CN111449560A - 一种表面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种表面清洁机器人，该表面清洁机器人包括：第一清洁布，设置在主体的底部；第二清洁布，设置在主体的一侧，所述第二清洁布在驱动机构的作用下转动；与现有技术相比，本申请提供的表面清洁机器人通过在主体的一侧设置第二清洁布对待清洁表面进行清洁，由于第二清洁布的驱动方式与表面清洁机器人的行走是分离的，不同于现有技术中表面清洁机器人底部行走的同时进行清洁工作，因此，省去了较大体积的滚轮；通过驱动第二清洁布转动，更好的提高了清洁效果。

Description

一种表面清洁机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种表面清洁机器人。

背景技术

在日常生活中，人们一般使用抹布进行玻璃的清洁擦洗，长时间的清洁玻璃后，手臂容易疲劳。现有技术中，已有能够进行擦窗的机器人。擦窗机器人主要是通过其底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上。然后利用自身吸附在玻璃上的力度带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。

例如，中国专利文献CN10630872A公开了一种擦窗机器人装置，在该装置中，实现擦窗的抹布设置在表面清洁机器人的底部，通过底部的两个滚轮来驱动抹布转动，实现对窗户的清洁。然而，由于滚轮本身较大，使得抹布的边缘容易翘起，不能很好的贴合玻璃的边角处进行清洁，给擦洗窗户留下了死角。

发明内容

本发明提供一种表面清洁机器人，用以解决现有技术中机器人清洁玻璃边角效果差的技术问题。

本发明提供一种表面清洁机器人，具有主体，包括：

第一清洁布，设置在主体的底部；

第二清洁布，设置在主体的一侧，所述第二清洁布在驱动机构的作用下转动。

可选的，所述主体底部设有负压腔，所述第一清洁布围设在所述负压腔的外周。

可选的，以表面清洁机器人的行进方向为前向，所述第二清洁布位于所述主体的前端。

可选的，所述第二清洁布的转动方向平行或垂直于所述清洁机器人的行进方向。

可选的，在所述第二清洁布的转动方向垂直于所述表面清洁机器人的行进方向的情况下，所述驱动机构包括：主动轮和两个从动轮，所述主动轮的直径大于所述从动轮的直径；所述从动轮设置在接近主体底部的位置，并分别位于所述第二清洁布所在端面的两端；所述主动轮和所述从动轮的轴线平行于所述表面清洁机器人的行进方向。

可选的，所述从动轮的外径不大于8mm。

可选的，所述从动轮的表面为光滑的表面或带齿轮的表面。

可选的，所述驱动机构还包括：驱动电机和工作带；

所述工作带套设在所述主动轮和两个所述从动轮的外侧；

所述第二清洁布设置在所述工作带上；通过所述驱动电机驱动所述工作带转动，带动所述第二清洁布贴合在待清洁表面上运动，从而清洁所述待清洁表面。

可选的，还包括：一个或者多个张紧轮，所述张紧轮设置在所述主动轮和所述从动轮之间，并从所述工作带外侧抵靠所述工作带。

可选的，在所述第二清洁布的转动方向平行于所述表面清洁机器人的行进方向的情况下，所述驱动机构包括：主动轮；所述主动轮的轴线垂直于所述表面清洁机器人的行进方向，所述第二清洁布的一端套设在主动轮上；

相应的，所述表面机器人还包括：底板，所述底板设置在所述主动轮的正下方，底板的两侧边分别抵接在所述第二清洁布的内侧，使所述第二清洁布在所述底板和所述主动轮之间形成夹角。

