KR101919744B1 - 통신 장치, 통신 시스템 및 통신 방법 - Google Patents

통신 장치, 통신 시스템 및 통신 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 관한 마스터국(11)은 슬레이브국을 제어 가능한 마스터국에 있어서, 슬레이브국을 제어 가능한 다른 통신 장치와 네트워크를 통해서 통신하는 송신부(110) 및 수신부(112)와, 다른 통신 장치의 제어 대상인 슬레이브국을 나타내는 슬레이브국 정보를 취득하고, 취득한 슬레이브국 정보에 기초하여, 슬레이브국 정보가 나타내는 슬레이브국과 중복되지 않는 슬레이브국을 자기의 피제어 슬레이브국으로서 구하여 자기의 피제어 슬레이브국을 제어하기 위한 제어 정보를 생성하는 기기 제어부(113)와, 제어 정보를 자기의 피제어 슬레이브국에 송신하는 송신부(110)를 구비한다.

Description

통신 장치, 통신 시스템 및 통신 방법
본 발명은 피제어 기기에 대한 제어권을 취득하는 통신 장치, 통신 시스템 및 통신 방법에 관한 것이다.
제어 기기의 고장 등에 대비하여 피제어 기기를 제어하는 것이 가능한 제어 기기를 동일 네트워크상에 복수 구비하는 시스템이 있다. 이러한 시스템에 있어서는, 복수의 제어 기기 중 제어권을 가지는 제어 기기가 특정 피제어 기기를 조작한다. 예를 들면, 특허 문헌 1에는 특정 피제어 대상을 조작하는 제어권이 제어 기기인 프로그래머블 표시기간에 이동하는 기술이 개시되어 있다.
특허문헌 1: 특개 2011－81490호 공보
그러나, 상기 특허 문헌 1에 기재된 기술에서는, 각 제어 기기는 사용자로부터의 조작에 의해, 다른 제어 기기에 대해 특정 피제어 기기의 제어권을 가지고 있는지 아닌지를 문의한다. 그리고, 제어 기기는 다른 어느 제어 기기도 특정 피제어 기기에 대한 제어권을 가지지 않는 경우에 제어권을 획득한다. 따라서, 특허 문헌 1에 기재된 기술에서는 마스터국으로 기능하는 통신 장치인 각 제어 기기에 네트워크상에 존재하는 다른 모든 마스터국에 관한 정보(마스터국 정보)가 사용자에 의해 미리 등록되어 있을 필요가 있다. 이 때문에, 마스터국 정보의 등록 누설 또는 오설정, 또는 네트워크상에 마스터국을 새롭게 추가했을 경우 등에 의해, 제어권의 취득이 올바르게 행해지지 않고 슬레이브국을 2대 이상의 마스터국에서 중복 제어할 가능성이 있다는 과제가 있었다.
또한, 특허 문헌 1에 기재된 기술에서는, 사용자로부터의 조작에 의해 슬레이브국인 피제어 기기의 제어권을 가지고 있는지 아닌지의 문의가 행해진다. 이 때문에, 사용자가 슬레이브국을 조작할 수 있게 되기까지, 번잡한 조작이 필요하다는 과제가 있었다.
본 발명은 상기를 감안하여 이루어진 것으로서, 피제어 기기에 대한 중복 제어를 회피하는 것과 아울러, 사용자에 의한 조작을 필요로 하지 않고 피제어 기기에 대한 조작의 가부를 판단할 수 있는 통신 장치를 얻는 것을 목적으로 한다.
상술한 과제를 해결하고, 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은 슬레이브국을 제어 가능한 통신 장치에 있어서, 슬레이브국을 제어 가능한 다른 통신 장치와 네트워크를 통해서 통신하는 통신부를 구비한다. 이 통신 장치는 다른 통신 장치의 제어 대상인 슬레이브국을 나타내는 슬레이브국 정보를 취득하고, 취득한 슬레이브국 정보에 기초하여 슬레이브국 정보가 나타내는 슬레이브국과 중복되지 않는 슬레이브국을 자기의 피제어 슬레이브국으로서 구하여 자기의 피제어 슬레이브국을 제어하기 위한 제어 정보를 생성하는 제어부와, 제어 정보를 자기의 피제어 슬레이브국으로 송신하는 송신부를 구비한다.
본 발명에 관한 통신 장치는 피제어 기기에 대한 중복 제어를 회피함과 아울러, 사용자에 의한 조작을 필요로 하지 않고 피제어 기기에 대한 조작의 가부를 판단할 수 있다는 효과를 달성한다.
도 1은 실시 형태 1에 관한 통신 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 2는 실시 형태 1의 마스터국의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 3은 실시 형태 1의 슬레이브국의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 4는 실시 형태 1의 마스터국과 슬레이브국의 통신에 사용되는 통신 프레임의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는 요구 데이터의 예와 대응하는 응답 데이터의 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 요구 데이터의 예와 대응하는 응답 데이터의 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 요구 데이터의 예와 대응하는 응답 데이터의 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 실시 형태 1에 있어서의, 마스터국 기동 후의 슬레이브국의 제어권 취득에서 슬레이브국과의 통신 개시까지의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 9는 실시 형태 1의 마스터국의 전체 상태의 상태 천이도이다.
도 10은 실시 형태 1의 마스터국의 슬레이브국 마다의 개별 상태의 상태천이도이다.
도 11은 실시 형태 1에 있어서의 슬레이브국의 상태천이도이다.
도 12는 실시 형태 2에 있어서의 마스터국 기동 후의 슬레이브국의 제어권 취득에서 슬레이브국과의 통신 개시까지의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 13은 실시 형태 2의 마스터국의 전체 상태의 상태천이도이다.
도 14는 실시 형태 2의 마스터국의 슬레이브국마다의 개별 상태의 상태천이도이다.
도 15는 실시 형태 1 및 실시 형태 2의 제어 회로의 구성예를 나타내는 도면이다.
이하에는, 본 발명의 실시 형태에 관한 통신 장치, 통신 시스템 및 통신 방법을 도면에 기초하여 상세하게 설명한다. 덧붙여 이 실시 형태에 의해 이 발명이 한정되는 것은 아니다.
실시 형태 1.
도 1은 본 발명의 실시 형태 1에 관한 통신 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다. 도 1에 나타난 바와 같이, 실시 형태 1의 통신 시스템은 통신 장치인 마스터국(11, 12)과 마스터국(11, 12)에서 제어되는 통신 장치인 슬레이브국(21~26)을 구비한다. 마스터국(11, 12)은 후술하는 본 발명에 관한 제어권 취득 처리를 실시하여, 제어권을 가지는 경우에 슬레이브국(21~26)을 제어한다. 마스터국(11, 12)은 슬레이브국(21~26) 중 적어도 1개를 제어 가능한 복수의 통신 장치이다.
마스터국(11, 12)은 예를 들면, 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC：Programmable Logic Controller) 또는 퍼스널 컴퓨터이다. 슬레이브국(21~26)은 예를 들면, 비전 센서 또는 구동장치이다. 마스터국(11, 12) 및 슬레이브국(21~26)은 네트워크 라인(3)에 의해 서로 접속되어 있다. 덧붙여 여기에서는, 마스터국(11, 12) 및 슬레이브국(21~26)이 네트워크 라인(3)에 의해 접속되는 예를 설명하지만, 실시 형태 1에서는 마스터국(11, 12) 및 슬레이브국(21~26)이 무선 접속되어도 괜찮다.
도 2는 실시 형태 1의 마스터국(11)의 구성예를 나타내는 도면이다. 도 2에 나타내는 바와 같이, 실시 형태 1의 마스터국(11)은 송신부(110), 수신부(112), 통신 제어부(111), 정보 기억부(116), 기기 제어부(113), 상태 관리부(115) 및 타이머 관리부(118)를 구비한다. 제어부인 기기 제어부(113)는 수신 데이터 처리부(114) 및 송신 데이터 작성부(117)를 구비한다.
정보 기억부(116)에는, 마스터국(11)이 제어 대상으로 하는 슬레이브국의 정보가 격납된다. 슬레이브국의 정보에는 슬레이브국을 나타내는 정보가 포함된다. 슬레이브국을 나타내는 정보로서 여기에서는 IP(Internet Protocol) 어드레스를 이용하는 예를 설명하지만, 슬레이브국을 나타내는 정보는 IP 어드레스로 한정되지 않는다. 슬레이브국의 정보는 사용자에 의해 미리 등록된다. 덧붙여 이 슬레이브국의 정보는 사용자에 의해 변경 가능해도 좋다.
