机器人主体上用于驱动所述齿轮转动的驱动装置。

进一步改进的是：所述跨越装置包括设置于所述机器人副体靠近所述机器人主体那端面的连接块、设置于所述机器人主体上与所述连接块螺纹配合的丝杆、设置于所述机器人主体上用于驱动所述丝杆转动的驱动装置、设置于所述机器人主体上用于限制所述连接块转动的一对限位块。

进一步改进的是：所述吸附行走装置包括设置于所述机器人副体上用于将所述机器人副体负压吸附于玻璃表面的吸附装置、设置于所述机器人副体上用于所述机器人副体在负压吸附于玻璃表面时行走于玻璃表面的行走装置。

进一步改进的是：所述吸附装置包括开设于所述机器人副体上的若干个抽气孔、设置于所述机器人副体上的真空泵、连通所述真空泵与若干个所述抽气孔的管道。

进一步改进的是：所述行走装置包括车轮式行走机构或履带式行走机构。

进一步改进的是：所述清洁装置包括设置于所述机器人副体上用于刮除玻璃表面污渍的刮除装置，和/或，设置于所述机器人副体上用于擦拭玻璃表面污渍的擦拭装置。

进一步改进的是：所述机器人副体上设置有用于检测所述机器人副体与窗框距离的位移传感器。

采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：通过机器人主体、两侧的机器人副体、吸附行走装置的配合设置，使得擦窗机器人能够吸附并行走于玻璃表面，并通过清洁装置的设置，能够在擦窗机器人吸附行走于玻璃表面的同时清洁玻璃表面的污渍，在玻璃表面清洁的过程中，通过设置于机器人主体与所述机器人副体之间的跨越装置，能够实现机器人主体或机器人副体跨越窗框到达另一块玻璃进行清洁，无需人工将擦窗机器人从一块玻璃放置到另一块玻璃上，大大提高清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例1的结构示意图；

图2是本实用新型实施例1工作的第一状态结构示意图；

图3是本实用新型实施例1工作的第二状态结构示意图；

图4是本实用新型实施例1工作的第三状态结构示意图；

图5是本实用新型实施例1工作的第四状态结构示意图；

图6是本实用新型实施例1工作的第五状态结构示意图；

图7是本实用新型实施例1工作的第六状态结构示意图；

图8是本实用新型实施例1工作的第七状态结构示意图；

图9是本实用新型实施例1工作的第八状态结构示意图；

图10是本实用新型实施例2的结构示意图；

图11是本实用新型实施例2工作的第一状态结构示意图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。

实施例1、参看图1至图9所示，本具体实施方式采用的技术方案是：

一种擦窗机器人，包括机器人主体1，机器人主体1左右侧均设置有机器人副体2，机器人副体2与玻璃表面接触那端面设置有用于将机器人副体2负压吸附于玻璃表面的吸附装置、用于机器人副体2在负压吸附于玻璃表面时行走于玻璃表面的行走装置3、用于清洁玻璃表面的清洁装置，吸附装置包括开设于机器人副体2与玻璃表面接触那端面中间位置的若干个抽气孔4、设置于机器人副体2内的真空泵（图中未示出）、连通真空泵（图中未示出）与若干个抽气孔4的管道（图中未示出），行走装置3包括车轮式行走机构或履带式行走机构，清洁装置包括设置于机器人副体2与玻璃表面接触那端面用于刮除玻璃表面污渍的刮除装置5、设置于机器人副体2与玻璃表面接触那端面用于擦拭玻璃表面污渍的擦拭装置6，刮除装置5可为刮条等，擦拭装置6可为抹布等，机器人副体2与玻璃表面接触那端面设置有用于检测机器人副体2与窗框12距离的位移传感器7，机器人主体1与机器人副体2之间设置有用于机器人主体1或机器人副体2跨越窗框12的跨越装置，跨越装置包括设置于机器人副体2靠近机器人主体1那端面的齿条8、设置于机器人主体1上与齿条8啮合的齿轮9、设置于机器人主体1上用于驱动齿轮9转动的驱动装置10，驱动装置10可为驱动电机等。

