KR101793396B1 - 모바일 디바이스용 자율 로봇 - Google Patents

Abstract

로봇 디바이스 (200) 는 모바일 디바이스 (210) 를 하우징하도록 구성된 하우징 (202) 을 포함한다. 로봇 디바이스 (200) 는 모바일 디바이스 (210) 의 카메라의 시계와 정렬되는 관절형 이미지 디렉터 (204) 를 또한 포함한다. 로봇 디바이스 (210) 의 하우징 (202) 은 관절형 이미지 디렉터 (204) 를 통해 카메라에 전방 뷰 또는 후방을 향하는 뷰를 제공하는 각도로 포지셔닝된다.

Description

모바일 디바이스용 자율 로봇{AUTONOMOUS ROBOT FOR A MOBILE DEVICE}

관련 출원에 대한 상호 참조

본 출원은, "AUTONOMOUS ROBOT FOR A MOBILE DEVICE" 라는 발명의 명칭으로, 2013 년 11 월 20 일에 출원된, 미국 가출원 제 61/906,852 호에 대해 35 U.S.C. § 119(e) 에 따라 혜택을 주장하며 그 개시물은 그 전체가 참조로서 본원에 명확하게 포함된다.

기술분야

본 개시물의 소정의 양태들은 일반적으로 로봇들에 관한 것으로, 좀더 구체적으로, 모바일 디바이스 내에 규정된 카메라를 통해 캡쳐된 전방을 향하는 이미지에 기초하여 로봇을 제어하기 위한 시스템들 및 방법들에 관한 것이다.

자율 로봇들과 같은 로봇들은 모바일 디바이스를 위한 하우징을 포함할 수도 있다. 모바일 디바이스는 로봇에 연결될 수도 있고, 로봇을 제어하기 위한 프로세서로서 이용될 수도 있다. 또한, 일부 사례들에서, 모바일 디바이스의 전방 카메라 및/또는 후방 카메라가 로봇에 대한 이미지 캡쳐 디바이스 및/또는 이미지 센서로서 이용될 수도 있다. 종래의 로봇에서, 모바일 디바이스는 직립 포지션으로 로봇에 연결된다. 높은 중력 중심이 로봇이 불안정하게 되도록 야기할 수도 있기 때문에 직립 포지션은 바람직하지 않을 수도 있다. 또한, 모바일 디바이스는 직립 포지션 때문에 손상을 입기 쉬울 수도 있다. 따라서, 낮은 중력 중심을 갖는 보다 안전한 포지션으로 모바일 디바이스를 하우징할 수 있는 로봇을 제공하는 것이 바람직하다.

본 개시물의 일 양태에 따르면, 로봇 디바이스가 개시된다. 로봇 디바이스는 모바일 디바이스를 하우징하도록 구성된 하우징을 포함한다. 로봇 디바이스는 모바일 디바이스의 카메라의 시계 (field of view) 와 정렬되는 관절형 이미지 디렉터를 또한 포함한다.

본 개시물의 다른 양태는 로봇 디바이스를 제어하는 방법을 개시한다. 방법은 로봇 디바이스에 연결된 모바일 디바이스의 카메라를 통해 전면 방향을 뷰잉하는 단계를 포함한다. 방법은 카메라를 통해 캡쳐된 오브젝트들 및/또는 카메라를 통해 캡쳐된 움직임들에 기초하여 로봇 디바이스를 제어하는 단계를 또한 포함한다.

본 개시물의 또 다른 양태는 장치를 개시한다. 장치는 로봇 디바이스에 연결된 모바일 디바이스의 카메라를 통해 전면 방향을 뷰잉하는 수단을 포함한다. 장치는 카메라를 통해 캡쳐된 오브젝트들 및/또는 카메라를 통해 캡쳐된 움직임들에 기초하여 로봇 디바이스를 제어하는 수단을 또한 포함한다.

다른 양태는 메모리 및 메모리에 연결된 하나 이상의 프로세서들을 갖는 장치를 개시한다. 프로세서(들)는 로봇 디바이스에 연결된 모바일 디바이스의 카메라를 통해 전면 방향을 뷰잉하도록 구성된다. 프로세서(들)는 카메라를 통해 캡쳐된 오브젝트들 및/또는 카메라를 통해 캡쳐된 움직임들에 기초하여 로봇 디바이스를 제어하도록 더 구성된다.

다른 양태에서, 로봇 디바이스를 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품이 개시된다. 컴퓨터 프로그램 제품은 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 매체는 기록된 비일시적 프로그램 코드를 가지며, 그 프로그램 코드는, 프로세서(들)에 의해 실행되는 경우, 프로세서(들)로 하여금, 로봇 디바이스에 연결된 모바일 디바이스의 카메라를 통해 전면 방향을 뷰잉하는 동작들을 수행하게 한다. 프로그램 코드는 또한, 프로세서(들)로 하여금, 카메라를 통해 캡쳐된 오브젝트들 및/또는 카메라를 통해 캡쳐된 움직임들에 기초하여 로봇 디바이스를 제어하게 한다.

본 개시물의 추가적인 피쳐들 및 이점들이 하기에 설명될 것이다. 당업자라면, 본 개시물이 본 개시물의 동일한 목적을 수행하기 위한 다른 구조들을 수정하거나 설계하는 기초로서 쉽게 활용될 수도 있음이 이해되어야만 한다. 당업자라면, 이러한 등가의 구성들이 첨부된 청구항들에서 설명되는 본 개시물의 교시들을 벗어나지 않는다는 것을 알 수 있을 것이다. 동작의 구성 및 방법들 양자에 관한 본 개시물의 특징으로 여겨지는 신규의 피쳐들은, 다른 목적들 및 이점들과 함께, 첨부된 도면과 연계한 하기의 설명으로부터 더욱 명확해질 것이다. 그러나, 각 도면은 도해 및 설명의 목적으로만 제공된 것이며 본 개시물의 제한들의 정의로서 의도된 것은 아님이 명확히 이해되어야 한다.

본 개시물의 피쳐들, 속성, 및 이점들은 유사한 도면 부호들이 전체에 걸쳐 대응하게 식별하는 도면들을 함께 취할 때, 하기에 제시된 상세한 설명으로부터 보다 명백해질 것이다.
도 1 내지 도 6 은 본 개시물의 양태들에 따른 로봇 디바이스의 상이한 뷰들을 도시한다.
도 7 은 본 개시물의 일 양태에 따른 로봇을 자율적으로 제어하는 방법을 도시하는 플로 차트이다.

첨부된 도면들과 연계하여 하기에 설명되는 상세한 설명은, 여러 구성들의 설명으로서 의도된 것이며 본원에서 설명되는 개념들이 실시될 수도 있는 구성들만을 나타내도록 의도된 것은 아니다. 상세한 설명은 여러 개념들의 완전한 이해를 제공하기 위한 목적으로 특정 세부사항들을 포함한다. 그러나, 이들 개념들이 이들 특정 세부사항들 없이 실시될 수도 있음이 당업자에게는 자명할 것이다. 일부 경우들에서, 이러한 개념들을 모호하게 하는 것을 방지하기 위해 공지의 구조들 및 컴포넌트들은 블록도의 형태로 도시된다.

독립적으로 또는 본 개시물의 임의의 다른 양태들과 결합하여 구현되는지 여부에 따라, 본 사상들에 기초하여, 당업자들은 본 개시물의 범위가 본원에 개시된 개시물들의 임의의 양태를 커버하고자 함을 이해해야할 것이다. 예를 들어, 제시된 임의의 개수의 양태들을 이용하여 장치가 구현될 수도 있거나 방법이 실시될 수도 있다. 또한, 본 개시물의 범위는 본원에 제시된 개시물의 다양한 양태들에 더해 또는 그 외에 다른 구조, 기능성, 또는 구조와 기능성을 이용하여 실시되는 그러한 장치 또는 방법을 커버하고자 한다. 본원에 개시된 개시물의 임의의 양태는 청구항의 하나 이상의 요소들에 의해 구체화될 수도 있다.

단어 "예시적인" 은 본원에서 "일 예, 사례, 또는 실례의 역할을 하는" 것을 의미하기 위해 이용된다. "예시적" 으로 본원에서 설명된 임의의 양태는 반드시 다른 양태들보다 바람직하거나 이로운 것으로 해석되지는 않는다.

비록 특정 양태들이 본원에서 설명되지만, 이러한 양태들의 많은 변형들 및 치환들이 본 개시물의 범위 내에 속한다. 비록 바람직한 양태들의 일부 이득들 및 이점들이 언급되었지만, 본 개시물의 범위는 특정 이득들, 이용들, 또는 목적들로 제한되고자 하지 않는다. 오히려, 본 개시물들의 양태들은 상이한 기술들, 시스템 구성들, 네트워크들, 및 프로토콜들에 널리 적용되고자 하며, 본 개시물의 양태들 중 일부는 도면들에서 그리고 다음의 바람직한 양태들의 설명에서 예로서 예시된다. 상세한 설명 및 도면들은 제한하는 것이기 보다는 단지 본 개시물의 예시일 뿐이며, 본 개시물의 범위는 첨부된 청구항들 및 그의 등가물들에 의해 정의된다.

본 개시물의 양태들은 모바일 디바이스를 위한 하우징을 갖는 로봇에 대한 것이다. 하우징은 모바일 디바이스가 평평한 또는 각이 있는 포지션으로 배치될 수도 있도록 포지셔닝될 수도 있다. 일 구성에서, 하우징은 15 도 각도와 같은 특정 각도로 포지셔닝된다. 일 구성에서, 자석들이 셀 폰을 고정시킨다. 또한 또는 대안으로, 모바일 디바이스는 모바일 디바이스에 대한 손상을 감소시키거나 방지하기 위해 로봇에 의해 둘러싸일 수도 있다.

이전에 논의된 바와 같이, 하우징은 모바일 디바이스가 평평한 또는 각이 있는 포지션으로 배치될 수도 있도록 포지셔닝될 수도 있다. 평평한 또는 각이 있는 포지션은 로봇이 지상에 있는 동안에 사용자가 모바일 디바이스의 터치 스크린을 동작시키는 것을 가능하게 한다. 즉, 로봇은 모바일 디바이스의 카메라 및/또는 터치 스크린과 같은 기능성을 이용하기 위해 이동될 필요가 없다.

또한, 관절형 이미지 디렉터 (예를 들어, 거울) 가 하우징에 연결되고 모바일 디바이스의 카메라의 시계와 정렬될 수도 있다. 즉, 모바일 디바이스는 마주보는 스크린 및 관절형 이미지 디렉터와 정렬된 후방을 향하는 카메라를 갖는 하우징에 포지셔닝될 수도 있다. 후방을 향하는 카메라는 스크린의 반대편에 있는 모바일 디바이스의 표면 상에 규정되는 모바일 디바이스의 카메라를 말한다. 카메라는 스틸 이미지들 또는 비디오를 캡쳐하도록 구성될 수도 있다.

또한, 거울 패닝 (panning) 으로 인한 회전을 보상하기 위해 역-회전 소프트웨어가 구체화될 수도 있다. 구체적으로, 역-회전 소프트웨어는 센서 정보를 거울의 상태로서 이용할 수도 있다. 또한, 역-회전 소프트웨어는 이미지의 수평이 향상된 이미지 프로세싱에 대한 수준이도록 이미지를 회전시키기 위해 파라미터를 설정할 수도 있다. 또한, 이미지들은 하나 이상의 카메라들의 다수의 뷰들로부터 파노라마 이미지를 생성하기 위해 팬-스티치될 (pan-stitched) 수도 있다. 역-회전 소프트웨어는 인간 오퍼레이터에게 바람직할 수도 있다.

일 구성에서, 사용자에게 전방을 향하는 뷰를 제공하는 로봇은 원격 제어에 의해 제어된다. 사용자는 원격 제어로 임의의 방향으로 이동하도록 로봇을 제어할 수도 있다. 또한, 역-회전 없이, 사용자에 의해 뷰잉되는 방향은 반대 방향일 수도 있다. 즉, 이미지는 거울 패닝으로 인해 뒤집히거나 반전될 수도 있다. 따라서, 역-회전 소프트웨어는 사용자에 의한 로봇의 원격 제어를 향상시키도록 구체화된다.

일 구성에서, 로봇은 모바일 디바이스에 대한 운반용 케이스로서 구체화된다. 또한 또는 대안으로, 본 개시물의 양태들은 모바일 디바이스의 본체에 포함될 수도 있다. 모바일 디바이스는 셀 폰으로 제한되지 않으며, 본 개시물의 양태들은 또한 태블릿 컴퓨터들, 랩탑들, 랩탑-태블릿 하이브리드들, 및/또는 카메라들을 포함하는 다른 디바이스들과 같은 다른 디바이스들에 대해서 고려된다.

일 예로서, 모바일 디바이스는 차량의 대시보드 받침대에 배치되어 도로와 또한 승객들의 전방을 향하는 뷰를 제공할 수도 있다. 본 예에서, 이미지 디렉터는, 자동차가 일 각도에 있는 동안에, 예컨대, 자동차가 돌고 있는 경우에, 패닝, 틸팅, 및/또는 롤링하여 전방을 향하는 뷰를 제공할 수도 있다. 전방을 향하는 뷰는 운전자에게 확장된 시계를 제공한다. 또한 또는 대안으로, 이미지 디렉터는 자동차의 포지션에 대해 임의의 원하는 각도로 패닝, 틸팅, 및/또는 롤링하여 확장된 시계를 제공할 수도 있다. 또한, 모바일 디바이스는 잡음 감소 및/또는 향상된 음성 인식 능력을 위해 자동차 애플리케이션들에서 오디오와 시각의 다중모드 통합을 가능하게 할 수도 있다.

일 구성에서, 하우징은 카메라가 관절형 이미지 디렉터와 정렬되는 그러한 방식으로 구성된다. 예를 들어, 하나 이상의 카메라 개구들이 하우징 내에 규정되어 모바일 디바이스의 카메라를 수용할 수도 있다. 카메라 개구들은 카메라가 관절형 이미지 디렉터와 정렬되는 것을 가능하게 한다. 다른 예로서, 카메라가 관절형 이미지 디렉터와 정렬되도록 하우징은 모바일 디바이스의 일부분을 커버하지 않을 수도 있다.

일 구성에서, 관절형 이미지 디렉터는 거울, 튜브, 광 파이프, 광섬유 케이블, 또는 이미지가 카메라로 향하게 되는 것을 가능하게 하는 다른 디바이스일 수도 있다. 관절형 이미지 디렉터는 이미지 디렉터라고 지칭될 수도 있다. 이미지 디렉터는 아래쪽으로 향하는 카메라에 전방을 향하는 뷰를 제공하도록 특정 각도로 설정될 수도 있다. 즉, 모바일 디바이스의 카메라가 이미지 디렉터와 정렬되는 경우, 카메라는 로봇으로부터 전방을 향하는 뷰를 제공할 수도 있다. 모바일 디바이스는 USB 와 같은 하드웨어 접속 또는 Bluetooth™ 와 같은 무선 접속을 통해 로봇에 연결될 수도 있다. 따라서, 모바일 디바이스는 유선 및/또는 무선 접속을 통해 로봇의 센서들 및 모터들과 통신할 수도 있다.

또한, 사운드 디렉터가 로봇에 대해 또한 구체화될 수도 있다. 사운드 디렉터는 모바일 디바이스의 하나 이상의 스피커들로부터의 오디오 출력을 다이렉팅할 수도 있다. 구체적으로, 사운드 디렉터는 모바일 디바이스의 스피커와 정렬되어 오디오가 원하는 위치로 다이렉팅될 수도 있다. 사운드 디렉터는 튜브 또는 오디오 웨이브들을 다이렉팅하는 다른 구조일 수도 있다.

위에서 논의된 바와 같이, 이미지 디렉터는 관절로 이어지도록 구성된다. 이미지 디렉터의 각도 및 사이즈에 기초하여, 전방을 향하는 뷰는 천장에서 바닥까지의 뷰일 수도 있다. 하나 이상의 서보 (servo) 들 또는 모터들이 이미지 디렉터에 연결되어 관절을 제공할 수도 있다. 즉, 서보들 또는 모터들은 이미지 디렉터를 틸팅, 롤링, 및/또는 패닝할 수도 있다. 또한 또는 대안으로, 모바일 디바이스의 카메라는 패닝하거나, 그것의 각도를 조절하거나, 줌 인 및 줌 아웃을 하도록 구성될 수도 있다. 또한, 일 구성에서, 이미지 디렉터의 각도/방향은 Bluetooth™ 와 같은 무선 통신을 통해 조절될 수도 있다. 또한, 이미지 디렉터는 카메라에 상이한 뷰들을 제공하기 위해 오목 또는 볼록 형상을 가질 수도 있다. 또한, 이미지 디렉터는 상이한 유형의 이미지 디렉터들이 원하는 바에 따라 카메라와 정렬될 수도 있도록 교체가능할 수도 있다.

일 예로서, 이미지 디렉터는 화상회의를 가능하게 할 수도 있다. 즉, 로봇은 화상회의 중에 데스크 또는 다른 표면 상에 배치될 수도 있다. 로봇은 고정일 수도 있거나 참가자들에게로 이동하여 화상회의 중에 참가자의 이미지가 이미지 디렉터를 통해 캡쳐될 수도 있다. 또한, 안면 인식 알고리즘이 모바일 디바이스에 구체화되어 화상회의에서의 참가자들의 얼굴들을 검출할 수도 있다.

캡쳐된 이미지들은 로봇에 대해 향상된 검색 알고리즘들을 제공할 수도 있다. 또한, 로봇의 로우 (low) 프로파일은 로봇의 환경에서의 장애물들과의 향상된 상호작용을 제공한다. 즉, 모바일 디바이스는 로봇에 대한 온 보드 (on board) 비전을 제공하여 장애물들을 피하고 로봇의 환경을 지도로 만든다. 향상된 환경 감지를 위해 하나 이상의 센서들이 로봇 상에 제공될 수도 있다. 모듈형 모터 및 휠 배열체는 다양한 휠 구성들, 예컨대, 4 개의 휠, 3 개의 휠, 트레드 드라이브, 및/또는 중간-휠 구성들을 제공할 수도 있다.

일 구성에서, 레이저와 같은 측정 디바이스가 심도 정보를 제공할 수도 있다. 즉, 측정 디바이스가 모바일 디바이스 상에 또는 로봇의 프레임 상에 규정되어 측정 디바이스의 광이 이미지 디렉터에 반사될 수도 있다. 카메라는 카메라 축의 교차점으로부터의 오프셋에 기초하여 심도 정보를 결정할 수도 있다. 일 예로서, 카메라 근처에 레이저가 규정되어 이미지 디렉터에 광을 반사할 수도 있다. 다른 구성에서, 심도 정보는 스테레오 이미징에 기초하여 산출될 수도 있다. 심도 정보는 모바일 디바이스의 애플리케이션들에 의해 이용될 수도 있다. 다른 구성에서, 이미지 디렉터는 손전등 또는 LED 로부터의 광을 반사하여 전방을 향하는 방향에 광을 비출 수도 있다.

또한, 휠들이 하우징에 규정되어 로봇에 대한 이송을 제공할 수도 있다. 일 구성에서, 휠들은 차동 드라이브 휠들일 수도 있다. 또한, 본 개시물의 양태들은 휠들로 제한되지 않고, 다른 디바이스들이 운송을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 다리들, 진동 운동, 트레드들, 및/또는 전방향 휠들이 운송을 제공할 수도 있다. 또한, 표면들에 대한 방해 및/또는 표면들의 흠집내기를 방지하도록 휠의 형상이 각을 이룰 수도 있다.

도 1 은 본 개시물의 일 양태에 따른 로봇 (100) 을 도시한다. 도 1 에 도시된 바와 같이, 로봇 (100) 은 제 1 개구 (104) 를 갖는 하우징 (106) 을 포함한다. 일 구성에서, 로봇 (100) 은 또한 제 2 개구 (102) 를 포함할 수도 있다. 본 개시물의 양태들은 또한 오직 하나의 개구 (예를 들어, 제 1 개구 (104)) 또는 다수의 개구들을 갖는 로봇에 대해 고려된다. 제 1 개구 (104) 는 모바일 디바이스의 후방을 향하는 카메라가 제 1 개구 (104) 와 정렬되도록 포지셔닝된다.

도 1 에 도시된 바와 같이, 로봇 (100) 은 또한 회로 기판 (110) 을 포함할 수도 있다. 회로 기판 (110) 은 인쇄 회로 기판 (PCB) 또는 로봇 (100) 에 대한 전기 컴포넌트들을 하우징하도록 구성되는 다른 유형의 기판일 수도 있다. 로봇 (100) 은 또한 하나 이상의 센서들 (112) 및 하나 이상의 휠들 (114) 을 포함할 수도 있다. 앞서 논의된 바와 같이, 휠들 (114) 은 도 1 에 도시된 휠들로 제한되지 않고, 4 휠 구성들, 3 휠 구성들, 및/또는 트레드들과 같은 로봇 (100) 에 이동성을 제공하는 임의의 유형의 배열체일 수도 있다. 센서들 (112) 은 로봇 (100) 의 외주를 커버한다. 보다 소형으로, 수평 배향으로, 모바일 디바이스를 배치함으로써, 보다 큰 표면 영역을 갖는 종래의 직립형 로봇들과 비교하여 외주를 커버하기 위해 보다 적은 센서들이 구체화될 수도 있다.

일 구성에서, 이미지 디렉터는 제 1 개구 (104) 아래에 포지셔닝된다 (도 1 에 미도시). 이미지 디렉터는 모바일 디바이스의 카메라에 로봇 (100) 의 전방 뷰를 제공한다. 전방 뷰는 도 1 의 화살표 (116) 의 방향에서의 필드를 지칭한다. 로봇 (100) 이 이용가능한 뷰는 특정 영역으로 제한되지 않는다. 즉, 이미지 디렉터의 포지션 때문에, 로봇 (100) 은 바닥에서 천장까지의 뷰를 갖는다. 또한, 이미지 디렉터에 서보가 연결되어 이미지 디렉터가 또한 왼쪽으로 패닝 및 오른쪽으로 패닝, 롤링, 및/또는 틸팅할 수도 있다. 따라서, 로봇 (100) 그 자체가 이동하지 않으면서 시계가 조절될 수도 있다.

도 2 는 본 개시물의 일 양태에 따른 로봇 (200) 의 측면도를 도시한다. 도 2 에 도시된 바와 같이, 로봇 (200) 은 하우징 (202), 이미지 디렉터 (204), 휠 (206), 및 포크리프트 (208) 를 포함한다. 이미지 디렉터 (204) 는 모바일 디바이스 (210) 의 카메라 (미도시) 와 정렬되도록 포지셔닝된다. 즉, 모바일 디바이스 (210) 는 모바일 디바이스 (210) 의 카메라가 하우징 (202) 의 개구 (미도시) 위에 포지셔닝되도록 하우징 (202) 에 배치되고 포지셔닝된다. 이미지 디렉터 (204) 는 로봇 (200) 의 전방 필드의 바닥에서 본 천장과 같은 특정 뷰를 가능하게 하는 각도로 포지셔닝된다. 따라서, 하우징 (202) 의 개구 아래에 배치됨으로써, 이미지 디렉터 (204) 는 모바일 디바이스 (210) 의 카메라에게 전방을 향하는 뷰를 제공한다. 이미지 디렉터 (204) 를 관절로 잇기 위해 서보 또는 모터 (미도시) 가 구체화될 수도 있다. 구체적으로, 서보 또는 모터는 이미지 디렉터 (204) 를 패닝, 틸팅, 및/또는 롤링할 수도 있다. 이미지 디렉터 (204) 는 거울 또는 모바일 디바이스의 후방을 향하는 카메라에 전방을 향하는 뷰 및/또는 확장된 뷰를 제공하는 다른 표면일 수도 있다.

일 구성에서, 포크리프트 (208) 가 로봇 (200) 에 연결되어 리프팅과 같은 태스크들을 수행할 수도 있다. 이미지 디렉터 (204) 는, 포크리프트 (208) 가 도 2 에 도시된 포지션과 같은 평면 포지션에 있는 동안에, 또는 포크리프트 (208) 가 높은 포지션에 있는 경우에, 로봇 (200) 에게 전방을 향하는 뷰를 제공한다. 다른 구성에서, 로봇 (200) 은 후크, 갈고리 (claw), 및/또는 하키 스틱과 같은, 태스크들을 수행하기 위한 다른 오브젝트에 연결될 수도 있다. 일 예에서, 카메라로 얻은 뷰에 기초하여, 로봇 (200) 은 하키 퍽 (hockey puck) 과 같은 오브젝트에 접촉하기 위해 앞뒤로 스윕하도록 (sweep) 하키 스틱을 제어할 수도 있다.

도 1 및 도 2 에 도시된 바와 같이, 로봇의 하우징 및/또는 프레임은 특정 재료들 또는 형태들로 제한되지 않는다. 본 개시물의 양태들은 로봇의 하우징 및/또는 프레임에 대한 임의의 재료 및 형태를 고려한다. 일 구성에서는, 도 2 에 도시된 바와 같이, 로봇 (200) 의 회로 기판들이 프레임으로서 이용되고, 또한 하우징 (202) 으로서 이용될 수도 있다. 또한, 하우징 (202) 은 모바일 디바이스들 (210) 의 다양한 폼 팩터들 (예를 들어, 사이즈들) 을 받아들이도록 조절가능할 수도 있다.

또한, 본 개시물의 양태들은 후방을 향하는 카메라가 하우징의 개구 위에 배치되는 것으로 제한되지 않는다. 양태들은 전방을 향하는 카메라가 이미지 디렉터를 통해 확장된 뷰를 가질 수도 있도록 전방을 향하는 카메라가 하우징의 개구 위에 배치되는 것에 대해서도 고려된다. 또한, 일 구성에서, 로봇이 2 개의 이미지들을 프로세싱할 수도 있도록 (예를 들어, 스테레오 이미징) 모바일 디바이스의 전방을 향하는 카메라 위에 제 2 이미지 디렉터가 규정될 수도 있다. 즉, 로봇은 모바일 디바이스의 후방을 향하는 카메라와 정렬되는 제 1 이미지 디렉터를 통해 전방을 향하는 이미지를 수신할 수도 있다. 또한, 로봇은 모바일 디바이스의 전방을 향하는 카메라와 정렬되는 제 2 이미지 디렉터를 통해 후방을 향하는 이미지를 수신할 수도 있다. 물론, 제 2 이미지 디렉터는 오직 후방 뷰로만 제한되지 않고, 본 개시물의 양태들은 제 2 이미지 디렉터가 로봇에게 다른 뷰들을 제공하는 것을 고려한다. 제 2 이미지 디렉터는 또한 다른 로봇들이 모바일 디바이스의 스크린을 보는 것을 허용하도록 구성될 수 있다.

로봇은 로봇의 프레임에 연결되는 배터리 소스에 의해 전력이 공급될 수도 있다. 배터리 소스는 리튬-이온 배터리와 같은 재충전가능한 배터리, 또는 AAA 혹은 AA 배터리들과 같은 일회용 배터리를 포함할 수도 있다. 로봇은 또한 모바일 디바이스를 충전하도록 구성될 수도 있다. 모바일 디바이스는 고정배선 접속 및/또는 유도 충전을 통해 충전될 수도 있다.

예를 들어, 로봇 상의 인터페이스 보드가 로봇 및/또는 모바일 디바이스에 세류 충전 (trickle charging) 을 제공할 수도 있다. 또한, 이미지 디렉터를 통한 전방을 향하는 뷰는 배터리가 임계치 아래인 경우 도킹 스테이션의 위치를 찾아내어 모바일 디바이스 및/또는 로봇을 충전할 수도 있다. 도킹 스테이션은 유도 충전기일 수도 있다. 유도 충전을 위한 접촉부들이 로봇의 프레임 및/또는 휠들 상에 규정될 수도 있다.

앞서 논의된 바와 같이, 모바일 디바이스는 유선 및/또는 무선 접속을 통해 로봇의 센서들 및 모터들과 통신할 수도 있다. 또한, 로봇은 유선 및/또는 무선 접속을 통해 사용자 및/또는 로봇에 연결되지 않은 다른 디바이스와 통신할 수도 있다. 예를 들어, 사용자는 유선 또는 무선 원격 제어부로 로봇을 제어할 수도 있다. 원격 제어부는 로봇을 제어하기 위한 소프트웨어를 갖는 다른 모바일 디바이스일 수도 있다. 유선 접속은 USB 와 같은 접속일 수도 있다. 무선 접속은 Bluetooth 또는 WiFi 와 같은 접속일 수도 있다.

일 구성에서, 로봇은 이동식이 아니다. 예를 들어, 로봇은 책꽂이에 배치될 수도 있다. 로봇의 휠들은 책꽂이와 같은 다양한 표면들 상의 배치를 가능하게 하도록 탈착가능할 수도 있다. 이미지 디렉터는 고정된 채로 있는 동안에도 여전히 모바일 디바이스가 상이한 뷰들을 보는 것을 가능하게 할 것이다. 카메라에 부착된 이미지 디렉터는 하나 이상의 서보들/모터들을 통한 팬, 틸트, 및/또는 롤 메커니즘을 포함할 수도 있다. 이미지 디렉터는 그 자체의 전력 소스를 포함할 수도 있거나, 로봇의 전력 공급부를 통해 전력이 공급될 수도 있다.

도 3 은 본 개시물의 일 양태에 따른 로봇 (300) 의 측면 각도의 도면을 도시한다. 도 3 에 도시된 바와 같이, 포크리프트 (302) 는 후방을 향하는 카메라 또는 이미지 디렉터 (304) 의 시계를 차단하지 않으면서 들어 올려질 수도 있다. 즉, 본 구성에서, 포크리프트 (302) 가 들어 올려진 동안에, 로봇 (300) 은 모바일 디바이스 (306) 의 후방을 향하는 카메라와 같은 카메라, 및 이미지 디렉터 (304) 로부터의 전방 뷰를 가질 수도 있다.

도 4 은 본 개시물의 일 양태에 따른 로봇 (400) 의 도면을 도시한다. 도 4 에 도시된 바와 같이, 로봇 (400) 의 전면 방향 (408) 으로 위치되는 오브젝트 (404), 예컨대, 사람은 모바일 디바이스 (406) 의 디스플레이 상에서 볼 수 있을 수도 있다. 오브젝트 (404) 는 모바일 디바이스 (406) 의 후방을 향하는 카메라 (미도시) 및 후방을 향하는 카메라와 정렬되는 로봇 (400) 의 이미지 디렉터 (미도시) 를 통해 볼 수 있다. 일 구성에서, 카메라에 의해 캡쳐되는 오브젝트 (404) 의 제스쳐들, 예컨대, 손을 움직이는 것은 전면 방향 (408), 후면 방향 (402), 또는 전면 방향 (408) 및/또는 후면 방향 (402) 에 직교인 임의의 방향에 대한 로봇의 움직임들을 제어할 수도 있다.

도 5 는 본 개시물의 일 양태에 따른 로봇 (500) 의 도면을 도시한다. 도 5 에 도시된 바와 같이, 로봇 (500) 의 프레임 상에 다양한 센서들 (502) 이 규정되거나 연결될 수도 있다. 모바일 디바이스의 카메라와 함께 센서들 (502) 은 로봇이 로봇의 환경에서 오브젝트들을 감지하는 것을 가능하게 한다. 또한, 도 5 는 탈착된 이미지 디렉터 (504) 를 도시한다. 앞서 논의된 바와 같이, 이미지 디렉터 (504) 는 부착가능할 수도 있어, 원한다면, 거울 또는 광 파이프와 같은 상이한 유형의 이미지 디렉터들이 부착될 수도 있다.

도 6 은 본 개시물의 일 양태에 따른 로봇 (600) 의 도면을 도시한다. 도 6 에 도시된 바와 같이, 로봇 (600) 의 하우징 (602) 은 로봇 (600) 의 앞부분 근처에서 완전히 밀폐되지 않아 모바일 디바이스의 카메라가 이미지 디렉터 (606) 와 정렬되는 것을 가능하게 할 수도 있다. 또한, 도 6 에 도시된 바와 같이, 로봇의 휠들 사이에 트레드들 (604) 이 배치될 수도 있다.

도 7 은 본 개시물의 양태들에 따라 로봇을 자율적으로 제어하는 플로 차트 (700) 를 도시한다. 블록 702 에 도시된 바와 같이, 로봇은 로봇에 연결된 모바일 디바이스의 카메라를 통해 전면 방향을 뷰잉한다. 카메라는 카메라와 정렬되는 이미지 디렉터를 통해 움직이는 이미지 또는 스틸 이미지를 캡쳐한다. 블록 704 에 도시된 바와 같이, 로봇은 카메라를 통해 켭쳐된 오브젝트들 및/또는 움직임들에 기초하여 액션들을 수행한다.

일 구성에서, 로봇 (100) 과 같은 로봇은 하우징하는 수단을 포함하여 자율 동작을 위해 구성된다. 일 양태에서, 하우징 수단은 하우징일 수도 있다. 로봇은 또한 뷰잉하는 수단을 포함하도록 구성된다. 일 양태에서, 수행하는 수단은 이미지 디렉터일 수도 있다. 다른 양태에서, 상기 언급된 수단은, 상기 언급된 수단에 의해 열거된 기능들을 수행하도록 구성된 모듈 또는 임의의 장치일 수도 있다.

상술된 방법들의 다양한 동작들은 대응하는 기능들을 수행할 수 있는 임의의 적합한 수단으로 수행될 수도 있다. 수단은 주문형 집적 회로 (ASIC), 또는 프로세서를 포함하여 다양한 하드웨어 및/또는 소프트웨어 컴포넌트(들) 및/또는 모듈(들)을 포함하나, 이로 제한되지는 않는다. 일반적으로, 도면들에 대응하는 동작들이 있는 경우, 이러한 동작들은 대응하는 상대 수단 + 동일한 번호를 갖는 기능 컴포넌트들을 가질 수도 있다.

본원에서 이용되는 바와 같이, 용어 "결정하기" 는 매우 다양한 액션들을 망라한다. 예를 들어, "결정하기" 는 산출하기, 계산하기, 프로세싱하기, 도출하기, 조사하기, 검색하기 (예를 들어, 테이블, 데이터베이스, 또는 다른 데이터 구조에서 검색하기), 확인하기 등을 포함할 수도 있다. 또한, "결정하기" 는 수신하기 (예를 들어, 정보 수신하기), 액세스하기 (예를 들어, 메모리 내의 데이터에 액세스하기) 등을 포함할 수도 있다. 또한, "결정하기" 는 해결하기, 선택하기, 고르기, 설정하기 등을 포함할 수도 있다.

본원에서 이용되는 바와 같이, 아이템들의 리스트 중 "그 중 적어도 하나" 를 지칭하는 구절은 단일 구성부를 포함하여, 이러한 아이템들의 임의의 조합을 지칭한다. 예로서, "a, b, 또는 c 중의 적어도 하나" 는 a, b, c, a-b, a-c, b-c, 및 a-b-c 를 포함하고자 한다.

본원 개시물과 연계하여 설명된 다양한 예증적인 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들은 본원에서 개시된 기능들을 수행하도록 디자인된 범용 프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 주문형 반도체 (ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이 (FPGA) 또는 다른 프로그래머블 로직 디바이스 (PLD), 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 이들의 임의의 조합에 의해 구현되거나 수행될 수도 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수도 있으나, 대안으로, 프로세서는 임의의 상업적으로 이용가능한 프로세서, 제어기, 마이크로제어기, 또는 상태 머신일 수도 있다. 프로세서는 또한 컴퓨팅 디바이스들의 조합, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 연계한 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 이러한 구성으로 구현될 수도 있다.

본 개시물과 연계하여 설명된 방법의 단계들 또는 알고리즘은 하드웨어에서, 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈에서, 또는 이들 양자의 조합에서 직접적으로 구현될 수도 있다. 소프트웨어 모듈은 공지된 임의의 형태의 저장 매체 내에 있을 수도 있다. 이용될 수도 저장 매체들의 일부 예들은, 랜덤 액세스 메모리 (RAM), 판독 전용 메모리 (ROM), 플래시 메모리, 소거가능한 프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능한 프로그램가능 판독 전용 메모리 (EEPROM), 레지스터들, 하드 디스크, 이동식 디스크, CD-ROM 등을 포함한다. 소프트웨어 모듈을 단일 명령 또는 많은 명령들을 포함할 수도 있고, 상이한 프로그램들 사이에서 여러 상이한 코드 세그먼트들에 걸쳐, 그리고 다수의 저장 매체들에 걸쳐 분포될 수도 있다. 저장 매체는 프로세서에 커플링되어, 프로세서가 저장 매체로부터 정보를 판독하거나 저장 매체에 정보를 기록할 수 있다. 대안에서, 저장 매체는 프로세서에 통합될 수도 있다.

본원에 개시된 방법들은 설명된 방법을 달성하기 위한 하나 이상의 단계들 또는 작동들을 포함한다. 방법 단계들 및/또는 작동들은 청구항들의 범위를 벗어나지 않으면서 서로 상호 교환될 수도 있다. 다시 말해, 단계들 또는 액션들에 대한 특정 순서가 명시되지 않는 한, 특정 단계들 및/또는 액션들의 순서 및/또는 이용은 청구항들의 범위로부터 벗어나지 않으면서 수정될 수도 있다.

설명된 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수도 있다. 하드웨어에서 구현된다면, 일 예시적인 하드웨어 구성은 디바이스에서의 프로세싱 시스템을 포함할 수도 있다. 프로세싱 시스템은 버스 아키텍쳐로 구현될 수도 있다. 버스는 프로세싱 시스템의 특정 설계 및 전체 설계 제약들에 따라 임의의 개수의 상호접속하는 버스들 및 브리지들을 포함할 수도 있다. 버스는 프로세서, 머신-판독가능 매체들, 및 버스 인터페이스를 포함하여 다양한 회로들을 함께 링크할 수도 있다. 버스 인터페이스는 다른 것들 중에서 네트워크 어댑터를 버스를 통해 프로세싱 시스템에 연결하는데 이용될 수도 있다. 네트워크 어댑터는 신호 프로세싱 기능들을 구현하는데 이용될 수도 있다. 소정의 양태들에서, 사용자 인터페이스 (예를 들어, 키보드, 디스플레이, 마우스, 조이스틱 등) 가 또한 버스에 접속될 수도 있다. 버스는 또한 다른 회로들, 예컨대, 타이밍 소스들, 주변기기들, 전압 조절기들, 및 전력 관리 회로들을 링크할 수도 있으며, 이는 공지되어 있으므로, 더 이상 설명되지 않을 것이다.

프로세서는 머신-판독가능 매체들 상에 저장된 소프트웨어의 실행을 포함하여, 버스 및 범용 프로세싱을 관리하는 역할을 할 수도 있다. 프로세서는 하나 이상의 범용 및/또는 특수-목적용 프로세서들로 구현될 수도 있다. 예들은 마이크로프로세서들, 마이크로제어기들, DSP 프로세서들, 및 소프트웨어를 실행할 수 있는 다른 회로부를 포함한다. 소프트웨어는 소프트웨어, 펌웨어, 미들웨어, 마이크로코드, 하드웨어 서술 언어, 또는 다른 것으로 지칭되더라도, 명령들, 데이터, 또는 이들의 임의의 조합을 의미하는 것으로 광범위하게 해석될 수 있다. 머신-판독가능 매체들은, 예로서, 랜덤 액세스 메모리 (RAM), 플래시 메모리, 판독 전용 메모리 (ROM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거가능한 프로그램가능 판독-전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능한 프로그램가능 판독-전용 메모리 (EEPROM), 레지스터들, 마그네틱 디스크들, 광학 디스크들, 하드 드라이브들, 또는 임의의 다른 적합한 저장 매체, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수도 있다. 머신-판독가능 매체들은 컴퓨터-프로그램 제품으로 구체화될 수도 있다. 컴퓨터-프로그램 제품은 패키징 재료들을 포함할 수도 있다.

하드웨어 구현에서, 머신-판독가능 저장 매체들은 프로세서와 별개인 프로세싱 시스템의 일부일 수도 있다. 그러나, 머신-판독가능 저장 매체들, 또는 이의 임의의 부분은 프로세싱 시스템의 외부에 있을 수도 있음을 당업자들은 쉽게 이해할 것이다. 예로서, 머신-판독가능 저장 매체들은 디바이스와 별도인 컴퓨터 제품을 포함할 수도 있으며, 이는 버스 인터페이스를 통해 프로세서에 의해 액세스가능하게 될 수도 있다. 대안으로 또는 이에 더해, 머신-판독가능 저장 매체들, 또는 이들의 임의의 부분은 프로세서에 통합될 수도 있으며, 그러한 경우에는 캐시 및/또는 범용 레지스터 파일들과 함께 있을 수도 있다. 논의된 다양한 컴포넌트들이 로컬 컴포넌트와 같이 특정 위치를 갖는 것으로 설명되었으나, 그것들은 또한 소정의 컴포넌트들이 분산 컴퓨팅 시스템의 일부로서 구성되는 것과 같이 다양한 방식들로 구성될 수도 있다.

프로세싱 시스템은 프로세서 기능성을 제공하는 하나 이상의 마이크로프로세서들 및 적어도 일부분의 머신-판독가능 매체들을 제공하는 외부 메모리로 구현될 수도 있으며, 모두 외부 버스 아키텍쳐를 통해 다른 지원하는 회로부와 함께 링크된다. 대안으로, 프로세싱 시스템은 신경세포 모델들 및 본원에서 설명된 신경 시스템들의 모델들을 구현하기 위한 하나 이상의 뇌신경 프로세서들을 포함할 수도 있다. 다른 대안으로서, 프로세싱 시스템은 프로세서를 갖는 주문형 반도체 (ASIC), 버스 인터페이스, 사용자 인터페이스, 지원 회로부, 및 단일 칩 내에 통합되는 적어도 일부분의 머신-판독가능 매체들로, 또는 하나 이상의 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 들, 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD) 들, 제어기들, 상태 머신들, 게이트 로직, 이산 하드웨어 컴포넌트들, 또는 임의의 다른 적합한 회로부, 또는 본 개시물을 통해 설명된 다양한 기능성을 수행할 수 있는 회로들의 임의의 조합으로 구현될 수도 있다. 특정 응용 및 전체 시스템에 부과되는 전체 설계 제약들에 따라 본 개시물에 걸쳐 제시된 설명된 기능성을 가장 잘 구현하기 위한 방법을 당업자들은 인지할 것이다.

머신-판독가능 매체들은 다수의 소프트웨어 모듈들을 포함할 수도 있다. 소프트웨어 모듈들은, 프로세서에 의해 실행되는 경우, 프로세싱 시스템으로 하여금 다양한 기능들을 수행하게 하는 명령들을 포함한다. 소프트웨어 모듈들은 송신 모듈 및 수신 모듈을 포함할 수도 있다. 각각의 소프트웨어 모듈은 단일 저장 디바이스에 있을 수도 있거나 다수의 저장 디바이스들에 걸쳐 분산될 수도 있다. 예로서, 소프트웨어 모듈은 트리거링 이벤트가 발생하는 경우 하드웨어 드라이브로부터 RAM 으로 로딩될 수도 있다. 소프트웨어 모듈의 실행 중에, 프로세서는 액세스 속도를 증가시키기 위해 명령들의 일부를 캐시 내로 로딩할 수도 있다. 하나 이상의 캐시 라인들은 그러면 프로세서에 의한 실행을 위해 범용 레지스터 파일 내로 로딩될 수도 있다. 하기에서 소프트웨어 모듈의 기능성을 언급하는 경우, 그러한 기능성은 해당 소프트웨어 모듈로부터 명령들을 실행하는 경우 프로세서에 의해 구현된다는 것이 이해될 것이다.

소프트웨어로 구현된다면, 기능들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 컴퓨터 판독가능 저장 매체 상에 저장될 수도 있다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 이용가능한 매체일 수도 있다. 비제한적인 예로서, 그러한 컴퓨터-판독가능 저장 매체들은 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 스토리지, 자기 디스크 스토리지 또는 다른 자기 스토리지 디바이스들, 또는 요구되는 프로그램 코드를 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 저장하기 위해 이용될 수 있고 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 저장 매체를 포함할 수 있다. 본원에서 이용된 바와 같이, 디스크 (disk) 와 디스크 (disc) 는, 컴팩트 디스크 (CD), 레이저 디스크, 광학 디스크, 디지털 다기능 디스크 (DVD), 플로피디스크 및 Blu-ray® 디스크를 포함하며, 여기서 디스크 (disk) 는 통상 자기적으로 데이터를 재생하고, 디스크 (disc) 는 레이저를 이용하여 광학적으로 데이터를 재생한다. 따라서, 일부 양태들에서 컴퓨터-판독가능 저장 매체들은 비일시적 컴퓨터-판독가능 저장 매체들 (예를 들어, 유형의 매체들) 을 포함할 수도 있다. 한편, 소프트웨어로 구현된다면, 기능들은 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 통신 매체를 통해 전송될 수도 있다. 통신 매체들은 송신 라인, 및/또는 데이터에 의해 변조된 반송파를 포함할 수도 있으며, 이 모두는 버스 인터페이스를 통해 프로세서에 의해 액세스가능하게 될 수도 있다. 또한, 통신 매체들은 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전송을 용이하게 하는 임의의 통신 매체를 포함한다. 또한, 임의의 접속부는 통신 매체라고 적절히 칭해진다. 예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, 디지털 가입자 회선 (DSL), 또는 적외선 (IR), 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들을 이용하여 웹사이트, 서버, 또는 다른 원격 소스로부터 전송된다면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 연선, DSL, 또는 적외선, 무선, 및 마이크로파와 같은 무선 기술들은 통신 매체의 정의 내에 포함된다. 따라서, 다른 양태들에 있어서 통신 매체들은 일시적 통신 매체들 (예를 들어, 신호) 을 포함할 수도 있다.

따라서, 소정의 양태들은 본원에 제시된 동작들을 수행하는 컴퓨터 프로그램 제품을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 그러한 컴퓨터 프로그램 제품은 저장된 (및/또는 인코딩된) 명령들을 갖는 컴퓨터-판독가능 매체를 포함할 수도 있으며, 명령들은 본원에 설명된 동작들을 수행하기 위해 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행가능할 수도 있다. 소정의 양태들에 있어서, 컴퓨터 프로그램 제품은 패키징 재료를 포함할 수도 있다.

또한, 본원에 설명된 방법들 및 기법들을 수행하는 모듈들 및/또는 다른 적절한 수단은 다운로드될 수도 있고/있거나, 그렇지 않으면 가능한 적용가능한 사용자 단말 및/또는 기지국에 의해 획득될 수도 있다. 예를 들어, 본원에서 설명된 방법들을 수행하기 위한 수단의 전송을 가능하게 하기 위한 서버에 디바이스가 연결될 수도 있다. 대안으로, 본원에 설명된 다양한 방법들이 저장 수단 (예를 들어, RAM, ROM, 물리적 컴팩트 디스크 (CD) 나 플로피 디스크와 같은 물리적 저장 매체 등) 을 통해 제공될 수도 있어, 사용자 단말 및/또는 기지국은 디바이스에 연결할 시에 또는 디바이스에 저장 수단을 제공할 시에 다양한 방법들을 획득할 수 있다. 또한, 본원에서 설명된 상기 방법들 및 기술들을 디바이스에 제공하기 위한 임의의 다른 적절한 기술들이 활용될 수 있다.

청구항들은 상기에서 예시된 정확한 구성 및 컴포넌트들로 제한되지 않는 것으로 이해되어야 한다. 청구항의 범위를 벗어나지 않으면서, 본원에서 설명된 시스템들, 방법들, 및 장치들의 배치, 동작 및 세부사항들에서 다양한 수정들, 변경들, 및 변형들이 행해질 수도 있다.

Claims (26)

1. 로봇 디바이스로서,
   모바일 디바이스를 하우징하도록 구성된 하우징;
   상기 모바일 디바이스의 제 1 카메라의 시계 (field of view) 와 정렬되고, 상기 제 1 카메라에 상기 로봇 디바이스의 전면 방향의 뷰를 제공하기 위한 관절형 이미지 디렉터로서, 상기 모바일 디바이스는 이미지의 수평이 외부의 오퍼레이터에 의해 뷰잉되는 경우의 수준이도록 상기 제 1 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 회전시키기 위한 역-회전 소프트웨어를 포함하는, 상기 관절형 이미지 디렉터; 및
   실질적으로 상기 로봇 디바이스 뒤에서 일어나고 상기 모바일 디바이스의 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 제스쳐에 기초하여 상기 로봇 디바이스를 이동시키도록 구성된, 복수의 휠, 복수의 트레드, 또는 이의 조합 중 적어도 하나로서, 상기 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 방향이 상기 로봇 디바이스의 후면 방향인, 상기 복수의 휠, 복수의 트레드, 또는 이의 조합 중 적어도 하나
   를 포함하는, 로봇 디바이스.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 휠은 각을 이루는 형상의 휠을 포함하고, 상기 복수의 트레드는 각을 이루는 형상의 트레드를 포함하는, 로봇 디바이스.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 관절형 이미지 디렉터의 움직임을 제어하기 위한 적어도 하나의 모터를 더 포함하는, 로봇 디바이스.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 관절형 이미지 디렉터의 움직임을 제어하기 위한 적어도 하나의 센서를 더 포함하는, 로봇 디바이스.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 관절형 이미지 디렉터의 움직임은 롤링, 틸팅, 패닝, 또는 이의 조합 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 디바이스.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 관절형 이미지 디렉터는 거울 또는 광 파이프인, 로봇 디바이스.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 거울은 볼록 또는 오목인, 로봇 디바이스.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 관절형 이미지 디렉터는 또한 상기 모바일 디바이스의 광원과 정렬되는, 로봇 디바이스.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수의 휠은 제 1 세트의 휠 및 제 2 세트의 휠을 포함하고, 상기 제 1 세트의 휠의 직경은 상기 제 2 세트의 휠의 직경보다 큰, 로봇 디바이스.
10. 로봇 디바이스를 제어하는 방법으로서,
    모바일 디바이스를 상기 로봇 디바이스에 연결하는 단계;
    제 1 카메라에 전면 뷰를 제공하기 위해 상기 로봇 디바이스의 관절형 이미지 디렉터와 정렬되는 상기 모바일 디바이스의 상기 제 1 카메라를 통해 상기 로봇 디바이스의 전면 방향을 뷰잉하는 단계;
    이미지의 수평이 외부 오퍼레이터에 의해 뷰잉되는 경우의 수준이도록 상기 제 1 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 회전시키는 단계; 및
    실질적으로 상기 로봇 디바이스 뒤에서 일어나고 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 제스쳐에 기초하여 상기 로봇 디바이스를 제어하는 단계로서, 상기 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 방향이 상기 로봇 디바이스의 후면 방향인, 상기 로봇 디바이스를 제어하는 단계
    를 포함하는, 로봇 디바이스를 제어하는 방법.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 관절형 이미지 디렉터의 움직임을 제어하는 단계를 더 포함하는, 로봇 디바이스를 제어하는 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 관절형 이미지 디렉터의 움직임은 롤링, 틸팅, 패닝, 또는 이의 조합 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 디바이스를 제어하는 방법.
13. 로봇 디바이스를 제어하기 위한, 기록된 비일시적 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터-판독가능 저장 매체로서,
    상기 프로그램 코드는,
    제 1 카메라에 전면 뷰를 제공하기 위해 상기 로봇 디바이스에 연결된 모바일 디바이스의 상기 제 1 카메라를 통해 상기 로봇 디바이스의 전면 방향을 뷰잉하는 프로그램 코드로서, 상기 전면 방향의 뷰는 상기 제 1 카메라의 시계와 정렬되는 상기 로봇 디바이스의 관절형 이미지 디렉터를 통해 제공되는, 상기 로봇 디바이스의 전면 방향을 뷰잉하는 프로그램 코드;
    이미지의 수평이 외부 오퍼레이터에 의해 뷰잉되는 경우의 수준이도록 상기 제 1 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 회전시키는 프로그램 코드; 및
    실질적으로 상기 로봇 디바이스 뒤에서 일어나고 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 제스쳐에 기초하여 상기 로봇 디바이스를 제어하는 프로그램 코드로서, 상기 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 방향이 상기 로봇 디바이스의 후면 방향인, 상기 로봇 디바이스를 제어하는 프로그램 코드
    를 포함하는, 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 프로그램 코드는 상기 관절형 이미지 디렉터의 움직임을 제어하는 프로그램 코드를 더 포함하는, 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
15. 제 14 항에 있어서,
    상기 관절형 이미지 디렉터의 움직임은 적어도 롤링, 틸팅, 패닝, 또는 이의 조합을 포함하는, 컴퓨터-판독가능 저장 매체.
16. 장치로서,
    모바일 디바이스를 하우징하는 수단으로서, 상기 하우징하는 수단은 상기 모바일 디바이스 아래의 표면에 대해 일 각도로 포지셔닝되는, 상기 하우징하는 수단;
    제 1 카메라에 상기 장치의 전면 방향의 뷰를 제공하기 위해 상기 모바일 디바이스의 상기 제 1 카메라의 시계와 정렬되는 이미지 다이렉팅하는 수단으로서, 상기 모바일 디바이스는 이미지의 수평이 외부의 오퍼레이터에 의해 뷰잉되는 경우의 수준이도록 상기 제 1 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 회전시키기 위한 역-회전 소프트웨어를 포함하는, 상기 이미지 다이렉팅하는 수단; 및
    실질적으로 상기 장치 뒤에서 일어나고 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 제스쳐에 기초하여 상기 장치에 운송을 제공하는 수단으로서, 상기 제 2 카메라에 의해 뷰잉되는 방향이 상기 장치의 후면 방향인, 상기 장치에 운송을 제공하는 수단
    을 포함하는, 장치.
17. 제 16 항에 있어서,
    상기 이미지 다이렉팅하는 수단의 움직임을 제어하는 수단을 더 포함하는, 장치.
18. 제 17 항에 있어서,
    상기 이미지 다이렉팅하는 수단의 움직임을 더 제어하기 위해 감지하는 수단을 더 포함하는, 장치.
19. 제 18 항에 있어서,
    상기 이미지 다이렉팅하는 수단의 움직임은 롤링, 틸팅, 패닝, 또는 이의 조합 중 적어도 하나를 포함하는, 장치.
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