KR101845104B1 - 자동 시각 검사 시스템 - Google Patents

자동 시각 검사 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101845104B1
KR101845104B1 KR1020137003889A KR20137003889A KR101845104B1 KR 101845104 B1 KR101845104 B1 KR 101845104B1 KR 1020137003889 A KR1020137003889 A KR 1020137003889A KR 20137003889 A KR20137003889 A KR 20137003889A KR 101845104 B1 KR101845104 B1 KR 101845104B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
data
portions
mismatches
robot
sensor systems
Prior art date
Application number
KR1020137003889A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20130115215A (ko
Inventor
순 제이. 정
Original Assignee
더 보잉 컴파니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 더 보잉 컴파니 filed Critical 더 보잉 컴파니
Publication of KR20130115215A publication Critical patent/KR20130115215A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101845104B1 publication Critical patent/KR101845104B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/60—Testing or inspecting aircraft components or systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector
    • Y10S901/44—End effector inspection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명은 물체를 검사하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 검사 영역의 물체의 존재에 응답하여, 물체를 포함하는 볼륨이 식별된다. 볼륨은 복수의 부분을 갖는다. 다수의 센서 시스템이 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된다. 각 센서 시스템이 복수의 부분의 특정 부분의 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준으로 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템은 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당된다. 물체의 표면에 관한 데이터가 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 발생된다. 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부에 대한 결정이 이루어진다.

