CN212591877U - 擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种擦窗机器人。擦窗机器人包括：机器人本体，包括内部具腔室的壳体；行走机构；清洗机构，清洗机构包括沿壳体的底部周缘设置有清洁布条；吸附机构，设置在壳体的底部，用于在壳体的底部、清洗机构与被吸附面形成腔室后，将该腔室抽吸成负压腔，以使得机器人本体吸附在被吸附面上；吸附机构包括设置在壳体底部的排气孔以及设置在排气孔处并与排气孔连通的离心风机或真空泵；控制器，分别与行走机构、吸附机构连接。通过吸附机构能够将机器人本体吸附在玻璃上，行走机构驱动机器人本体移动，带动清洁布条清洁玻璃。因此，克服了传统的擦洗玻璃方式所具有的效率低、成本高、风险大的缺点。

Description

擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地涉及一种擦窗机器人。

背景技术

伴随着时代的不断发展与进步，建造的高楼也越来越多，窗户也很少采用推拉式的了，导致窗户外侧的玻璃清洁十分麻烦。传统的擦洗玻璃方式都是通过人工来进行的，通过搭乘吊篮来完成工作，在高空作业对于安全性来说是一种考验，存在一定的安全隐患，并且效率低成本高。住宅窗户玻璃的清洁也存在同样的问题，或请家政服务人员，或自己亲自动手，不仅危险且费时费力。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种擦窗机器人，以克服传统的擦洗玻璃方式具有的效率低、成本高、风险大的缺点。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种擦窗机器人，所述擦窗机器人包括：

机器人本体，包括内部具腔室的壳体；

行走机构，用于驱动所述机器人本体朝设定方向移动；所述行走机构包括履带轮、安装在所述履带轮上且突出于所述壳体底部平面的履带以及用于驱动所述履带轮的电机；

清洗机构，所述清洗机构包括沿所述壳体的底部周缘设置有清洁布条；

吸附机构，设置在所述壳体的底部，用于在所述壳体的底部、所述清洗机构与被吸附面形成腔室后，将该腔室抽吸成负压腔，以使得所述机器人本体吸附在所述被吸附面上；所述吸附机构包括设置在所述壳体底部的排气孔以及设置在所述排气孔处并与所述排气孔连通的离心风机或真空泵，所述离心风机或真空泵位于所述壳体内；

控制器，分别与所述行走机构、所述吸附机构连接，并控制其工作状态。

通过上述技术方案，通过吸附机构能够将机器人本体吸附在玻璃上，行走机构驱动所述机器人本体移动，带动清洁布条清洁玻璃。如此，实现了玻璃清洁的自动化，克服了传统的擦洗玻璃方式的效率低、成本高、风险大的缺点。

进一步地，所述擦窗机器人还包括设置在所述壳体底部周缘的复位开关，所述复位开关突出于所述壳体的底部平面，用于启动和停止运行所述行走机构。

进一步地，所述复位开关设置为四个，四个所述复位开关串联后与所述控制器连接。

进一步地，擦窗机器人还包括测速传感器，所述测速传感器与所述控制器电连接。

进一步地，所述履带轮设置为两个，所述电机驱动其中一个履带轮。

进一步地，所述行走机构设置为两个。

进一步地，所述清洁布条的厚度为H，所述履带轮突出于所述履带距离所述壳体的底部的距离为M，其中H≥M。

进一步地，所述擦窗机器人还包括避障传感器；所述避障传感器与所述控制器电连接；所述避障传感器用于检测障碍物并产生障碍信号，所述控制器响应于所述障碍信号以控制所述行走机构改变机器人主体的移动方向。

进一步地，所述壳体的侧面设置握把。

进一步地，所述擦窗机器人包括设置在所述壳体内的主动力电源和备用动力电源。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

图1是本实用新型擦窗机器人一种实施方式的结构示意图；

图2是图1的爆照图；

图3是行走机构一种实施方式的结构示意图；

图4是本实用新型擦窗机器人除去部分壳体的主视图；

图5是图4的仰视图；

图6是图5在安装了清洁布条的结构示意图。

附图标记说明

10壳体 21履带轮

22履带 23电机

31清洁布条 41排气孔

42离心风机 50复位开关

60测速传感器 70握把

具体实施方式

以下对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指在装配使用状态下的方位。“内、外”是指相对于各部件本身轮廓的内、外。