수신부(112)는 마스터국(11)의 외부로부터 네트워크 라인(3)을 통해서 데이터를 수신하는 수신기이다. 통신 제어부(111)는 기기 제어부(113)로부터 출력되는 송신 데이터를 통신 프레임으로 변환하는 프레임화 처리 등을 실시하고, 프레임화한 송신 데이터를 송신부(110)로 출력한다. 또한, 통신 제어부(111)는 수신부(112)에 의해 수신된 수신 데이터에 대해서 디프레임화 등을 실시하고, 기기 제어부(113)로 출력한다. 송신부(110) 및 수신부(112)는 다른 통신 장치와 네트워크를 통해서 통신하는 통신부로도 기능한다.
기기 제어부(113)의 수신 데이터 처리부(114)는 통신 제어부(111)에서 출력된 수신 데이터의 해석을 실시한다. 이 때, 수신 데이터 처리부(114)는 상태 관리부(115)로부터 자신의 상태를 취득하여, 취득한 상태에 따라 수신 데이터가 올바른 데이터인지 아닌지를 판단하여, 올바른 데이터하고 판단한 경우에, 상태 관리부(115)의 갱신 또는 기기 제어를 위한 연산 처리에 수신 데이터를 사용한다. 수신 데이터 처리부(114)는 수신 데이터가 올바른 데이터가 아니라고 판단한 경우는 수신 데이터를 파기한다.
기기 제어부(113)의 송신 데이터 작성부(117)는 송신 데이터를 작성하고, 작성한 송신 데이터를 해당 송신 데이터의 통신 제어부(111)로 출력한다. 통신 제어부(111)는 송신 데이터의 송신처 즉 행선지를 정보 기억부(116)에 기억되어 있는 정보에 기초하여 결정한다. 송신 데이터 작성부(117)는 필요에 따라 정보 기억부(116)에 기억되어 있는 정보를 바탕으로 송신 데이터를 작성한다. 송신부(110)는 통신 제어부(111)에서 출력되는 프레임화된 송신 데이터를 네트워크 라인(3)을 통해서 송신하는 송신기이다.
상태 관리부(115)는 기기 제어부(113)에서 출력된 수신 데이터 및 타이머 관리부(118)로 계측되는 각종 타이머의 값을 취득하여, 이것들에 기초하여 마스터국(11)의 상태를 갱신한다. 마스터국(12)의 구성도 마스터국(11)의 구성과 같다.
도 3은 실시 형태 1의 슬레이브국(21)의 구성예를 나타내는 도면이다. 슬레이브국(21)은 송신부(210), 수신부(212), 통신 제어부(211), 기기 제어부(213), 상태 관리부(215), 정보 기억부(216), 타이머 관리부(218), 및 피제어부(219)를 구비한다. 기기 제어부(213)는 수신 데이터 처리부(214) 및 송신 데이터 작성부(217)를 구비한다.
수신부(212)는 슬레이브국(21)의 외부로부터 네트워크 라인(3)을 통해서 데이터를 수신하는 수신기이다. 통신 제어부(211)는 기기 제어부(213)로부터 출력되는 송신 데이터에 대해서 프레임화 처리 등을 실시하고, 프레임화한 송신 데이터를 송신부(210)로 출력한다. 또한, 통신 제어부(211)는 수신부(212)에 의해 수신된 수신 데이터에 대해서 디프레임화 등을 실시하여, 기기 제어부(213)로 출력한다.
기기 제어부(213)의 수신 데이터 처리부(214)는 통신 제어부(211)로부터 출력된 수신 데이터의 해석을 실시한다. 수신 데이터 처리부(214)는 수신 데이터가 피제어부(219)에 대한 조작을 지시하는 데이터였을 경우, 피제어부(219)로 해당 데이터를 출력한다. 피제어부(219)는 마스터국(11, 12)의 제어 대상이 되는 기기이며, 수신 데이터 처리부(214)로부터 출력된 데이터 즉 지시에 따라서 동작한다. 예를 들면 슬레이브국이 비전 센서인 경우에는, 피제어부(219)는 촬상 대상물을 촬상하여 화상을 취득하는 센서부이다.
상태 관리부(215)는 슬레이브국(21)의 상태를 관리한다. 타이머 관리부(218)는 각종 타이머를 관리한다.
기기 제어부(213)의 송신 데이터 작성부(217)는 송신 데이터를 작성하고, 작성한 송신 데이터를 해당 송신 데이터의 통신 제어부(211)로 출력한다. 송신 데이터 작성부(217)는 마스터국(11, 12)으로부터의 지시에 따라, 마스터국(11, 12) 앞으로 송신 데이터를 생성한다. 송신부(210)는 통신 제어부(211)에서 출력되는 프레임화된 송신 데이터를 네트워크 라인(3)을 통해서 송신하는 송신기이다. 슬레이브국(22~26)의 구성은 슬레이브국(21)의 구성과 같다.
도 4는 실시 형태 1의 마스터국과 슬레이브국의 통신에서 사용하는 통신 프레임의 일례를 나타내는 도면이다. 도 4에 나타나는 바와 같이, 본 실시 형태의 마스터국과 슬레이브국의 통신에 사용하는 통신 프레임에는 요구 프레임, 정상 응답 프레임 및 이상 응답 프레임이 포함된다. 정상 응답 프레임 및 이상 응답 프레임은 각각 응답 프레임의 일종이다. 요구 프레임은 마스터국에서 슬레이브국으로 송신되는 통신 프레임이며, 응답 프레임은 요구 프레임을 수신한 슬레이브국 또는 마스터국에서의 응답으로서 송신되는 통신 프레임이다.
이하에서는, 본 실시의 형태의 동작을 설명하기 위해서 이용하는 상기의 3개의 프레임에 대해 설명하지만, 마스터국과 슬레이브국의 통신에 있어서, 추가로 도 4에 나타낸 것 이외의 통신 프레임이 이용되어도 괜찮다. 또한, 이하에서는, 마스터국과 슬레이브국의 통신에, Ethernet(등록상표), IP(Internet Protocol) 및 UDP(User Datagram Protocol)가 이용되는 예를 설명하지만, 마스터국과 슬레이브국의 통신의 전송 형식 및 통신 프로토콜은 이것들로 한정되지 않는다.
도 4에 나타나는 바와 같이, 각 통신 프레임은 헤더를 포함한다. 헤더는 Ethernet/IP/UDP 헤더와 요구 프레임, 응답 프레임 등의 통신 프레임의 종류를 나타내는 정보인 서브 헤더를 포함한다. 요구 프레임의 경우는 도 4에 나타나는 바와 같이, 헤더의 뒤에 요구 데이터의 길이를 나타내는 요구 데이터 길이와, 후술하는 감시 타이머에 있어서의 타이머 값을 나타내는 감시 타이머와, 요구 데이터가 격납된다. 또한, 정상 응답 프레임에는 헤더의 뒤에, 응답 데이터의 길이를 나타내는 응답 데이터 길이와, 이상 응답인지 정상 응답인지를 나타내는 종료 코드와, 응답 데이터가 격납된다. 이상 응답 프레임에는 헤더의 뒤에 응답 데이터의 길이를 나타내는 응답 데이터 길이와, 이상 응답인지 정상 응답인지를 나타내는 종료 코드와, 이상 내용의 상세를 나타내는 에러 정보가 격납된다. 정상 응답 프레임에서는 종료 코드에 정상 응답인 것을 나타내는 값이 격납되고, 이상 응답 프레임에서는 종료 코드에 이상 응답인 것을 나타내는 값이 격납된다.
도 5~도 7은 요구 데이터의 예와 대응하는 응답 데이터의 예를 나타내는 도면이다. 도 5는 다른 마스터국과의 사이에 제어 대상으로 하는 슬레이브국의 중복의 유무를 확인하는 경우의 요구 데이터의 일례를 나타내고 있다. 도 5에 나타낸 요구 데이터를 격납한 요구 프레임은 슬레이브국의 제어권을 취득하기 위한 조정 처리의 개시시에 마스터국에서 송신된다. 도 5에 나타내는 요구 데이터는 커멘드, 서브 커멘드, 피제어 기기수 및 피제어 기기 수만큼의 IP 어드레스를 포함한다. 커멘드 및 서브 커멘드에는 다른 마스터국과의 사이에 제어 대상으로 하는 슬레이브국의 중복의 유무를 확인하는 요구인 것을 나타내는 정보가 격납된다. 피제어 기기는 슬레이브국을 나타낸다.