Description

자동 시각 검사 시스템{AUTOMATED VISUAL INSPECTION SYSTEM}
본 발명은 일반적으로 물체(objects), 특히 항공기를 검사하는 것에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 지상에서 항공기를 자동으로 검사하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
항공기 및 항공기용 부품은 항공기 수명의 여러 단계 동안 검사가 이루어진다. 예컨대, 항공기가 조립되는 동안, 항공기의 다른 부품들은 조립의 다양한 단계 동안 검사된다. 더욱이, 항공기의 테스팅 및 보증 동안, 항공기의 다른 부품들이 기대 또는 요구에 따라 수행되는가의 여부를 결정하도록 검사가 이루어진다.
항공기의 이용 동안, 주기적인 점검이 소정 시간 또는 이용 후에 이루어진다. 예컨대, 검검은 검사의 형태에 따라 약 5시간 내지 약 800시간, 또는 약 매 3개월 마다, 또는 약 12개월 내지 약 18개월 후에 이루어질 수 있다. 항공기에 대한 검사는 항공기 외관의 시각 검사를 포함할 수 있다. 다른 경우에 있어서, 검사는 항공기의 다른 부품들을 제거하는 것 및 그러한 부품들을 검사하는 것을 포함할 수 있다. 검사는 항공기에 대해 수행되는 유지보수를 초래할 수 있다.
현재, 이들 검사는 부품 및 사람이 찾아야만 하는 불일치를 식별하는 제품 사용설명서를 이용하는 사람에 의해 수행된다. 이들 사람은 또한 유지보수 오퍼레이터로 칭해진다. 이들 검사의 결과는 유지보수 오퍼레이터에 의해 기록되거나 데이터베이스로 입력된다.
예컨대, 몇몇 검사에 있어서, 항공기는 격납고로 이동될 수 있다. 유지보수 오퍼레이터는 어떠한 불일치가 항공기의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하기 위해 항공기 주위를 걸을 수 있다. 이들 불일치는, 예컨대 이에 한정되는 것은 아니지만, 덴트(dent), 누설(leak), 분실 리벳(missing rivets), 또는 몇몇 다른 형태의 불일치를 포함할 수 있다.
이러한 형태의 검사는 원하는 것 보다 더 많은 시간을 요구한다. 부가적으로, 검사를 수행하는 유지보수 오퍼레이터는 정확성의 원하는 수준과의 불일치의 식별에 대해 허용되는 훈련과 경험의 수준을 필요로 한다. 유지보수 오퍼레이터에 대해 필요로 되는 시간, 숙련도, 및 경험은 항공기의 검사를 수행하는데 높은 비용을 초래한다.
본 발명은 상기한 점을 감안하여 발명된 것으로, 상기 논의된 하나 이상의 문제뿐만 아니라 다른 가능한 문제를 고려하는 방법 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
1실시예에 있어서, 방법은 물체를 검사하기 위해 제공된다. 검사 영역의 물체의 존재에 응답하여, 물체를 포함하는 볼륨(volume)이 식별된다. 볼륨은 복수의 부분(portions)을 갖는다. 다수의 센서 시스템이 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된다. 각 센서 시스템이 복수의 부분의 특정 부분의 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준으로 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로, 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템은 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당된다. 물체의 표면에 관한 데이터는 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 발생된다. 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부에 대한 결정이 이루어진다.
다른 실시예에 있어서, 장치는 검사 영역에 위치한 다수의 센서 시스템과 다수의 센서 시스템과 통신하는 컴퓨터 시스템을 구비하여 구성된다. 컴퓨터 시스템은 물체를 포함하는 볼륨을 식별하도록 구성된다. 볼륨은 복수의 부분을 갖는다. 컴퓨터 시스템은 볼륨의 복수의 부분에 대해 다수의 센서 시스템을 할당하도록 구성된다. 각 센서 시스템이 복수의 부분에서 특정 부분의 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준으로 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템이 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당된다. 컴퓨터 시스템은 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 물체의 표면에 관한 데이터를 발생시키도록 구성된다. 컴퓨터 시스템은 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하도록 구성된다.
본 발명의 측면에 따르면, 물체를 검사하기 위한 방법이 제공되고, 방법은, 검사 영역에서 물체의 존재에 응답하여, 물체를 포함하는 볼륨을 식별하는 단계로서, 볼륨이 복수의 부분을 갖는, 단계와; 볼륨의 복수의 부분에 대해 다수의 센서 시스템을 할당하는 단계로서, 각 센서 시스템이 복수의 부분의 특정 부분의 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준으로 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템이 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당되는, 단계; 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 물체의 표면에 관한 데이터를 발생시키는 단계; 및 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계;를 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 방법은, 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재한다는 결정에 응답하여, 물체에 대해 수행되도록 다수의 유지보수 운영을 식별하는 단계를 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 다수의 센서 시스템이 물체의 표면의 이미지를 발생시키고: 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재한다는 결정에 응답하여, 다수의 불일치에 대해 모바일 테스팅 시스템을 보내는 단계와; 모바일 테스팅 시스템을 이용해서 다수의 불일치의 각각에 대한 위치에서 비-파괴 테스팅을 수행하는 단계;를 더 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 다수의 불일치의 각각에 대한 위치가 물체의 표면에 관한 데이터를 이용해서 식별된다.
다른 측면에 있어서, 방법은, 컴퓨터 시스템에 대해 물체의 표면에 관한 데이터를 보내는 단계를 갖추어 이루어지고; 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계가: 컴퓨터 시스템에 의해, 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계를 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계가: 비교를 형성하기 위해 기준 데이터에 대해 데이터를 비교하는 단계와; 비교를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계;를 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 방법은, 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재한다는 결정에 응답하여, 다수의 불일치에 대한 물체의 표면의 다수의 위치를 확인하는 단계;를 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 기준 데이터가, 물체의 제조 후 다수의 이미지를 발생시키는 것과, 물체의 모델을 이용해서 다수의 이미지를 발생시키는 것, 및 물체의 현재 이용 전에 다수의 이미지를 발생시키는 것 중 적어도 하나를 수행하는 것에 의해 발생된 물체의 표면의 다수의 이미지이다.
다른 측면에 있어서, 다수의 센서 시스템은 모바일 센서 시스템을 포함하고: 물체의 표면에 관한 데이터를 발생시키는 동안 검사 영역으로 모바일 센서 시스템을 이동시키는 단계;를 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 방법은, 데이터가 실질적으로 물체의 모든 표면에 대해 발생되도록 볼륨의 복수의 부분을 선택하는 단계;를 갖추어 이루어진다.
다른 측면에 있어서, 물체의 표면에 관한 데이터가 물체의 표면의 스틸 이미지 및 비디오 중 적어도 하나를 구비하여 구성된다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 장치가 검사 영역에 위치된 다수의 센서 시스템과; 다수의 센서 시스템과 통신하고, 물체를 포함하는 볼륨을 식별하되, 볼륨이 복수의 부분을 갖추고; 볼륨의 복수의 부분에 대해 다수의 센서 시스템을 할당하되, 각 센서 시스템이 복수의 부분의 특정 부분의 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준으로 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템이 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당되고; 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 물체의 표면에 관한 데이터를 발생시키고; 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하도록 구성된 컴퓨터 시스템;을 구비하여 구성된다.
다른 측면에 있어서, 컴퓨터 시스템은 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재한다는 결정에 응답하여 물체에 대해 수행되도록 다수의 유지보수 운영을 식별하도록 더 구성된다.
다른 측면에 있어서, 다수의 센서 시스템은 물체의 표면의 이미지를 발생시키도록 구성된다.
다른 측면에 있어서, 장치는 모바일 테스팅 시스템을 구비하여 구성되되, 컴퓨터 시스템은 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재한다는 결정에 응답하여 다수의 불일치에 대해 모바일 테스팅 시스템을 보내도록 더 구성되고, 모바일 테스팅 시스템은 다수의 불일치의 각각에 대한 위치에서 비-파괴 테스팅을 수행하도록 구성된다.
다른 측면에 있어서, 컴퓨터 시스템은 물체의 표면에 관한 데이터를 이용해서 다수의 불일치의 각각에 대한 위치를 식별하도록 더 구성된다.
다른 측면에 있어서, 다수의 센서 시스템은 물체의 표면에 관한 데이터를 발생시키고 네트워크를 통해 컴퓨터 시스템으로 데이터를 보내도록 구성된다.
다른 측면에 있어서, 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하도록 구성되되, 컴퓨터 시스템이 비교를 형성하도록 기준 데이터에 대해 데이터를 비교하고; 비교를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정하도록 구성된다.
다른 측면에 있어서, 기준 데이터가, 물체의 제조 후 다수의 이미지를 발생시키는 것과, 물체의 모델을 이용해서 다수의 이미지를 발생시키는 것, 및 물체의 현재 이용 전에 다수의 이미지를 발생시키는 것 중 적어도 하나를 수행하는 것에 의해 발생된 물체의 표면의 다수의 이미지이다.
다른 측면에 있어서, 다수의 센서 시스템은 모바일 센서 시스템을 포함하고, 모바일 센서 시스템은 물체의 표면에 관한 데이터를 발생시키는 동안 검사 영역으로 이동되도록 구성된다.
특징, 기능, 및 이점은 본 개시의 다양한 실시예에서 독립적으로 달성될 수 있거나, 또는 더욱 상세한 내용이 이어지는 설명 및 도면을 참조하여 알 수 있는 또 다른 실시예에서 결합될 수 있다.
도 1은 실례로 되는 실시예에 따른 항공기 제조 및 서비스 방법의 도면이다.
도 2는 실례로 되는 실시예가 구현될 수 있는 항공기의 도면이다.
도 3은 실례로 되는 실시예에 따른 검사 환경의 도면이다.
도 4는 실례로 되는 실시예에 따른 데이터 처리 시스템의 도면이다.
도 5는 실례로 되는 실시예에 따른 센서 시스템의 도면이다.
도 6은 실례로 되는 실시예에 따른 테스팅 시스템의 도면이다.
도 7은 실례로 되는 실시예에 따른 검사 환경의 투시도이다.
도 8은 실례로 되는 실시예에 따른 검사 환경의 부분의 확대 투시도이다.
도 9는 실례로 되는 실시예에 따른 검사 환경의 정면도이다.
도 10은 실례로 되는 실시예에 따른 검사 영역에서의 볼륨의 상면도이다.
도 11은 실례로 되는 실시예에 따른 검사 영역에서의 볼륨의 측면도이다.
도 12는 실례로 되는 실시예에 따른 검사 환경의 투시도이다.
도 13은 실례로 되는 실시예에 따른 물체를 검사하기 위한 프로세스의 플로우차트이다.
도면을 특히 참조하면, 개시된 실시예는 도 1에 도시된 바와 같은 항공기 제조 및 서비스 방법(100)과 도 2에 도시된 바와 같은 항공기(200)의 맥락에서 설명될 수 있다. 먼저, 도 1을 참조하면, 항공기 제조 및 서비스 방법의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 시작품(pre-production) 동안, 항공기 제조 및 서비스 방법(100)은 도 2에서의 항공기(200)의 명세서 및 설계(102)와 재료 조달(104)을 포함할 수 있다.
제조 동안, 도 2에서의 항공기(200)의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(106) 및 시스템 통합(108)이 야기된다. 그 후, 도 2의 항공기(200)는 서비스(112)에 위치되도록 하기 위해 보증 및 전달(110)을 통해 가게 될 수 있다. 소비자에 의한 서비스(112) 동안, 도 2의 항공기(200)는, 변형, 재구성, 개조, 및 다른 유지보수나 서비스를 포함할 수 있는, 주기적 유지보수 및 서비스(114)에 대해 예정된다.
항공기 제조 및 서비스 방법(100)의 프로세스의 각각은 시스템 통합자(system integrator), 제3자 및/또는 오퍼레이터에 의해 수행되거나 행해질 수 있다. 이들 예에 있어서, 오퍼레이터는 소비자일 수 있다. 본 설명의 목적을 위해, 시스템 통합자는, 이에 한정되는 것은 아니지만, 소정 수의 항공기 제조업자 및 주요 시스템 하청업체를 포함할 수 있고; 제3자는, 이에 한정되는 것은 아니지만, 소정 수의 벤더(venders), 하청업체, 및 공급업체를 포함할 수 있으며; 오퍼레이터는 항공사, 리스 회사, 군사 법인(military entity), 서비스 단체 등일 수 있다.
도 2를 참조하면, 실례로 되는 실시예가 구현되는 항공기의 도면이 도시된다. 이러한 본 예에 있어서, 항공기(200)는 도 1의 항공기 제조 및 서비스 방법(100)에 의해 제조되고 복수의 시스템(204) 및 인테리어(206; interior)를 갖는 기체(202; airframe)를 포함할 수 있다. 시스템(204)의 예는 하나 이상의 추진 시스템(208), 전기 시스템(210), 유압 시스템(212), 및 주변 시스템(214)을 포함한다. 소정 수의 다른 시스템이 포함될 수 있다. 항공 우주 예가 도시됨에도 불구하고, 다른 실례로 되는 실시예가 자동차 및/또는 선박 산업과 같은, 다른 산업에 대해 적용될 수 있다.
여기서 예시된 장치 및 방법은 도 1의 항공기 제조 및 서비스 방법의 스테이지의 적어도 하나 동안 채용될 수 있다. 여기서 이용된 바와 같이, 품목의 목록과 함께 이용될 때, "중 적어도 하나"는 목록화된 품목 중 하나 이상의 다른 조합이 이용될 수 있거나 목록의 각 품목 중 오직 하나만이 필요로 될 수 있음을 의미한다. 예컨대, "품목 A, 품목 B, 및 품목 C 중 적어도 하나"는, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니고, 품목 A 또는 품목 A 및 품목 B를 포함할 수 있다. 본 예는 또한 품목 A, 품목 B, 및 품목 C 또는 품목 B 및 품목 C를 포함할 수 있다.
하나의 예에 있어서, 도 1의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(106)에서 생산된 구성요소 또는 서브어셈블리는 항공기(200)가 도 1의 서비스(112)에 있는 동안 생산된 구성요소 또는 서브어셈블리와 유사한 방법으로 제작 또는 제조될 수 있다. 또 다른 예로서, 다수의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 그 조합이, 도 1의 구성요소 및 서브어셈블리 제조(106) 및 시스템 통합(108)과 같은, 제조 스테이지 동안 이용될 수 있다. 품목에 대해 언급될 때, 다수는 하나 이상의 품목을 의미한다. 예컨대, 다수의 장치 실시예는 하나 이상의 장치 실시예일 수 있다. 항공기(200)가 도 1의 서비스(112)에 있거나 및/또는 유지보수 및 서비스(114) 동안 다수의 장치 실시예, 방법 실시예, 또는 그 조합이 이용될 수 있다. 다수의 다른 실시예의 이용은 실질적으로 항공기(200)의 조립을 촉진하거나 및/또는 비용을 감소시킬 수 있다.