本实用新型中提供一种擦窗机器人，如图1-图6所示，所述擦窗机器人包括：

机器人本体，包括内部具腔室的壳体10；

行走机构，用于驱动所述机器人本体朝设定方向移动；所述行走机构包括履带轮21、安装在所述履带轮21上且突出于所述壳体10底部平面的履带22以及用于驱动所述履带轮的电机23；

清洗机构，所述清洗机构包括沿所述壳体10的底部周缘设置有清洁布条31；

吸附机构，设置在所述壳体10的底部；用于在所述壳体10的底部、所述清洗机构与被吸附面形成腔室后，将该腔室抽吸成负压腔，以使得所述机器人本体吸附在所述被吸附面上；所述吸附机构包括设置在所述壳体10底部的排气孔41以及设置在所述排气孔41处并与所述排气孔41连通的离心风机42或真空泵，所述离心风机42或真空泵位于所述壳体10内。

控制器，分别与所述行走机构、所述吸附机构连接，并控制其工作状态。

通过上述技术方案，通过吸附机构能够将机器人本体吸附在玻璃上，行走机构驱动所述机器人本体移动，带动清洁布条31清洁玻璃。如此，实现了玻璃清洁的自动化，克服了传统的擦洗玻璃方式的效率低、成本高、风险大的缺点。

显然地，在上述中，由于擦窗机器人的适用范围包括在竖直的玻璃窗上工作，因此吸附机构必须能够吸附在竖直的玻璃上。具体而言，在吸附机构的作用下，擦窗机器人与玻璃之间摩擦力必须大于机器人本身的重力，并有一定的安全系数，例如使摩擦力等于1.5至2倍的机器人本身重力，这样才能防止机器人坠落。

为了更好的排布履带22、清洁布条31以及排气孔41，可选地，在所述壳体10的底部中心设置凹槽，所述排气孔41和所述履带22均设置在所述凹槽中。

进一步地，所述擦窗机器人还包括设置在所述壳体10底部周缘的复位开关50，所述复位开关50突出于所述壳体10的底部平面，用于启动和停止运行所述行走机构。在工作时，基于吸附机构的设置，所述壳体10底部会紧贴在玻璃上，所述复位开关50也会抵触在玻璃上，此时复位开关50接通，从而启动所述行走机构。当复位开关50未接通时，即复位开关50未抵触在玻璃上，行走机构停止运行。这样的设置可以保证机器人在运行到尽头时，停止运行，以防止机器人掉落。

优选地，所述复位开关50设置为四个，四个所述复位开关50串联后与所述控制器电连接。因此，只有在四个所述复位开关50同时接通的状态下，行走机构才会运行。换言之，只要一个所述复位开关50处于断开状态(未与玻璃抵触)，行走机构就不会运行。

进一步优选地，所述壳体10设置为呈矩形盒体状的壳体，四个所述复位开关50分别设置在壳体10底部的四个角处。

如图3所示，所述履带轮21设置为两个，所述电机23驱动其中一个履带轮21。进一步地，所述行走机构设置为两个。两个所述行走机构的履带22平行设置且位于同一平面上。每个所述行走机构包括两个履带轮21、一个电机23和一条履带。设置两个行走机构的原因在于：可以控制擦窗机器人的移动路径。具体而言，由于两个所述行走机构的电机23是相互独立的，通过两个所述电机23之间的差速，以实现行走机构的转弯，从而改变擦窗机器人的移动路径。其中，所述履带22可选用橡胶履带，橡胶履带由橡胶主体、芯金和帘线骨架材料，通过模压硫化而制成。橡胶履带具有接地比压小、牵引力大、振动小、噪音低、速度快的优点。履带轮21由聚碳酸酯注塑而成。

上述中，所述清洁布条31的厚度为H，所述履带轮21突出于所述履带22距离所述壳体10的底部的距离为M。为了使得在工作状态下，履带22和清洁布条31能够同时接触玻璃，至少应当将H设置为等于M，考虑到清洁布条31才被压缩后，其厚度会有所减小，根据实际情况可将H设置为略大于M，至于H比M大多少，根据不同的需求可作不同的。调整需要说明的是，H不能太大，以至于履带22不能与玻璃接触。

需要说明的是，“M”是指在工作状态下履带22与玻璃接触的面距离壳体10底面的距离。

优选地，所述清洁布条31与所述壳体10的底部设置为可拆卸连接，这样可以便于清洁布条31在清洁完毕后清洗所述清洁布条31。

所述擦窗机器人还包括避障传感器(附图为示出)；所述避障传感器与所述控制器电连接。所述避障传感器用于检测障碍物并产生障碍信号，所述控制器响应于所述障碍信号以控制所述行走机构改变机器人主体的移动方向。通过所述避障过传感器能够探测障碍物、窗户边角，从而自动绕过障碍物。进一步地，所述避障过传感器可选用距离传感器。

此外，所述擦窗机器人还包括用于为所述擦窗机器人的各部件提供动力的电源，所述电源设置在所述壳体10内，包括主动力电源和备用动力电源。这也是本实用新型的创新点之一，现有技术的擦窗机器人通常采用插电的方式功能，这样，擦窗机器人的清洁范围会受到一定的限制。

为了便于擦窗器机器人的拿取和携带，在所述壳体10的侧面设置了握把70。优选地，所述握把70设置为两个，两个所述握把70分别设置在所述壳体10的相对侧面上。

此外，所述擦窗机器人还可设置测速传感器60，所述测速传感器60与所述控制器电连接，用于检测擦窗机器人的移动速度，并将速度信号传输给控制器，控制其根据反馈的速度信号擦窗机器人的移动速度。

需要说明的是，本实用新型的擦窗机器人的用途不仅局限于擦玻璃，也可以用于擦瓷砖、吊顶、墙面平面等。上述的具体实施方式只是以玻璃作为例子。

以上详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人包括：

机器人本体，包括内部具腔室的壳体(10)；

行走机构，用于驱动所述机器人本体朝设定方向移动；所述行走机构包括履带轮(21)、安装在所述履带轮(21)上且突出于所述壳体(10)底部平面的履带(22)以及用于驱动所述履带轮的电机(23)；

清洗机构，所述清洗机构包括沿所述壳体(10)的底部周缘设置有清洁布条(31)；

吸附机构，设置在所述壳体(10)的底部，用于在所述壳体(10)的底部、所述清洗机构与被吸附面形成腔室后，将该腔室抽吸成负压腔，以使得所述机器人本体吸附在所述被吸附面上；所述吸附机构包括设置在所述壳体(10)底部的排气孔(41)以及设置在所述排气孔(41)处并与所述排气孔(41)连通的离心风机(42)或真空泵，所述离心风机(42)或真空泵位于所述壳体(10)内；

控制器，分别与所述行走机构、所述吸附机构连接，并控制其工作状态。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人还包括设置在所述壳体(10)底部周缘的复位开关(50)，所述复位开关(50)突出于所述壳体(10)的底部平面，用于启动和停止运行所述行走机构。

3.根据权利要求2所述的擦窗机器人，其特征在于，所述复位开关(50)设置为四个，四个所述复位开关(50)串联后与所述控制器连接。

4.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，擦窗机器人还包括测速传感器(60)，所述测速传感器(60)与所述控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述履带轮(21)设置为两个，所述电机(23)驱动其中一个履带轮(21)。

6.根据权利要求5所述的擦窗机器人，其特征在于，所述行走机构设置为两个。

7.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁布条(31)的厚度为H，所述履带轮(21)突出于所述履带(22)距离所述壳体(10)的底部的距离为M，其中H≥M。

8.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人还包括避障传感器；所述避障传感器与所述控制器电连接；所述避障传感器用于检测障碍物并产生障碍信号，所述控制器响应于所述障碍信号以控制所述行走机构改变机器人主体的移动方向。

9.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述壳体(10)的侧面设置握把(70)。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人包括设置在所述壳体(10)内的主动力电源和备用动力电源。

Images