可选的，所述夹角的范围在15-60°。

可选的，包括：所述驱动机构还包括：驱动电机以及工作带；

所述底板与所述主体之间具有供所述工作带转动的间隙，所述工作带套设在所述主动轮和所述底板的外侧；

所述第二清洁布设置在所述工作带上；通过所述驱动电机驱动所述工作带转动，带动所述第二清洁布贴合在待清洁表面上运动，从而清洁所述待清洁表面。

可选的，所述底板上设置有支架；所述支架将所述底板分隔成第一部分、中部部分和第二部分；

所述驱动电机设置所述第一部分、所述中部部分或所述第二部分内。

可选的，当所述驱动电机设置所述中部部分时，所述工作带分别套设在位于所述第一部分上方的所述主动轮的部分与所述第一部分的外侧，以及所述第二部分上方的所述主动轮的部分与所述第二部分的外侧。

可选的，所述工作带上设置有粘结件，通过所述粘结件将所述第二清洁布粘接在所述工作带上。

可选的，还包括：减速机构，所述减速机构设置在所述机体上，其输入端连接所述驱动电机的输出轴，其输出端带动所述主动轮转动；所述减速机构用于将所述驱动电机的输出转速匹配到所述工作带的需求转速。

可选的，所述减速机构包括：减速齿轮箱和同步带，所述驱动电机通过所述减速齿轮箱以及所述同步带驱动所述主动轮转动。

本发明还提供一种表面清洁机器人，具有主体，包括：设置在所述主体侧面的侧方清洁机构，所述侧方清洁机构包含驱动机构和清洁布，所述清洁布在驱动机构的作用下转动，执行贴合在待清洁表面上的清洁工作。

可选的，所述驱动机构包含驱动电机和工作带，所述清洁布套设在所述工作带上，所述工作带的转动方向设置为与所述侧方清洁机构所在的主体侧面相平行或者相垂直。

可选的，所述清洁布与待清洁表面接触的表面边缘被支撑为具有不大于90°的棱角，并且该棱角位置平齐或超出所述主体的侧面。

本发明还提供一种表面清洁机器人，具有主体，包括：

第一清洁布，围设在主体底部的负压腔的外周；

第二清洁布，位于第一清洁布的外侧或内侧，所述第二清洁布在驱动机构的作用下转动。

与现有技术相比，本申请实施例提供的一个或多个技术方案，至少具有以下优点：

本申请实施例提供一种表面清洁机器人，具有主体，包括：第一清洁布，设置在主体的底部；第二清洁布，设置在主体的一侧，所述第二清洁布在驱动机构的作用下转动。

与现有技术相比，本申请提供的表面清洁机器人通过在主体的一侧设置第二清洁布对待清洁表面进行清洁，由于第二清洁布的驱动方式与表面清洁机器人的行走是分离的，不同于现有技术中表面清洁机器人底部行走的同时进行清洁工作，因此，省去了较大体积的滚轮；通过驱动第二清洁布转动，增加抹布面积，提高抹布容尘率，更好的提高了清洁效果。

附图说明

图1为本申请实施例1提供的表面清洁机器人的主视图；

图2为本申请实施例1提供的表面清洁机器人的仰视图；

图3为本申请实施例1提供的除去盖板后的驱动机构的结构示意图；

图4为本申请实施例1提供的保留盖板后的驱动机构的结构示意图；

图5为本申请实施例1提供的驱动电机的结构示意图；

图6为本申请实施例1提供的第二清洁布粘接在工作带的分解示意图；

图7为本申请实施例2提供的表面清洁机器人的主视图；

图8为本申请实施例2提供的表面清洁机器人的仰视图；

图9为本申请实施例2提供的除去第二清洁布后的驱动机构的主视图；

图10为本申请实施例2提供的驱动机构的侧视图；

图11为本申请实施例2提供的第二清洁布粘接在工作带的分解示意图；

图12为本申请实施例3提供的清洁布的棱角示意图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似推广，因此本申请不受下面公开的具体实施的限制。

如图1-图6示出了本申请第一实施例提供的表面清洁机器人。

本申请实施例提供一种表面清洁机器人，具有主体100，包括：

第一清洁布110，设置在主体100的底部；

第二清洁布120，设置在主体100的一侧，所述第二清洁布120在驱动机构200的作用下转动。

其中，所述主体100整体呈方形，外接电源线(图中未示出)工作。当然，表面清洁机器人也可以内部设置充电电池，使用电池电源工作；或者，同时设置外接电源和充电电池，在两种情况下都可以工作。