本实用新型的工作原理：将擦窗机器人放置在需要清洁的玻璃表面，擦窗机器人通过吸附装置负压吸附于玻璃表面，即通过真空泵（图中未示出）工作，与管道（图中未示出）连通的若干个抽气孔4与所接触的玻璃表面形成真空结构，从而牢牢的将擦窗机器人吸附在玻璃表面，并通过行走装置3行走于玻璃表面，刮除装置5、擦拭装置6在擦窗机器人吸附并行走于玻璃表面时对玻璃表面的污渍进行刮除、擦拭，位移传感器7用于检测机器人副体2与窗框12的距离，当需要跨越到另一块玻璃清洁时，擦窗机器人横向行走至窗框12，远离窗框12的机器人副体2吸附于玻璃表面，靠近窗框12的机器人副体2不吸附于玻璃表面，远离窗框12的驱动装置10驱动，驱动装置10带动齿轮9转动，齿轮9与齿条8啮合配合，从而使得机器人主体1与靠近窗框12的机器人副体2同时上升悬空，上升悬空高度大于等于窗框12高度，远离窗框12的吸附装置、行走装置3工作，使得远离窗框12的机器人副体2横向靠近窗框12，此时悬空那侧的机器人副体2通过与其配合的驱动装置10驱动，驱动装置10带动齿轮9转动，齿轮9与齿条8啮合配合，从而使得悬空那侧的机器人副体2下降，直至下降至玻璃表面，并通过吸附装置吸附，此时另一侧的机器人副体2不吸附于玻璃表面，且与其配合的驱动装置10驱动，驱动装置10带动齿轮9转动，齿轮9与齿条8啮合配合，从而使得另一侧的机器人副体2上升悬空，上升悬空高度大于等于窗框12高度，此时吸附于玻璃表面的机器人副体2通过行走装置3横向行走，直至另一玻璃的表面能够放置悬空的机器人主体1、机器人副体2，此时悬空的机器人副体2通过吸附于玻璃表面那侧的驱动装置10驱动，驱动装置10带动齿轮9转动，齿轮9与齿条8啮合配合，从而使得悬空的机器人主体1、机器人副体2同时下降，直至下降至玻璃表面，并通过吸附装置吸附，便可在另一块玻璃上清洁，无需人工将擦窗机器人从一块玻璃放置到另一块玻璃上，大大提高清洁效率。

实施例2、参看图10至图11所示，本具体实施方式采用的技术方案是：

一种擦窗机器人，包括机器人主体1，机器人主体1左右侧均设置有机器人副体2，机器人副体2与玻璃表面接触那端面设置有用于将机器人副体2负压吸附于玻璃表面的吸附装置、用于机器人副体2在负压吸附于玻璃表面时行走于玻璃表面的行走装置3、用于清洁玻璃表面的清洁装置，吸附装置包括开设于机器人副体2与玻璃表面接触那端面中间位置的若干个抽气孔4、设置于机器人副体2内的真空泵（图中未示出）、连通真空泵（图中未示出）与若干个抽气孔4的管道（图中未示出），行走装置3包括车轮式行走机构或履带式行走机构，清洁装置包括设置于机器人副体2与玻璃表面接触那端面用于刮除玻璃表面污渍的刮除装置5、设置于机器人副体2与玻璃表面接触那端面用于擦拭玻璃表面污渍的擦拭装置6，刮除装置5可为刮条等，擦拭装置6可为抹布等，机器人副体2与玻璃表面接触那端面设置有用于检测机器人副体2与窗框12距离的位移传感器7，机器人主体1与机器人副体2之间设置有用于机器人主体1或机器人副体2跨越窗框12的跨越装置，跨越装置包括设置于机器人副体2靠近机器人主体1那端面的连接块8、设置于机器人主体1上与连接块8螺纹配合的丝杆9、设置于机器人主体1上用于驱动丝杆9转动的驱动装置10、设置于机器人主体1上用于限制连接块8转动的一对限位块11，驱动装置10可为驱动电机等。

