CN105873731A

CN105873731A - 用于移动设备的自主机器人

Info

Publication number: CN105873731A
Application number: CN201480063323.3A
Authority: CN
Inventors: D·B·赫特森
Original assignee: Qualcomm Inc
Current assignee: Qualcomm Inc
Priority date: 2013-11-20
Filing date: 2014-11-05
Publication date: 2016-08-17
Anticipated expiration: 2034-11-05
Also published as: US20150142252A1; KR101793396B1; JP6151451B2; EP3071371A1; WO2015077025A1; CA2927218A1; KR20160088326A; JP2017505559A; US9501056B2; CN105873731B

Abstract

机器人设备(200)包括配置成容纳移动设备(210)的外壳(202)。该机器人设备(200)还包括与该移动设备(210)相机的视场对齐的环接图像导向器(204)。该机器人设备(210)的外壳(202)以经由环接图像导向器(204)向该相机提供前向视图或向后视图的角度放置。

Description

用于移动设备的自主机器人

相关申请的交叉引用

本申请依据35U.S.C.§119(e)要求于2013年11月20日提交的题为“AUTONOMOUS ROBOT FOR MOBILE DEVICE(用于移动设备的自主机器人)”的美国临时专利申请No.61/906,852的权益，其公开内容通过援引全部明确纳入于此。

背景

领域

本公开的某些方面一般涉及机器人，并且尤其涉及用于基于经由移动设备内限定的相机捕获的正面图像来控制机器人的系统和方法。

背景

机器人(诸如，自主机器人)可包括用于移动设备的外壳。移动设备可以耦合到机器人并且可用作用于控制该机器人的处理器。此外，在一些情形中，移动设备的前相机和/或后相机可以被用作机器人的图像捕获设备和/或图像传感器。在常规机器人中，移动设备以直立位置耦合到机器人。该直立位置可能是不合期望的，因为高重心可能使得机器人变得不稳定。此外，因为直立位置，移动设备可能易于受损。因此，提供能够以低重心在更为安全的位置容纳移动设备的机器人是合乎期望的。

概述

根据本公开的一方面，公开了一种机器人设备。该机器人设备包括配置成容纳移动设备的外壳。该机器人设备还包括与该移动设备相机的视场对齐的环接图像导向器(articulating image director)。

本公开的另一方面公开了控制机器人设备的方法。该方法包括经由耦合到该机器人设备的移动设备的相机来观看正向。该方法还包括基于经由相机捕获的对象和/或经由相机捕获的移动来控制机器人设备。

本公开的还有另一方面公开了一种装备。该装备包括用于经由耦合到该机器人设备的移动设备的相机来观看正向的装置。该装备还包括用于基于经由相机捕获的对象和/或经由相机捕获的移动来控制该机器人设备的装置。

另一方面公开了一种具有存储器以及耦合至该存储器的一个或多个处理器的装置。(诸)处理器配置成经由耦合到该机器人设备的移动设备的相机来观看正向。(诸)处理器被进一步配置成基于经由相机捕获的对象和/或经由相机捕获的移动来控制机器人设备。

在另一方面，公开了用于控制机器人设备的计算机程序产品。该计算机程序产品包括非瞬态计算机可读介质。该计算机可读介质上记录有非瞬态程序代码，该程序代码在由(诸)处理器执行时使得(诸)处理器执行经由耦合到该机器人设备的移动设备的相机来观看正向的操作。该程序代码还使得(诸)处理器基于经由相机捕获的对象和/或经由相机捕获的移动来控制机器人设备。

本公开的附加特征和优点将在下文描述。本领域技术人员应该领会，本公开可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同的目的的其他结构的基础。本领域技术人员还应认识到，这样的等效构造并不脱离所附权利要求中所阐述的本公开的教导。被认为是本公开的特性的新颖特征在其组织和操作方法两方面连同进一步的目的和优点在结合附图来考虑以下描述时将被更好地理解。然而，要清楚理解的是，提供每一幅附图均仅用于解说和描述目的，且无意作为对本公开的限定的定义。