主体100的顶部为手持部，方便用户把持，以便将表面清洁机器人安置到工作位置。所述主体100底部设有负压腔，所述第一清洁布110围设在所述负压腔的外周。

主体100的底部设置有吸附件130，所述吸附件130可以为真空吸盘或者风机，其原理均是通过在主体100内外形成压力差，从而吸附在玻璃上。当然，对于真空吸盘来说，通常是在玻璃表面吸附，这是由于形成一定的真空环境需要吸附的介质表面平整、无障碍物。对于风机来说，除了玻璃表面，对于大理石介质的墙面、瓷砖等表面都可以吸附。

主体100的底部还设置有滚轮，清洁玻璃时，表面清洁机器人沿着规划好的擦窗路径(如从左至右、从上至下的擦拭顺序)在玻璃表面上移动，利用吸附件130吸附在玻璃上的力度，带动第一清洁布110擦拭玻璃上大面积的脏污。

为了能够更好的除去玻璃边角的脏污，本发明实施例提供的表面清洁机器人除了在主体100的底部设置第一清洁布110外，还设置了第二清洁布120。具体的，以表面清洁机器人的行进方向为前向，所述第二清洁布位于所述主体的前端，在驱动机构200的驱动下，用于提高表面清洁机器人对难以清洁的边角处的擦拭。以下对驱动机构200进行详细说明。

所述驱动机构200包括：主动轮210和两个从动轮220。所述主动轮210的直径大于所述从动轮220的直径；所述从动轮210设置在接近主体100底部的位置，并分别位于所述第二清洁布120所在端面的两端；所述主动轮210和所述从动轮220的轴线平行于所述表面清洁机器人的行进方向。

在本实施例中，所述驱动机构200还包括：驱动电机230和工作带240。

所述工作带240套设在所述主动轮210和两个所述从动轮220的外侧，通过所述驱动电机230驱动主动轮210转动，再由主动轮210带动工作带240沿着主动轮210和两个从动轮220的外侧转动。

所述第二清洁布120设置在所述工作带240上，具体的，所述工作带240上设置有粘结件241，通过所述粘结件241将所述第二清洁布120粘接在所述工作带240上。可选的，所述粘结件241为魔术贴。

由于将工作带240套设在主动轮210和两个从动轮220的外侧，当工作带240转动时，所述第二清洁布120的转动方向垂直与清洁机器人的行进方向，表面清洁机器人在擦拭带清洁表面的边角处时，设置在工作带240上的第二清洁布120的转动方向不受表面清洁机器人行进方向的限制，从而避免了第二清洁布120受到表面清洁机器人滚轮的影响而导致的边缘翘起无法很好的贴合待清洁表面的缺陷。

当表面清洁机器人行进时，第二清洁布120贴合在待清洁表面上运动，借助表面清洁机器人与待清洁表面的吸力，在工作带240的带动下，第二清洁布120与待清洁表面滚动摩擦，去除待清洁表面的脏污。

具体的，所述驱动机构200安装在机体140上。所述机体140贴靠主体100的侧面设置，所述机体140包括：用于安置驱动电机230的电机底座141和盖板142。其中，所述电机底座141与盖板142相互固定，具体固定方式可以采用多种方案；例如，所述盖板142上设置凸起部，配合该凸起部，在所述电机底座141的相应位置设置固定部，通过将凸起部嵌合在固定部上的方式，实现电机底座141与盖板142的固定连接。当然，凸起部和固定部的设置可以互换，即将凸起部设置在电机底座141上，将固定部设置在盖板142上，并不影响两者的配合。