다른 실례로 되는 실시예는 다수의 고려를 인식 및 감안한다 예컨대, 다른 실례로 되는 실시예는 항공기의 검사가 원하는 것과 같이 일치하지 않을 수 있음을 인식 및 감안한다. 하나의 실례로 되는 예로서, 유지보수 오퍼레이터들의 다른 수준의 경험 및 숙련도는 동일한 항공기에 대해 다른 불일치를 식별하는 다른 유지보수 오퍼레이터들을 초래할 수 있다. 즉, 숙련도 및 경험의 차이에 따라, 어느 유지보수 오퍼레이터는 다른 유지보수 오퍼레이터가 볼 수 있는 불일치를 볼 수 없을 수도 있다.
동일한 숙련도 및 경험에도 불구하고, 다른 실례로 되는 실시예는 또한 유지보수 오퍼레이터가 완전히 불일치를 누락시키거나 불일치가 존재하지 않는다는 개인적인 견해를 만들 수 있음을 인식한다. 동일한 항공기에 대해, 다른 유지보수 오퍼레이터는 불일치가 존재하는 것으로 결정할 수 있다.
다른 실례로 되는 실시예는, 검사를 수행하는 유지보수 오퍼레이터에 따라, 항공기의 꼭대기와 같은, 항공기의 상부를 보는 것이 어려울 수 있음을 인식 및 고려한다. 결과적으로, 몇몇 불일치는 유지보수 오퍼레이터에 의해 검출 또는 식별되지 않을 수 있다. 유지보수 오퍼레이터는 항공기의 상부를 보기 위해 사다리를 올라가거나 리프트(lift)를 이용하는 것이 요구될 수 있다. 다른 실례로 되는 실시예는 이러한 형태의 프로세스가 항공기를 검사하는데 필요한 시간을 증가시킬 뿐만 아니라 항공기의 더 높은 부분을 보기 위해 유지보수 오퍼레이터에 대해 허용되는 장비가 요구됨을 인식 및 고려한다.
따라서, 다른 실례로 되는 실시예는 항공기와 같은 물체를 검사하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 검사 영역의 물체의 존재에 응답하여, 볼륨이 물체를 포함하는 것이 식별된다. 이 볼륨은 복수의 부분(a plurality of portions)을 갖는다. 다수의 센서 시스템이 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된다. 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템은 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당될 수 있다.
다수의 센서의 이러한 할당은 각 센서가 복수의 부분의 특정 부분의 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준으로 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 한다. 이때, 데이터는 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 물체의 표면에 관하여 발생된다. 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부에 대해 결정이 이루어진다. 이때, 이 정보는 물체에 대한 유지보수 운영 및/또는 다른 운영을 수행하는데 이용될 수 있다.
도 3을 참조하면, 검사 환경의 도면이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이들 예에 있어서, 검사 환경(300)은 도 1의 항공기 제조 및 서비스 방법(100)의 여러 단계 동안 이용될 수 있다.
도 3의 검사 환경(300)은 다수의 불일치(304)에 대해 검사 물체(302)에 이용된다. 이들 예에 있어서, 물체(302)는 항공기(306)이다. 항공기(306)는, 예컨대 도 2의 항공기(200)를 이용해서 구현될 수 있다. 이들 예에 있어서, 다수의 불일치(304)는, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니지만, 덴트(dent), 크랙(crack), 누설(leak) 및/또는 몇몇 다른 형태의 불일치를 포함할 수 있다.
이들 예에 있어서, 항공기(306)의 검사는 위치(308)에서 야기된다. 특히, 위치(308)는 이들 예에서 격납고(310)에 있을 수 있다. 격납고(310)의 위치(308)는 항공기(306)를 검사하기 위한 검사 영역(312)을 형성한다.
이들 예에 있어서, 다수의 센서 시스템(314)은 검사 영역(312)과 관련된다. 이들 도시된 예에 있어서, 다수의 센서 시스템(314)은 모바일 센서 시스템(315)을 포함할 수 있다. 모바일 센서 시스템(315)은 격납고(310)의 검사 영역(312)의 지상(311)을 따라 또는 공중(313)으로 이동하도록 구성된다.
다수의 센서 시스템(314)은 격납고(310)의 위치(317)에 위치할 수 있어, 실질적으로 물체(302)의 모든 표면(321)이 다수의 센서 시스템(314)에 의해 검출될 수 있다. 이러한 방법에 있어서, 다른 실례로 되는 실시예는 현재 이용된 방법과 비교하여 더욱 완벽하게 모든 물체(302)를 검사하는 능력을 제공한다. 이러한 형태의 개선은, 특히 물체(302)가 항공기(306)의 형태를 취할 때 분명할 수 있다.
이들 예에 있어서, 컴퓨터 시스템(316)은 다수의 센서 시스템(314)과 통신한다. 컴퓨터 시스템(316)은 네트워크(318)를 통해 다수의 센서 시스템(314)과 통신한다. 네트워크(318)는 유선 통신 링크, 무선 통신 링크, 또는 둘의 조합을 포함할 수 있다.
이들 예에 있어서, 컴퓨터 시스템(316)은 다수의 컴퓨터(320)를 구비하여 구성된다. 다수의 컴퓨터(320)는, 특정 구현에 따라, 네트워크(318) 또는 다른 네트워크를 통해 서로 통신될 수 있다.
검사 프로세스(322)는 다수의 컴퓨터(320) 중 하나 이상에서 실행된다. 즉, 검사 프로세스(322)는 다수의 컴퓨터(320)의 다른 컴퓨터 사이에서 분포될 수 있다. 더욱이, 검사 프로세스(322)는 다수의 컴퓨터(320) 상에서 프로그램 코드, 하드웨어, 또는 둘의 조합으로 실행될 수 있다. 이들 예에 있어서, 다수의 센서 시스템(314)은, 검사 프로세스(322)로 보내지는, 데이터(324)를 발생시킨다.
이들 예에 있어서, 검사 프로세스(322)는 검사 영역(312)의 물체(302)의 존재에 응답하여 볼륨(326)을 식별한다. 검사 프로세스(322)의 이러한 개시는 물체(302)의 존재에 응답하여 자동으로 수행될 수 있다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 물체(302)가 검사 영역(312)에 존재하고 입력이 검사를 시작하기 위해 수신될 때 검사 프로세스(322)는 물체(302)를 검사하는 것을 시작할 수 있다. 이러한 입력은 사용자 입력 또는 몇몇 다른 적절한 형태의 입력일 수 있다.
볼륨(326)은 물체(302)를 포함한다. 즉, 물체(302)는 볼륨(326)의 내부에 위치된다. 검사 프로세스(322)는 볼륨(326)의 복수의 부분(328)에 대해 다수의 센서 시스템(314)를 할당한다. 복수의 부분(328)에 대한 다수의 센서 시스템(314)의 할당은 각 센서 시스템이 복수의 부분(328)의 특정 부분(336)의 물체(302)의 표면(321)에 관한 품질(332)의 원하는 수준으로 데이터(324)를 발생시킬 수 있음을 기초로 한다.
이들 예에 있어서, 다수의 센서 시스템(314)에 의해 발생된 데이터(324)는 디수의 이미지(338)의 형태를 취한다. 다수의 이미지(338)는 스틸 이미지(still images), 비디오용 이미지, 둘의 조합, 또는 몇몇 다른 적절한 형태의 이미지를 포함할 수 있다.
이들 예에 있어서, 다수의 이미지(338)는 가시광(visual light), 적외선광(infrared light), 및/또는 다른 적절한 형태의 광을 이용해서 다수의 센서 시스템(314)에 의해 만들어질 수 있다. 더욱이, 다수의 이미지(338)는 또한 다수의 이미지(338)에서의 이미지들을 발생시키도록 표면(321)에 대한 거리에 관한 측정을 형성하는 데이터(324)에 따라 물체(302)의 표면(321)을 향하는 레이저 빔에 의해 발생될 수 있다. 물론, 특정 구현에 따라, 다른 형태의 이미지가 이용될 수 있다.
이들 도시된 예에 있어서, 검사 프로세스(322)는 데이터(324)와 데이터베이스(342)의 기준 데이터(340)를 비교한다. 기준 데이터(340)는 데이터(324)의 발생 이전에 한번에 물체(302)에 대해 얻어진다. 즉, 기준 데이터(340)는 다수의 불일치(304)를 위한 물체(302)의 검사 이전에 한번에 물체(302)에 대해 얻어진다.
기준 데이터(340)는 물체(302)가 제조된 후에 발생된 다수의 이미지(344)의 형태를 취할 수 있다. 다른 예에 있어서, 다수의 이미지(344)는 물체(302)의 현재 이용 전에 취해진 물체(302)의 이미지일 수 있다. 또 다른 실례로 되는 예에 있어서, 기준 데이터(340)는 물체(302)의 모델로부터 발생될 수 있다.
검사 프로세스(322)는 다수의 불일치(304)가 데이터(324)와 기준 데이터(340)의 비교를 통해 물체(302)의 표면(321)에 존재하는가의 여부를 결정한다. 예컨대, 검사 프로세스(322)는 데이터(324)가 선택된 임계 내에서 기준 데이터(340)와 매치되지 않는 다수의 이미지(338)의 다수의 픽셀 위치(341)를 식별하도록 기준 데이터(340)에 대해 데이터(324)를 비교할 수 있다. 이러한 방법에 있어서, 다수의 불일치(304)는 다수의 이미지(338)의 다수의 픽셀 위치(341)에서 식별된다.
이들 도시된 예에 있어서, 다수의 픽셀 위치(341)의 각 픽셀 위치는 픽셀 위치를 갖는 이미지의 픽셀에 대한 x-y 좌표 시스템을 이용해서 정의된다. 검사 프로세스(322)는 다수의 이미지(338)의 위치에 대응하는 항공기(306)의 표면(321) 상의 위치를 식별한다. 이러한 방법에 있어서, 검사 프로세스(322)는 다수의 픽셀 위치(341)에 대응하는 다수의 위치(348)를 식별한다. 다수의 위치(348)는 다수의 불일치(304)를 위한 항공기(306)의 표면(321) 상의 실제 위치를 포함한다.
데이터(324)와 기준 데이터(340) 간의 비교는 다수의 다른 기술을 이용해서 이루어질 수 있다. 예컨대, 이미지 분할(image segmentation), 엣지 검출(edge detection), 이미지 증강(image enhancement), 기하학적 패턴 매칭(geometric pattern matching), 웨이브릿 변환(wavelet transformation), 그래프-기반 알고리즘(graph-based algorithms), 및 다른 적절한 기술 중 적어도 하나가 기준 데이터(340)에 대해 데이터(324)를 비교하는데 이용된다.
다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321)에 존재한다는 결정에 응답하여, 검사 프로세스(322)는 물체(302)에 대해 수행되는 다수의 유지보수 운영(346)을 식별할 수 있다. 이들 유지보수 운영은, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니고, 부품의 교체, 부품의 재가공, 부가적 검사, 및/또는 다른 적절한 형태의 유지보수 운영을 포함할 수 있다.
예컨대, 검사 프로세스(322)는 다수의 불일치(304)가 식별된 다수의 위치(348)에서 부가적 검사를 수행하도록 테스팅 시스템(350)을 제어할 수 있다. 이들 예에 있어서, 테스팅 시스템(350)은 다수의 모바일 테스팅 시스템(354)을 포함할 수 있다. 다수의 모바일 테스팅 시스템(354)은 다수의 불일치(304)에 대해 부가적 검사를 수행하기 위해 다수의 위치(348) 사이에서 이동할 수 있다. 이들 예에 있어서, 다수의 모바일 테스팅 시스템(354)은 다수의 불일치(304)가 식별된 다수의 위치(348)에서 비-파괴 테스팅(356; non-destructive testing)을 수행한다.
이들 도시된 예에 있어서, 비-파괴 테스팅(356)은 물체(302)에 대해 더욱 불일치를 발생시키지 않거나 원하지 않는 변경을 야기시키지 않는 다수의 다른 형태의 테스팅 기술을 포함한다. 예컨대, 비-파괴 테스팅(356)은 물체(302)의 다른 검사를 수행하도록 초음파 신호(ultrasound signals), 자기 입자(magnetic particles), 액체 침투(liquid penetration), x-레이, 에디 전류(eddy currents), 및/또는 다른 적절한 기술을 이용하는 테스팅 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 방법에 있어서, 다른 실례로 되는 실시예는 항공기와 같은 물체의 불일치를 식별하기 위한 현재의 검사 시스템을 넘어 개선된 방법 및 장치를 제공한다. 이들 예에 있어서, 시간 및 노력이, 항공기(306)와 같은, 물체에 대해 절약될 수 있다. 특히, 항공기(306) 형태의 물체(302)의 검사는 사람 유지보수 오퍼레이터를 이용하는 것에 의한 것보다 다수의 센서 시스템(314) 및 검사 프로세스(322)를 이용해서 빠르고 더욱 정확하게 수행될 수 있다.
도 3의 검사 환경(300)의 설명은 다른 실례로 되는 실시예가 구현될 수 있는 방법에 대해 물리적 또는 구조적 제한을 내포하도록 의미하지는 않는다. 설명에 부가 및/또는 대체되는 다른 구성요소가 이용될 수 있다. 몇몇 구성요소는 몇몇 실례로 되는 실시예에서 불필요할 수도 있다. 또한, 블록은 몇몇 기능적 구성요소를 설명하는데 제공될 수 있다. 하나 이상의 이들 블록은 다른 실례로 되는 실시예에서 구현될 때 다른 블록에 대해 결합 및/또는 분할될 수 있다.
예컨대, 다른 실례로 되는 실시예는 항공기(306) 이외의 물체에 적용될 수 있다. 예컨대, 다른 실례로 되는 실시예가, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니고, 지상-기반 구조(land-based structure), 수상-기반 구조(aquatic-based structure), 우주-기반 구조(space-based structure)와 같은, 다른 형태의 물체에 적용할 수 있다. 특히, 다른 실례로 되는 실시예는, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니고, 잠수함, 버스, 병사 수송차(personnel carrier), 탱크, 기차, 자동차, 우주선, 우주 정거장, 위성, 표면 선박(surface ship), 발전소, 댐, 엔진, 플랩(flap), 동체의 일부분(a portion of a fuselage), 제조 시설, 건물, 및/또는 몇몇 다른 적절한 물체에 적용할 수 있다.
부가적으로, 이들 검사는 항공기에 대해 유지보수를 수행하는 것에 부가하여 다른 시간에서 수행될 수 있다. 예컨대, 다른 실례로 되는 실시예는 항공기(306)를 위해 제조된 부품에 대해, 그리고 항공기(306)의 테스팅 및 보증 동안 적용될 수 있다. 부가적으로, 다른 실례로 되는 실시예는 항공기의 내부를 검사하는데 적용될 수 있다. 예컨대, 다수의 센서 시스템(314)은 항공기(306)의 내부 표면을 검사하기 위해 항공기(306)의 안쪽에 제공되거나 항공기(306) 내에서 이동하는 모바일 플랫폼(mobile platforms) 상에 위치할 수 있다.
도 4를 참조하면, 데이터 처리 시스템의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 데이터 처리 시스템(400)은 도 3의 컴퓨터 시스템(316)의 다수의 컴퓨터(320)에서 하나 이상의 컴퓨터를 위한 하나의 구현예이다.
도시된 바와 같이, 데이터 처리 시스템(400)은 프로세서 유닛(404), 메모리(406), 영구 저장기(408), 통신 유닛(410), 입력/출력(I/O) 유닛(412), 및 디스플레이(414) 사이에서 통신을 제공하는 통신 구조(402)를 포함한다. 데이터 처리 시스템(400)은 도 3의 컴퓨터 시스템(316)의 다수의 컴퓨터(320)를 구현하는데 이용될 수 있는 데이터 처리 시스템의 예이다.
프로세서 유닛(404)은 메모리(406)에 로드될 수 있는 소프트웨어를 위한 명령을 실행하도록 기능한다. 프로세서 유닛(404)은, 특정 구현에 따라, 다수의 프로세서, 다중-프로세서 코어, 또는 몇몇 다른 형태의 프로세서일 수 있다. 여기서 품목에 대해 참조하는 것으로서, 다수는 하나 이상의 품목을 의미한다. 더욱이, 프로세서 유닛(404)은 메인 프로세서가 단일 칩 상에 2차 프로세서와 함께 제공되는 다수의 이종(heterogeneous) 프로세서 시스템을 이용해서 구현될 수 있다. 다른 실례로 되는 예로서, 프로세서 유닛(404)은 동일한 형태의 다중 프로세서를 포함하는 대칭형 다중-프로세서 시스템(symmetric multi-processor system)일 수 있다.