도 5에 나타낸 응답 데이터는 도 5에 나타낸 요구 데이터가 격납된 요구 프레임을 수신한 마스터국이, 응답 프레임을 송신하는 경우에 해당 응답 프레임에 격납되는 응답 데이터의 일례를 나타내고 있다. 도 5에 나타내는 예에서는, 응답 데이터에는, 슬레이브국 중복 상태, 즉 중복하여 복수의 마스터국의 제어 대상으로 설정되어 있는 슬레이브국의 IP 어드레스가 격납된다. 후술하듯이, 도 5에 나타낸 요구 데이터가 격납된 요구 프레임을 수신한 마스터국은, 자신의 제어 대상의 슬레이브국과 요구 데이터내의 IP 어드레스가 일치하는 것이 있는 경우에, 도 5에 나타내는 응답 데이터에, 일치하는 IP 어드레스를 격납한 응답 프레임을 송신한다. 도 5에 나타내는 요구 데이터가 격납된 요구 프레임을 수신한 마스터국은 자신의 제어 대상의 슬레이브국과 요구 데이터 내의 IP 어드레스가 일치하는 것이 없는 경우에는, 응답 프레임을 송신하지 않는다. 도 5에 나타낸 요구 데이터가 격납되는 요구 프레임을, 이하, Persuasion 요구 프레임이라고 부른다.
도 6은 슬레이브국의 형명(model name)의 취득을 요구하는 경우의 요구 데이터의 일례를 나타내고 있다. 도 6에 나타난 요구 데이터는 커멘드, 서브 커멘드를 포함한다. 커멘드 및 서브 커멘드에는 슬레이브국의 형명의 취득 요구임을 나타내는 정보가 격납된다. 도 6에 나타낸 응답 데이터는 도 6에 나타낸 요구 데이터가 격납된 요구 프레임을 수신한 슬레이브국이 응답 프레임을 송신하는 경우에 해당 응답 프레임에 격납되는 응답 데이터의 일례를 나타내고 있다. 도 6에 나타나는 예에서는, 응답 데이터에 슬레이브국의 형명과 형명을 나타내는 코드인 형명 코드가 격납된다. 도 6에 나타낸 요구 데이터가 격납되는 요구 프레임을 이하, Read Type Name 요구 프레임이라고 부른다.
도 7은 슬레이브국에 사이클릭 전송을 요구하는 경우의 요구 데이터의 일례를 나타내고 있다. 사이클릭 전송에서는 각 국이 차례로 주기적으로 데이터 전송을 실시한다. 도 7에 나타낸 요구 데이터는 커멘드, 서브 커멘드, 프레임 시퀀스 No. (Number), 마스터국 IP 어드레스, 파라미터 식별 No. , 슬레이브국 총 점유국 수, 사이클릭 전송 지시, 슬레이브국 총 점유국 수만큼의 슬레이브국의 IP 어드레스, 슬레이브국 총 점유국 수만큼의 RWW 사이클릭 데이터, 및 슬레이브국 총 점유국 수만큼의 RY 사이클릭 데이터를 포함한다. 사이클릭 전송 지시는 64 bit의 영역을 가지고, bit마다 각 슬레이브국이 할당되어 있다. 이 bit 값에 의해, 각 슬레이브국의 사이클릭 전송의 온 또는 오프가 나타내진다. 커멘드 및 서브 커멘드에는 사이클릭 전송의 요구임을 나타내는 정보가 격납된다. RWW 사이클릭 데이터 및 RY 사이클릭 데이터는 마스터국에서 슬레이브국으로 전송되는 사이클릭 데이터이다.
도 7에 나타낸 응답 데이터는 도 7에 나타낸 요구 데이터가 격납된 요구 프레임을 수신한 슬레이브국이, 응답 프레임을 송신하는 경우에 해당 응답 프레임에 격납되는 응답 데이터의 일례를 나타내고 있다. 도 7에 나타낸 예에서는, 응답 데이터에는 프레임 시퀀스 No. , 슬레이브국 IP 어드레스, 사이클릭 전송 응답 대기 시간, 점유국 수만큼의 RWr 사이클릭 데이터, 및 점유국 수만큼의 RX 사이클릭 데이터가 격납된다. 도 7에 나타낸 요구 데이터가 격납되는 요구 프레임을 이하, Cyclic Data 요구 프레임이라고 부른다. RWr 사이클릭 데이터 및 RX 사이클릭 데이터는 슬레이브국에서 마스터국으로 전송되는 사이클릭 데이터이다.
다음으로, 본 실시 형태의 동작에 대해 설명한다. 도 8은 실시 형태 1에 있어서의, 마스터국 기동 후의 슬레이브국의 제어권 취득에서 슬레이브국과의 통신 개시까지의 동작을 나타낸 순서도이다. 이하의 설명에서는, 마스터국(11)이 마스터국(12)과 슬레이브국(21)을 포함한 기존의 시스템에 추가되는 것을 상정하고 있다. 마스터국(11)이 기동하고 나서 슬레이브국(21)과 통신을 개시할 때까지를 도 8에 따라 설명한다. 즉, 이하에서는, 마스터국(11)이 제어권 취득 처리를 실시하는 제1 통신 장치로 동작하고, 마스터국(12)이 제1 통신 장치 이외인 제2 통신 장치로 동작하는 예를 설명한다. 덧붙여 마스터국(12)이 제어권 취득 처리를 실시하는 경우에는, 이하의 동작에 있어서 마스터국(11)과 마스터국(12)을 교체하는 동작이 된다.
우선, 마스터국(11)이 기동하면, 슬레이브국의 제어권을 취득하기 위한 조정 처리가 실시된다(스텝 S11). 구체적으로는, 송신 데이터 작성부(117)가 조정 처리의 개시를 위해서, 정보 기억부(116)에 격납되어 있는 마스터국(11)의 제어 대상인 슬레이브국의 IP 어드레스를 판독하여 자신의 제어 대상인 슬레이브국의 개수와 판독한 IP 어드레스를 통신 제어부(111)로 출력한다.
마스터국(11)은 Persuasion 요구 프레임을 브로드캐스트에 의해 송신한다(스텝 S12). 구체적으로는, 통신 제어부(111)는 송신 데이터 작성부(117)로부터 출력된 정보를 바탕으로 요구 데이터를 작성하고, 헤더 내의 행선지에 브로드캐스트 어드레스를 격납한 Persuasion 요구 프레임을 송신부(110)를 통해서 네트워크 라인(3)으로 송출한다.
또한, 마스터국(11)은 응답 대기 타이머를 기동한다(스텝 S14). 이것에 의해, 마스터국(11)은 응답 대기 상태가 된다. 구체적으로는, 타이머 관리부(118)가 응답 대기 타이머를 기동한다.
Persuasion 요구 프레임에는 도 5에 나타낸 바와 같이, 마스터국(11)이 제어 대상으로 하는 슬레이브국의 IP 어드레스가 격납되어 있다. 이 Persuasion 요구 프레임을 수신한 동일 네트워크상의 마스터국(12)은 조정 처리로서 마스터국(12)이 제어 대상 기기로 기억하고 있는 슬레이브국의 IP 어드레스와 Persuasion 요구 프레임 내의 IP 어드레스의 비교를 실시한다(스텝 S13). 그리고, 마스터국(12)은 일치하는 IP 어드레스 즉 중복하는 어드레스가 있으면 Persuasion 응답 프레임을 마스터국(11)에 대해서 유니 캐스트로 송신한다. 일치하는 IP 어드레스가 없는 경우, 응답 프레임을 송신하지 않는다.
상술한 바와 같이, Persuasion 요구 프레임에 격납되는 슬레이브국의 IP 어드레스는 사용자가 미리 마스터국(11, 12)에 기억시켜 둔다. 또한, Persuasion 응답 프레임에는 중복된 IP 어드레스가 격납된다. 따라서, Persuasion 요구 프레임을 송신한 마스터국(11)은 응답 프레임에 격납된 응답 데이터를 참조함으로써, 마스터국(11) 및 마스터국(12)에 있어서 중복되어 제어 대상으로 되어 있는 슬레이브국을 특정할 수 있다.
즉, 마스터국(11)의 기기 제어부(113)는 마스터국(12)에 의해 제어되고 있는 슬레이브국을 나타내는 슬레이브국 정보의 취득을 요구하는 것을 나타내는 취득 요구 정보를 생성하고, 송신부(110)는 취득 요구 정보를 격납한 프레임인 Persuasion 요구 프레임을 마스터국(12)으로 송신한다. 취득 요구 정보에는 정보 기억부(116)에 기억된 마스터국(11)의 제어 대상인 슬레이브국을 나타내는 정보인 제1 정보가 포함된다. Persuasion 요구 프레임은 브로드캐스트에 의해 송신되지만, 마스터국(12)으로도 송신되게 된다. 그리고, 마스터국(11)은 마스터국(12)에 의해 제어되고 있는 슬레이브국을 나타내는 슬레이브국 정보로서 Persuasion 응답 프레임에 격납된 IP 어드레스를 취득한다. Persuasion 응답 프레임에 격납된 IP 어드레스는 마스터국(12)에 의해 제어되고 있는 슬레이브국과 마스터국(11)의 제어 대상으로 설정되어 있는 슬레이브국과의 사이에 중복되는 슬레이브국을 나타내는 정보 즉, 제1 정보와 마스터국(12)의 제어 대상인 슬레이브국을 나타내는 제2 정보와의 사이에 중복 하는 정보이다. 또한, 마스터국(11)의 제어 대상인 슬레이브국을 제1 슬레이브국으로 하고, 마스터국(12)의 제어 대상인 슬레이브국을 제2 슬레이브국으로 하면, Persuasion 응답 프레임에 격납된 IP 어드레스는 제1 슬레이브국과 제2 슬레이브국 사이에 중복되는 슬레이브국을 나타내는 정보라고 말할 수도 있다. 또한, Persuasion 응답 프레임에 격납된 IP 어드레스는 마스터국(12)에 의해 제어되고 있는 슬레이브국을 나타내는 정보 즉 슬레이브국 정보이기도 하다.
