KR101755244B1 - Bldc 모터의 구동 제어 방법 - Google Patents

Bldc 모터의 구동 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 BLDC(Brushless DC) 모터에 최초로 구동 명령(ignition on)이 입력되는 최초 구동 입력 단계(S100), 상기 BLDC 모터의 회전자를 기설정된 특정 위치로 강제 정렬하는 제 1 위치 정렬 단계(S200), 강제 정렬한 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동하는 강제 구동 단계(S300), 상기 BLDC 모터의 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어 단계(S400), 상기 BLDC 모터로 정지 명령(ignition off)이 입력되는 구동 정지 단계(S500) 및 상기 BLDC 모터의 회전자를 상기 기설정된 특정 위치로 다시 한번 강제 정렬하는 제 2 위치 정렬 단계(S600)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 관한 것이다.

Description

BLDC 모터의 구동 제어 방법 {Driving control method for BLDC motor}
본 발명은 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 BLDC 모터(Brushless DC Motor)의 초기 구동 이후, 다음 구동시마다 강제 정렬에 의한 회전자의 초기 위치 정렬 단계를 생략함으로써, 최단 시간 내에 BLDC 모터의 구동 및 피드백 제어를 수행할 수 있는 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 관한 것이다.
소형 정밀제어 모터는 크게 AC 모터, DC 모터, BLDC(Brushless) 모터 및 릴럭턱스(Reluctance) 모터로 구분된다.
최근들어 소형모터는 자동차 고급화로 인한 제어장치 증가로 각종 전자기기와 정밀기기의 구동원, 제어원으로서 관련제품 개발과 경쟁력 확보를 좌우하는 핵심부품으로 위치를 확고히 굳히고 있으며, 이에 따라 구동되는 모터의 소형화, 저소음화, 저소비전력화 등이 요구된다.
BLDC 모터는 브러쉬와 정류자가 없는 모터로서, 기계적인 마찰손실과 불꽃, 노이즈가 원칙적으로 발생하지 않으며 속도 제어나 토크 제어가 뛰어나다. 또한, 속도 제어에 의한 손실이 없고, 소형모터로서의 효율이 뛰어나다.
이외에도 소형화하기 쉽고, 내구성이 강하며, 유지보수가 없어 수명이 길다는 장점이 있어서 점차 가전분야의 제품에 많이 사양되고 있다.
도 1은 종래의 BLDC 모터 제어장치의 제어블럭도이다.
종래의 BLDC 모터(10)의 제어장치는 인버터부(70), 위치감지부(20), PWM 처리부(50)를 포함하며, 인버터는 브릿지 다이오드(미도시)로부터 인가된 DC 전압을 교류 전압으로 변환한다.
이러한 교류 전압이 BLDC 모터(10)에 인가되면 BLDC 모터(10)의 회전자는 회전을 하게 되며, 회전자의 회전에 따라, 위치감지부(20)에서는 회전자의 위치를 감지하여 구동신호발생부(30)와 속도제어부(40)로 제어신호를 출력한다.
속도제어부(40)는 이와 같이 위치감지부(20)로부터 전달되는 회전자의 위치에 대한 정보를 이용하여 모터의 회전속도를 판별한다.
구동신호발생부(30)는 인버터의 각 트랜지스터를 온/오프 스위칭 동작시킬 수 있도록 하는 일정 구동신호를 발생시켜 PWM 처리부(50)로 출력하게 되며, PWM 처리부(50)에서는 속도제어부(40)로부터 입력되는 회전속도 정보에 따라 구동신호발생부(30)로부터 입력된 일정구동신호를 펄스폭 변조하여 게이트 드라이버(60)로 출력한다.
게이트 드라이버(60)는 펄스폭 변조된 구동신호를 인버터와 각 트랜지스터로 공급하여, 각각의 트랜지스터가 온/오프 스위칭 동작하여 BLDC 모터(10)를 구성하는 각 고정자의 각 상(A, B, C)으로 교류 전압이 공급되어 BLDC 모터(10)가 회전 제어되는 것이다.
BLDC 모터의 원활한 운전을 위해서는 회전자의 위치와 상전류의 전환시점을 정밀하게 일치시켜야 한다.
이 때문에, BLDC 모터의 초기 구동 또는 모드 변환 시, 모터가 멈춘 후 다시 구동시, BLDC 모터의 회전자의 초기 위치를 잡기 위하여, 강제적인 구동방법을 택하고 있다. 즉, 반복적으로 BLDC 모터 회전자의 강제 정렬이 이루어지고 있어 모터 기동 시간이 느려지는 문제점이 있다.
국내공개특허 제10-2000-0002314호("인덕턴스의 변화를 이용한 브러시리스 직류 모터의 초기위치 판별 및 초기 구동 알고리즘")에서는 BLDC 모터가 별도의 센서없이도 인덕턴스 변화로 구해지는 소정의 펄스열을 인가받아 정지상태에서 회전위치를 검출하고 원활하게 초기 구동을 수행할 수 있는 초기 구동 알고리즘을 개시하고 있다.
국내 공개 특허 제10-2000-0002314호 (공개일자 2000.05.06.)
본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 BLDC 모터(Brushless DC Motor)의 초기 구동 이후, 다음 구동시마다 강제 정렬에 의한 회전자의 초기 위치 정렬 단계를 생략함으로써, 최단 시간 내에 BLDC 모터의 구동 및 피드백 제어를 수행할 수 있는 BLDC 모터의 구동 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은, BLDC(Brushless DC) 모터에 최초로 구동 명령(ignition on)이 입력되는 최초 구동 입력 단계(S100), 상기 BLDC 모터의 회전자를 기설정된 특정 위치로 강제 정렬하는 제 1 위치 정렬 단계(S200), 강제 정렬한 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동하는 강제 구동 단계(S300), 상기 BLDC 모터의 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어 단계(S400), 상기 BLDC 모터로 정지 명령(ignition off)이 입력되는 구동 정지 단계(S500) 및 상기 BLDC 모터의 회전자를 상기 기설정된 특정 위치로 다시 한번 강제 정렬하는 제 2 위치 정렬 단계(S600)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 제 2 위치 정렬 단계(S600)는 BLDC 드라이버의 잔류 전류를 이용하여 상기 BLDC 모터의 회전자를 상기 기설정된 특정 위치로 다시 한번 강제 정렬하는 것을 특징으로 한다.
더불어, 상기 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 제 2 위치 정렬 단계(S600)를 수행하고 난 후, 상기 BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 때마다 상기 강제 구동 단계(S300), 피드백 제어 단계(S400), 구동 정지 단계(S500) 및 제 2 위치 정렬 단계(S600)를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은, BLDC 모터(Brushless DC) 모터에 최초로 구동 명령(ignition on)이 입력되는 최초 구동 입력 단계(S10), 상기 BLDC 모터의 회전자를 기설정된 특정 위치로 강제 정렬하는 위치 정렬 단계(S20), 강제 정렬한 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동하는 제 1 강제 구동 단계(S30), 상기 BLDC 모터의 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어 단계(S40), 상기 BLDC 모터로 정지 명령(ignition off)이 입력되는 구동 정지 단계(S50) 및 상기 BLDC 모터의 회전자의 최종 정지 위치를 저장하는 최종 위치 저장 단계(S60)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이 때, 상기 최종 위치 저장 단계(S60)는 BLDC 드라이버의 잔류 전류를 이용하여 상기 BLDC 모터의 회전자의 최종 정지 위치를 검출하여 저장하는 것을 특징으로 한다.
더 나아가, 상기 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 최종 위치 저장 단계(S60)를 수행하고 난 후, 상기 BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 경우, 상기 최종 위치 저장 단계(S60)에서 저장한 상기 BLDC 모터의 회전자의 최종 정치 위치에서 상기 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동하는 제 2 강제 구동 단계(S70)를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 최종 위치 저장 단계(S60)를 수행하고 난 후, 상기 BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 때마다 상기 제 2 강제 구동 단계(S70), 피드백 제어 단계(S40), 구동 정지 단계(S50) 및 최종 위치 저장 단계(S60)를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 BLDC 모터(Brushless DC Motor)의 초기 구동 이후, 다음 구동시마다 강제 정렬에 의한 회전자의 초기 위치 정렬 단계를 생략함으로써, BLDC 모터 구동의 지연 시간이 없이, 최단 시간 내에 BLDC 모터의 구동 및 피드백 제어를 수행할 수 있는 장점이 있다.
이를 통해서, 연료 펌프의 목표 압력에 최단 시간에 도달하여 압력 상승 시간(pressure rise time)을 유리하게 가질 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래의 BLDC 모터 제어 장치의 제어 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법을 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
이 때, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
제 1 실시예
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법의 순서도이다. 도 2를 참조로 하여 본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 대해 상세하게 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 도 2에 도시된 바와 같이, 최초 구동 입력 단계(S100), 제 1 위치 정렬 단계(S200), 강제 구동 단계(S300), 피드백 제어 단계(S400), 구동 정지 단계(S500) 및 제 2 위치 정렬 단계(S600)로 이루어질 수 있으며, 이러한 구동 제어 방법은 BLDC 모터(Brushless DC Motor), BLDC 모터의 속도 제어, 회전 제어, 브레이크 기능, 펄스 출력 등을 제어하는 BLDC 구동 드라이버 및 위치 제어를 위한 별도의 컨트롤러에서 수행될 수 있다.
상기 최초 구동 입력 단계(S100), 제 1 위치 정렬 단계(S200), 강제 구동 단계(S400), 피드백 제어 단계(S400) 및 구동 정지 단계(S500)는 통상적인 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 해당한다.
앞서 서술한 바와 같이, 매 구동시마다 반복적으로 BLDC 모터 회전자의 강제 정렬이 이루어지고 있어 모터 기동 시간이 느려지는 문제점이 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 추가적으로 제 2 위치 정렬 단계(S600)를 더 수행함으로써, BLDC 모터의 회전자의 위치를 미리 설정된 위치에서 강제로 정지시켜, 다음 구동 시 곧바로 강제 구동이 가능하도록 한다.
이를 통해서, 초기 위치 정렬이 필요치 않아 최단 시간내에 구동을 통해 피드백 제어가 가능하고, 목표 압력에 신속하게 도달할 수 있다.
각 단계에 대해서 자세히 알아보자면,
상기 최초 구동 입력 단계(S100)는 BLDC 모터에 최초로 구동 명령(ignition on)이 입력된다.
펌프와 BLDC 구동 드라이버의 첫 매칭시에는 위치 정렬 로직이 필요하기 때문에, 상기 최초 구동 입력 단계(S100)를 통해서 최초의 구동 명령이 입력될 경우, 상기 제 1 위치 정렬 단계(S200)를 수행하는 것이 바람직하다.
상기 제 1 위치 정렬 단계(S200)는 상기 BLDC 모터의 회전자를 미리 설정된 특정 위치로 강제 정렬할 수 있다. 즉, BLDC 모터의 초기 구동(운전)시에 3상 중에서 특정의 2상에 전류를 공급하여 회전자 위치를 강제로 정렬할 수 있다.
상기 강제 구동 단계(S300)는 강제 정렬한 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동할 수 있다. 다시 말하자면, 회전자의 정렬이 완료되면 BLDC 모터에 인가되는 전압의 크기와 주파수를 가변하여 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속하여 강제로 회전시키면서 구동시킬 수 있다.
상기 피드백 제어 단계(S400)는 상기 BLDC 모터의 피드백 제어를 수행할 수 있으며, 상기 구동 정지 단계(S500)는 상기 BLDC 모터로 정지 명령(ignition off)이 입력된다.
여기까지, 상기 최초 구동 입력 단계(S100), 제 1 위치 정렬 단계(S200), 강제 구동 단계(S300), 피드백 제어 단계(S400) 및 구동 정지 단계(S500)는 상술한 바와 같이, 일반적인 BLDC 모터의 구동 단계이다.
정지 명령 이후, 새로운 구동 명령이 입력될 경우, 종래의 BLDC 모터는 다시 회전자의 위치 정렬부터 반복 수행해야하는 문제점이 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 구동 정지 단계(S500)를 수행하고 난 후, 제 2 위치 정렬 단계(S600)를 더 수행할 수 있다.
상기 제 2 위치 정렬 단계(S600)는 상기 BLDC 모터의 회전자를 상기 제 1 위치 정렬 단계(S200)에서의 미리 설정된 특정 위치로 다시 한번 강제 정렬할 수 있다.
상기 제 2 위치 정렬 단계(S600)는 이미 정지 명령에 의해 전류가 차단되어 있는 상태이기 때문에, BLDC 구동 드라이버의 잔류 전류를 이용하여 BLDC 모터의 회전자를 상기 제 1 위치 정렬 단계(S200)에서의 미리 설정된 특정 위치로 다시 한번 강제 정렬하는 것이 바람직하다.
이를 통해서, 본 발명의 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 제 2 강제 정렬 단계(S600)를 수행하고 난 후, BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 경우, 상기 강제 구동 단계(S300), 피드백 제어 단계(S400), 구동 정지 단계(S500) 및 제 2 강제 정렬 단계(S600)를 반복하여 수행하는 것이 바람직하다.
즉, 완전 정지되기 전에 BLDC 모터 구동 드라이버에 남아있는 잔류 전류를 이용하여 회전자의 위치를 강제 정렬한 이후 완전 정지가 이루어지기 때문에, 구동 명령이 입력될 경우, 곧바로 강제 구동이 가능하게 된다.
이를 통해서, 최단 시간 구동이 이루어지기 때문에 신속하게 피드백 제어 및 목표 압력에 도달하여 pressure rise time을 유리하게 가질 수 있는 장점이 있다.
제 2 실시예
도 3은 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법의 순서도이다. 도 3을 참조로 하여 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 대해 상세하게 설명한다.
본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 최초 구동 입력 단계(S10), 위치 정렬 단계(S20), 제 1 강제 구동 단계(S30), 피드백 제어 단계(S40), 구동 정지 단계(S50) 및 최종 위치 저장 단계(S60)로 이루어질 수 있으며, 제 1 실시예와 마찬가지로, 이러한 구동 제어 방법은 BLDC 모터(Brushless DC Motor), BLDC 모터의 속도 제어, 회전 제어, 브레이크 기능, 펄스 출력 등을 제어하는 BLDC 구동 드라이버 및 위치 제어를 위한 별도의 컨트롤러에서 수행될 수 있다.
상기 최초 구동 입력 단계(S10), 위치 정렬 단계(S20), 제 1 강제 구동 단계(S30), 피드백 제어 단계(S40) 및 구동 정지 단계(S50)는 통상적인 BLDC 모터의 구동 제어 방법에 해당한다.
앞서 서술한 바와 같이, 매 구동시마다 반복적으로 BLDC 모터 회전자의 강제 정렬이 이루어지고 있어 모터 기동 시간이 느려지는 문제점이 있다.
이에 따라, 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 추가적으로 최종 위치 저장 단계(S60)를 더 수행함으로써, BLDC 모터의 최종 정지 위치를 검출하여 저장함으로써, 다음 구동 시 저장한 최종 정지 위치에서 곧바로 강제 구동이 가능하도록 한다.
이를 통해서, 초기 위치 정렬이 필요치 않아 최단 시간내에 구동을 통해 피드백 제어가 가능하고, 목표 압력에 신속하게 도달할 수 있다.
각 단계에 대해서 자세히 알아보자면,
상기 최초 구동 입력 단계(S10)는 BLDC 모터에 최초로 구동 명령(ignition on)이 입력된다.
펌프와 BLDC 구동 드라이버의 첫 매칭시에는 위치 정렬 로직이 필요하기 때문에, 상기 최초 구동 입력 단계(S10)를 통해서 최초의 구동 명령이 입력될 경우, 상기 위치 정렬 단계(S20)를 수행하는 것이 바람직하다.
상기 위치 정렬 단계(S20)는 상기 BLDC 모터의 회전자를 미리 설정된 특정 위치로 강제 정렬할 수 있다. 즉, BLDC 모터의 초기 구동(운전)시에 3상 중에서 특정의 2상에 전류를 공급하여 회전자 위치를 강제로 정렬할 수 있다.
상기 제 1 강제 구동 단계(S30)는 강제 정렬한 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동할 수 있다. 다시 말하자면, 회전자의 정렬이 완료되면 BLDC 모터에 인가되는 전압의 크기와 주파수를 가변하여 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속하여 강제로 회전시키면서 구동시킬 수 있다.
상기 피드백 제어 단계(S40)는 상기 BLDC 모터의 피드백 제어를 수행할 수 있으며, 상기 구동 정지 단계(S50)는 상기 BLDC 모터로 정지 명령(ignition off)이 입력된다.
여기까지, 상기 최초 구동 입력 단계(S00), 위치 정렬 단계(S20), 제 1 강제 구동 단계(S30), 피드백 제어 단계(S40) 및 구동 정지 단계(S50)는 상술한 바와 같이, 일반적인 BLDC 모터의 구동 단계이다.
정지 명령 이후, 새로운 구동 명령이 입력될 경우, 종래의 BLDC 모터는 다시 회전자의 위치 정렬부터 반복 수행해야하는 문제점이 있다.
이에 따라, 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 구동 정지 단계(S50)를 수행하고 난 후, 최종 위치 저장 단계(S60)를 더 수행할 수 있다.
상기 최종 위치 저장 단계(S60)는 상기 BLDC 모터의 회전자가 최종 정지하는 위치를 검출하여 저장할 수 있다.
상기 최종 위치 저장 단계(S60)는 이미 정지 명령에 의해 전류가 차단되어 있는 상태이기 때문에, BLDC 구동 드라이버의 잔류 전류를 이용하여 BLDC 모터의 회전자가 최종 정지하는 위치를 검출하여 저장할 수 있다.
이 후, 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 최종 위치 저장 단계(S60)를 수행하고 난 후, 상기 BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 경우, 제 2 강제 구동 단계(S70)를 수행할 수 있다.
상기 제 2 강제 구동 단계(S70)는 상기 최종 위치 저장 단계(S60)에서 저장한 상기 BLDC 모터의 회전자의 최종 정지 위치에서 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동할 수 있다.
즉, 본 발명의 또다른 일 실시예에 따른 BLDC 모터의 구동 제어 방법은 상기 최종 위치 저장 단계(S60)를 수행하고 난 후, BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 경우, 상기 제 2 강제 구동 단계(S70), 피드백 제어 단계(S40), 구동 정지 단계(S50) 및 최종 위치 저장 단계(S60)를 반복하여 수행하는 것이 바람직하다.
즉, BLDC 모터 구동 드라이버에 남아있는 잔류 전류를 이용하여, BLDC 모터의 회전자가 완전 정지되는 위치를 검출하여 저장하고, 이 후, 구동 명령이 입력될 경우, 곧바로 강제 구동이 가능하게 된다.
이를 통해서, 최단 시간 구동이 이루어지기 때문에 신속하게 피드백 제어 및 목표 압력에 도달하여 pressure rise time을 유리하게 가질 수 있는 장점이 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들과 한 정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술되는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
S100 내지 S600 : 본 발명의 BLDC 모터의 구동 제어 방법의 각 단계(제 1 실시예)
S10 내지 S70 : 본 발명의 BLDC 모터의 구동 제어 방법의 각 단계(제 2 실시예)

Claims (7)

  1. BLDC(Brushless DC) 모터에 최초로 구동 명령(ignition on)이 입력되는 최초 구동 입력 단계(S100);
    상기 BLDC 모터의 회전자를 기설정된 특정 위치로 강제 정렬하는 제 1 위치 정렬 단계(S200);
    강제 정렬한 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동하는 강제 구동 단계(S300);
    상기 BLDC 모터의 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어 단계(S400);
    상기 BLDC 모터로 정지 명령(ignition off)이 입력되는 구동 정지 단계(S500); 및
    BLDC 드라이버의 잔류 전류를 이용하여 상기 BLDC 모터의 회전자를 기설정된 특정 위치로 다시 한번 강제 정렬하는 제 2 위치 정렬 단계(S600);
    로 이루어지며,
    상기 제 2 위치 정렬 단계(S600)를 수행하고 난 후,
    다음 구동시마다 초기 위치 정렬 없이 상기 BLDC 모터의 회전자가 기설정된 특정 위치에서 상기 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜 구동하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 구동 제어 방법.

  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 BLDC 모터의 구동 제어 방법은
    상기 제 2 위치 정렬 단계(S600)를 수행하고 난 후,
    상기 BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 때마다 상기 강제 구동 단계(S300), 피드백 제어 단계(S400), 구동 정지 단계(S500) 및 제 2 위치 정렬 단계(S600)를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 구동 제어 방법.
  4. BLDC 모터(Brushless DC) 모터에 최초로 구동 명령(ignition on)이 입력되는 최초 구동 입력 단계(S10);
    상기 BLDC 모터의 회전자를 기설정된 특정 위치로 강제 정렬하는 위치 정렬 단계(S20);
    강제 정렬한 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동하는 제 1 강제 구동 단계(S30);
    상기 BLDC 모터의 피드백 제어를 수행하는 피드백 제어 단계(S40);
    상기 BLDC 모터로 정지 명령(ignition off)이 입력되는 구동 정지 단계(S50); 및
    BLDC 드라이버의 잔류 전류를 이용하여 상기 BLDC 모터의 회전자의 최종 정지 위치를 검출하여 저장하는 최종 위치 저장 단계(S60);
    로 이루어지며,
    상기 BLDC 모터의 구동 제어 방법은
    상기 최종 위치 저장 단계(S60)를 수행하고 난 후, 다음 구동시마다 초기 위치 정렬 없이 상기 최종 위치 저장 단계(S60)에서 저장한 상기 BLDC 모터의 회전자의 최종 정지 위치에서 상기 BLDC 모터의 회전자를 일정속도까지 가속시켜, 강제 구동하는 제 2 강제 구동 단계(S70);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 구동 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 4항에 있어서,
    상기 BLDC 모터의 구동 제어 방법은
    상기 최종 위치 저장 단계(S60)를 수행하고 난 후,
    상기 BLDC 모터로 구동 명령이 입력될 때마다 상기 제 2 강제 구동 단계(S70), 피드백 제어 단계(S40), 구동 정지 단계(S50) 및 최종 위치 저장 단계(S60)를 반복하여 수행하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터의 구동 제어 방법.
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