메모리(406) 및 영구 저장기(408)는 저장 장치(416)의 예이다. 저장 장치는, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니고, 데이터, 기능적 형태의 프로그램 코드, 및/또는 잠재적 기반 및/또는 영구적 기반의 다른 적절한 정보와 같은, 정보를 저장할 수 있는 하드웨어의 소정 조각이다. 저장 장치(416)는 또한 이들 예에서 컴퓨터 판독가능 저장 장치로 언급될 수 있다. 이들 예에 있어서, 메모리(406)는, 예컨대 RAM(random access memory) 또는 소정의 다른 적절한 휘발성 또는 비휘발성 저장 장치일 수 있다. 영구 저장기(408)는, 특정 구현에 따라, 다양한 형태를 취할 수 있다.
예컨대, 영구 저장기(408)는 하나 이상의 구성요소 또는 장치를 포함할 수 있다. 예컨대, 영구 저장기(408)는 하드 드라이브, 플래시 메모리, 재기록가능 광학 디스크, 재기록 가능 자기 테이프, 또는 상기의 몇몇 조합일 수 있다. 영구 저장기(408)에 의해 이용된 매체는 또한 제거가능할 수 있다. 예컨대, 제거가능 하드 드라이브가 영구 저장기(408)를 위해 이용될 수 있다.
이들 예에 있어서, 통신 유닛(410)은 다른 데이터 처리 시스템 또는 장치와의 통신을 위해 제공된다. 이들 예에 있어서, 통신 유닛(410)은 네트워크 인터페이스 카드이다. 통신 유닛(410)은 물리적 또는 무선 통신 링크의 어느 하나 또는 양쪽의 이용을 통해 통신을 제공할 수 있다.
입력/출력 유닛(412)은 데이터 처리 시스템(400)에 연결될 수 있는 다른 장치와의 데이터의 입력 및 출력에 대해 허용된다. 예컨대, 입력/출력 유닛(412)은 키보드, 마우스, 및/또는 몇몇 다른 적절한 입력 장치를 통해 사용자 입력을 위한 연결을 제공할 수 있다. 더욱이, 입력/출력 유닛(412)은 프린터로 출력을 보낼 수 있다. 디스플레이(414)는 사용자에게 정보를 디스플레이하는 메카니즘을 제공한다.
오퍼레이팅 시스템, 응용 및/또는 프로그램을 위한 명령은 저장 장치(416)에 위치될 수 있고, 통신 구조(402)를 통해 프로세서 유닛(404)과 통신한다. 이들 예에 있어서, 명령은 영구 저장기(408) 상에 기능적 형태로 있게 된다. 이들 명령은 프로세서 유닛(404)에 의해 실행하기 위해 메모리(406)에 로드될 수 있다. 다른 실시예의 프로세스는, 메모리(406)와 같은, 메모리에 위치될 수 있는, 컴퓨터 구현 명령을 이용해서 프로세서 유닛(404)에 의해 수행될 수 있다.
이들 명령은 프로그램 코드, 컴퓨터 이용가능 프로그램 코드, 또는 프로세서 유닛(404)의 프로세서에 의해 판독 및 실행될 수 있는 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드로서 언급된다. 다른 실시예의 프로그램 코드는, 메모리(406) 또는 영구 저장기(408)와 같은, 다른 물리적 또는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 상에서 실시될 수 있다.
프로그램 코드(418)는 선택적으로 제거가능한 컴퓨터 판독가능 매체(420) 상에 기능적 형태로 위치되고 프로세서 유닛(404)에 의한 실행을 위해 데이터 처리 시스템(400) 상에 로드되거나 전송될 수 있다. 프로그램 코드(418) 및 컴퓨터 판독가능 매체(420)는 이들 예에서 컴퓨터 프로그램 제품(422)을 형성한다. 하나의 예에 있어서, 컴퓨터 판독가능 매체(420)는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(424) 또는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(426)일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체(424)는, 예컨대, 영구 저장기(408)의 부분인, 하드 드라이브와 같은, 저장 장치 상으로 전송하기 위해 영구 저장기(408)의 부분인 드라이브 또는 다른 장치에 삽입 또는 위치하는 광학 또는 자기 디스크를 포함할 수 있다.
컴퓨터 판독가능 저장 매체(424)는, 또한 데이터 처리 시스템(400)에 연결되는, 하드 드라이브, 썸 드라이브(thumb drive), 또는 플래시 메모리와 같은, 영구 저장기의 형태를 취할 수 있다. 몇몇 예에 있어서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(424)는 데이터 처리 시스템(400)으로부터 제거가능하지 않을 수 있다. 이들 예에 있어서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(424)는 비-일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체(non-transitory computer readable storage medium)이다.
한편, 프로그램 코드(418)는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(426)를 이용해서 데이터 처리 시스템(400)으로 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 신호 매체(426)는, 예컨대 프로그램 코드(418)를 포함하는 전파된 데이터 신호(propagated data signal)일 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 판독가능 신호 매체(426)는 전자기 신호, 광학 신호, 및/또는 다른 적절한 형태의 신호일 수 있다. 이들 신호는 무선 통신 링크, 광섬유 케이블, 동축 케이블, 유선, 및/또는 소정의 다른 적절한 형태의 통신 링크와 같은, 통신 링크를 거쳐 전송될 수 있다. 즉, 통신 링크 및/또는 연결은 실례로 되는 예에서 물리적 또는 무선일 수 있다.
몇몇 실례로 되는 실시예에 있어서, 프로그램 코드(418)는 데이터 처리 시스템(400) 내에서 이용하기 위해 컴퓨터 판독가능 신호 매체(426)를 통해 다른 장치 또는 데이터 처리 시스템으로부터 영구 저장기(408)로 네트워크를 거쳐 다운로드될 수 있다. 예컨대, 서버 데이터 처리 시스템의 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 프로그램 코드는 서버로부터 데이터 처리 시스템(400)으로 네트워크를 거쳐 다운로드될 수 있다. 프로그램 코드(418)를 제공하는 데이터 처리 시스템은 서버 컴퓨터, 클라이언트 컴퓨터, 또는 프로그램 코드(418)를 저장 및 전송할 수 있는 몇몇 다른 장치일 수 있다.
데이터 처리 시스템(400)을 위해 설명된 다른 구성요소는 다른 실시예가 구현될 수 있는 방법에 대해 구조적 제한을 제공하는 것에 대해 의미하는 것은 아니다. 다른 실례로 되는 실시예는 데이터 처리 시스템(400)에 대해 예시된 것에 부가 또는 대체하는 구성요소를 포함하는 데이터 처리 시스템으로 구현될 수 있다. 도 4에 도시된 다른 구성요소는 도시된 실례로 되는 예로부터 변경될 수 있다.
다른 실시예는 프로그램 코드를 실행할 수 있는 소정의 하드웨어 장치 또는 시스템을 이용해서 구현될 수 있다. 하나의 예로서, 데이터 처리 시스템은 무기 구성요소(inorganic components)와 통합된 유기 구성요소(organic components)를 포함할 수 있고, 및/또는 사람을 제외하고 전체 유기 구성요소를 구비하여 구성될 수 있다. 예컨대, 저장 장치는 유기 반도체(organic semiconductor)로 구성될 수 있다.
다른 실례로 되는 예에 있어서, 프로세서 유닛(404)은 특정 이용을 위해 제조 또는 구성되는 회로를 갖춘 하드웨어 유닛의 형태를 취할 수 있다. 이러한 형태의 하드웨어는 동작을 수행하도록 구성되는 저장 장치로부터 메모리로 로드되어지는 프로그램 코드를 필요로 하는 것 없이 동작을 수행할 수 있다.
예컨대, 프로세서 유닛(404)이 하드웨어 유닛의 형태를 취할 때, 프로세서 유닛(404)은 회로 시스템, ASIC(application specific integrated circuit), 프로그래머블 로직 장치, 또는 다수의 동작을 수행하도록 구성된 몇몇 다른 적절한 형태의 하드웨어일 수 있다. 프로그래머블 로직 장치에 따라, 장치는 다수의 동작을 수행하도록 구성된다. 장치는 후에 재구성될 수 있거나 다수의 동작을 수행하도록 영구적으로 구성될 수 있다.
프로그래머블 로직 장치의 예는, 예컨대 프로그래머블 로직 어레이, 프로그래머블 어레이 로직, 필드 프로그래머블 로직 어레이, 필드 프로그래머블 게이트 어레이, 및 다른 적절한 하드웨어 장치를 포함한다. 이러한 형태의 구현에 따라, 다른 실시예를 위한 처리가 하드웨어 유닛에서 구현되기 때문에 프로그램 코드(418)는 생략될 수 있다.
또 다른 실례로 되는 예에 있어서, 프로세서 유닛(404)은 컴퓨터 및 하드웨어 유닛에서 발견되는 프로세서의 조합을 이용해서 구현될 수 있다. 프로세서 유닛(404)은 프로그램 코드(418)를 실행하기 위해 구성된 다수의 하드웨어 유닛 및 다수의 프로세서를 갖을 수 있다. 이러한 도시된 예에 따라, 몇몇 프로세스는 다수의 하드웨어 유닛에서 구현될 수 있는 한편, 다른 프로세스는 다수의 프로세서에서 구현될 수 있다.
다른 예로서, 데이터 처리 시스템(400)의 저장 장치는 데이터를 저장할 수 있는 소정의 하드웨어 장치이다. 메모리(406), 영구 저장기(408), 및 컴퓨터 판독가능 매체(420)는 구체적인 형태의 저장 장치의 예이다.
다른 예에 있어서, 버스 시스템은 통신 구조(402)를 구현하는데 이용될 수 있고, 시스템 버스 또는 입력/출력 버스와 같은, 하나 이상의 버스를 구비하여 구성될 수 있다. 물론, 버스 시스템은 버스 시스템에 부착된 다른 구성요소 또는 장치 사이에서 데이터의 전송을 위해 제공되는 소정의 적절한 형태의 구조를 이용해서 구현될 수 있다. 부가적으로, 통신 유닛은, 모뎀 또는 네트워크 어댑터와 같은, 데이터를 전송 및 수신하는데 이용된 하나 이상의 장치를 포함할 수 있다. 더욱이, 메모리는, 예컨대 메모리(406), 또는 통신 구조(402)에 존재할 수 있는 인터페이스 및 메모리 콘트롤러 허브에서 발견되는 것과 같은, 캐시(cache)일 수 있다.
도 5를 참조하면, 센서 시스템의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 예에 있어서, 센서 시스템(500)은 도 3의 다수의 센서 시스템(314)의 센서 시스템을 구현하는데 이용될 수 있는 센서 시스템의 예이다.
이러한 예에 도시된 바와 같이, 센서 시스템(500)은 다수의 카메라(502)를 구비하여 구성된다. 다수의 카메라(502)는 다수의 이미지(506)의 형태로 데이터(504)를 발생시키도록 구성된다. 다수의 이미지(506)는, 예컨대, 이에 제한되는 것은 아니고, 스틸 이미지(508), 비디오(510), 및/또는 다른 형태의 적절한 이미지 중 적어도 하나일 수 있다.
이들 예에 있어서, 다수의 카메라(5020)는 영역(512)을 위한 다수의 이미지(506)를 발생시킬 수 있다. 다수의 카메라(502)는 다수의 축(5614)에 관하여 이동가능할 수 있다.
다수의 축(514)을 통한 이러한 이동은 모터 시스템(516)과 콘트롤러(518)를 통해 제어된다. 더욱이, 다수의 축(514)에 관한 이동은 이들 예에 있어서 핀(pan) 및 경사(tilt)로서 언급될 수 있다.
다수의 카메라(502)가 영역(512)에 결쳐 다수의 이미지(506)를 발생시킬 수 있음에도 불구하고, 데이터(504)는 오직 영역(512)의 부분(520)에 대해서만 발생될 수 있다. 영역(512)의 부분(520)은 원하는 수준의 품질(522)로 다수의 이미지(506)를 제공할 수 있다.
이들 예에 있어서, 원하는 수준의 품질(522)은 해상도(524; resolution)의 형태를 취한다. 다수의 카메라(512)에 있어서 하나의 카메라의 해상도는 픽셀로 측정될 수 있고 이미지의 품질의 측정이다. 이미지의 품질은, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니고, 선명도(sharpness), 색 농도(color intensity), 색상 대비(color contrast), 왜곡(distortion), 압축(compression), 노이즈(noise), 동적 범위(dynamic range), 및/또는 다른 적절한 특징과 같은, 특징들을 기초로 할 수 있다. 하나의 예로서, 이미지의 해상도가 증가함에 따라, 이미지의 선명도 및 이미지에서 물체를 만들어내는 능력과 같은 특징이 또한 증가한다.
도 6을 참조하면, 테스팅 시스템의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실시예에 있어서, 테스팅 시스템(600)은 도 3의 테스팅 시스템(350)에 대한 하나의 구현예이다.
이러한 도시된 예에 있어서, 테스팅 시스템(600)은 모바일 테스팅 시스템(602)이다. 도시된 바와 같이, 모바일 테스팅 시스템(602)은 플랫폼(604; platform), 추진 시스템(606; propulsion system), 콘트롤러(608), 및 비-파괴 테스팅 유닛(610)을 구비하여 구성된다. 플랫폼(604)은 모바일 테스팅 시스템(602)l에서 다른 구성요소를 위한 구조를 제공한다. 추진 시스템(606), 콘트롤러(608), 및 비-파괴 테스팅 유닛(610)은 플랫폼(604)과 관련된다.
추진 시스템(606)은 모바일 테스팅 시스템(602)을 이동시키도록 구성된다. 추진 시스템(606)은, 지상에서, 공중에서, 또는 2가지의 조합에서, 모바일 테스팅 시스템(602)을 이동시킬 수 있다.
예컨대, 추진 시스템(606)은 모터(612)와 추적 시스템(614; track system)을 구비하여 구성될 수 있다. 모터(612)는 트랙 시스템(614)이 지상에서 플랫폼(604)을 이동시키게 한다. 다른 예에 있어서, 추진 시스템(606)은 모터(606) 및 블레이드(618; blades)를 구비하여 구성될 수 있다. 모터(616)는 모바일 테스팅 시스템(602)의 이동에서 리프트(lift)를 제공하기 위해 블레이드(618)를 회전시키도록 구성된다.
비-파괴 테스팅 유닛(610)은 x-레이 시스템(620), 에디 전류 테스팅 시스템(622), 초음파 시스템(624), 카메라 시스템(626), 및/또는 다른 적절한 형태의 비-파괴 테스팅 시스템 중 적어도 하나를 구비하여 구성될 수 있다. 이러한 예에 있어서, x-레이 시스템(620)은 x-레이를 이용해서 이미지를 발생시키도록 구성될 수 있다. 에디 전류 테스팅 시스템(622)은 전자기 유도(electromagnetic induction)를 통해 도전성 재료에서의 불일치를 검출하는데 이용될 수 있다. 초음파 시스템(624)은 불일치를 식별하기 위해 재료를 통해 신호를 보내도록 구성될 수 있다.
카메라 시스템(626)은 도 3의 다수의 센서 시스템(314)의 카메라 보다 더 높은 해상도를 갖을 수 있다. 검출된 불일치의 위치로 카메라 시스템(626)을 이동시키는 것에 의해, 불일치의 더욱 상세한 내용이 식별될 수 있다. 이러한 방법에서, 카메라 시스템(626)은 검출된 불일치의 부가적인 검사를 수행하는데 이용될 수 있다.
콘트롤러(608)는, 도 4의 데이터 처리 시스템(400)과 같은, 데이터 처리 시스템, 또는 처리 유닛일 수 있다. 콘트롤러(608)는 모바일 테스팅 시스템(602)을 제어하도록 구성된다. 예컨대, 콘트롤러(608)는 모바일 테스팅 시스템(602)의 이동을 제어할 수 있다. 더욱이, 콘트롤러(608)는 비-파괴 테스팅 유닛(610)에 의한 데이터의 발생을 제어할 수 있다. 이동 및 모바일 테스팅 시스템(602)에 의해 발생된 데이터는 도 3의 검사 프로세스(322)로부터 수신된 지시 또는 명령을 통해 제어될 수 있다.
도 7을 참조하면, 검사 환경의 투시도의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 예에 있어서, 검사 환경(700)은 도 3의 검사 환경(300)에 대한 하나의 구현예이다.
도시된 바와 같이, 검사 환경(700)은 검사 영역(702) 및 검사 영역(702)의 항공기(704)를 포함한다. 검사 영역(702)은 이러한 실례로 되는 예에서는 격납고(706)에 있게 된다. 도시된 바와 같이, 센서 시스템(708)은 검사 영역(702)에 위치한다. 센서 시스템(708)은 항공기(704)의 표면(710)에 관한 데이터를 발생시키도록 구성된다. 몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 센서 시스템(708)은, 항공기(704)의 내부 부분과 같은, 항공기(704)의 다른 부분에 관한 데이터를 발생시키도록 구성될 수 있다. 예컨대, 센서 시스템(708)은 x-레이 시스템을 포함할 수 있다.
이러한 예에 있어서, 센서 시스템(708)은 카메라 시스템(714, 716, 718, 720, 722, 724, 726, 728, 730, 732, 734, 735, 736, 762, 764, 766)을 포함한다. 이들 카메라 시스템은, 예컨대 도 5의 다수의 카메라(502)의 카메라를 이용해서 구현될 수 있다. 이러한 예에 있어서, 이들 카메라 시스템은 항공기(704)의 표면(710)에 대한 이미지를 발생시킨다. 특히, 이들 카메라 시스템은 비디오를 발생시킨다.