所述电机底座141上固定设置驱动电机230。所述驱动电机230用于将电能转换为旋转动力，现有技术下有很多方案可以选择，具体可以结合表面清洁机器人进行擦窗时的工作需要的输出转速和输出转矩，以及根据所使用的电源(电池提供的直流电或者交流市电)等因素，选择合适的电机。在现有技术下，已经有很多电机可供选择，在此不予赘述。

在设置驱动电机230时，可以在主体100的侧面设置螺孔，通过将螺钉穿过电机底座141后固定在螺孔中，使驱动电机230固定在主体100的侧面，这样设置，同时起到了将电机底座141固定在主体100侧面的作用。可选的，驱动电机230也可以先固定在电机底座141上，再将电机底座141固定安置在主体100的侧面。

具体的，所述电机底座141可以为一三角形平板，该三角形平板贴靠主体100侧面设置具体是，主体100的四个侧面中至少一个侧面为平整的侧面或者至少一个侧面为部分平整的侧面，所述三角形平板与该侧面平整的部分的接触位置固定设置驱动电机230。固定时，三角形平板的其中一条底边与主体100的底部对齐，从而使第二清洁布120能够沿着与主体100侧面相垂直的方向设置。固定后，将盖板142扣合在电机底座141上即可组装成完整的机体110。

所述驱动机构200设置在电机底座141和盖板142之间，所述主动轮210和两个所述从动轮220均设置在电机底座141上。所述驱动电机230的输出轴经过减速齿轮箱输出，并通过一对蜗轮蜗杆副连接电机带轮231；具体结构是，所述驱动电机230通过减速齿轮箱的输出轴直接连接蜗杆，所述电机带轮231则与涡轮同轴设置；所述电机带轮231与所述主动轮210之间通过同步带211连接，通过同步带211，所述电机带轮231的转动能够带动所述主动轮210转动，主动轮210的转动带动工作带240转动。所述减速齿轮箱以及所述涡轮蜗杆机构、同步带211等组成的运动传递机构可以视为一个完整的减速机构，用于将所述驱动电机230的输出转速匹配到所述工作带240的需求转速。

在一个可选实施例中，所述从动轮220的外径不大于8mm，从动轮220的外径越小，套设在从动轮220外侧的第二清洁布120越容易与待清洁表面的边角处接触，从而提升清洁效果。

所述从动轮220的表面可以为光滑的表面或带齿轮的表面。具体的，从动轮220可以选择与工作带240啮合的齿轮。例如，从动轮220的齿数为8-15，节圆直径小于7mm。从动轮220也可以选择光轴。例如，使用直径小于6mm光轴。

在一个可选实施例中，所述驱动机构200还包括：一个或者多个张紧轮250，所述张紧轮250设置在所述主动轮210和所述从动轮220之间，并从所述工作带240外侧抵靠所述工作带240。通过设置张紧轮250使第二清洁布120在转动过程中保持一定的张力，能够使所述工作带240更加有效保持转动，避免在传动过程中打滑，并能够使所述工作带240与待清洁表面形成滚动摩擦，提升清洁效果。

如图7-图11示出了本申请第二实施例提供的驱动机构200的设置方式，其特点是工作带的转动方向设置为平行于所述表面清洁机器人的行进方向；以下予以详细说明。在本第二实施例中，与上述第一实施例相同的部位采用相同的图标标识。

所述驱动机构200包括：主动轮210；所述主动轮210的轴线垂直于所述表面清洁机器人的行进方向，所述第二清洁布120的一端套设在主动轮210上；

相应的，所述表面机器人还包括：用于安置驱动电机230的底板111，所述底板111设置在所述主动轮210的正下方，底板111的两侧边分别抵接在所述第二清洁布120的内侧，使所述第二清洁布120在所述底板111和所述主动轮210之间形成夹角。具体的，所述夹角的范围在15-60°，夹角的角度越小，套设底板111和主动轮21的之间的第二清洁布120越容易与待清洁表面的边角处接触，从而提升清洁效果。

