KR101796378B1 - 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치 - Google Patents

전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치는 차량의 롤 거동을 제어하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치에 관한 것으로써, 차량에 장착된 배터리로부터 전달받은 직류 전원을 U상, V상 및 W상의 3상 교류 전원으로 변환하여 3상 모터에 인가하는 인버터; 상기 배터리와 병렬로 연결되는 커패시터; 상기 인버터로부터 출력되는 3상 전원을 선택적으로 단락시키도록 구성되는 3상 전원 단락부; 상기 3상 전원 단락부를 제어하는 3상 전원 단락 제어부; 및 상기 인버터 및 3상 전원 단락 제어부 중 적어도 하나를 제어하는 전자제어유닛;을 포함한다.

Description

전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치{CONTROL APPARATUS OF ELECTRONIC ACTIVE ROLLING STABILIZER SYSTEM}
본 발명은 차량의 제어 장치에 관한 것으로써, 더욱 구체적으로는 차량의 롤(Roll) 거동을 제어하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치에 관한 것이다.
차량의 롤 거동(Roll Moment)를 제어하는 전자식 능동형 스테빌라이저(Electronic Active Rolling Stabilizer, eARS) 시스템의 경우, 차량의 선회구간 및 회전 구간에서 roll angle을 변화하여 차량의 안전성을 도모하는 기능이다.
이러한 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템은 횡가속도(Lateral G) 센서, 차속 센서, 조향각 센서 등을 통하여 차량의 주행 정보를 전달받고, 이를 이용하여 적절한 Roll Moment를 계산하게 되며, 이러한 Roll Moment는 토크 값으로 전달되게 된다.
이러한 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템이 장착된 차량은 롤 거동이 큰 상황에서 제어가 수행되는 도중에 전자제어유닛(ECU), 통신, 센서 등의 외부 환경에 의해 고장이 발생되는 경우가 있으며, 이 경우 Roll Moment 에 가해지는 힘이 빠지면서 차량이 출렁거릴 수 있는 문제점이 있다.
따라서 고장상태에서 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템이 계속 작동하는 경우 더 큰 사고를 초래할 수 있으므로, 고장 이후에는 스테빌라이저 바(Stabilizer Bar)는 고정이 되어야 한다. 이러한 스테빌라이저 바의 고정을 위해서는 스테빌라이저 바를 구동시키는 3상 모터의 제동(Braking)이 요구된다.
하기 선행문헌은 외부에서 차량에 탑재된 축전 장치에 충전을 수행하는 경우, 차량의 확실한 정지를 담보할 수 있는 차량의 전기 구동 시스템에 대한 기술적 내용이 개시되어 있으며, 본 발명의 기술적 요지를 개시하고 있지 않다.
일본공개특허공보 제2010-172065호
본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치는 전술한 문제점을 해결하기 위하여 다음과 같은 해결과제를 목적으로 한다.
차량의 거동을 검출하는 센서를 포함하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 동작 중간에 시스템의 이상이 발생하는 경우, Roll Mement에 가해지는 힘이 갑작스럽게 빠지면서 발생되는 차량의 출렁거림을 방지할 수 있는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 해결과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어 질 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치는 차량의 롤 거동을 제어하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치에 관한 것으로써, 차량에 장착된 배터리로부터 전달받은 직류 전원을 U상, V상 및 W상의 3상 교류 전원으로 변환하여 3상 모터에 인가하는 인버터; 상기 배터리와 병렬로 연결되는 커패시터; 상기 인버터로부터 출력되는 3상 전원을 선택적으로 단락시키도록 구성되는 3상 전원 단락부; 상기 3상 전원 단락부를 제어하는 3상 전원 단락 제어부; 및 상기 인버터 및 3상 전원 단락 제어부 중 적어도 하나를 제어하는 전자제어유닛;을 포함한다.
상기 인버터는 일측이 상기 배터리의 양의 단자와 연결되되, 각각 병렬로 배치되는 제 1스위치, 제 2스위치 및 제 3스위치; 일측이 상기 제 1스위치, 제 2스위치 및 제 3스위치의 타측과 각각 직렬로 연결되고, 타측이 상기 배터리의 음의 단자와 연결되는 제 4스위치, 제 5스위치 및 제 6스위치;를 포함하고, 상기 제 1스위치 및 제 4스위치 사이의 제 1노드, 상기 제 2스위치 및 제 5스위치 사이의 제 2노드 및 상기 제 3스위치 및 제 6스위치 사이의 제 3노드는 상기 3상 모터와 각각 연결되어 상기 3상 모터에 각각 U상, V상 및 W상 전원을 공급하는 것이 바람직하다.
상기 3상 전원 단락부는, 일측이 상기 제 1노드(N1)와 연결되는 제 1모스펫; 일측이 상기 제 1모스펫과 연결되고, 타측이 상기 제 2노드의 타측과 연결되는 제 2모스펫; 일측이 상기 제 2노드와 연결되는 제 3모스펫; 및 일측이 상기 제 3모스펫의 타측과 연결되고, 타측이 상기 제 3노드와 연결되는 제 4모스펫;을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 3상 전원 단락 제어부는, 일측이 상기 배터리의 양의 단자와 연결되는 제 1저항; 일측이 상기 제 1저항의 타측과 연결되고, 타측이 상기 배터리의 음의 단자와 연결되는 제 7스위치;를 포함하고, 상기 제 1저항 및 상기 제 7스위치 사이의 제 4노드는 상기 제 1모스펫 내지 제 4모스펫의 게이트와 연결되는 것이 바람직하다.
상기 차량이 롤 거동을 제어하는 중 상기 스테빌라이저 시스템에 전원 인가에 문제가 발생하는 경우, 상기 전자제어유닛은 상기 제 7스위치를 온 상태에서 오프 상태로 변경하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 제 1스위치 내지 제 6스위치를 제어하는 모터 구동부를 포함하고, 상기 차량이 롤 거동을 제어하는 중 상기 모터 구동부에 문제가 발생하여 상기 제 1스위치 내지 제 6스위치의 제어가 불가능한 경우, 상기 전자제어유닛은 상기 제 7스위치를 온 상태에서 오프 상태로 변경하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 메인 컨트롤부를 포함하고, 상기 차량이 롤 거동을 제어하는 중 상기 메인 컨트롤부에 문제가 발생한 경우, 상기 차량에 장착된 경고등을 점등하는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치는 스테빌라이저 시스템에 문제가 발생한 경우 인버터로부터 출력되는 3상 전원을 단락시키고, 이로 인하여 순간적으로 발생되는 Short Torque를 이용함으로써, 시스템 이상 발생시 갑작스러운 차량의 출렁거림을 완화시킬 수 있으며, 이로 인하여 주행중 운전자의 안전을 확보할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해되어질 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템을 도시한 회로도이다.
도 2는 도 1에서의 정상 상태인 경우 전류의 흐름을 도시한 회로도이다.
도 3은 도 1에서의 주행 중 이상 상황 발생시의 전류의 흐름을 도시한 회로도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치를 이용하여 3상 전원의 단락시 토크 발생 확인 시험의 결과를 보여주는 그래프이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치에 대하여 설명하도록 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치의 회로도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치는 차량의 롤 거동을 제어하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치에 관한 것으로써, 도 1에 도시된 바와 같이 인버터(200), 커패시터(C), 3상 전원 단락부(300), 3상 전원 단락 제어부(400) 및 전자제어유닛(미도시)를 포함한다.
인버터(200)는 차량의 스테빌라이저 바의 회전 동력을 발생시키는 3상 모터(100)와 전기적으로 연결되어, 직류 전원을 3상 교류 전원, 즉 U상, V상 및 W상의 전원으로 변환하는 기능을 수행한다.
이러한 인버터(200)는 구체적으로, 직류 전원의 양의 단자(+)와 연결되되, 각각 병렬로 배치되는 제 1스위치(210), 제 2스위치(220) 및 제 3스위치(230)와, 일측이 상기 제 1스위치(210), 제 2스위치(220) 및 제 3스위치(230)의 타측과 각각 직렬로 연결되고, 타측이 상기 직류 전원의 음의 단자(-)와 연결되는 제 4스위치(240), 제 5스위치(250) 및 제 6스위치(260)를 포함하여 구성된다.
제 1스위치(210) 및 제 4스위치(240) 사이에는 3상 모터(100)에 U상 전원을 공급하기 위한 경로가 분기되는 제 1노드(n1)가 형성된다. 또한, 제 2스위치(220) 및 제 5스위치(250) 사이에는 3상 모터(100)에 V상 전원을 공급하기 위한 경로가 분기되는 제 2노드(n2)가 형성된다. 마찬가지로 제 3스위치(230) 및 제 6스위치(260) 사이에는 3상 모터(100)에 W상 전원을 공급하기 위한 경로가 분기되는 제 3노드(n3)가 형성된다. 전자제어유닛은 상기 제 1스위치(210) 내지 제 6스위치(260)의 On/Off를 제어함으로써 직류 전원을 U상, V상 및 W상의 3상 전원으로 변환되도록 인버터(200)를 제어한다.
커패시터(C)는 배터리(10)와 병렬로 연결되는데, 배터리(10)와 직렬로 연결되는 인덕터(L1)와 함께 필터 역할을 수행하거나, 또는 배터리(10)로부터 전달받은 전하를 충전하는 기능을 수행하며, 이에 대한 구체적인 내용은 후술하도록 한다.
3상 전원 단락부(300)는 인버터(200)로부터 출력되는 3상 전원을 선택적으로 단락시키는 기능을 수행하는 구성이다. 이러한 3상 전원 단락부(300)는 구체적으로 일측이 제 1노드(n1)와 연결되는 제 1모스펫(310), 일측이 제 1모스펫(310)과 연결되고, 타측이 제 2노드(n2)와 연결되는 제 2모스펫(320), 일측이 제 2노드(n2)와 연결되는 제 3모스펫(330) 및 일측이 제 3모스펫(330)의 타측과 연결되고 타측이 제 3노드(n3)와 연결되는 제 4모스펫(340)을 포함한다.
결국, 제 1모스펫(310) 및 제 2모스펫(320)은 서로 직렬로 연결되며, 제 1모스펫(310)과 제 2모스펫(320)이 모두 스위치 온(on) 되는 경우, 제 1노드(n1)와 제 2노드(n2)가 단락된다. 또한, 제 3모스펫(330) 및 제 4모스펫(340) 또한 서로 직렬로 연결되며, 제 3모스펫(330) 및 제 4모스펫(340)이 모두 스위치 온(on) 되는 경우, 제 2노드(n2)와 제 3노드(n3)가 단락된다. 이러한 제 1모스펫(310) 내지 제 4모스펫(340)의 온(on)/오프(off)는 후술할 3상 전원 단락 제어부(400)에 의해 제어되는데, 이에 대한 자세한 내용은 후술하도록 한다.
3상 전원 단락 제어부(400)는 상술한 바와 같이 3상 전원 단락부(300)를 제어하는데, 구체적으로 도 1에 도시된 바와 같이 일측이 배터리(10)의 양의 단자와 연결되는 제 1저항(410) 및 일측이 제 1저항(410)의 타측과 연결되고, 타측이 배터리(10)의 음의 단자와 연결되는 제 7스위치(420)를 포함하도록 구성된다. 제 1저항(410)과 제 7스위치(420) 사이의 제 4노드(n4)는 제 1모스펫(310) 내지 제 4모스펫(340)의 게이트와 연결되게 되고, 제 7스위치(420)의 온(on)/오프(off)는 전자제어유닛에 의해 제어된다.
한편, 3상 전원 단락 제어부(400)와는 별개로, 일측이 배터리(10)의 양의 단자와 연결되는 제 2저항(510) 및 일측이 제 2저항(520)의 타측과 연결되고, 타측이 배터리(10)의 음의 단자와 연결되는 제 8스위치(430)를 구비할 수도 있으며, 이로 인하여 필요에 따라 커패시터(C)에 충전된 전하를 방전시킬 수도 있을 것이다.
이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치의 제어에 따른 전류 흐름을 살펴보도록 한다. 도 2는 도 1에서의 정상 상태인 경우 전류의 흐름을 도시한 회로도이고, 도 3은 도 1에서의 주행 중 이상 상황 발생시의 전류의 흐름을 도시한 회로도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치를 이용하여 3상 전원의 단락시 토크 발생 확인 시험의 결과를 보여주는 그래프이다.
우선 정상 상황인 경우, 도 2에 도시된 바와 같이 릴레이 소자(600)가 On되게 되므로 배터리(10)의 직류 전원은 인버터(200)로 인가되며, 전자제어유닛은 제 7스위치(420)를 온(On) 시킨다. 따라서 배터리(10)로부터 나오는 전류는 제 1저항(410)을 경유하여 배터리(10)의 음의 단자측으로 흐르게 되므로, 제 1모스펫(310) 내지 제 4모스펫(340)의 게이트에는 문턱값(Threshold) 미만의 전압이 인가된다.
인버터(200)는 전자제어유닛에 의하여 정상 동작하게 되며, 제 1스위치(210) 내지 제 6스위치(260)의 스위칭 제어에 의하여 직류 전원을 3상 교류 전원으로 변환하며, 3상 모터(100)는 3상 전원 단락 제어부(400)의 영향을 받지 않고 제 1노드(n1), 제 2노드(n2) 및 제 3노드(n3)로부터 각각 U상, V상 및 W상의 3상 교류 전원을 인가받게 된다. 한편, 배터리(10)의 직류 전원에 의하여 커패시터(C)에는 전하가 계속 충전되게 된다.
이후, 전자제어유닛 및 릴레이소자(600) 등을 포함하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템에 문제가 발생한 것으로 판단하는 경우, 전자제어유닛은 제 7스위치(420)를 오프(off) 제어한다. 이 때, 도 3에 도시된 바와 같이 커패시터(c)에 충전된 전하는 제 1저항(410)을 경유하여 3상 전원 단락부(400)의 제 1모스펫(410) 내지 제 4모스펫(440)의 게이트로 흐르게 되고, 제 1모스펫(410) 내지 제 4모스펫(440)은 온(On) 상태가 된다. 이로 인하여, 제 1노드(n1), 제 2노드(n2) 및 제 3노드(n3)는 단락되게 되므로, U상, V상 및 W상의 전원은 일정 시간동안 상단락이 되므로 3상 모터(100)에는 순간적으로 Short Torque가 발생하게 된다.
즉, 차량이 롤 거동을 제어하는 중 스테빌라이저 시스템으로의 전원 인가에 문제가 발생하는 경우, 전자제어유닛은 제 7스위치(420)를 온 상태에서 오프 상태로 변경함으로써, 커패시터(C)에 충정된 전하를 이용하여 순간적으로 3상 모터(100)에 Short Circuit Torque를 발생함으로써 차량이 갑작스럽게 출렁거리지 않게 되고, 이로 인하여 주행 안정성을 확보할 수 있게 된다. 이는 도 4의 시험 결과를 통해서 확인해 볼 수 있다. 즉 정상 동작중에는 상단락이 이루어지지 않으므로 상간 전류(Phase Current)가 흐르지 않다가, 주행 중 이상 상황 발생시 상단락을 시키게 되면, 상간 전류가 흐르는 것으로 확인할 수 있으며, 최대 약 100Apeak까지 흐르는 것으로 확인할 수 있다. 동시에 일정 속도 영역에서 토크(Torque)가 발생하는 것을 확인할 수 있으며, 나아가 모터의 회전 속도는 상간 전류에 의하여 증가하는 것을 확인해 볼 수 있다.
한편, 전자제어유닛은 크게 모터 구동부와 메인 컨트롤부를 포함하도록 구성될 수 있는데, 제 1스위치(210) 내지 제 6스위치(260)를 제어하는 모터 구동부에 문제가 발생할 경우 또한 제 7스위치(420)를 온 상태에서 오프 상태로 변경함으로써 상술한 효과를 기대할 수 있다.
다만, 메인 컨트롤부에 문제가 발생하는 경우, 전자제어유닛의 3상 전원 단락 제어부(400)의 제어에 신뢰도가 떨어지게 되므로, 이때에는 3상 전원의 상단락 제어를 수행하지 않고 차량에 장착된 경고등을 점등하도록 하는 것이 바람직하다.
본 명세서에서 설명되는 실시예와 첨부된 도면은 본 발명에 포함되는 기술적 사상의 일부를 예시적으로 설명하는 것에 불과하다. 따라서 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것이 아님은 자명하다. 본 발명의 명세서 및 도면에 포함된 기술적 사상의 범위 내에서 당해 기술분야에 있어서의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 유추할 수 있는 변형 예와 구체적인 실시예는 모두 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 배터리
100: 3상 모터
200: 인버터
300: 3상 전원 단락부
400: 3상 전원 단락 제어부

Claims (7)

  1. 차량의 롤 거동을 제어하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치에 있어서,
    차량에 장착된 배터리로부터 전달받은 직류 전원을 U상, V상 및 W상의 3상 교류 전원으로 변환하여 3상 모터에 인가하는 인버터;
    상기 배터리와 병렬로 연결되는 커패시터;
    상기 인버터로부터 출력되는 3상 전원을 선택적으로 단락시키는 복수개의 스위치소자를 포함하는 3상 전원 단락부;
    상기 커패시터의 양단에 병렬 연결되어 상기 커패시터의 충전 전하에 의해 상기 3상 전원 단락부의 상기 복수개의 스위치소자를 온시켜 상기 3상 전원을 단락시키도록 제어하는 3상 전원 단락 제어부; 및
    상기 인버터 및 3상 전원 단락 제어부 중 적어도 하나를 제어하는 전자제어유닛;
    을 포함하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 인버터는,
    일측이 상기 배터리의 양의 단자와 연결되되, 각각 병렬로 배치되는 제 1스위치, 제 2스위치 및 제 3스위치;
    일측이 상기 제 1스위치, 제 2스위치 및 제 3스위치의 타측과 각각 직렬로 연결되고, 타측이 상기 배터리의 음의 단자와 연결되는 제 4스위치, 제 5스위치 및 제 6스위치;
    를 포함하고,
    상기 제 1스위치 및 제 4스위치 사이의 제 1노드, 상기 제 2스위치 및 제 5스위치 사이의 제 2노드 및 상기 제 3스위치 및 제 6스위치 사이의 제 3노드는 상기 3상 모터와 각각 연결되어 상기 3상 모터에 각각 U상, V상 및 W상 전원을 공급하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치.
  3. 제 2항에 있어서, 상기 3상 전원 단락부는,
    일측이 상기 제 1노드와 연결되는 제 1모스펫;
    일측이 상기 제 1모스펫의 타측과 연결되고, 타측이 상기 제 2노드와 연결되는 제 2모스펫;
    일측이 상기 제 2노드와 연결되는 제 3모스펫; 및
    일측이 상기 제 3모스펫의 타측과 연결되고, 타측이 상기 제 3노드와 연결되는 제 4모스펫;
    을 포함하는 전자식 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 3상 전원 단락 제어부는,
    일측이 상기 배터리의 양의 단자와 연결되는 제 1저항;
    일측이 상기 제 1저항의 타측과 연결되고, 타측이 상기 배터리의 음의 단자와 연결되는 제 7스위치;
    를 포함하고,
    상기 제 1저항 및 상기 제 7스위치 사이의 제 4노드는 상기 제 1모스펫 내지 제 4모스펫의 게이트와 연결되는 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 차량이 롤 거동을 제어하는 중 상기 스테빌라이저 시스템에 전원 인가에 문제가 발생하는 경우,
    상기 전자제어유닛은 상기 제 7스위치를 온 상태에서 오프 상태로 변경하는 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 제 1스위치 내지 제 6스위치를 제어하는 모터 구동부를 포함하고,
    상기 차량이 롤 거동을 제어하는 중 상기 모터 구동부에 문제가 발생하여 상기 제 1스위치 내지 제 6스위치의 제어가 불가능한 경우, 상기 전자제어유닛은 상기 제 7스위치를 온 상태에서 오프 상태로 변경하는 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 메인 컨트롤부를 포함하고,
    상기 차량이 롤 거동을 제어하는 중 상기 메인 컨트롤부에 문제가 발생한 경우, 상기 차량에 장착된 경고등을 점등하는 능동형 스테빌라이저 시스템의 제어 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2007195331A (ja) * 2006-01-19 2007-08-02 Toyota Motor Corp 電動モータの駆動装置およびそれが配備された車両用スタビライザシステム
JP2011025804A (ja) * 2009-07-24 2011-02-10 Toyota Motor Corp サスペンション装置

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