마스터국(11)은 응답 대기 중에 마스터국(12)으로부터의 Persuasion 응답 프레임을 수신하면 피제어 기기인 슬레이브국이 중복되어 있다고 판단해, 동작 정지가 된다(스텝 S15). 구체적으로는, 수신 데이터 처리부(114)가 수신부(112) 및 통신 제어부(111)를 통해서 Persuasion 응답 프레임에 격납된 응답 데이터를 받으면, 자신의 제어 대상의 슬레이브국과 다른 마스터국이 제어 대상으로 하고 있는 슬레이브국이 중복되어 있다고 판단하여, 슬레이브국을 제어하기 위한 처리를 실시하지 않는다.
한편, 마스터국(12)으로부터 Persuasion 응답 프레임을 수신하지 않는 채 응답 대기 타이머가 타임 아웃하면, 자신에게 슬레이브국의 제어권이 있다고 판단하여, 이니셜 처리로 이행한다(스텝 S16). 즉, 마스터국(11)의 기기 제어부(113)는 Persuasion 응답 프레임을 수신하지 않음으로써, 마스터국(11)의 제어 대상으로 하는 슬레이브국과 마스터국(12)의 제어 대상의 슬레이브국이 중복되지 않는다는 슬레이브국 정보를 취득한 것이 되어, 이것에 의해, 마스터국(11)이 Persuasion 요구 프레임에 IP 어드레스를 격납한 슬레이브국을, 자신이 제어권을 가지는 피제어 슬레이브국으로서 구할 수 있다.
조정 처리에 의해 슬레이브국의 제어권이 있다고 판단한 경우, 마스터국(11)은 자신이 제어하는 슬레이브국이 네트워크상에 존재하는지 확인을 실시하기 위해 이니셜 처리를 개시한다(스텝 S21). 이니셜 처리에서는 우선, 마스터국(11)은 자신이 제어 대상으로 기억하고 있는 슬레이브국 앞으로 Read Type Name 요구 프레임을 유니 캐스트로 송신한다(스텝 S22). 구체적으로는, 송신 데이터 작성부(117)가 정보 기억부(116)에 기억되어 있는 제어 대상의 슬레이브국의 IP 어드레스를 판독하고, 해당 IP 어드레스 앞으로 Read Type Name 요구 프레임을 송신하도록 통신 제어부(111)에 지시한다. 통신 제어부(111)는 지시에 기초하여 Read Type Name 요구 프레임을 생성하고, 생성한 Read Type Name 요구 프레임을 송신부(110)를 통해서 네트워크 라인(3)으로 송출한다. 도 8에서는 마스터국(11)은 슬레이브국(21)에 Read Type Name 요구 프레임을 송신하는 예를 나타내고 있다.
Read Type Name 요구 프레임을 수신한 슬레이브국(21)은 마스터국(11)에 Read Type Name 응답 프레임을 송신하고, 마스터국(11)은 이 Read Type Name 응답 프레임을 수신한다(스텝 S23). 구체적으로는, 슬레이브국(21)의 통신 제어부(211)는 수신부(212)를 통해서 Read Type Name 요구 프레임을 수신하면, Read Type Name 요구 프레임을 수신한 것을 수신 데이터 처리부(214)에 통지한다. 수신 데이터 처리부(214)는 자신의 형명과 형명 코드를 통신 제어부(211)로 통지하고, 통신 제어부(211)은 형명과 형명 코드를 응답 데이터로서 격납한 응답 프레임을 송신부(210)를 통해서 마스터국(11)으로 송신한다.
마스터국(11)은 Read Type Name 요구 프레임 송신 후, 일정시간 경과하면, 이 일정시간 내에 하나라도 Read Type Name 요구 프레임에 대한 응답 프레임인 Read Type Name 응답 프레임을 수신했을 경우, 「사이클릭 전송 처리」로 이행한다(스텝 S24).
「사이클릭 전송 처리」에서는, 마스터국(11)은 「이니셜 처리」에서 Read Type Name 응답 프레임을 송신한 슬레이브국에 대해서는 이후에 기재하는 「사이클릭 전송 처리」에 있어서의 제어를 개시한다. 한편, 「이니셜 처리」에 응답이 없었던 슬레이브국에 대해서는, 「사이클릭 전송 처리」와 병행하여 상술한 「조정 처리」(스텝 S11)와 「이니셜 처리」(스텝 S21)가 재차 행해진다.
「사이클릭 전송 처리」(스텝 S31)에서는, 마스터국(11)은 도 7에 나타난 Cyclic Data 요구 프레임을 브로드캐스트에 의해 송신하고, Cyclic Data 요구 프레임을 수신한 슬레이브국(21)은 Cyclic Data 요구 프레임에 대한 응답 프레임인 Cyclic Data 응답 프레임을 마스터국(11)에 유니 캐스트로 송신한다. 「사이클릭 전송 처리」(스텝 S31)에서는 이 마스터국(11)으로부터의 Cyclic Data 요구 프레임의 송신과 슬레이브국으로부터의 Cyclic Data 응답 프레임의 송신이 반복하여 실시된다(스텝 S32).
즉, 「사이클릭 전송 처리」에서는, 마스터국(11)의 기기 제어부(113)는 마스터국(11)이 제어권을 가지는 슬레이브국인 피제어 슬레이브국을 제어하기 위한 제어 정보를 생성하고, 송신부(110)가 제어 정보를 Cyclic Data 요구 프레임으로서 피제어 슬레이브국에 송신한다. Cyclic Data 요구 프레임은 브로드캐스트에 의해 송신되지만, 도면을 이용해 설명한 것처럼, 사이클릭 전송 지시에 있어서, 사이클릭 전송을 온으로 하는 슬레이브국, 즉 제어 대상이 되는 슬레이브국이 지정된다.
도 8에서는, 슬레이브국(21)을 도시하고 있지만, 마스터국(11)은 마스터국(11)의 정보 기억부(116)에 기억되어 있는 제어 대상의 각 슬레이브국에 대해서, 「조정 처리」에 의해 슬레이브국이 중복되어 있는지 아닌지를 판단한다. 「조정 처리」에 의해, Persuasion 응답 프레임을 수신하지 않은 채 응답 대기 타이머가 타임업했을 경우, 제어 대상의 모든 슬레이브국에 대해 다른 마스터국과 제어 대상이 중복되지 않는다고 판단하여, 제어 대상의 모든 슬레이브국에 대해서, 「이니셜 처리」를 실시한다. 그리고, 마스터국(11)은 「이니셜 처리」에서 Read Type Name 응답 프레임을 수신한 슬레이브국에 대해서 「사이클릭 전송 처리」를 실시하고, Read Type Name 응답 프레임을 수신하지 않는 슬레이브국에 대해서 재차 「조정 처리」 및 「이니셜 처리」를 실시한다. 한편, 마스터국(11)의 제어 대상의 슬레이브국이 복수이며, 「조정 처리」에 의해, Persuasion 응답 프레임을 수신하고, Persuasion 응답 프레임에 격납된 IP 어드레스가 마스터국(11)의 제어 대상의 슬레이브국 중 일부의 슬레이브국의 IP 어드레스인 경우, 마스터국(11)은 IP 어드레스가 중복되는 슬레이브국에 대해서는 동작을 정지한다, 즉, 해당 슬레이브국에 대해서 제어를 실시하지 않는다. 또한, IP 어드레스가 중복되지 않는 슬레이브국에 대해서는, 마스터국(11)은 상술한 「이니셜 처리」이후의 처리를 실시한다.
이상의 설명에서, 마스터국(11)의 기동시의 동작을 예로 들었지만, 마스터국(12)의 기동시에도 마스터국(11)과 마찬가지로, 「조정 처리」, 「이니셜 처리」 및 「사이클릭 전송 처리」를 실시한다.