在本实施例中，所述驱动机构200还包括：驱动电机230以及工作带240。

所述底板111与主体100之间具有供工作带240在其中运动的间隙，以便于将所述工作带240套设在所述主动轮210和所述主体110的底板111的外侧。

所述第二清洁布120设置在所述工作带240上。具体的，所述工作带240上设置有粘结件241，通过所述粘结件241将所述第二清洁布120粘接在所述工作带240上。可选的，所述粘结件241为魔术贴。

由于将工作带240套设在主动轮210和主体110的底板111的外侧，当工作带240转动时，所述第二清洁布120的转动方向平行与清洁机器人的行进方向，表面清洁机器人在擦拭带清洁表面的边角处时，设置在工作带240上的第二清洁布120的转动方向不受表面清洁机器人行进方向的限制，从而避免了第二清洁布120受到表面清洁机器人滚轮的影响而导致的边缘翘起无法很好的贴合待清洁表面的缺陷。

当表面清洁机器人行进时，第二清洁布120贴合在待清洁表面上运动，借助表面清洁机器人与待清洁表面的吸力，在工作带240的带动下，第二清洁布120与待清洁表面滚动摩擦，去除待清洁表面的脏污。

具体的，所述驱动机构200通过所述安置驱动电机230的底板111安置在所述主体100的侧面。所述底板111为主体100的底板111向侧方延伸出的底板111。所述底板111上设置有支架112。所述支架112将所述底板111分隔成第一部分、中部部分和第二部分，所述驱动电机230设置在所述第一部分、所述中部部分或所述第二部分内。

固定驱动电机230的位置后，如将驱动电机230固定在所述第一部分后，所述中部部分和所述第二部分对应的底板111部分与主体100之间存有间隙，间隙的距离足够在其中运动的工作带240的间隙即可。若将驱动电机230设置在所述中部部分或所述第二部分，则相应的保留有供工作带240在其中运动的间隙，在此不做赘述。

对于驱动电机230所在所述第一部分的底板111，其与主体100之间的固定方式可以采用可拆卸的连接方式，也可以直接与表面清洁机器人的侧板固定或者固定在表面清洁机器人的底板111的侧壁上。

所述支架112为两块平行设置的平板，平板顶部开设有半圆形开口，整体呈正三角形，所述主动轮210设置在所述支架112的半圆形开口上。所述主动轮210设置在所述支架112上。

可选的，主动轮210的长度与所述底板111长度适配，二者的长度大小也与主体100的侧板长度适配，以便与表面清洁机器人行进时，不会由于侧方清洁结构100的长度受到阻碍。

在设置驱动电机230时，在所述底板111上设置有固定驱动电机230的电机支架，该电机支架的高度低于所述支架112的高度，以便于将主动轮210设置在支架112上后，有足够的空间在主动轮210和机体110的底板111之间安置驱动电机230。所述驱动电机230的输出轴与减速机构的减速齿轮箱连接，所述减速齿轮箱的输出轴通过同步带211与主动轮210连接，通过同步带211，所述驱动电机230的转动能够带动所述主动轮210转动，主动轮210的转动带动工作带240转动。所述减速齿轮箱、同步带211构成驱动电机230的减速机构，将驱动电机230的输出转速匹配到所述工作带240的需求转速。

在一种可选实施方式中，所述驱动电机230设置在所述中部部分，所述工作带240分别套设在位于所述第一部分上方内的所述主动轮210的部分与所述第一部分的外侧，以及所述第二部分内的所述主动轮210上方的部分与所述第二部分的外侧。

本申请还提供一种表面清洁机器人，作为本申请的第三实施例。在本申请的第三实施中，与本申请的第一实施例和第二实施例相同的部分在此不做详细论述。本申请第三实施例提供的表面清洁机器人，具有主体，包括：设置在所述主体侧面的侧方清洁机构，所述侧方清洁机构包含驱动机构和清洁布，所述清洁布在驱动机构的作用下转动，执行贴合在待清洁表面上的清洁工作。

所述驱动机构包含驱动电机和工作带，所述清洁布套设在所述工作带上，所述工作带的转动方向设置为与所述侧方清洁机构所在的主体侧面相平行或者相垂直，具体的设置方式可以参见本申请第一实施例以及第二实施例。

所述清洁布与待清洁表面接触的表面边缘被支撑为具有不大于90°的棱角(或者成为夹角)，并且该棱角位置平齐或超出所述主体的侧面。其中，棱角的含义指的是一块平面的清洁布本身被折叠成立体形状时，折叠处的清洁布内部的角度。例如，当清洁布套设在工作带时，如三角形的工作带具有三个锐角，这三个锐角可以视为工作带的棱角，在工作带上布置清洁布后，从而使得清洁布具有三个锐角，这三个锐角视为清洁布的棱角。

请参照图12，在本实施例中，所述清洁布整体成长方体状，所述棱角A为90°。棱角A的边缘分别为相互垂直的第一边缘和第二边缘，当清洁布清扫玻璃直角的两个边时，由于棱角A的位置平齐或超出所述主体的侧面，清洁布的第一边缘和第二边缘能够与玻璃直角的两边更好的贴合，从而清洁布在驱动机构的带动下更好的清洁玻璃直角。作为一种可选的方式，清洁布整体也可以设置为正方体状。

另外，所述棱角也可以为小于90°的棱角，请参考图4，第二清洁布120在主动轮210和两个从动轮220的支撑下，整体成立方体状。第二清洁布120围绕两个从动轮的边缘部分呈小于90°的棱角。进一步的，在张紧轮250的作用下，位于主动轮210两边的第二清洁布120呈大于90°的棱角。

具体的，第二清洁布120的小于90°的棱角部分靠近盖板142的边缘处，可以有部分延伸出盖板142外或者至少与盖板142齐平。总之，第二清洁布120的小于90°的棱角部分能够与玻璃直角或待清洁表面的边角部分接触，清洁时，表面清洁机器人靠近玻璃直角处，第二清洁布120一个小于90°的棱角边缘贴靠近玻璃直角的边角部分，在驱动电机230的带动下，第二清洁布120对玻璃直角的边角处进行清洁，直到完成清洁工作。

本发明还提供一种表面清洁机器人，具有主体，包括：

第一清洁布，围设在主体底部的负压腔的外周；

第二清洁布，位于第一清洁布的外侧或内侧，所述第二清洁布在驱动机构的作用下转动。

本申请实施例通过设置侧方清洁机构对待清洁表面进行清洁，由于侧方清洁件的驱动方式与擦窗机器人的行走是分离的，不同于现有技术中擦窗机器人底部行走的同时进行清洁工作，因此，省去了较大体积的滚轮；采用该结构后，能够更好的贴合待清洁表面，尤其是能够与玻璃的边角处更好的贴合，显著的提高了清洁效果。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。

Claims (21)

1.一种表面清洁机器人，具有主体，其特征在于，包括：

第一清洁布，设置在主体的底部；

第二清洁布，设置在主体的一侧，所述第二清洁布在驱动机构的作用下转动。

2.根据权利要求1所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述主体底部设有负压腔，所述第一清洁布围设在所述负压腔的外周。

3.根据权利要求1所述的表面清洁机器人，其特征在于，以表面清洁机器人的行进方向为前向，所述第二清洁布位于所述主体的前端。

4.根据权利要求3所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述第二清洁布的转动方向平行或垂直于所述清洁机器人的行进方向。

5.根据权利要求4所述的表面清洁机器人，其特征在于，在所述第二清洁布的转动方向垂直于所述表面清洁机器人的行进方向的情况下，所述驱动机构包括：主动轮和两个从动轮，所述主动轮的直径大于所述从动轮的直径；所述从动轮设置在接近主体底部的位置，并分别位于所述第二清洁布所在端面的两端；所述主动轮和所述从动轮的轴线平行于所述表面清洁机器人的行进方向。