本实用新型的工作原理：将擦窗机器人放置在需要清洁的玻璃表面，擦窗机器人通过吸附装置负压吸附于玻璃表面，即通过真空泵（图中未示出）工作，与管道（图中未示出）连通的若干个抽气孔4与所接触的玻璃表面形成真空结构，从而牢牢的将擦窗机器人吸附在玻璃表面，并通过行走装置3行走于玻璃表面，刮除装置5、擦拭装置6在擦窗机器人吸附并行走于玻璃表面时对玻璃表面的污渍进行刮除、擦拭，位移传感器7用于检测机器人副体2与窗框12的距离，当需要跨越到另一块玻璃清洁时，擦窗机器人横向行走至窗框12，远离窗框12的机器人副体2吸附于玻璃表面，靠近窗框12的机器人副体2不吸附于玻璃表面，远离窗框12的驱动装置10驱动，驱动装置10带动丝杆9转动，并由于一对限位块11的设置使得与连接块8连接的机器人副体2上升悬空并同时带动机器人主体1，上升悬空高度大于等于窗框12高度，远离窗框12的吸附装置、行走装置3工作，使得远离窗框12的机器人副体2横向靠近窗框12，此时悬空那侧的机器人副体2通过与其配合的驱动装置10驱动，驱动装置10带动丝杆9转动，并由于一对限位块11的设置使得与连接块8连接的机器人副体2下降，直至下降至玻璃表面，并通过吸附装置吸附，此时另一侧的机器人副体2不吸附于玻璃表面，且与其配合的驱动装置10驱动，驱动装置10带动丝杆9转动，并由于一对限位块11的设置使得与连接块8连接的机器人副体2上升悬空，上升悬空高度大于等于窗框12高度，此时吸附于玻璃表面的机器人副体2通过行走装置3横向行走，直至另一玻璃的表面能够放置悬空的机器人主体1、机器人副体2，此时悬空的机器人副体2通过吸附于玻璃表面那侧的驱动装置10驱动，驱动装置10带动丝杆9转动，并由于一对限位块11的设置使得与连接块8连接的机器人主体1下降，并带动机器人副体2同时下降，直至下降至玻璃表面，并通过吸附装置吸附，便可在另一块玻璃上清洁，无需人工将擦窗机器人从一块玻璃放置到另一块玻璃上，大大提高清洁效率。

当然上述的应用场景不局限于窗户的玻璃表面，也可为地面的大理石等。

本实用新型要保护的是产品的结构，位移传感器7、驱动装置10的型号不是本实用新型保护的内容，也是公知技术，市面上只要能实现本实用新型上述功能的均可以做为一种选择应用。因此，本实用新型不做详细述说。本实用新型未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征及其优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种擦窗机器人，包括机器人主体，其特征在于：还包括分别设置于所述机器人主体两侧的机器人副体、设置于所述机器人副体上用于所述机器人副体吸附并行走于玻璃表面的吸附行走装置、设置于所述机器人副体上用于清洁玻璃表面的清洁装置，所述机器人主体与所述机器人副体之间设置有用于所述机器人主体或所述机器人副体跨越窗框的跨越装置。

2.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于：所述跨越装置包括设置于所述机器人副体靠近所述机器人主体那端面的齿条、设置于所述机器人主体上与所述齿条啮合的齿轮、设置于所述机器人主体上用于驱动所述齿轮转动的驱动装置。

3.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于：所述跨越装置包括设置于所述机器人副体靠近所述机器人主体那端面的连接块、设置于所述机器人主体上与所述连接块螺纹配合的丝杆、设置于所述机器人主体上用于驱动所述丝杆转动的驱动装置、设置于所述机器人主体上用于限制所述连接块转动的一对限位块。

4.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于：所述吸附行走装置包括设置于所述机器人副体上用于将所述机器人副体负压吸附于玻璃表面的吸附装置、设置于所述机器人副体上用于所述机器人副体在负压吸附于玻璃表面时行走于玻璃表面的行走装置。

5.根据权利要求4所述的一种擦窗机器人，其特征在于：所述吸附装置包括开设于所述机器人副体上的若干个抽气孔、设置于所述机器人副体上的真空泵、连通所述真空泵与若干个所述抽气孔的管道。

6.根据权利要求4所述的一种擦窗机器人，其特征在于：所述行走装置包括车轮式行走机构或履带式行走机构。

7.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于：所述清洁装置包括设置于所述机器人副体上用于刮除玻璃表面污渍的刮除装置，和/或，设置于所述机器人副体上用于擦拭玻璃表面污渍的擦拭装置。

8.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于：所述机器人副体上设置有用于检测所述机器人副体与窗框距离的位移传感器。

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