도 9 및 도 10은 실시 형태 1의 마스터국(11, 12)의 상태천이도이다. 마스터국(11, 12)의 상태는 전체 슬레이브국에 대한 상태를 나타내는 전체 상태와 슬레이브국마다의 상태를 나타내는 개별 상태의 2개의 상태로 관리된다. 후자는, 슬레이브국마다 상태가 정의되어 있다. 도 9는 전체 상태의 상태 천이를 나타내고, 도 10은 슬레이브국마다의 개별 상태의 상태천이를 나타낸다. 마스터국(11, 12)의 상태 관리부(115)는 전체 상태와 슬레이브국마다의 개별 상태를 관리한다. 이하의 상태 천이의 설명에서는, 마스터국(11)을 예로 설명하지만, 마스터국(12)도 마찬가지이다.
마스터국(11)의 상태 관리부(115)는 마스터국(11)의 기동 후, 전체 상태, 개별 상태 모두 대기중(M1, M11) 상태로 한다. 송신 데이터 작성부(117)는 정보 기억부(116)로부터, 제어 대상의 슬레이브국의 정보 즉 IP 어드레스를 취득하면, 상태 관리부(115)로 그 취지를 통지하고, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 조정 요구 미송신(M2)으로 하고, 모든 슬레이브국의 개별 상태를 연결 해제(disconnection)(M12)로 한다. 이 상태일 때, 마스터국(11)은 네트워크상에 Persuasion 요구 프레임을 송신한다. 송신 데이터 작성부(117)는 Persuasion 요구 프레임을 송신한 것을 상태 관리부(115)로 통지하고, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 사이클릭 전송 정지중(M3)으로 하고, 개별 상태를 조정 처리중(M13)으로 한다. 이 때 마스터국(11)은 Persuasion 요구 프레임 송신과 동시에 조정 응답 대기 타이머를 기동한다.
덧붙여, 상태 관리부(115)는 송신 데이터 작성부(117)에 의한 각 프레임의 송신, 수신 데이터 처리부(114)에 의한 각 프레임의 수신, 및 각 타이머의 타임업 등이 기기 제어부(113)로부터 통지되지만, 이하에서는, 이들 통지의 동작의 기재를 생략한다. Persuasion 요구 프레임을 송신한 마스터국(11)이 다른 마스터국인 마스터국(12)이 송신한 Persuasion 응답 프레임을 수신하면, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 슬레이브국 중복(M6)으로 천이시킨다. 또한, 상태 관리부(115)는 Persuasion 응답 프레임에 의해 IP 어드레스가 중복된 슬레이브국에 대응하는 개별 상태를 대기중(M11)으로 천이시킨다. 이것에 의해, 해당 슬레이브국에 대한 제어는 동작 정지가 된다. 상태 관리부(115)는 전체 상태를 슬레이브국 중복(M6)으로 천이시킨 후, 정보 기억부(116)에 있어서의 제어 대상의 슬레이브국의 정보를 변경하고, 구체적으로는 정보 기억부(116)에 있어서의 제어 대상의 슬레이브국의 정보에서, Persuasion 응답 프레임에 의해 중복이 통지된 슬레이브국에 대응하는 정보를 삭제하고, 전체 상태를 대기중(M1)으로 천이시킨다. 또한, 상태 관리부(115)는 Persuasion 응답 프레임을 수신한 경우, IP 어드레스가 중복되어 있지 않는 슬레이브국에 대응하는 개별 상태를 이니셜 처리중(M14)으로 천이시킨다. 한편, Persuasion 응답 프레임을 수신하지 않은 채 조정 응답 대기 타임 아웃이 발생하면, 상태 관리부(115)는 제어 대상의 전체 슬레이브국의 개별 상태를 이니셜 처리중(M14)으로 천이시킨다.
마스터국(11)은 이니셜 처리에서는 Read Type Name 요구 프레임을 슬레이브국으로 송신하고, 이니셜 응답 대기 타이머를 기동한다. 마스터국(11)의 상태 관리부(115)는 Read Type Name 응답 프레임을 수신한 슬레이브국의 개별 상태를 이니셜 처리 완료(M15)로 하고, Read Type Name 응답 프레임을 수신하지 않은 채 이니셜 응답 대기 타임 아웃된 슬레이브국의 개별 상태를 조정 처리중(M13)으로 천이시킨다. Read Type Name 응답 프레임을 수신한 슬레이브국은 마스터국(11)이 Read Type Name 응답 프레임을 수신한 경우에, 해당 Read Type Name 응답 프레임의 송신원이 된 슬레이브국을 나타낸다. 이하, 마찬가지로 마스터국(11)이 프레임을 수신한 슬레이브국이란 마스터국(11)이 해당 프레임을 수신한 경우에, 해당 프레임의 송신원이 된 슬레이브국을 나타낸다.
조정 처리중(M13)으로 천이한 슬레이브국에 대해서는, 마스터국(11)은 조정 처리와 이니셜 처리를 재차 실시한다. 적어도 1대의 슬레이브국으로부터 Read Type Name 응답 프레임을 수신한 경우, 상태 관리부(115)는 사이클릭 전송 가능이라고 판단하여, 전체 상태를 사이클릭 전송중(M4)으로 천이시킨다. 이때, 상태 관리부(115)는 Read Type Name 응답 프레임을 수신한 슬레이브국의 개별 상태를 사이클릭 전송중(M16)으로 천이시킨다. 사이클릭 전송 처리에서는, 마스터국(11)은 사이클릭 전송 요구 즉 Cyclic Data 요구 프레임을 송신하고, 슬레이브국으로부터 사이클릭 전송 정상 응답 즉 Cyclic Data 응답 프레임을 수신한다. 슬레이브국으로부터 사이클릭 전송 정상 응답을 수신하면, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 사이클릭 전송 완료(M5)로 천이시키고, 사이클릭 전송 정상 응답을 수신한 슬레이브국의 개별 상태를 사이클릭 전송 완료(M17)로 천이시킨다.
마스터국(11)은 사이클릭 전송 처리에서는, Read Type Name 응답 프레임을 수신 완료한 슬레이브국의 전체 슬레이브국에서 사이클릭 전송 정상 응답을 수신하고 있는 동안은, 전체 상태 및 Read Type Name 응답 프레임을 수신 완료한 슬레이브국의 개별 상태를 사이클릭 전송중(M4, M16) 및 사이클릭 전송 완료(M5, M17)로 각각 반복하여 천이시킨다.
사이클릭 전송중(M4, M16)에 있어서, 사이클릭 전송에 실패한 슬레이브국이 있는 경우, 즉, 마스터국(11)이 이상 응답 프레임을 수신한 슬레이브국이 있는 경우, 상태 관리부(115)는 해당 슬레이브국의 개별 상태를 연결 해제(M12)로 천이시킨다. 한편, 사이클릭 전송에 실패한 슬레이브국이 있는 경우, 사이클릭 전송 정상 응답을 수신하고 있는 슬레이브국이 있는 경우에는, 전체 상태는 변경하지 않는다. 전체 슬레이브국이 사이클릭 전송에 실패한 경우, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 조정 요구 미송신(M2)으로 천이시킨다.
이상과 같이, 전체 상태가 사이클릭 전송중(M4) 및 사이클릭 전송 완료(M5)를 반복하여 천이하고 있는 경우, 개별 상태는 사이클릭 전송중(M16) 및 사이클릭 전송 완료(M17)의 반복이 행해지는 것과 연결 해제(M12)로 천이하는 것이 혼재하는 경우도 있다. 이 경우, 전체 상태는 사이클릭 전송중(M4) 및 사이클릭 전송 완료(M5)가 반복되면서, 연결 해제(M12)로 천이한 슬레이브국의 개별 상태는 연결 해제(M12), 조정 처리중(M13), 이니셜 처리중(M14), 이니셜 처리 완료(M15) 중 어느 상태가 된다. 따라서, 전체 상태가 사이클릭 전송중(M4) 및 사이클릭 전송 완료(M5)인 경우에도, 마스터국(11)은 조정 처리를 실시하는 경우가 있어, 조정 처리에 의해 조정 정상 응답, 즉 슬레이브국이 중복되는 것을 나타내는 Persuasion 응답 프레임을 수신한 경우에는, 슬레이브국 중복(M6)으로 천이하고, Persuasion 응답 프레임을 수신하지 않는 즉 타임 아웃한 경우에는, 전체 상태를 변경하지 않는다.
또한, 다른 마스터국인 마스터국(12)에서 조정 요구를 수신한 경우, 마스터국(11)은 전체 상태가 사이클릭 전송 정지중(M3), 사이클릭 전송중(M4) 또는 사이클릭 전송 완료(M5) 상태인 경우, 조정 요구에 대해서 응답한다. 전체 상태가 이것들 이외의 상태인 경우에는, 마스터국(11)은 조정 요구에 대해서 응답하지 않는다.