6.根据权利要求5所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述从动轮的外径不大于8mm。

7.根据权利要求6所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述从动轮的表面为光滑的表面或带齿轮的表面。

8.根据权利要求5所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构还包括：驱动电机和工作带；

所述工作带套设在所述主动轮和两个所述从动轮的外侧；

所述第二清洁布设置在所述工作带上；通过所述驱动电机驱动所述工作带转动，带动所述第二清洁布贴合在待清洁表面上运动，从而清洁所述待清洁表面。

9.根据权利要求8所述的表面清洁机器人，其特征在于，还包括：一个或者多个张紧轮，所述张紧轮设置在所述主动轮和所述从动轮之间，并从所述工作带外侧抵靠所述工作带。

10.根据权利要求4所述的表面清洁机器人，其特征在于，在所述第二清洁布的转动方向平行于所述表面清洁机器人的行进方向的情况下，所述驱动机构包括：主动轮；所述主动轮的轴线垂直于所述表面清洁机器人的行进方向，所述第二清洁布的一端套设在主动轮上；

相应的，所述表面机器人还包括：底板，所述底板设置在所述主动轮的正下方，底板的两侧边分别抵接在所述第二清洁布的内侧，使所述第二清洁布在所述底板和所述主动轮之间形成夹角。

11.根据权利要求10所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述夹角的范围在15-60°。

12.根据权利要求10所述的表面清洁机器人，其特征在于，包括：所述驱动机构还包括：驱动电机以及工作带；

所述底板与所述主体之间具有供所述工作带转动的间隙，所述工作带套设在所述主动轮和所述底板的外侧；

所述第二清洁布设置在所述工作带上；通过所述驱动电机驱动所述工作带转动，带动所述第二清洁布贴合在待清洁表面上运动，从而清洁所述待清洁表面。

13.根据权利要求10所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述底板上设置有支架；所述支架将所述底板分隔成第一部分、中部部分和第二部分；

所述驱动电机设置所述第一部分、所述中部部分或所述第二部分内。

14.根据权利要求13所述的表面清洁机器人，其特征在于，当所述驱动电机设置所述中部部分时，所述工作带分别套设在位于所述第一部分上方的所述主动轮的部分与所述第一部分的外侧，以及所述第二部分上方的所述主动轮的部分与所述第二部分的外侧。

15.根据权利要求1-14任意一项所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述工作带上设置有粘结件，通过所述粘结件将所述第二清洁布粘接在所述工作带上。

16.根据权利要求8或12所述的表面清洁机器人，其特征在于，还包括：减速机构，所述减速机构设置在所述机体上，其输入端连接所述驱动电机的输出轴，其输出端带动所述主动轮转动；所述减速机构用于将所述驱动电机的输出转速匹配到所述工作带的需求转速。

17.根据权利要求16所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述减速机构包括：减速齿轮箱和同步带，所述驱动电机通过所述减速齿轮箱以及所述同步带驱动所述主动轮转动。

18.一种表面清洁机器人，具有主体，其特征在于，包括：设置在所述主体侧面的侧方清洁机构，所述侧方清洁机构包含驱动机构和清洁布，所述清洁布在驱动机构的作用下转动，执行贴合在待清洁表面上的清洁工作。

19.根据权利要求18所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述驱动机构包含驱动电机和工作带，所述清洁布套设在所述工作带上，所述工作带的转动方向设置为与所述侧方清洁机构所在的主体侧面相平行或者相垂直。

20.根据权利要求18所述的表面清洁机器人，其特征在于，所述清洁布与待清洁表面接触的表面边缘被支撑为具有不大于90°的棱角，并且该棱角位置平齐或超出所述主体的侧面。

21.一种表面清洁机器人，具有主体，其特征在于，包括：

第一清洁布，围设在主体底部的负压腔的外周；

第二清洁布，位于第一清洁布的外侧或内侧，所述第二清洁布在驱动机构的作用下转动。

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