카메라 시스템(714, 716, 718, 720, 722, 724, 726, 728, 730, 732, 734, 735, 736)은 이러한 도시된 예에서 격납고(706)의 위치에 있게 된다. 예컨대, 카메라 시스템(714, 716, 718, 720, 722, 724, 726, 728, 730, 732, 734, 735, 736)은 각각 격납고(706)의 위치(738, 740, 742, 744, 746, 748, 750, 752, 754, 756, 758, 759, 760)에 있게 된다. 이들 위치는 이러한 도시된 예에서 카메라 시스템에 대해 고정된 위치이다.
도시된 바와 같이, 센서 시스템(708)은 또한 카메라 시스템(762, 764, 766)을 포함한다. 카메라 시스템(762, 764, 766)은 각각 로봇(768, 770, 772)에 연결된다. 이들 로봇은 카메라 시스템(762, 764, 766)이 검사 영역(702) 내로 이동할 수 있도록 한다.
예컨대, 로봇(768) 및 로봇(770)은 각각 표면 상의 카메라 시스템(762) 및 카메라 시스템(764)을 이동시키도록 구성된다. 이 표면은, 예컨대 격납고(706)의 지상(774) 또는 항공기(704)의 표면(710)일 수 있다. 예컨대, 로봇(768)은 항공기(704)의 날개의 표면 상의 위치(778)에 있게 된다.
이러한 예에 있어서, 로봇(772)은 격납고(706)의 공중(776)에서 카메라 시스템(766)을 이동시키도록 구성된다. 즉, 로봇(772)이 날라가서 카메라 시스템(766)이 공중(776)에서 이동하게 된다. 몇몇 실례로 되는 예에 있어서, 로봇(772)은 항공기(704)의 표면(710) 상의 카메라 시스템(762)을 구비하는 로봇(768)과 같은 로봇을 픽업, 운반, 및 배치하도록 구성될 수 있다. 이러한 방법에 있어서, 카메라 시스템(762, 764, 766)은 항공기(704)의 표면(710)의 다른 부분에 대한 이미지를 발생시키도록 검사 영역(702) 내의 다른 위치로 이동할 수 있다.
센서 시스템(708)에 의해 발생된 이미지는, 처리를 위해, 도 3의 컴퓨터 시스템(316)과 같은, 컴퓨터 시스템으로 보내질 수 있다. 이미지는 불일치가 항공기(704)의 표면(710)에 존재하는가의 여부를 결정하는데 이용될 수 있다. 검사 환경(700)의 부분(780)은 이하 도 8의 확대도에서 설명된다.
도 8을 참조하면, 검사 환경의 부분의 확대 투시도는 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 도 7로부터의 검사 환경(700)의 부분(780)이 도시된다.
도시된 바와 같이, 카메라 시스템(728)은 시계(800; field of view)를 갖는다. 카메라 시스템(720)은 시계(802)를 갖는다. 카메라 시스템(734)은 시계(804)를 갖는다. 더욱이, 카메라 시스템(764)은 시계(806)를 갖는다. 카메라 시스템(720, 728, 734, 764)의 위치는 항공기(704)의 표면(710)의 다른 부분을 위해 발생되는 이미지를 허용한다.
도 9를 참조하면, 검사 환경의 정면도의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 예에 있어서, 도 7로부터의 검사 환경(700)이 검사 영역(702)의 정면도 및 검사 영역(702)의 항공기(704)로부터 도시된다.
도 10을 참조하면, 검사 영역에서 볼륨의 상면도가 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 볼륨(1000)은 도 7로부터의 검사 환경(700)에서의 검사 영역(702) 내에서 식별된다.
이러한 실례로 되는 예에 있어서, 볼륨(1000)은 복수의 부분(1002)을 구비하여 구성된다. 복수의 부분(1002)은 실질적으로 항공기(704)의 모든 표면(710)을 커버하도록 선택된다. 즉, 항공기(704)는 복수의 부분(1002) 내에 포함된다.
도시된 바와 같이, 센서 시스템(708)에서의 각 카메라 시스템은 복수의 부분(1002) 내에서 다수의 부분에 대해 할당된다. 이러한 방법에 있어서, 각 카메라 시스템은 각 카메라 시스템에 대해 할당된 다수의 부분에서의 각 카메라 시스템의 시계 내에서 항공기(704)의 표면(710)에 대한 이미지를 발생시킨다. 하나의 실례로 되는 예로서, 카메라 시스템(716)은 부분(1004, 1006, 1008, 1010, 1012, 1014, 1016, 1018)에 대해 할당된다.
더욱이, 이러한 도시된 예에 있어서, 각 카메라 시스템이 복수의 부분(1002)의 특정 부분에서 항공기(704)의 표면(710)의 품질의 원하는 수준으로 이미지를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 각 카메라 시스템이 복수의 부분(1002)의 다수의 부분에 대해 할당된다 각 카메라 시스템에 의해 발생된 이미지의 품질은 항공기(704)의 표면(710)으로부터 각 카메라 시스템으로부터의 거리에 의존할 수 있다.
이러한 실례로 되는 예에 있어서, 도 7의 카메라 시스템(735) 및 카메라 시스템(736)은 볼륨(1000)의 복수의 부분(1002)의 더 명확한 시야를 제공하도록 도시되지는 않는다. 도 7의 카메라 시스템(735)은 이러한 도시된 예에서 복수의 부분(1002)의 부분(1016) 및 부분(1022)에 대해 할당된다. 더욱이, 도 7의 카메라 시스템(736)은 부분(1018) 및 부분(1020)에 대해 할당된다.
도 11을 참조하면, 검사 영역에서의 볼륨의 측면도의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 도 10의 볼륨(1000)의 측면도가 도시된다. 도시된 바와 같이, 도 10으로부터의 복수의 부분(1002) 중 일부만이 도시된다.
도 12를 참조하면, 검사 환경의 투시도의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 도 7로부터의 검사 환경(700)은 레일 시스템(1200)을 갖춘 것이 도시된다.
도시된 바와 같이, 레일 시스템(1200)은 레일(1202, 1204, 1206, 1208, 1210, 1212, 1214, 1216, 1218, 1220, 1222, 1224)을 포함한다. 카메라 시스템(714, 716, 718, 720, 722, 724, 726, 728, 730, 732, 734)은 각각 레일(1202, 1204, 1206, 1208, 1210, 1212, 1214, 1216, 1218, 1220, 1222, 1224)을 따라 화살표 방향(1227)으로 이동하도록 구성된다. 카메라 시스템(735) 및 카메라 시스템(736)은 레일(1224)을 따라 화살표 방향(1226)으로 이동하도록 구성된다.
이러한 방법에 있어서, 이들 카메라 시스템의 위치는 변경될 수 있다. 카메라 시스템의 위치는, 도 10의 볼륨(1000)과 같은, 검사 영역 내에서 식별된 볼륨의 다른 부분으로 카메라 시스템을 재할당하도록 변경될 수 있다. 카메라 시스템의 위치는 또한 격납고(706)의 검사 영역(702) 내에 위치된 다른 항공기의 크기 및/또는 형상 및/또는 다른 구조를 설명하기 위해 변경될 수 있다.
도 13을 참조하면, 물체를 검사하기 위한 프로세스의 플로우차트의 설명이 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 도 13에 도시된 프로세스는 도 3의 검사 환경(300)에서 구현될 수 있다.
프로세스는 검사 영역의 물체의 존재에 응답하여 물체를 포함하는 볼륨을 식별하는 것에 의해 시작한다(동작 1300). 볼륨은 복수의 부분을 갖는다. 볼륨은, 예컨대 도 10에서 복수의 부분(1002)을 갖는 볼륨(1000)일 수 있다.
이어, 프로세스는 볼륨의 복수의 부분에 대해 다수의 센서 시스템을 할당한다(동작 1302). 각 센서 시스템이 복수의 부분의 특정 부분에서 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준을 갖는 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템이 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당된다. 이러한 예에 있어서, 다수의 센서 시스템은 스틸 이미지(still images) 및/또는 비디오의 형태로 데이터를 발생시키도록 구성된 카메라 시스템일 수 있다.
그 후, 프로세서는 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 물체의 표면에 관한 데이터를 발생시킨다(동작 1304). 이어, 프로세스는 데이터를 이용해서 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부를 결정한다(동작 1306). 동작(1306)은, 이들 예에서, 도 3의 기준 데이터(340)와 같은, 기준 데이터에 대해 데이터를 비교하는 것에 의해 수행된다.
만약, 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하지 않으면, 프로세스는 종료된다. 반면, 만약 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하면, 프로세스는 물체에 대해 수행하는 유지보수 운영을 식별하고(동작 1308), 그 후 프로세스가 종료된다.
다수의 유지보수 운영은, 예컨대 물체의 표면을 재가공, 물체의 표면을 수리, 물체의 표면과 관련된 부품을 대체, 다수의 불일치의 부가적 검사를 수행, 및/또는 다른 적절한 동작을 포함할 수 있다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 동작(1308)은 또한 식별된 다수의 유지보수 운영을 초기화하는 것을 포함할 수 있다. 예컨대, 동작(1308)에 있어서, 다수의 불일치의 부가적인 검사가 식별되면, 프로세스는 다수의 불일치에 대해 모바일 테스팅 시스템을 보내기 위해 모바일 테스팅 시스템에 명령을 보낼 수 있다.
달리 도시된 실시예의 블록도 및 플로우차트는 다른 실례로 되는 실시예의 장치 및 방법의 몇몇 가능한 구현의 구조, 기능, 및 동작을 나타낸다. 이와 관련하여, 플로우차트 또는 볼록도의 각 블록은 모듈, 세크먼트, 기능, 및/또는 동작 또는 단계의 일부를 표현할 수 있다. 몇몇 다른 구현에 있어서, 블록으로 주지된 기능 또는 기능들은 도면에서 주지된 순서 이외로 야기될 수 있다. 예컨대, 몇몇 경우에 있어서, 연속으로 도시된 2개의 블록은 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 또는 포함된 기능에 따라 블록은 때때로 반대의 순서로 실행될 수도 있다. 또한, 다른 블록은 플로우차트 또는 블록도의 설명된 블록에 더하여 부가될 수도 있다.
따라서, 다른 실례로 되는 실시예는, 항공기와 같은, 물체를 검사하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 검사 영역의 물체의 존재에 응답하여, 볼륨은 물체를 포함함이 식별된다. 이 볼륨은 복수의 부분을 갖는다. 다수의 센서 시스템은 볼륨의 다수의 부분에 대해 할당된다. 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템은 볼륨의 복수의 부분의 다수의 부분에 대해 할당될 수 있다. 다수의 센서의 이러한 할당은 복수의 부분에서의 특정 부분의 물체의 표면에 관한 품질의 원하는 수준으로 데이터를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 한다. 이 때, 볼륨의 복수의 부분에 대해 할당된 다수의 센서 시스템을 이용해서 물체의 표면에 관한 데이터가 발생된다. 다수의 불일치가 물체의 표면에 존재하는가의 여부에 대한 결정이 이루어진다. 이때, 이 정보는 물체에 대한 유지보수 운영 및/또는 다른 운영을 수행하는데 이용될 수 있다.
이러한 방법에 있어서, 다른 실례로 되는 실시예는, 항공기와 같은, 물체를 검사하는데 필요한 시간, 노력, 및/또는 장비를 감소시킨다. 물체를 포함하는 검사 영역에서의 볼륨의 특정 부분을 위한 원하는 품질로 데이터를 발생시키도록 할당된 다수의 센서 시스템의 이용에 따르면, 물체의 검사가 더욱 쉽게, 더 적은 시간-소비, 더욱 정확하게, 및/또는 검사의 현재 이용가능 한 방법에 비해 더욱 일관되게 이루어질 수 있다.
다른 실례로 되는 실시예는 전체적으로 하드웨어 실시예, 전체적으로 소프트웨어 실시예, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 엘리먼트 양쪽을 포함하는 실시예의 형태를 취할 수 있다. 몇몇 실시예는, 이에 한정되는 것은 아니고, 예컨대 펌웨어(firmware), 상주 소프트웨어(resident software), 및 마이크로코드(microcode)와 같은 평태를 포함하는 소프트웨어로 구현된다.
더욱이, 다른 실시예는 명령을 실행하는 컴퓨터 또는 소정의 장치 또는 시스템에 의해 이용하기 위한 또는 이와 관련되는 프로그램 코드를 제공하는 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독가능 매체로부터 접근가능한 컴퓨터 프로그램 제품의 형태를 취할 수 있다. 이러한 개시의 목적을 위해, 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독가능 매체는 명령 실행 시스템, 장치, 또는 디바이스에 의해 이용하기 위한, 또는 그와 연결된 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파, 또는 전송할 수 있는 일반적으로 명확한 장치일 수 있다.
컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독가능 매체는, 예컨대, 이에 한정되는 것은 아니고, 전자장치, 자기장치, 광학장치, 전자기장치, 적외선장치, 또는 반도체 시스템, 또는 전파 매체(propagation medium)일 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체의 비-한정 예는 반도체 또는 고체 상태 메모리, 자기 테이프, 제거가능 컴퓨터 디스켓, RAM(random access memory), ROM(read-only memory), 단단한 자기 디스크(rigid magnetic disk), 및 광학 디스크를 포함한다. 광학 디스크는 CD-ROM(compact disk-read only memory), CD-R/W(compact disk-read/write), 및 DVD를 포함할 수 있다.
더욱이, 컴퓨터 이용가능 또는 판독가능 매체는 컴퓨터 판독가능 또는 이용가능 프로그램 코드를 포함 또는 저장할 수 있어 컴퓨터 판독가능 또는 이용가능 프로그램 코드가 컴퓨터 상에서 실행될 때, 이 컴퓨터 판독가능 또는 이용가능 프로그램 코드의 실행이 통신 링크를 통해 다른 컴퓨터 판독가능 또는 이용가능 프로그램 코드를 전송하도록 컴퓨터를 야기시킨다. 이 통신 링크는, 즉 예컨대 이에 한정되는 것은 아니고, 물리적 또는 무선인 매체를 이용할 수 있다.
컴퓨터 판독가능 또는 컴퓨터 이용가능 프로그램 코드를 저장 및/또는 실행하기 위해 적절한 데이터 처리 시스템은, 시스템 버스와 같은, 통신 구조를 통해 메모리 엘리먼트에 대해 직접적으로 또는 간접적으로 결합된 하나 이상의 프로세서를 포함하게 된다. 메모리 엘리먼트는 프로그램 코드의 실제적 실행 동안 채택된 로컬 메모리(local memory), 벌크 저장기(bulk storage), 및 코드가 코드의 실행 동안 벌크 저장기로부터 검색될 수 있는 횟수를 감소시키도록 적어도 몇몇 컴퓨터 판독가능 또는 컴퓨터 이용가능 프로그램 코드의 잠재적 저장을 제공하는 캐시 메모리(cache memories)를 포함할 수 있다.
입력/출력 또는 I/O 장치는 직접적으로 또는 개재되는 I/O 콘트롤러를 통해 시스템에 연결될 수 있다. 이들 장치는, 예컨대 이에 한정되는 것은 아니고, 키보드, 터치 스크린 디스플레이, 및 포인팅 장치를 포함할 수 있다. 다른 통신 어댑터가 또한 개재되는 개인 또는 공공 네트워크를 통해 다른 데이터 처리 시스템, 원격 프린터, 또는 저장 장치에 결합되도록 데이터 처리 시스템을 가능하게 하기 위해 시스템에 결합될 수 있다. 비-한정 예는 모뎀 및 네트워크 어댑터이고, 소수의 현재 이용가능한 형태의 통신 어댑터이다.
다른 실례로 되는 실시예의 설명은 도시 및 설명의 목적을 위해 제공되고, 개시된 형태로 실시예를 엄격하게 하거나 한정하고자 하는 의도는 아니다. 많은 변형 및 변경이 당업자에 대해 명백하다. 더욱이, 다른 실례로 되는 실시예가 여타 실례로 되는 실시예와 비교하여 다른 이점을 제공할 수 있다. 실시예 또는 선택된 실시예들은 실시예의 원리, 실제적 적용을 최상으로 설명하고, 고려된 특정 이용에 대해 다양한 변형에 따른 다양한 실시예를 위한 개시가 적합함을 다른 당업자가 이해할 수 있도록 하기 위해 선택 및 설명된다.