도 11은 실시 형태 1에 있어서의 슬레이브국(21)의 상태천이도이다. 슬레이브국(21)의 기동 후, 상태 관리부(215)는 슬레이브국(21)의 상태를 제어 마스터국 미확정(M41)으로 한다. 슬레이브국(21)에서는 마스터국(11) 또는 마스터국(12)에서 Cyclic Data 요구 프레임을 수신하면, 수신 데이터 처리부(214)가 Cyclic Data 요구 프레임을 송신한 마스터국을 제어 마스터국이라고 판단하여, 마스터국의 정보 예를 들면 IP 어드레스를 정보 기억부(216)에 기억한다. 그 후, 상태 관리부(215)는 슬레이브국(21)의 상태를 제어 마스터국 확정(M42)으로 한다. 제어 마스터국 확정(M42)에서는 타이머 관리부(218)가 요구 수신 대기 타이머를 기동한다.
요구 수신 대기 타이머 기동 중에 마스터국으로부터 Cyclic Data 요구 프레임을 수신하면, 슬레이브국(21)의 통신 제어부(211)는 Cyclic Data 요구 프레임의 송신원인 마스터국의 정보와 정보 기억부(216)가 기억하고 있는 제어 마스터국의 정보를 비교한다. Cyclic Data 요구 프레임의 송신원인 마스터국의 정보가 정보 기억부(216)에 기억되어 있는 제어 마스터국의 정보와 일치하는 경우에, Cyclic Data 요구 프레임의 내용을 수신 데이터 처리부(214)로 통지한다. 수신 데이터 처리부(214)는 Cyclic Data 요구 프레임의 내용이 통지되면, 송신 데이터 작성부(217)로 응답의 작성을 지시하는 것과 함께 타이머 관리부(218)에 Cyclic Data 요구 프레임을 수신한 것을 통지한다. 그리고, 송신 데이터 작성부(217)가 Cyclic Data 응답 프레임을 송신하도록 통신 제어부(211)로 지시하고, 통신 제어부(211)가 유니 캐스트로 Cyclic Data 응답 프레임을 마스터국으로 송신한다. 타이머 관리부(218)는 요구 수신 대기 타이머를 리셋한다.
Cyclic Data 요구 프레임을 수신하지 않은 채 요구 수신 대기 타이머의 타임 아웃이 발생하면, 상태 관리부(215)는 제어 마스터국 부재라고 판단해, 슬레이브국(21)의 상태를 제어 마스터국 미확정(M41)으로 천이키신다.
또한, 요구 수신 대기 타이머 기동 중에 마스터국에서 Cyclic Data 요구 프레임을 수신하고, Cyclic Data 요구 프레임의 송신원의 마스터국의 정보와 정보 기억부(216)가 기억하고 있는 제어 마스터국의 정보가 일치하지 않는 경우, 슬레이브국(21)의 통신 제어부(211)는 마스터국 중복 이상을 나타내는 종료 코드를 격납한 이상 응답 프레임을, 해당 Cyclic Data 요구 프레임의 송신원의 마스터국으로 송신한다. 즉, 슬레이브국(21)의 제어부인 기기 제어부(213)는 복수의 마스터국 중 하나인 제1 마스터국으로부터, 자신을 제어하기 위한 제어 정보를 수신한 후에, 복수의 마스터국 중 제 1 마스터국 이외인 제2 마스터국으로부터, 자신을 제어하기 위한 제어 정보를 수신했을 경우, 슬레이브국을 제어하는 마스터국이 복수 존재하는 것을 나타내는 중복 이상 정보를 생성한다. 그리고, 슬레이브국(21)의 송신부(210)는 중복 이상 정보를 이상 응답 프레임으로서 제2 마스터국으로 송신한다. 슬레이브국(22~26)에 있어서의 상태 천이도 슬레이브국(21)에 있어서의 상태 천이와 같다.
이상 설명한 예에서는, 마스터국(11)이 피제어 기기에 대한 제어로서 사이클릭 전송을 지시하는 예를 설명했지만, 마스터국(11)의 피제어 기기에 대한 제어는 이것으로 한정되지 않는다. 마스터국(11)이 피제어 기기에 대해서 다른 제어를 실시하는 경우에도, 상기의 예와 같이, 조정 처리에 의해 제어권을 취득했다고 판단하고, 제어권을 취득했다고 판단한 후에, 제어를 행하기 위한 제어 정보를 격납한 프레임을 슬레이브국으로 송신하도록 하면 좋다.
또한, 이상의 예에서는, 마스터국(11)이 마스터국(11)의 제어 대상으로 설정되어 있는 슬레이브국을 나타내는 정보를 송신하고, 해당 정보를 수신한 마스터국(12)이 제어 대상의 중복을 판단하도록 했지만, 마스터국(11)이 마스터국(12)으로부터 제어 대상의 슬레이브국을 나타내는 정보를 취득하여, 중복을 판단하도록 해도 괜찮다. 이 경우, 마스터국(11)은 Persuasion 요구 프레임 대신에, 다른 마스터국이 제어 대상으로 하고 있는 슬레이브국을 나타내는 정보를 송신하는 것을 요구하는 프레임을 브로드캐스트에 의해 송신한다. 그리고, 다른 마스터국은 응답으로서 자신의 제어 대상의 슬레이브국을 나타내는 정보를 마스터국(11)으로 송신한다. 마스터국(11)은 정보 기억부(116)에 기억되어 있는 슬레이브국을 나타내는 정보와 수신한 응답에 격납된 슬레이브국을 나타내는 정보를 비교함으로써, 중복하여 제어 대상으로 되어 있는 슬레이브국을 판정할 수 있다.
이상과 같은 상태 천이 및 각 상태에서의 동작을 실시함으로써, 실시 형태 1의 마스터국은 제어 대상의 슬레이브국이 중복되어 있는 복수의 마스터국이 동시에 네트워크에 참가한 경우에도, 복수의 마스터국 중 1대가 제어권을 획득할 수 있다. 또한, 각 마스터국에 사용자에 의해 다른 마스터국의 정보를 설정해 둘 필요가 없고, 사용자의 오설정 또는 추가된 마스터국의 설정 누락 등에 의한 피제어 기기의 중복 제어는 생기지 않는다. 추가로, 실시 형태 1의 마스터국은 사용자에 의한 조작을 필요로 하지 않고, 피제어 기기에 대한 조작의 가부를 판단할 수 있다.
실시 형태 2.
도 12는 본 발명에 관한 실시 형태 2에 있어서의 마스터국 기동 후의 슬레이브국의 제어권 취득에서 슬레이브국과의 통신 개시까지의 동작을 나타낸 순서도이다. 본 실시의 형태의 통신 시스템, 마스터국 및 슬레이브국의 구성은 실시 형태 1과 같다. 실시 형태 2에서는 통신 시스템에 있어서 사용하는 통신 프레임이 실시 형태 1과 다르다. 또한, 실시 형태 2에서는 상태 천이 및 일부의 동작이 실시 형태 1과 다르다. 이하, 실시 형태 1과 다른 점을 설명한다.
실시 형태 1에서는 마스터국(11)이 슬레이브국(21~26)과의 통신을 개시하기까지 3 종류의 통신 프레임을 사용하던 것에 대해서, 이 실시 형태 2에서는 1 종류의 통신 프레임을 사용한다. 마스터국(11)이 기동하고 나서 슬레이브국(21)과 통신을 개시할 때까지의 동작을 도 12에 따라 설명한다.
우선, 마스터국(11)은 기동하면, 슬레이브국(21)의 제어권을 취득하기 위한 조정 처리를 실시한다(스텝 S41). 본 실시 형태에서는, 마스터국(11)은 조정 처리로서 우선, 프레임 감시 타이머를 기동한다(스텝 S42). 구체적으로는, 마스터국(11)의 타이머 관리부(118)가 프레임 감시 타이머를 기동한다.
마스터국(11)은 프레임 감시 타이머의 기동 후, 타임업 하기까지, 자신이 사용하고 있는 포트 번호와 같은 포트 번호가 격납된 Cyclic Data 요구 프레임을 수신한 경우, 제어 대상의 슬레이브국이 중복되어 있다고 판단하여, 동작을 정지한다(스텝 S43). 포트 번호는 예를 들면 UDP/IP 헤더에 격납된다. Cyclic Data 요구 프레임 및 그 응답 프레임의 포맷은 실시 형태 1과 같다. 구체적으로는, 통신 제어부(111)가 수신부(112)를 통해서 Cyclic Data 요구 프레임을 수신하면, 수신부(112)로부터의 해당 Cyclic Data 요구 프레임에서 포트 번호를 추출한다. 통신 제어부(111)는 Cyclic Data 요구 프레임에서 추출한 포트 번호를 수신 데이터 처리부(114)로 통지하고, 수신 데이터 처리부(114)가 Cyclic Data 요구 프레임에서 추출된 포트 번호가 자신이 사용하고 있는 포트 번호와 같은지 아닌지를 판단하여, 같은 포트 번호인 경우, 동작을 정지한다. 본 실시 형태에서는, 마스터국(11)은 다른 마스터국으로부터 자신이 사용하고 있는 포트 번호와 같은 포트 번호가 격납된 프레임을 수신하면, 다른 마스터국인 마스터국(12)에 의해 슬레이브국이 제어 가능한 상태라고 판단한다. 즉, 본 실시 형태에서는 수신된 Cyclic Data 요구 프레임에 격납된 포트 번호가 다른 마스터국이 제어하는 슬레이브국을 나타내는 슬레이브국 정보가 된다.
마스터국(11)은 프레임 감시 타이머가 타임업 한 시점에서, Cyclic Data 요구 프레임을 수신하고 있지 않는 경우, 또는 Cyclic Data 요구 프레임을 수신해도 해당 Cyclic Data 요구 프레임에 격납된 포트 번호가, 자신이 사용하고 있는 포트 번호와 다른 경우는, 슬레이브국을 제어하는 것이 가능하다고 판단하여, 프레임 감시 타이머 타임 아웃 후에 「사이클릭 전송 처리」로 이행한다(스텝 S44).
「사이클릭 전송 처리」(스텝 S51)에서는, 마스터국(11)은 Cyclic Data 요구 프레임의 사이클릭 전송 지시에, 모두 오프를 나타내는 값 즉 예를 들면 0을 설정하고, 브로드캐스트로 송신한다. Cyclic Data 요구 프레임을 수신한 슬레이브국(21)은 Cyclic Data 응답 프레임을 마스터국(11)에 대해 유니 캐스트로 송신한다. 이 시점에서는, 마스터국(11)은 아직 슬레이브국(21)을 제어하지 않는다. 「사이클릭 전송 처리」(스텝 S51)에서는 마스터국(11)은 Cyclic Data 요구 프레임의 송신과 Cyclic Data 응답 프레임의 수신을 반복한다(스텝 S52).
마스터국(11)은 슬레이브국(21)의 제어를 2번째 이후의 Cyclic Data 요구 프레임 송신부터 실시한다. 즉, 마스터국(11)은 2번째 이후의 Cyclic Data 요구 프레임의 사이클릭 전송 지시에는 먼저 송신한 Cyclic Data 요구 프레임에 대해 응답이 있던 슬레이브국에 대응하는 bit를 온을 나타내는 값 즉 예를 들면 1로 설정하여 브로드캐스트로 송신한다. 사이클릭 전송 지시는 상술한 것처럼, 각 bit가 각 슬레이브국에 대응하고, 각 bit의 값에 의해 각 슬레이브국이 사이클릭 전송을 실시하는지 아닌지를 나타내는 정보이다.
도 13 및 도 14는 실시 형태 2의 마스터국(11, 12)의 상태천이도이다. 마스터국(11, 12)의 상태는 전체 슬레이브국에 대한 상태를 나타내는 전체 상태와 슬레이브국마다의 상태를 나타내는 개별 상태의 2 개의 상태로 관리된다. 후자는, 슬레이브국마다 상태가 정의되어 있다. 도 13은 전체 상태의 상태 천이를 나타내고, 도 14는 슬레이브국마다의 개별 상태의 상태 천이를 나타낸다. 마스터국(11, 12)의 상태 관리부(115)는 전체 상태와 슬레이브국마다의 개별 상태를 관리한다. 이하의 상태 전환의 설명에서는, 마스터국(11)을 예로 설명하지만, 마스터국(12)도 마찬가지이다.
마스터국(11)의 상태 관리부(115)는 마스터국(11)의 기동 후, 전체 상태, 제어 대상의 전체 슬레이브국의 개별 상태를 각각 대기중(M21) 및 대기중(M31)으로 한다. 송신 데이터 작성부(117)는 정보 기억부(116)로부터 제어 대상의 슬레이브국의 정보 즉 IP 어드레스를 취득하면, 상태 관리부(115)에 그 취지를 통지하고, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 조정중(M22)으로 하고, 각 슬레이브국의 개별 상태를 연결 해제(M32)로 한다.
그 후, 마스터국(11)은 프레임 감시 타이머를 기동한다. 프레임 감시 타이머의 타임 아웃까지의 동안에 자신의 포트 번호와 같은 포트 번호의 Cyclic Data 요구 프레임을 수신하면, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 마스터국 중복(M25)으로 천이시킨다. 프레임 감시 타이머가 타임 아웃하기까지 같은 포트 번호의 Cyclic Data 요구 프레임을 수신하지 않은 경우, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 사이클릭 전송중(M23)으로 천이시킨다.
사이클릭 전송중(M23)의 마스터국(11)은 사이클릭 전송 기동 지시를 포함하는 Cyclic Data 요구 프레임을 브로드캐스트 송신하여 사이클릭 전송 응답 대기 타이머를 기동한다. 사이클릭 전송 응답 대기 타이머의 기동 후, 마스터국(11)의 상태 관리부(115)는 각 슬레이브국의 개별 상태를 연결 복구 대기(M33)로 한다. 사이클릭 전송 응답 대기 타이머의 타임 아웃까지 응답이 없는 경우, 상태 관리부(115)는 해당하는 슬레이브국은 네트워크에 존재하지 않는다고 판단하고, 해당하는 슬레이브국의 개별 상태를 연결 해제(M32)로 천이시킨다. 사이클릭 전송 응답 대기 타이머의 기동 후 타임 아웃까지 Cyclic Data 응답 프레임을 적어도 하나 수신하면, 상태 관리부(115)는 전체 상태를 사이클릭 전송 완료(M24)로 천이시키고, Cyclic Data 응답 프레임을 수신한 슬레이브국의 개별 상태를 사이클릭 전송 완료(M34)로 한다. 이후, 마스터국(11)의 전체 상태는 사이클릭 전송중(M23)과 사이클릭 전송 완료(M24)가 반복됨과 아울러, Cyclic Data 응답 프레임을 수신한 슬레이브국의 개별 상태는 사이클릭 전송중(M35)과 사이클릭 전송 완료(M34)가 반복된다.
전체 상태가 사이클릭 전송중(M23) 또는 사이클릭 전송 완료(M24)인 경우에, 응답 프레임으로서, 슬레이브국에서 마스터국 중복 이상의 종료 코드가 격납된 이상 응답 프레임을 수신하면, 마스터국(11)은 전체 상태를 마스터국 중복(M25)으로 천이시키고 동작을 정지한다, 즉, 슬레이브국에 대한 제어 정보의 송신을 정지한다. 이 응답 프레임은, 도 4에 나타낸 이상 응답 프레임이고, 종료 코드에 마스터국 중복 이상을 나타내는 값이 격납된 것이다. 슬레이브국의 상태 천이 및 동작은 실시 형태 1과 같고, 슬레이브국은 요구 수신 대기 타이머 기동 중에 마스터국으로부터 Cyclic Data 요구 프레임을 수신하고, Cyclic Data 요구 프레임의 송신원의 마스터국의 정보와 정보 기억부(216)가 기억하고 있는 제어 마스터국의 정보가 일치하지 않는 경우, 이상 응답 프레임을 해당 Cyclic Data 요구 프레임의 송신원의 마스터국으로 송신한다.
사용자가 의도적으로 사이클릭 전송을 정지하고 싶은 경우는, 마스터국(11)을 조작함으로써, 마스터국(11)에 사이클릭 전송 요구 송신시에 사이클릭 전송 정지 지시를 포함하는 Cyclic Data 요구 프레임을 송신시킴으로써, 슬레이브국마다 사이클릭 전송을 정지할 수 있다. 이 때, 마스터국(11)은 사이클릭 전송 정지 지시의 대상이 된 슬레이브국의 개별 상태를 사이클릭 전송 정지중(M36)으로 천이시킨다.
전체 상태가 사이클릭 전송중(M23) 또는 사이클릭 전송 완료(M24)인 경우에, 마스터국(11)이 다른 마스터국인 마스터국(12)으로부터 Cyclic Data 요구 프레임을 수신한 경우, 수신한 프레임에 격납된 포트 번호에 관계없이, 모두 무시하는 즉 Cyclic Data 요구 프레임을 수신한 것에 의한 동작은 실시하지 않는다.
슬레이브국(21~26)에 있어서의 상태 천이는 실시 형태 1과 같다.
다음으로, 실시 형태 1 및 실시 형태 2의 마스터국(11, 12) 및 슬레이브국(21~26)의 하드웨어 구성에 대해 설명한다. 마스터국(11, 12)의 송신부(110), 및 슬레이브국(21~26)의 송신부(210)는 송신기이며, 마스터국(11, 12)의 수신부(112) 및 슬레이브국(21~26)의 수신부(212)는 수신기이다. 마스터국(11, 12)의 정보 기억부(116) 및 슬레이브국(21~26)의 정보 기억부(216)는 메모리이다. 슬레이브국(21~26)의 피제어부(219)는 센서 또는 기동 장치 등이다.