附图简述

在结合附图理解下面阐述的详细描述时，本公开的特征、本质和优点将变得更加明显，在附图中，相同附图标记始终作相应标识。

图1-6解说了根据本公开诸方面的机器人设备的不同视图。

图7是解说根据本公开的一方面的用于自主控制机器人的方法的流程图。

详细描述

以下结合附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述，而无意表示可实践本文中所描述的概念的仅有的配置。本详细描述包括具体细节以便提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可实践这些概念。在一些实例中，以框图形式示出众所周知的结构和组件以避免湮没此类概念。

基于本教导，本领域技术人员应领会，本公开的范围旨在覆盖本公开的任何方面，不论其是与本公开的任何其他方面相独立地还是组合地实现的。例如，可以使用所阐述的任何数目的方面来实现装置或实践方法。另外，本公开的范围旨在覆盖使用作为所阐述的本公开的各个方面的补充或者与之不同的其他结构、功能性、或者结构及功能性来实践的此类装置或方法。应当理解，所披露的本公开的任何方面可由权利要求的一个或多个元素来实施。

措辞“示例性”在本文中用于表示“用作示例、实例或解说”。本文中描述为“示例性”的任何方面不必被解释为优于或胜过其他方面。

尽管本文描述了特定方面，但这些方面的众多变体和置换落在本公开的范围之内。虽然提到了优选方面的一些益处和优点，但本公开的范围并非旨在被限定于特定益处、用途或目标。相反，本公开的各方面旨在能宽泛地应用于不同的技术、系统配置、网络和协议，其中一些作为示例在附图以及以下对优选方面的描述中解说。详细描述和附图仅仅解说本公开而非限定本公开，本公开的范围由所附权利要求及其等效技术方案来定义。

本公开的诸方面涉及具有用于移动设备的外壳的机器人。该外壳可以被放置成使得移动设备可以水平或成角度位置放置。在一个配置中，该外壳以特定角度(诸如十五度角度)放置。在一配置中，磁体紧固蜂窝电话。此外，或替换地，移动设备可以被机器人包裹起来以减少或防止对移动设备的破坏。

如之前所讨论的，该外壳可以被放置成使得移动设备可以水平或成角度位置放置。该水平或成角度的位置允许用户在机器人在地上时对移动设备的触摸屏进行操作。即，机器人不必移动来使用移动设备的功能，诸如相机和/或触摸屏。

进一步地，环接图像导向器(例如，镜子)可以耦合到外壳，并且与移动设备相机的视场对齐。即，移动设备可以屏幕朝上并且后置相机(rear facingcamera)与环接图像导向器对齐的方式置于外壳中。后置相机是指限定在与屏幕相反的移动设备的表面上的移动设备相机。该相机可以被配置成捕获静止图像或视频。

进一步地，可指定解旋软件以补偿由于镜面平移(mirror panning)引起的旋转。具体地，解旋软件可以使用关于镜子状态的感知信息。此外，解旋软件可以设置参数以旋转图像，使得图像的水平位置是水平的以供改进的图像处理。此外，图像可以被平移缝合以从一个或多个相机的多个视图创建全景图像。解旋软件对于人工操作者是合乎期望的。

在一配置中，机器人经由向用户提供正面视图的遥控装置来控制。用户可以用该遥控装置来控制机器人在任何方向上移动。尽管如此，在没有解旋的情况下，用户所看到的方向可能是相反的方向。即，由于镜面平移，图像可以被翻转或颠倒。由此，解旋软件被指定来改进用户对机器人的遥控。

在一配置中，机器人被指定为移动设备的装载体。附加地，或替换地，本公开的诸方面可以被纳入到移动设备的主体中。该移动设备不限于蜂窝电话，本公开的诸方面同样构想了其他设备，诸如平板计算机、膝上型计算机、膝上型计算机-平板混合设备，和/或包括相机的其他设备。

作为示例，移动设备可以被放置在车辆的仪表盘支架上来提供道路以及乘客的正面视图。在本示例中，图像导向器可以平移(pan)、俯仰(tilt)和/或横滚(roll)以在当汽车处于某个角度时(诸如，汽车在转向时)提供正面视图。正面视图为司机提供了扩展的视场。附加地，或替换地，图像导向器可以平移、俯仰和/或横滚到相对于汽车的位置的任何期望角度以提供扩展的视场。此外，移动设备可以促成汽车应用中的音频和视觉多模式集成以供降低噪声和/或改进语音识别能力。

在一配置中，外壳被配置成使得相机与环接图像导向器对齐。例如，可以在外壳中限定一个或多个相机开口以接纳移动设备的相机。相机开口允许相机与环接图像导向器对齐。作为另一示例，外壳可以不覆盖移动设备的一部分以使相机与环接图像导向器对齐。

在一配置中，环接图像导向器可以是镜子、管、光管、光纤电缆或者允许图像定向到相机的其他设备。环接图像导向器可以被称为图像导向器。该图像导向器可以特定角度设置以向面向下的相机提供正面视图。即，当移动设备的相机与图像导向器对齐时，该相机可以提供来自机器人的正面视图。移动设备可以经由硬线连接(诸如USB)或是无线连接(诸如蓝牙^TM)耦合到机器人。由此，移动设备可以经由有线和/或无线连接与机器人的传感器和电机通信。

此外，还可以在机器人上指定声音导向器。该声音导向器可以定向从移动设备的一个或多个扬声器输出的音频。具体而言，声音导向器与移动设备的扬声器对齐，从而音频可以定向到期望的位置。声音导向器可以是管或者定向音波的其他结构。

如上文所讨论的，图像导向器被配置成有环接的。基于图像导向器的角度和大小，正面视图可以是从天花板到地板的视图。可将一个或多个伺服器或电机耦合到图像导向器以提供环接。即，伺服器或电机可以俯仰、横滚和/或平移图像导向器。附加或替换地，移动设备的相机可以配置成平移、调节其角度或放大和缩小。进一步地，在一配置中，图像导向器的角度/方向可以经由无线通信(诸如蓝牙^TM)来调节。此外，图像导向器可以具有凹或凸的形状来向相机提供不同视图。此外，图像导向器可以是可交换的，从而不同类型的图像导向器可以按需与相机对齐。

作为示例，图像导向器可以促成电话会议。即，在电话会议期间，机器人可被放置在桌子或者其他表面上机器人可以静止或者可以向参与者移动，从而可以经由图像导向器捕获电话会议期间参与者的图像。此外，可以在移动设备中指定面部识别算法以在电话会议中检测参与者的面部。

所捕获的图像可以为机器人提供改进的搜索算法。进一步地，机器人的低外形在机器人所处环境中有障碍的情况下提供改进的交互。即，移动设备为机器人提供了板载视觉以规避障碍并且勘查机器人所处环境。可以在机器人上提供一个或多个传感器以供改进的环境感测。模块化电机和车轮布置可以提供各种车轮配置，诸如四轮、三轮、履带驱动和/或车轮中置配置。

在一配置中，测距设备(诸如，激光器)可以提供深度信息。即，可以在移动设备上或者机器人的框架上限定测距设备，以使该测距设备的光从图像导向器反射。相机可以基于从相机轴的交叉点的偏移来确定深度信息。作为示例，激光器被限定为与相机毗邻以从图像导向器反射。在另一配置中，可以基于立体成像来计算深度信息。深度信息可以被移动设备的应用来使用。在另一配置中，图像导向器可以反射来自闪光灯或LED的光来照明正面方向。

进一步地，可以在外壳上限定车轮来为机器人提供运动力。在一配置中，车轮可以是差动驱动轮。尽管如此，本公开的诸方面不限于车轮，并且其他设备可以提供运动力。例如，腿、振动移动、履带和/或全向车轮可提供运动力。进一步地，多个车轮可以是成角度的以防止表面的卡塞和/或表面的磨损。

图1解说了根据本公开一方面的机器人100。如图1中所示，机器人100包括具有第一开口104的外壳106。在一配置中，机器人100还可包括第二开口102。本公开的诸方面还为机器人构想了仅有一个开口(例如，第一开口104)或者多个开口。第一开口104被定位成使得移动设备的后置相机与第一开口104对齐。

如图1中所示，机器人100还可以包括电路板110。电路板110可以是印刷电路板(PCB)或者配置成容纳机器人100的电组件的其他类型的板。机器人100还可包括一个或多个传感器112和一个或多个车轮114。如之前所讨论的，车轮114不限于图1中所解说的车轮，并且可以是为机器人100提供移动性的任何类型的布置，诸如四轮配置、三轮配置和/或履带。传感器112覆盖机器人100的周边。通过将移动设备置于更为紧凑、水平的取向，相比于具有较大表面积的常规直立机器人，指定了较少的传感器来覆盖周边。

在一配置中，图像导向器被置于第一开口104下面(未在图1中示出)。图像导向器向移动设备的相机提供机器人100的前向视图。前向视图是指图1的箭头116方向的视场。机器人100可用的视图并不限于特定区域。即，由于图像导向器的位置，机器人100可具有从地板到天花板的视图。此外，伺服器可以耦合到图像导向器，从而图像导向器还可以左平移和右平移、横滚和/或俯仰。由此，能够调节视场而不移动机器人100本身。

图2是根据本公开的一方面的机器人200的侧视图。如图2中所示，机器人200包括外壳202、图像导向器204、车轮206和叉式升降机208。图像导向器204被放置成与移动设备210的相机(未示出)对齐。即，移动设备210置于外壳202中并且放置成使得移动设备210的相机放置在外壳202的开口(未示出)之上。图像导向器204以某个角度放置以允许特定的视图，诸如机器人200的前向视场的从天花板到底板的视图。由此，通过被放置在外壳202的开口下面，图像导向器204向移动设备210的相机提供正面视图。伺服器或电机(未示出)可以被指定以与图像导向器204环接。具体而言，伺服器或电机可以平移、俯仰和/或横滚图像导向器204。图像导向器204可以是镜子或者向移动设备的后置相机提供正面视图和/或扩展视图的其他表面。

在一配置中，叉式升降机208可耦合到机器人200以执行诸如抬升的任务。当叉式升降机208处于仰卧位置(诸如图2中所示的位置)或者当叉式升降机208处于抬高位置时，图像导向器204为机器人200提供正面视图。在另一配置中，机器人200可以耦合到用于执行任务的另一物体，诸如钩子、爪子和/或曲棍。在一个示例中，基于相机所获取的视图，机器人200可以控制曲棍来回扫掠来接触对象，诸如冰球。

如图1和2中所示，机器人的外壳和/或框架不限于特定材料或形状。本公开的诸方面为机器人的外壳和/或框架构想任何材料和形状。在一配置中，如图2中所示，机器人200的电路板被用作框架，并且也可以被用作外壳202。进一步地，外壳202可调节以容适各种形状因子(例如，大小)的移动设备210。

此外，本公开的诸方面不限于后置相机被放置在外壳的开口之上。诸方面还构想正面相机被放置在外壳的开口之上，从而正面相机可以经由图像导向器具有扩展视图。进一步地，在一配置中，第二图像导向器可被限定在移动设备的正面相机之上，从而机器人可以处理两幅图像(例如，立体成像)。即，机器人可以经由与移动设备的后置相机对齐的第一图像导向器接收正面图像。此外，机器人可以经由与移动设备的正面相机对齐的第二图像导向器接收后置图像。当然，第二图像导向器不仅限于后视图，并且本公开的诸方面构想了第二图像导向器以向机器人提供其他视图。第二图像导向器还能够被配置成准许其他机器人看到移动设备的屏幕。

机器人可以由耦合到机器人的框架的电池电源供电。电池电源可包括可再充电电池(诸如锂离子电池)或者一次性电池(诸如AAA或AA电池)。机器人还可被配置成对移动设备进行充电。移动设备可以经由硬线连接和/或感应充电来充电。

例如，机器人上的接口板可向机器人和/或移动设备提供涓流充电。进一步地，当电池低于阈值时，经由图像导向器的正面视图可以定位一基座来为移动设备和/或机器人进行充电。基座可以是感应充电器。可以在机器人的框架和/或车轮上限定感应充电的触点。

如之前所讨论的，移动设备可以经由有线和/或无线连接与机器人的传感器和电机通信。此外，机器人可以与不经由有线和/或无线连接和机器人耦合的用户和/或另一设备通信。例如，用户可以用有线或无线遥控装置来控制机器人。遥控装置可以是具有用于控制机器人的软件的另一移动设备。有线连接可以是诸如USB的连接。无线连接可以是诸如蓝牙或WiFi的连接。

在一配置中，机器人不移动。例如，机器人可以置于书架上。机器人的车轮可以是可移除的以促成在各种表面(诸如书架)上的放置。图像导向器仍然会使得移动设备能看到不同的视图，同时保持静止。附连到相机的图像导向器可包括经由一个或多个伺服器/电机的平移、俯仰和/或横滚机构。该图像导向器可包括其自身的电源或可以经由机器人的电源来供电。

图3解说了根据本公开的一方面的机器人300的侧角视图。如图3中所示，叉式升降机302可以升高而不遮蔽后置相机或图像导向器304的视场。即，在本配置中，当叉式升降机302升高时，机器人300可以具有来自移动设备306的相机(诸如后置相机)和图像导向器304的前向视图。

图4解说了根据本公开的一方面的机器人400的视图。如图4中所示，位于机器人400的正向408上的对象404(诸如，人)可以在移动设备406的显示器上可视。对象404经由移动设备406的后置相机(未示出)以及与后置相机对齐的机器人400的图像导向器(未示出)可视。在一配置中，由相机所捕获的对象404的姿势(诸如，移动手)可以控制机器人的前向408、反向402或与前向408和/或反向402正交的任何方向的移动。

图5解说了根据本公开的一方面的机器人500的视图。如图5中所示，各种传感器502可以定义在机器人500的框架上或者耦合到机器人500的框架。传感器502连同移动设备的相机允许机器人感测机器人所处环境中的对象。进一步地，图5解说了分离的图像导向器504。如之前所讨论的，图像导向器504可以是可附连的，从而不同类型的图像导向器(诸如，镜子或光管)可以按需附连。

图6解说了根据本公开的一方面的机器人600的视图。如图6中所示，机器人600的外壳602可以在机器人600的前部附近不完全包封，以允许移动设备的相机与图像导向器606对齐。进一步地，如图6中所示，履带604可以置于机器人的车轮之间。

图7解说了根据本公开的诸方面的用于自主控制机器人的方法的流程图700。如框702中所示，机器人经由耦合到机器人的移动设备的相机观看正向。相机经由与相机对齐的图像导向器捕获移动或静止的图像。如框704中所示，机器人基于经由相机捕获的对象和/或移动来执行动作。

在一配置中，机器人(诸如机器人100)被配置用于自主操作，包括用于容纳的装置。在一方面，该容纳装置可以是外壳。机器人还被配置成包括用于观看的装置。在一方面，执行装置可以是图像导向器。在另一方面，前述装置可以是被配置成执行由前述装置所述的功能的任何模块或任何设备。

以上所描述的方法的各种操作可由能够执行相应功能的任何合适的装置来执行。这些装置可包括各种硬件和/或软件组件和/或模块，包括但不限于电路、专用集成电路(ASIC)、或处理器。一般而言，在附图中有解说的操作的场合，那些操作可具有带相似编号的相应配对装置加功能组件。

如本文所使用的，术语“确定”涵盖各种各样的动作。例如，“确定”可包括演算、计算、处理、推导、研究、查找(例如，在表、数据库或其他数据结构中查找)、探知及诸如此类。另外，“确定”可包括接收(例如接收信息)、访问(例如访问存储器中的数据)、及类似动作。而且，“确定”可包括解析、选择、选取、确立及类似动作。

如本文所使用的，引述一列项目中的“至少一个”的短语是指这些项目的任何组合，包括单个成员。作为示例，“a、b或c中的至少一个”旨在涵盖：a、b、c、a-b、a-c、b-c、以及a-b-c。

结合本公开所描述的各种解说性逻辑框、模块、以及电路可用设计成执行本文所描述功能的通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列信号(FPGA)或其他可编程逻辑器件(PLD)、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何市售的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器、或任何其它此类配置。

结合本公开所描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在本领域所知的任何形式的存储介质中。可使用的存储介质的一些示例包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、闪存、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM，等等。软件模块可包括单条指令、或许多条指令，且可分布在若干不同的代码段上，分布在不同的程序间以及跨多个存储介质分布。存储介质可被耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读写信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。

本文所公开的方法包括用于实现所描述的方法的一个或多个步骤或动作。这些方法步骤和/或动作可以彼此互换而不会脱离权利要求的范围。换言之，除非指定了步骤或动作的特定次序，否则具体步骤和/或动作的次序和/或使用可以改动而不会脱离权利要求的范围。

所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果以硬件实现，则示例硬件配置可包括设备中的处理系统。处理系统可以用总线架构来实现。取决于处理系统的具体应用和整体设计约束，总线可包括任何数目的互连总线和桥接器。总线可将包括处理器、机器可读介质、以及总线接口的各种电路链接在一起。总线接口可用于尤其将网络适配器等经由总线连接至处理系统。网络适配器可用于实现信号处理功能。对于某些方面，用户接口(例如，按键板、显示器、鼠标、操纵杆，等等)也可以被连接到总线。总线还可以链接各种其他电路，诸如定时源、外围设备、稳压器、功率管理电路以及类似电路，它们在本领域中是众所周知的，因此将不再进一步描述。

处理器可负责管理总线和一般处理，包括执行存储在机器可读介质上的软件。处理器可用一个或多个通用和/或专用处理器来实现。示例包括微处理器、微控制器、DSP处理器、以及其他能执行软件的电路系统。软件应当被宽泛地解释成意指指令、数据、或其任何组合，无论是被称作软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言、或其他。作为示例，机器可读介质可包括随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM)、电可擦式可编程只读存储器(EEPROM)、寄存器、磁盘、光盘、硬驱动器、或者任何其他合适的存储介质、或其任何组合。机器可读介质可被实施在计算机程序产品中。该计算机程序产品可以包括包装材料。

在硬件实现中，机器可读介质可以是处理系统中与处理器分开的一部分。然而，如本领域技术人员将容易领会的，机器可读介质或其任何部分可在处理系统外部。作为示例，机器可读介质可包括传输线、由数据调制的载波、和/或与设备分开的计算机产品，所有这些都可由处理器通过总线接口来访问。替换地或补充地，机器可读介质或其任何部分可被集成到处理器中，诸如高速缓存和/或通用寄存器文件可能就是这种情形。虽然所讨论的各种组件可被描述为具有特定位置，诸如局部组件，但它们也可按各种方式来配置，诸如某些组件被配置成分布式计算系统的一部分。

处理系统可以被配置为通用处理系统，该通用处理系统具有一个或多个提供处理器功能性的微处理器、以及提供机器可读介质中的至少一部分的外部存储器，它们都通过外部总线架构与其他支持电路系统链接在一起。替换地，该处理系统可以包括一个或多个神经元形态处理器以用于实现本文所述的神经元模型和神经系统模型。作为另一替换方案，处理系统可以用带有集成在单块芯片中的处理器、总线接口、用户接口、支持电路系统、和至少一部分机器可读介质的专用集成电路(ASIC)来实现，或者用一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、控制器、状态机、门控逻辑、分立硬件组件、或者任何其他合适的电路系统、或者能执行本公开通篇所描述的各种功能性的电路的任何组合来实现。取决于具体应用和加诸于整体系统上的总设计约束，本领域技术人员将认识到如何最佳地实现关于处理系统所描述的功能性。

机器可读介质可包括数个软件模块。这些软件模块包括当由处理器执行时使处理系统执行各种功能的指令。这些软件模块可包括传送模块和接收模块。每个软件模块可以驻留在单个存储设备中或者跨多个存储设备分布。作为示例，当触发事件发生时，可以从硬驱动器中将软件模块加载到RAM中。在软件模块执行期间，处理器可以将一些指令加载到高速缓存中以提高访问速度。随后可将一个或多个高速缓存行加载到通用寄存器文件中以供处理器执行。在以下述及软件模块的功能性时，将理解此类功能性是在处理器执行来自该软件模块的指令时由该处理器来实现的。

如果以软件实现，则各功能可作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，这些介质包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，此类计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或能用于携带或存储指令或数据结构形式的期望程序代码且能被计算机访问的任何其他介质。另外，任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或无线技术(诸如红外(IR)、无线电、以及微波)从web网站、服务器、或其他远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术(诸如红外、无线电、以及微波)就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘、和碟，其中盘(disk)常常磁性地再现数据，而碟(disc)用激光来光学地再现数据。因此，在一些方面，计算机可读介质可包括非瞬态计算机可读介质(例如，有形介质)。另外，对于其他方面，计算机可读介质可包括瞬态计算机可读介质(例如，信号)。上述的组合应当也被包括在计算机可读介质的范围内。

因此，一些方面可包括用于执行本文中给出的操作的计算机程序产品。例如，此类计算机程序产品可包括其上存储(和/或编码)有指令的计算机可读介质，这些指令能由一个或多个处理器执行以执行本文中所描述的操作。对于一些方面，计算机程序产品可包括包装材料。

此外，应当领会，用于执行本文中所描述的方法和技术的模块和/或其它恰适装置能由用户终端和/或基站在适用的场合下载和/或以其他方式获得。例如，此类设备能被耦合至服务器以促成用于执行本文中所描述的方法的装置的转移。替换地，本文所述的各种方法能经由存储装置(例如，RAM、ROM、诸如压缩碟(CD)或软盘等物理存储介质等)来提供，以使得一旦将该存储装置耦合至或提供给用户终端和/或基站，该设备就能获得各种方法。此外，可利用适于向设备提供本文所描述的方法和技术的任何其他合适的技术。

将理解，权利要求并不被限定于以上所解说的精确配置和组件。可在以上所描述的方法和装置的布局、操作和细节上作出各种改动、更换和变形而不会脱离权利要求的范围。

Claims

1.一种机器人设备，所述机器人设备包括：

配置成容纳移动设备的外壳；以及

与所述移动设备的相机的视场对齐的环接图像导向器。

2.如权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述外壳被以经由所述环接图像导向器向所述相机提供前向视图或向后视图的角度放置。

3.如权利要求1所述的机器人设备，进一步包括运动力装置。

4.如权利要求3所述的机器人设备，其特征在于，所述运动力装置至少包括成角度的车轮、成角度的履带、成角度的腿或其组合。

5.如权利要求1所述的机器人设备，进一步包括用以控制所述环接图像导向器的移动的至少一个电机。

6.如权利要求5所述的机器人设备，其特征在于，进一步包括用以控制所述移动的至少一个传感器。

7.如权利要求5所述的机器人设备，其特征在于，所述移动至少包括横滚、俯仰、平移或其组合。

8.如权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述环接图像导向器是镜子或光管。

9.如权利要求8所述的机器人设备，其特征在于，所述镜子是凸的或凹的。

10.如权利要求1所述的机器人设备，其特征在于，所述图像导向器被进一步与所述移动设备的光源对齐。

11.一种控制机器人设备的方法，所述方法包括：

经由耦合到所述机器人设备的移动设备的相机来观看正向；以及

至少部分地基于经由所述相机捕获的对象、经由所述相机捕获的移动或其组合来控制所述机器人设备。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，环接图像导向器与所述相机对齐以向所述相机提供正面视图或后视图。

13.如权利要求12所述的方法，进一步包括控制所述环接图像导向器的移动。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述移动至少包括横滚、俯仰、平移或其组合。

15.一种装备，所述装备包括：

用于经由耦合到所述装备的移动设备的相机来观看正向的装置；以及

用于至少部分地基于经由所述相机捕获的对象、经由所述相机捕获的移动或其组合来控制所述装备的装置。

16.如权利要求15所述的装备，其特征在于，所述用于观看的装置与所述相机对齐以向所述相机提供正面视图或后视图。

17.如权利要求16所述的装备，进一步包括用于控制所述用于观看的装置的移动的装置。

18.如权利要求17所述的装备，其特征在于，所述移动至少包括横滚、俯仰、平移或其组合。

19.一种用于控制机器人设备的计算机程序产品，包括：

其上记录有非瞬态程序代码的非瞬态计算机可读介质，所述程序代码包括：

用以经由耦合到所述机器人设备的移动设备的相机来观看正向的程序代码；以及

用以至少部分地基于经由所述相机捕获的对象、经由所述相机捕获的移动或其组合来控制所述机器人设备的程序代码。

20.如权利要求19所述的计算机程序产品，其特征在于，环接图像导向器与所述相机对齐以向所述相机提供正面视图或后视图。

21.如权利要求20所述的计算机程序产品，其特征在于，所述程序代码进一步包括用以控制所述环接图像导向器的移动的程序代码。

22.如权利要求21所述的计算机程序产品，其特征在于，所述移动至少包括横滚、俯仰、平移或其组合。