Claims (15)

  1. 검사 영역(312, 702)에서 물체(302)의 존재에 응답하여, 물체(302)를 포함하는 볼륨(326, 1000)을 식별하는 단계로서, 볼륨(326, 1000)이 복수의 부분(328, 1002)을 갖는, 단계와;
    볼륨(326, 1000)의 복수의 부분(328, 1002)에 대해 다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)을 할당하는 단계로서, 각 센서 시스템(314, 315, 500, 708)이 복수의 부분(328, 1002)의 특정 부분의 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 품질의 원하는 수준(332, 522)으로 데이터(324, 504)를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 다수의 센서 시스템의 각 센서 시스템(314, 315, 500, 708)이 볼륨(326, 1000)의 복수의 부분(328, 1002)의 다수의 부분에 대해 할당되는, 단계;
    볼륨(326, 1000)의 복수의 부분(328, 1002)에 대해 할당된 다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)을 이용해서 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 데이터(324, 504)를 발생시키는 단계; 및
    데이터(324, 504)를 이용해서 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계;를 갖추어 이루어지고,
    다수의 센서 시스템 (314, 315, 500, 708)은 카메라 시스템을 갖춘 제1 로봇(768)과, 제1 로봇을 물체(302)의 표면(321, 710)으로 픽업, 운반 및 배치하도록 구성된 제2 로봇(772)을 구비하는 모바일 센서 시스템(315)을 포함하고,
    제1 로봇(768)과 제2 로봇(772)을 매개로, 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 데이터(324, 504)를 발생시키는 동안 검사 영역(312, 702)으로 모바일 센서 시스템(315)을 이동시키는 단계;를 더 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재한다는 결정에 응답하여, 물체(302)에 대해 수행되도록 다수의 유지보수 운영을 식별하는 단계를 더 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)이 물체(302)의 표면(321, 710)의 이미지를 발생시키고:
    다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재한다는 결정에 응답하여, 다수의 불일치에 대해 모바일 테스팅 시스템(354, 602)을 보내는 단계와;
    모바일 테스팅 시스템(354, 602)을 이용해서 다수의 불일치의 각각에 대한 위치에서 비-파괴 테스팅을 수행하는 단계;를 더 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    컴퓨터 시스템에 대해 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 데이터(324, 504)를 보내는 단계를 더 갖추어 이루어지고;
    데이터(324, 504)를 이용해서 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계가:
    컴퓨터 시스템에 의해, 데이터(324, 504)를 이용해서 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계를 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    데이터(324, 504)를 이용해서 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계가:
    비교를 형성하기 위해 기준 데이터(340)에 대해 데이터(324, 504)를 비교하는 단계와;
    비교를 이용해서 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하는 단계;를 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재한다는 결정에 응답하여, 다수의 불일치에 대한 물체(302)의 표면(321, 710)의 다수의 위치를 확인하는 단계;를 더 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    기준 데이터(340)가, 물체(302)의 제조 후 다수의 이미지를 발생시키는 것과, 물체(302)의 모델을 이용해서 다수의 이미지를 발생시키는 것, 및 물체(302)의 현재 이용 전에 다수의 이미지를 발생시키는 것 중 적어도 하나를 수행하는 것에 의해 발생된 물체(302)의 표면(321, 710)의 다수의 이미지인 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서,
    데이터(324, 504)가 실질적으로 물체(302)의 모든 표면(321, 710)에 대해 발생되도록 볼륨(326, 1000)의 복수의 부분(328, 1002)을 선택하는 단계;를 더 갖추어 이루어진 것을 특징으로 하는 물체를 검사하기 위한 방법.
  10. 검사 영역(312, 702)에 위치된 다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)과;
    다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)과 통신하고, 물체(302)를 포함하는 볼륨(326, 1000)을 식별하되, 볼륨(326, 1000)이 복수의 부분(328, 1002)을 갖추고; 볼륨(326, 1000)의 복수의 부분(328, 1002)에 대해 다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)을 할당하되, 각 센서 시스템(314, 315, 500, 708)이 복수의 부분(328, 1002)의 특정 부분의 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 품질의 원하는 수준(332, 522)으로 데이터(324, 504)를 발생시킬 수 있는가의 여부를 기초로 다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)의 각 센서 시스템(314, 315, 500, 708)이 볼륨(326, 1000)의 복수의 부분(328, 1002)의 다수의 부분에 대해 할당되고; 볼륨(326, 1000)의 복수의 부분(328, 1002)에 대해 할당된 다수의 센서 시스템(314, 315, 500, 708)을 이용해서 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 데이터(324, 504)를 발생시키고; 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하도록 구성된 컴퓨터 시스템;을 구비하여 구성되고,
    다수의 센서 시스템 (314, 315, 500, 708)은 카메라 시스템을 갖춘 제1 로봇(768)과, 제1 로봇을 물체(302)의 표면(321, 710)으로 픽업, 운반 및 배치하는 제2 로봇(772)을 구비하는 모바일 센서 시스템(315)을 포함하고,
    제1 로봇(768)과 제2 로봇(772)을 매개로, 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 데이터(324, 504)를 발생시키는 동안 검사 영역(312, 702)으로 모바일 센서 시스템(315)을 이동시키는 것을 특징으로 하는 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    컴퓨터 시스템은 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재한다는 결정에 응답하여 물체(302)에 대해 수행되도록 다수의 유지보수 운영을 식별하도록 더 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
  12. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    모바일 테스팅 시스템(354, 602)을 더 구비하여 구성되되, 컴퓨터 시스템은 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재한다는 결정에 응답하여 다수의 불일치에 대해 모바일 테스팅 시스템(354, 602)을 보내도록 더 구성되고, 모바일 테스팅 시스템(354, 602)은 다수의 불일치의 각각에 대한 위치에서 비-파괴 테스팅을 수행하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    컴퓨터 시스템은 물체(302)의 표면(321, 710)에 관한 데이터(324, 504)를 이용해서 다수의 불일치의 각각에 대한 위치를 식별하도록 더 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
  14. 제10항에 있어서,
    데이터(324, 504)를 이용해서 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하도록 구성되되, 컴퓨터 시스템이 비교를 형성하도록 기준 데이터(340)에 대해 데이터(324, 504)를 비교하고; 비교를 이용해서 다수의 불일치가 물체(302)의 표면(321, 710)에 존재하는가의 여부를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
  15. 삭제
KR1020137003889A 2010-10-04 2011-09-15 자동 시각 검사 시스템 KR101845104B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US12/897,158 2010-10-04
US12/897,158 US8982207B2 (en) 2010-10-04 2010-10-04 Automated visual inspection system
PCT/US2011/051830 WO2012047479A1 (en) 2010-10-04 2011-09-15 Automated visual inspection system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130115215A KR20130115215A (ko) 2013-10-21
KR101845104B1 true KR101845104B1 (ko) 2018-04-03