통신 제어부(111), 정보 기억부(116), 기기 제어부(113), 상태 관리부(115), 타이머 관리부(118), 통신 제어부(211), 기기 제어부(213), 상태 관리부(215) 및 타이머 관리부(218)는 처리 회로에 의해 실현된다. 이 처리 회로는 전용의 하드웨어인 처리 회로여도 좋고, 프로세서를 구비하는 제어 회로여도 좋다. 전용의 하드웨어인 경우, 처리 회로는 예를 들면, 마이크로 컨트롤러로 불리는 회로이다. 처리 회로는 예를 들면, 단일 회로, 복합 회로, 프로그램화한 프로세서, 병렬 프로그램화한 프로세서, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array), 또는 이것들의 조합이다.
상기의 처리 회로가 프로세서를 구비하는 제어 회로로 실현되는 경우, 이 제어 회로는 예를 들면 도 15에 나타난 구성의 제어 회로(200)이다. 도 15는 본 실시의 형태의 제어 회로(200)의 구성예를 나타내는 도면이다. 제어 회로(200)는 프로세서(201)와 메모리(202)를 구비한다. 프로세서는, CPU(Central Processing Unit, 중앙 처리장치, 처리 장치, 연산 장치, 마이크로 프로세서, 마이크로 컴퓨터, 프로세서, DSP(Digital Signal Processor)라고도 한다) 등이다. 메모리는, 예를 들면, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), 플래쉬 메모리, EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) 등의, 불휘발성 또는 휘발성의 반도체 메모리, 자기 디스크, 플렉서블 디스크, 광 디스크, 콤팩트 디스크, 미니 디스크, DVD(Digital Versatile Disk) 등이 해당한다.
처리 회로가 프로세서를 구비하는 제어 회로(200)로 실현되는 경우, 프로세서(201)가 메모리(202)에 기억된, 각부의 처리가 기술된 프로그램을 판독하여 실행함으로써 실현된다. 마스터국(11, 12)의 경우는, 통신 제어부(111), 기기 제어부(113), 상태 관리부(115) 및 타이머 관리부(118)의 처리를 기술한 프로그램이 메모리(202)에 기억되어 프로세서(201)가 이들 프로그램을 판독하여 실행한다. 슬레이브국(21~26)의 경우는, 통신 제어부(211), 기기 제어부(213), 상태 관리부(215) 및 타이머 관리부(218)의 처리를 기술한 프로그램이 메모리(202)에 기억되어 프로세서(201)가 이들 프로그램을 판독하여 실행한다. 마스터국(11, 12)에 있어서, 메모리(202)와 정보 기억부(116)가 동일한 메모리로 구성되도 괜찮다. 슬레이브국(21~26)에 있어서, 메모리(202)와 정보 기억부(216)가 동일한 메모리로 구성되어도 괜찮다. 또한, 메모리(202)는 프로세서(201)가 실시하는 각 처리에 있어서 일시 메모리로 사용된다.
이상 설명한 예에서는, 복수의 마스터국이 슬레이브국을 중복하여 제어하고 있는지 아닌지를 판정하는 조건으로서 포트 번호를 이용했지만, 포트 번호 대신에 네트워크 어드레스를 이용해도 괜찮다. 즉, 마스터국(11)은 자신이 사용하고 있는 네트워크 어드레스와 수신한 Cyclic Data 요구 프레임에 격납된 네트워크 어드레스를 비교함으로써, 복수의 마스터국이 슬레이브국을 중복하여 제어하고 있는지 아닌지의 판정을 실시할 수 있다.
이상의 실시 형태에 나타낸 구성은, 본 발명의 내용의 일례를 나타내는 것이며, 다른 공지의 기술과 조합도 가능하고, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 구성의 일부를 생략, 변경하는 것도 가능하다.
11, 12 마스터국, 21~26 슬레이브국,
110, 210 송신부, 111, 211 통신 제어부,
112, 212 수신부, 113, 213 기기 제어부,
114, 214 수신 데이터 처리부, 115, 215 상태 관리부,
116, 216 정보 기억부, 117, 217 송신 데이터 작성부,
118, 218 타이머 관리부, 219 피제어부.

Claims (10)

  1. 슬레이브국을 제어 가능한 통신 장치에 있어서,
    슬레이브국을 제어 가능한 다른 통신 장치와 네트워크를 통해서 통신하는 통신부와,
    상기 다른 통신 장치의 제어 대상인 슬레이브국을 나타내는 정보를 포함하는 슬레이브국 정보를 취득하고, 취득한 상기 슬레이브국 정보에 기초하여 상기 다른 통신 장치의 제어 대상인 슬레이브국과 중복되지 않는 슬레이브국을 자기의 피제어 슬레이브국으로서 구하여 상기 자기의 피제어 슬레이브국을 제어하기 위한 제어 정보를 생성하는 제어부와,
    상기 제어 정보를 상기 자기의 피제어 슬레이브국으로 송신하는 송신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는 상기 슬레이브국 정보의 취득을 요구하는 것을 나타내는 취득 요구 정보를 생성하고,
    상기 송신부는 상기 취득 요구 정보를 상기 다른 통신 장치로 송신하는 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    자기의 제어 대상인 상기 슬레이브국을 나타내는 정보인 제1 정보를 기억하는 기억부와,
    상기 취득 요구 정보에 대한 응답으로서 상기 슬레이브국 정보를 수신하는 수신부를 구비하고,
    상기 취득 요구 정보는 상기 제1 정보를 포함하고,
    상기 슬레이브국 정보는 상기 제1 정보와 상기 다른 통신 장치의 제어 대상인 슬레이브국을 나타내는 제2 정보 사이에 중복되는 정보인 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 슬레이브국 정보는 상기 다른 통신 장치로부터 송신된 신호에 격납된 포트 번호 또는 네트워크 어드레스인 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 슬레이브국으로부터 상기 슬레이브국을 제어하는 상기 통신 장치가 복수 존재하는 것을 나타내는 정보를 수신하면, 상기 슬레이브국에 대한 상기 제어 정보의 송신을 정지하는 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 슬레이브국 정보는, 자기의 제어 대상의 상기 슬레이브국인 제1 슬레이브국과 상기 다른 통신 장치의 제어 대상의 상기 슬레이브국인 제2 슬레이브국 사이에 중복되는 슬레이브국을 나타내는 정보인 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
    자기의 기동 후, 상기 슬레이브국의 제어를 개시하기 전에, 상기 슬레이브국 정보를 취득해 상기 자기의 피제어 슬레이브국을 구하는 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  8. 마스터국에 의해 제어되는 통신 장치로서,
    복수의 마스터국 중 하나인 제1 마스터국으로부터, 자신을 제어하기 위한 제어 정보를 수신한 후에, 상기 복수의 마스터국 중 상기 제1 마스터국 이외인 제2 마스터국으로부터 자신을 제어하기 위한 제어 정보를 수신한 경우, 슬레이브국을 제어하는 마스터국이 복수 존재하는 것을 나타내는 중복 이상 정보를 생성하는 제어부와,
    상기 제2 마스터국에 상기 중복 이상 정보를 송신하는 송신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 통신 장치.
  9. 슬레이브국과 상기 슬레이브국을 제어 가능한 복수의 통신 장치를 구비하는 통신 시스템으로서,
    상기 복수의 통신 장치 중 하나인 제1 통신 장치는,
    상기 복수의 통신 장치 중 상기 제1 통신 장치 이외인 제2 통신 장치에 의해 제어되고 있는 슬레이브국을 나타내는 정보를 포함하는 슬레이브국 정보를 취득하고, 상기 슬레이브국 정보에 기초하여, 상기 제1 통신 장치의 제어 대상으로 하는 슬레이브국 중 상기 제2 통신 장치의 제어 대상의 슬레이브국과 중복되지 않는 상기 슬레이브국을 피제어 슬레이브국으로서 구하여 상기 피제어 슬레이브국을 제어하기 위한 제어 정보를 생성하는 제어부와,
    상기 제어 정보를 상기 피제어 슬레이브국으로 송신하는 송신부를 구비하는 것을 특징으로 하는 통신 시스템.
  10. 슬레이브국을 제어 가능한 통신 장치에 있어서의 통신 방법으로서,
    슬레이브국을 제어 가능한 다른 통신 장치의 제어 대상인 슬레이브국을 나타내는 정보를 포함하는 슬레이브국 정보를 취득하는 제1 단계와,
    상기 제1 단계에서 취득한 상기 슬레이브국 정보에 기초하여, 다른 통신 장치의 제어 대상인 슬레이브국과 중복되지 않는 슬레이브국을 자기의 피제어 슬레이브국으로서 구하는 제2 단계와,
    상기 자기의 피제어 슬레이브국을 제어하기 위한 제어 정보를 생성하는 제3 단계와,
    상기 제어 정보를 상기 자기의 피제어 슬레이브국으로 송신하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 통신 방법.
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