Family

ID=44786090

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020137003889A KR101845104B1 (ko) 2010-10-04 2011-09-15 자동 시각 검사 시스템

Country Status (10)

Country Link
US (1) US8982207B2 (ko)
EP (1) EP2625105B1 (ko)
JP (1) JP5873500B2 (ko)
KR (1) KR101845104B1 (ko)
CN (1) CN103153792B (ko)
AU (1) AU2011312627B2 (ko)
BR (1) BR112013008075B1 (ko)
CA (1) CA2807237C (ko)
RU (1) RU2573487C9 (ko)
WO (1) WO2012047479A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102412314B1 (ko) * 2021-10-20 2022-06-24 주식회사 에스엠소프트 무인잠수정 제공을 위한 모니터링 시스템

Families Citing this family (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9541505B2 (en) 2009-02-17 2017-01-10 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting sensor array
US9418496B2 (en) 2009-02-17 2016-08-16 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting
US8812154B2 (en) 2009-03-16 2014-08-19 The Boeing Company Autonomous inspection and maintenance
US9046892B2 (en) 2009-06-05 2015-06-02 The Boeing Company Supervision and control of heterogeneous autonomous operations
US8773289B2 (en) 2010-03-24 2014-07-08 The Boeing Company Runway condition monitoring
US8712634B2 (en) 2010-08-11 2014-04-29 The Boeing Company System and method to assess and report the health of landing gear related components
US8599044B2 (en) 2010-08-11 2013-12-03 The Boeing Company System and method to assess and report a health of a tire
US8982207B2 (en) 2010-10-04 2015-03-17 The Boeing Company Automated visual inspection system
US8930042B2 (en) 2011-07-15 2015-01-06 The Boeing Company Mobilized sensor network for structural health monitoring
DE112013002024T5 (de) * 2012-04-10 2015-03-05 Mahle Powertrain, Llc Farbsichtinspektionssystem und Verfahren zum Inspizieren eines Fahrzeugs
US9533773B1 (en) * 2012-04-30 2017-01-03 The Boeing Company Methods and systems for automated vehicle asset tracking
US9117185B2 (en) 2012-09-19 2015-08-25 The Boeing Company Forestry management system
US9285296B2 (en) * 2013-01-02 2016-03-15 The Boeing Company Systems and methods for stand-off inspection of aircraft structures
US10481768B2 (en) * 2013-04-12 2019-11-19 The Boeing Company Nonconformance identification and visualization system and method
US10725478B2 (en) * 2013-07-02 2020-07-28 The Boeing Company Robotic-mounted monument system for metrology systems
US9828115B2 (en) * 2013-09-13 2017-11-28 Jcai Inc. Method and system for coordinating removal of contamination from surface of aircraft
FR3012425B1 (fr) * 2013-10-24 2017-03-24 European Aeronautic Defence & Space Co Eads France Robot collaboratif d'inspection visuelle d'un aeronef
FR3016963B1 (fr) * 2014-01-27 2016-01-22 Airbus Dispositif et procede de localisation d'impacts sur une surface externe d'un corps
MY177646A (en) * 2014-02-28 2020-09-23 Icm Airport Technics Australia Pty Ltd Luggage processing station and system thereof
US9509960B2 (en) * 2014-05-08 2016-11-29 Verizon Patent And Licensing Inc. Vehicle anomaly detection and reporting
US9371133B2 (en) * 2014-11-07 2016-06-21 Paccar Inc Drone systems for pre-trip inspection and assisted backing
WO2016134412A1 (en) * 2015-02-23 2016-09-01 Bae Systems Australia Limited An inspection system
FR3035510B1 (fr) * 2015-04-21 2018-10-26 Airbus Group Sas Moyen acoustique de detection, de localisation et d'evaluation automatique d'impacts subis par une structure
GB2538231A (en) * 2015-05-07 2016-11-16 Airbus Operations Ltd Method and apparatus for aircraft inspection
FR3036101B1 (fr) * 2015-05-12 2019-05-10 Safran Nacelles Systeme pour inspection visuelle d'equipements derriere un carenage d'aeronef, comportant des cameras transmettant les images a l'exterieur
FR3037429B1 (fr) * 2015-06-15 2018-09-07 Donecle Systeme et procede d'inspection automatique de surface
US10131362B1 (en) 2015-06-23 2018-11-20 United Services Automobile Association (Usaa) Automobile detection system
DE102015120660A1 (de) * 2015-11-27 2017-06-01 Airbus Defence and Space GmbH Luftfahrzeuginspektionssystem
ITUA20161534A1 (it) * 2016-03-10 2017-09-10 Wpweb Srl Procedimento per analizzare un velivolo, relativo sistema di analisi di un velivolo e sistema di sghiacciamento e/o antigelo
JP6672075B2 (ja) * 2016-05-25 2020-03-25 キヤノン株式会社 制御装置、制御方法、及び、プログラム
US10007981B2 (en) * 2016-07-09 2018-06-26 Mountain Forge Automated radial imaging and analysis system
US10170011B2 (en) * 2016-07-26 2019-01-01 International Business Machines Corporation Guide drones for airplanes on the ground
US10820574B2 (en) 2016-07-29 2020-11-03 International Business Machines Corporation Specialized contextual drones for virtual fences
US9987971B2 (en) 2016-07-29 2018-06-05 International Business Machines Corporation Drone-enhanced vehicle external lights
US10664791B2 (en) 2016-09-28 2020-05-26 Federal Express Corporation Systems and methods for monitoring the internal storage contents of a shipment storage using one or more internal monitor drones
US20180099761A1 (en) * 2016-10-10 2018-04-12 The Boeing Company Real Time Aircraft Stress Monitoring System
US20180114302A1 (en) * 2016-10-23 2018-04-26 The Boeing Company Lightning strike inconsistency aircraft dispatch mobile disposition tool
US11560730B2 (en) * 2017-01-04 2023-01-24 Thomas Williams System and method for finding dents on an automobile using a booth
US10954001B2 (en) * 2017-02-23 2021-03-23 The Boeing Company Hanging clamped supports for aircraft
US11086315B2 (en) 2017-10-26 2021-08-10 2KR Systems, LLC Building rooftop intelligence gathering, decision-support and snow load removal system for protecting buildings from excessive snow load conditions, and automated methods for carrying out the same
US10969521B2 (en) 2017-10-26 2021-04-06 2KR Systems, LLC Flexible networked array for measuring snow water equivalent (SWE) and system network for providing environmental monitoring services using the same
US10755582B2 (en) * 2017-12-28 2020-08-25 Paypal, Inc. Drone physical and data interface for enhanced distance coverage
US10800550B2 (en) * 2018-06-21 2020-10-13 The Boeing Company Positioning enhancements to localization process for three-dimensional visualization
US11442438B2 (en) * 2018-08-14 2022-09-13 The Boeing Company Automated supervision and inspection of assembly process
EP3792619B1 (fr) * 2019-09-11 2023-11-01 Proov Station Ensemble de détection de défauts sur une carrosserie d'un véhicule automobile
US11188212B2 (en) 2020-03-19 2021-11-30 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Methods and systems for monitoring objects for image-inspection
CN111846275B (zh) * 2020-07-10 2021-11-23 杭州天为航空技术服务有限公司 一种航空器清洁管理系统
US11782167B2 (en) 2020-11-03 2023-10-10 2KR Systems, LLC Methods of and systems, networks and devices for remotely detecting and monitoring the displacement, deflection and/or distortion of stationary and mobile systems using GNSS-based technologies
CN113740185B (zh) * 2021-08-16 2024-05-03 中国飞机强度研究所 一种飞机疲劳试验中飞机内舱结构损伤巡检架构
EP4349719A1 (en) * 2022-10-06 2024-04-10 Airbus Operations GmbH Determining operation time after damage events on a metallic component of an aircraft

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2578897B2 (ja) * 1987-04-13 1997-02-05 ダイムラー ― ベンツ・アーゲー 物品の表面欠陥の検出方法及びその装置
US20040073411A1 (en) * 2002-10-15 2004-04-15 The Boeing Company System, method and computer program product for maintaining a structure

Family Cites Families (151)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2849701A (en) 1954-04-23 1958-08-26 Tele Dynamics Inc Highway condition indicating system
US4463428A (en) 1981-10-26 1984-07-31 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Aircraft weight and center of gravity cockpit readout system
JP2532059B2 (ja) 1985-09-13 1996-09-11 日産自動車株式会社 車両のサスペンシヨン制御装置
JP2636403B2 (ja) 1989-03-08 1997-07-30 株式会社豊田自動織機製作所 無人車の運行制御装置
FR2646396B1 (fr) 1989-04-28 1991-07-05 Thomson Csf Detecteur de givre, en particulier pour vehicule et, principalement, pour aeronef
JP2679346B2 (ja) 1990-03-28 1997-11-19 神鋼電機株式会社 移動ロボットシステムにおける充電制御方式
DE4121464A1 (de) 1990-06-28 1992-01-09 Mazda Motor Vorrichtung zur feststellung von oberflaechendefekten
JP2884816B2 (ja) 1991-05-10 1999-04-19 神鋼電機株式会社 移動ロボットシステムにおける制御方法
US5318254A (en) 1991-06-28 1994-06-07 Conceptual Solutions, Inc. Aircraft maintenance robot
US5416476A (en) 1991-11-29 1995-05-16 Rendon; Edward Method and system for detecting potential icy conditions on roads
US5203646A (en) 1992-02-06 1993-04-20 Cornell Research Foundation, Inc. Cable crawling underwater inspection and cleaning robot
JP2758526B2 (ja) 1992-02-17 1998-05-28 株式会社日立製作所 移動式点検ロボット
US5340056A (en) 1992-02-27 1994-08-23 The State Of Israel, Ministry Of Defence, Rafael Armament Development Authority Active defense system against tactical ballistic missiles
US5324948A (en) 1992-10-27 1994-06-28 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Autonomous mobile robot for radiologic surveys
US5487440A (en) 1993-05-18 1996-01-30 Seemann; Henry R. Robotic apparatus
US5334982A (en) 1993-05-27 1994-08-02 Norden Systems, Inc. Airport surface vehicle identification
US5586028A (en) 1993-12-07 1996-12-17 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Road surface condition-detecting system and anti-lock brake system employing same
JPH07280743A (ja) * 1994-04-11 1995-10-27 Kubota Corp コンクリートの亀裂監視方法
US5845002A (en) * 1994-11-03 1998-12-01 Sunkist Growers, Inc. Method and apparatus for detecting surface features of translucent objects
JP3376386B2 (ja) 1995-01-09 2003-02-10 株式会社スギヤス 無人車の交差点通過方法
CA2217369A1 (en) * 1995-04-10 1996-10-17 Johannes A.S. Bjorner Two-camera system for locating and storing indicia on conveyed items
IL113913A (en) 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
US5695155A (en) 1995-09-21 1997-12-09 Hughes Aircraft Company Resonator-based, surface-condition sensor
US5832187A (en) 1995-11-03 1998-11-03 Lemelson Medical, Education & Research Foundation, L.P. Fire detection systems and methods
WO1997017686A1 (fr) 1995-11-06 1997-05-15 Michel Cuvelier Dispositif de surveillance routiere
JP2976869B2 (ja) 1995-12-28 1999-11-10 日産自動車株式会社 表面欠陥検査装置
ATE244895T1 (de) 1996-05-14 2003-07-15 Honeywell Int Inc Autonomes landeführungssystem
US5995884A (en) 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
US6128951A (en) 1997-04-15 2000-10-10 Trinity Airweighs, L.L.C. Aircraft weight and center of gravity indicator
US8060308B2 (en) 1997-10-22 2011-11-15 Intelligent Technologies International, Inc. Weather monitoring techniques
JPH11284982A (ja) * 1998-03-31 1999-10-15 Chugoku Electric Power Co Inc:The 監視装置及び方法
US6364026B1 (en) 1998-04-01 2002-04-02 Irving Doshay Robotic fire protection system
US6545601B1 (en) 1999-02-25 2003-04-08 David A. Monroe Ground based security surveillance system for aircraft and other commercial vehicles
US6947797B2 (en) * 1999-04-02 2005-09-20 General Electric Company Method and system for diagnosing machine malfunctions
GB9918248D0 (en) * 1999-08-04 1999-10-06 Matra Bae Dynamics Uk Ltd Improvements in and relating to surveillance systems
US6647356B2 (en) 1999-08-23 2003-11-11 General Electric Company System and method for remote inbound vehicle inspection
US6266138B1 (en) * 1999-10-12 2001-07-24 Perceptron, Inc. System and method for detecting defects in a surface of a workpiece
DE10014076B4 (de) 2000-03-22 2004-12-09 Nolex Ag Reifenluftdruck-Anzeigevorrichtung
US7296488B2 (en) 2000-04-20 2007-11-20 United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army System and method for accessing ferrous surfaces normally accessible only with special effort
US6825758B1 (en) 2000-06-26 2004-11-30 Nokian Tyres Plc System for detecting and communicating operational characteristics of tires telecommunicationally and a method therefor
IL138695A (en) 2000-09-26 2004-08-31 Rafael Armament Dev Authority Unmanned mobile device
CA2419240C (en) 2000-10-26 2007-04-10 Triant Technologies Inc. Method for estimating and reducing uncertainties in process measurements
US6532840B2 (en) 2000-12-19 2003-03-18 General Electric Company Methods for robotically inspecting gas turbine combustion components
US8145367B2 (en) 2001-03-06 2012-03-27 Honeywell International Inc. Closed airport surface alerting system
US6606563B2 (en) 2001-03-06 2003-08-12 Honeywell International Inc. Incursion alerting system
US6565361B2 (en) 2001-06-25 2003-05-20 John Zink Company, Llc Methods and apparatus for burning fuel with low NOx formation
WO2003022532A2 (en) 2001-09-09 2003-03-20 Advanced Robotic Vehicles, Inc. Surface adhering tool carrying robot
US6907799B2 (en) 2001-11-13 2005-06-21 Bae Systems Advanced Technologies, Inc. Apparatus and method for non-destructive inspection of large structures
GB2382708B (en) 2001-11-21 2006-03-15 Roke Manor Research Detection of foreign objects on surfaces
US6671588B2 (en) 2001-12-27 2003-12-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha System and method for controlling traveling direction of aircraft
US20030135327A1 (en) 2002-01-11 2003-07-17 Seymour Levine Low cost inertial navigator
US7844364B2 (en) 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
US20040030571A1 (en) 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
US6898484B2 (en) 2002-05-01 2005-05-24 Dorothy Lemelson Robotic manufacturing and assembly with relative radio positioning using radio based location determination
US6799633B2 (en) 2002-06-19 2004-10-05 Halliburton Energy Services, Inc. Dockable direct mechanical actuator for downhole tools and method
EP1563348A2 (en) 2002-08-21 2005-08-17 Neal E. Solomon Systems, methods and apparatus for organizing groups of self-configurable mobile robotic agents in a multi-robotic system
US6819265B2 (en) 2002-08-22 2004-11-16 Rosemount Aerospace Inc. Advanced warning ice detection system for aircraft
US6822624B2 (en) 2002-09-10 2004-11-23 Universal Avionics Systems Corporation Display generation system
US7505619B2 (en) * 2002-09-27 2009-03-17 Kla-Tencor Technologies Corporation System and method for conducting adaptive fourier filtering to detect defects in dense logic areas of an inspection surface
WO2004032086A1 (ja) 2002-10-04 2004-04-15 Fujitsu Limited ロボットシステムおよび自律走行ロボット
US7303010B2 (en) 2002-10-11 2007-12-04 Intelligent Robotic Corporation Apparatus and method for an autonomous robotic system for performing activities in a well
MXPA05006166A (es) 2002-12-10 2005-10-05 Brambles Australia Ltd Inspeccion y reparacion automatizada de pallets.
JP4079792B2 (ja) 2003-02-06 2008-04-23 松下電器産業株式会社 ロボットの教示方法と教示機能付きロボット
US6888446B2 (en) 2003-02-25 2005-05-03 Lear Corporation Tire pressure monitoring auto location assembly
EP1601928B1 (en) 2003-03-07 2015-09-02 International Industry Support, Inc. Scanning system with stereo camera set
GB2414694B (en) 2003-03-27 2007-01-31 Honda Motor Co Ltd Method of applying protective layer forming material
JP2004301665A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Toshiba Plant Systems & Services Corp 壁面検査ロボットシステム及び壁面検査方法
EP1464920B1 (de) 2003-04-03 2007-07-25 Erwin Pristner Vorrichtung zum Erfassen, Bestimmen und Dokumentieren von Schäden, insbesondere durch plötzliche Ereignisse verursachte Deformationen an lackierten Oberflächen
JP3882797B2 (ja) 2003-08-08 2007-02-21 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
US20050073585A1 (en) * 2003-09-19 2005-04-07 Alphatech, Inc. Tracking systems and methods
JP2005132169A (ja) 2003-10-29 2005-05-26 Pacific Ind Co Ltd タイヤ状態監視装置のトリガ装置
RU2245825C1 (ru) * 2003-11-03 2005-02-10 Открытое акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им. С.П. Королева" Автоматизированная испытательная система для отработки, электрических проверок и подготовки к пуску космических аппаратов
TWI234961B (en) 2003-11-25 2005-06-21 Kye Systems Corp Control apparatus of household appliances for use in the wireless network
US20050126794A1 (en) 2003-12-12 2005-06-16 Palmer Gerald R. Fire prevention system
US7417738B2 (en) 2004-01-27 2008-08-26 Tradewind Scientific Ltd. Determining surface properties of a roadway or runway from a moving vehicle
WO2005076967A2 (en) 2004-02-06 2005-08-25 Icosystem Corporation Methods and systems for area search using a plurality of unmanned vehicles
DE102004006033B3 (de) 2004-02-06 2005-09-08 Eads Deutschland Gmbh Verfahren zur Erkennung und Bekämpfung von Wald-und Flächenbränden
US20050217589A1 (en) 2004-04-02 2005-10-06 Daniel Brace B Agitation of poultry by applied robotics
NO320851B1 (no) 2004-04-15 2006-02-06 Oddvard Johnsen Kontrollerfunksjoner for brems basert pa en styring etter variasjoner i akselerasjonsverdier i hjulets horisontale plan
WO2005113261A1 (en) 2004-05-21 2005-12-01 Versa Tile Pty Ltd System for obtaining and managing tyre information
GB0415752D0 (en) * 2004-07-14 2004-08-18 Security Processes Ltd Inspection device
EP1784614B1 (en) 2004-08-30 2020-10-21 Safran Landing Systems Canada Inc. Structural deflection and load measuring device
WO2006047266A1 (en) * 2004-10-22 2006-05-04 Agrios, Inc. Systems and methods for automated vehicle image acquisition, analysis, and reporting
CA2487704A1 (en) 2004-11-18 2006-05-18 R. Kyle Schmidt Method and system for health monitoring of aircraft landing gear
CN100341023C (zh) 2005-02-06 2007-10-03 上海保隆汽车科技股份有限公司 一种汽车轮胎监测系统以及轮胎身份识别方法
US8078319B2 (en) 2005-02-16 2011-12-13 Lockheed Martin Corporation Hierarchical contingency management system for mission planners
US7765038B2 (en) 2005-02-16 2010-07-27 Lockheed Martin Corporation Mission planning system for vehicles with varying levels of autonomy
US7236861B2 (en) 2005-02-16 2007-06-26 Lockheed Martin Corporation Mission planning system with asynchronous request capability
US20060271251A1 (en) 2005-02-17 2006-11-30 Hopkins Jeffrey A Unmanned vehicle control
US7797095B2 (en) 2005-02-23 2010-09-14 Aviation Safety Technologies, Llc Method and device of calculating aircraft braking friction and other relating landing performance parameters based on the data received from aircraft's on board flight data management system
US8528400B2 (en) 2005-07-26 2013-09-10 Goodrich Corporation Aircraft shock strut having a fluid level monitor
JP5276778B2 (ja) 2005-08-31 2013-08-28 株式会社ブリヂストン タイヤ情報管理システム
US7499772B2 (en) 2005-08-31 2009-03-03 Honeywell International Inc. Method and system for navigating a nondestructive evaluation device
US7412899B2 (en) 2005-09-16 2008-08-19 International Electronic Machines Corporation MEMS-based monitoring
EP1795983B1 (en) 2005-12-07 2009-09-02 Sap Ag A method and a system for automatically organizing and achieving a pre-given task by means of robot functionalities
JP4734120B2 (ja) 2006-01-06 2011-07-27 株式会社東芝 航空機機体の検査方法および装置
US8186589B2 (en) 2006-01-11 2012-05-29 Carmel-Haifa University Economic Corporation Ltd. UAV decision and control system
US9195233B2 (en) 2006-02-27 2015-11-24 Perrone Robotics, Inc. General purpose robotics operating system
US7327112B1 (en) 2006-03-06 2008-02-05 Adrian Gregory Hlynka Multiple leg tumbling robot
CN101074937B (zh) * 2006-05-19 2010-09-08 清华大学 能谱调制装置、识别材料的方法和设备及图像处理方法
US7501616B2 (en) 2006-05-25 2009-03-10 Microvision, Inc. Method and apparatus for capturing an image of a moving object
US8947531B2 (en) 2006-06-19 2015-02-03 Oshkosh Corporation Vehicle diagnostics based on information communicated between vehicles
US20080004749A1 (en) 2006-06-30 2008-01-03 Honeywell International, Inc. System and method for generating instructions for a robot
US8401726B2 (en) 2006-07-20 2013-03-19 The Boeing Company Maintenance interval determination and optimization tool and method
US7813888B2 (en) 2006-07-24 2010-10-12 The Boeing Company Autonomous vehicle rapid development testbed systems and methods
ES2325433B1 (es) 2006-07-31 2010-06-21 Airbus Operations, S.L. Robot trepador equipado con una unidad de trabajo, y equipo de gobierno de tales robots trepadores.
US7626513B2 (en) 2006-08-02 2009-12-01 The Boeing Company Communication of landing conditions
US7586422B2 (en) 2006-08-02 2009-09-08 The Boeing Company Determination of runway landing conditions
CN101162206B (zh) * 2006-10-13 2011-01-05 同方威视技术股份有限公司 移动式车辆检查系统
JP4876888B2 (ja) 2006-12-15 2012-02-15 株式会社デンソー 車輪位置検出装置、それを備えたタイヤ空気圧検出装置および送受信機
AU2007351350B2 (en) 2006-12-19 2013-01-10 Engineered Arresting Systems Corporation System and method for providing runway conditions to landing aircraft
US7860618B2 (en) 2006-12-21 2010-12-28 The Boeing Company System, method and program product for predicting fleet reliability and maintaining a fleet of vehicles
US20100250022A1 (en) 2006-12-29 2010-09-30 Air Recon, Inc. Useful unmanned aerial vehicle
US8051547B2 (en) 2006-12-29 2011-11-08 The Boeing Company Robot-deployed assembly tool
RU2335734C1 (ru) * 2007-01-22 2008-10-10 ЗАО "НИИИН МНПО "Спектр" Устройство для обнаружения и измерения поверхностных дефектов
US7627447B2 (en) 2007-01-23 2009-12-01 The Boeing Company Method and apparatus for localizing and mapping the position of a set of points on a digital model
US20080270866A1 (en) 2007-04-26 2008-10-30 Infineon Technologies Ag Transmission with automatic repeat request process
US8260485B1 (en) 2007-04-26 2012-09-04 The Boeing Company Adaptive multi-vehicle area coverage optimization system and method
US7896113B1 (en) 2007-05-12 2011-03-01 Fernando Ramirez Police robotic system
US7796018B2 (en) 2007-06-04 2010-09-14 The Boeing Company Method and apparatus for designing a health monitor system for a vehicle
US7714702B2 (en) 2007-06-04 2010-05-11 The Boeing Company Health monitoring system for preventing a hazardous condition
US7743660B2 (en) * 2007-06-15 2010-06-29 The Boeing Company System and method for automated inspection of large-scale part
US8655540B2 (en) * 2007-08-20 2014-02-18 International Electronic Machines Corp. Rail vehicle identification and processing
US7894948B2 (en) 2007-11-01 2011-02-22 L-3 Communications Integrated Systems L.P. Systems and methods for coordination of entities and/or communicating location information
US8643719B2 (en) 2008-02-29 2014-02-04 The Boeing Company Traffic and security monitoring system and method
US8060270B2 (en) 2008-02-29 2011-11-15 The Boeing Company System and method for inspection of structures and objects by swarm of remote unmanned vehicles
US20090243828A1 (en) 2008-03-31 2009-10-01 General Motors Corporation Vehicle email system and method
FR2930669B1 (fr) 2008-04-24 2011-05-13 Airbus France Dispositif et procede de determination d'un etat de piste, aeronef comprenant un tel dispositif et systeme d'aide au pilotage exploitant cet etat de piste
US8255156B2 (en) 2008-05-19 2012-08-28 The Boeing Company Spatial source collection and services system
US8150105B2 (en) 2008-05-22 2012-04-03 International Electronic Machines Corporation Inspection using three-dimensional profile information
US20100023201A1 (en) 2008-07-24 2010-01-28 David Scott Kinney Method and apparatus for obtaining vehicle data
US20100039294A1 (en) 2008-08-14 2010-02-18 Honeywell International Inc. Automated landing area detection for aircraft
US8392045B2 (en) 2008-09-05 2013-03-05 The Boeing Company System and methods for aircraft preflight inspection
US20100271191A1 (en) 2008-10-07 2010-10-28 De Graff Bassel Systems, devices, and methods utilizing stretchable electronics to measure tire or road surface conditions
US8849477B2 (en) 2008-10-14 2014-09-30 Honeywell International Inc. Avionics display system and method for generating three dimensional display including error-compensated airspace
US8504505B2 (en) 2008-10-31 2013-08-06 Caterpillar Inc. System and method for controlling an autonomous worksite
US7945422B2 (en) 2009-01-16 2011-05-17 Honeywell International Inc. Tire pressure augmented aircraft weight and balance system and method
US9418496B2 (en) 2009-02-17 2016-08-16 The Boeing Company Automated postflight troubleshooting
US8812154B2 (en) 2009-03-16 2014-08-19 The Boeing Company Autonomous inspection and maintenance
US20100312387A1 (en) 2009-06-05 2010-12-09 The Boeing Company Supervision and Control of Heterogeneous Autonomous Operations
US9046892B2 (en) 2009-06-05 2015-06-02 The Boeing Company Supervision and control of heterogeneous autonomous operations
ES2735989T3 (es) 2009-08-03 2019-12-23 Bae Systems Plc Sistema de monitorización
RU94714U1 (ru) * 2010-01-11 2010-05-27 Общество с ограниченной ответственностью "Вотум" Устройство неразрушающего контроля объектов
US8773289B2 (en) 2010-03-24 2014-07-08 The Boeing Company Runway condition monitoring
US20110313614A1 (en) 2010-06-21 2011-12-22 Hinnant Jr Harris O Integrated aeroelasticity measurement for vehicle health management
US8712634B2 (en) 2010-08-11 2014-04-29 The Boeing Company System and method to assess and report the health of landing gear related components
US8599044B2 (en) 2010-08-11 2013-12-03 The Boeing Company System and method to assess and report a health of a tire
US9031734B2 (en) * 2010-09-29 2015-05-12 Aerobotics, Inc. Systems and methods for non-destructive inspection of airplanes
US8982207B2 (en) 2010-10-04 2015-03-17 The Boeing Company Automated visual inspection system
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US20120261144A1 (en) 2011-04-14 2012-10-18 The Boeing Company Fire Management System

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2578897B2 (ja) * 1987-04-13 1997-02-05 ダイムラー ― ベンツ・アーゲー 物品の表面欠陥の検出方法及びその装置
US20040073411A1 (en) * 2002-10-15 2004-04-15 The Boeing Company System, method and computer program product for maintaining a structure

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102412314B1 (ko) * 2021-10-20 2022-06-24 주식회사 에스엠소프트 무인잠수정 제공을 위한 모니터링 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN103153792B (zh) 2016-04-20
EP2625105A1 (en) 2013-08-14
AU2011312627A1 (en) 2013-02-21
BR112013008075B1 (pt) 2021-04-06
RU2573487C9 (ru) 2016-08-27
CN103153792A (zh) 2013-06-12
AU2011312627B2 (en) 2015-10-29
CA2807237A1 (en) 2012-04-12
WO2012047479A1 (en) 2012-04-12
BR112013008075A2 (pt) 2016-06-14
JP5873500B2 (ja) 2016-03-01
CA2807237C (en) 2015-12-01
US20120081540A1 (en) 2012-04-05
JP2013543584A (ja) 2013-12-05
KR20130115215A (ko) 2013-10-21
RU2573487C2 (ru) 2016-01-20
RU2013119814A (ru) 2014-11-20
EP2625105B1 (en) 2016-07-27
US8982207B2 (en) 2015-03-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101845104B1 (ko) 자동 시각 검사 시스템
US9418496B2 (en) Automated postflight troubleshooting
US9747564B1 (en) Aircraft maintenance and inspection with data analytics enhancement
US7447598B2 (en) Methods and systems for automatically assessing and reporting structural health
US8812154B2 (en) Autonomous inspection and maintenance
CN106896064B (zh) 检测复合结构中的材料变化的方法以及非破坏性检查方法
EP2897100B1 (en) System and methods of inspecting an object
JP2015172576A5 (ja) 複合アイテムの検査方法及びシステム
US9610730B2 (en) Method and apparatus for reworking inconsistencies on parts
AU2017225040B2 (en) Lightning strike inconsistency aircraft dispatch mobile disposition tool
US9541505B2 (en) Automated postflight troubleshooting sensor array
US11017491B2 (en) Nonconformance detection system
EP4195145A1 (en) Three-dimensional inspection twin for remote visual inspection of a vehicle
Georgeson Trends in R&D for nondestructive evaluation of in-service aircraft
EP2235682A2 (en) Methods and systems for automatically assessing and reporting structural health

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant