KR101721386B1 - 이동형 자동급식 장치, 반려동물 케어 로봇, 이를 포함하는 반려동물 케어 시스템 및 이를 제어하는 방법 - Google Patents

이동형 자동급식 장치, 반려동물 케어 로봇, 이를 포함하는 반려동물 케어 시스템 및 이를 제어하는 방법 Download PDF

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Abstract

실시예에 따른 이동형 자동급식 장치는, 외형을 이루며 상부 하우징과 하부 하우징을 포함하는 바디; 상기 상부 하우징에 형성된 단말기 장착부; 상기 단말기 장착부 부근에 배치된 유선 포트인 제 1 인터페이스부; 상기 하부 하우징의 바닥면에 배치된 바퀴와, 상기 바퀴를 회전시키는 구동 모터를 포함하는 이동 모듈; 상기 상부 하우징 내에 배치되는 사료통과, 상기 사료통에 저장된 사료를 투하하는 사료 배출부를 포함하는 급식 모듈; 및 상기 이동 모듈과 상기 급식 모듈에 전력을 공급하는 배터리를 포함한다.
또한, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 장착 단말기를 지지하는 단말기 장착부와, 주변에 위치한 객체를 감지하는 센서부와, 바퀴와 상기 바퀴를 회전하는 구동 모터를 포함하는 이동 모듈과, 사료를 배출하는 급식 모듈과, 상기 장착 단말기와 데이터 통신하는 제 1 인터페이스부를 포함하는 반려동물 케어 로봇; 및 상기 반려동물 케어 로봇과 데이터 통신하는 제 2 인터페이스부와, 주변을 촬영하는 카메라부와, 상기 이동 모듈 및 상기 급식 모듈을 제어하는 로봇 제어신호를 생성하고 상기 제 2 인터페이스부를 통해 송신하는 프로세서를 포함하는 장착 단말기를 포함한다.

Description

이동형 자동급식 장치, 반려동물 케어 로봇, 이를 포함하는 반려동물 케어 시스템 및 이를 제어하는 방법 {AUTOMATIC FEEDING MOVABLE APPARATUS, CARE ROBOT FOR COMPANION ANIMAL, CARE SYSTEM FOR COMPANION ANIMAL HAVING THE SAME AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 이동형 자동급식 공급장치, 반려동물 케어 로봇, 이를 포함하는 반려동물 케어 시스템 및 이를 제어하는 방법에 관한 것이다.
산업이 고도로 발달하고 생활이 윤택해 지면서 각 가정에서는 정서함양 등의 목적으로 애완 동물의 사육이 날로 늘고 있다. 특히 애완동물을 사육함에 있어 영향 결핍과 과식문제를 해결하기 위해서는 적시에 정량의 급식은 필수적으로 이루어져야 한다. 그러나 가족들이 모두 외출을 하거나 휴가 등으로 장시간 집을 비울 경우, 또는 맞벌이 부부가 애완동물을 사육할 경우, 애완동물은 혼자 집에 남게 되어 급식문제가 제기된다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 최근에 자동 급식 장치를 통해 애완동물을 관리하는 각종 연구가 다각도로 이루어지고 있으며, 자동 급식 장치는, 대한민국 공개특허 제10-2002-0083968호('애완동물용 먹이 자동공급장치')외에 다수 개시되었다.
그러나 이와 같은 애완동물 먹이공급 장치는 단순히 기저장된 사용자의 목소리와 함께 정해진 시간에 먹이를 공급하고 카메라를 통해 촬영된 애완동물의 영상신호를 외부의 사용자에게 제공하는 것에 그치고 있어, 사용자가 집을 비운 사이 애완동물과 놀아주거나 애완동물의 종류와 성향에 특화된 스케줄을 제공할 수 없어 애완동물의 육체적ㆍ정신적 건강을 도모할 수 없다.
즉, 장시간 애완동물이 혼자 남겨진 상태로 방치될 경우, 사람과 동일하게 우울증에 걸리거나 기억장애가 생기는 등 정신건강에 악영향을 미치는데, 현재 개발된 자동 급식 장치는, 이러한 문제를 해결하기 어려운 문제가 있다.
이러한 점에 착안하여 최근 애완동물과 돌보는 로봇에 대한 기술 개발 이루어지고 있으며, 대한민국 공개특허 제 10-2007-0134086호(' 애완동물 관리로봇 시스템 및 운용방법')에 이와 관련된 내용이 개시되어 있다.
그러나 위 개시된 선행기술문헌은 아이디어 단계의 기술 개시에 그쳐, 실제로 동물 관리로봇을 직접 제조하고 실시하였을 때 발생하는 세부적인 문제점을 전혀 개시하고 있지 못한다.
자세히, 위 개시된 선행기술문헌을 포함하는 선행기술들은, 동물을 관리하기 위한 로봇이 가춰야할 형상, 구조, 로봇을 이루는 필수 구성, 구성들 간의 배치나 연결관계에 대해 개시하고 있지 못하고 있다.
또한, 선행기술들은, 실제로 로봇을 실시하였을 때, 동물과의 관계에서 로봇의 필수적으로 취해야할 움직임이나, 동작 등에 대한 어플리케이션 개발이 부족하다.
또한, 위 개시된 선행기술들의 로봇을 구현하기 위해서는, 프로세서, 메모리, 각종 센서부들을 필요로 하기 때문에, 로봇 제조비용이 과다하게 발생하여 판매성이 떨어지는 문제가 있다.
한편, 최근 스마트 폰에 대한 개발이 활발히 이루어 짐에 따라서, 스마트 폰 교체 주기가 짧아짐에 따라서, 다수의 교체 된 구 스마트 폰이 사용되지 않고 버려지는 문제가 발생하고 있다.
대한민국 공개특허 제10-2002-0083968호('애완동물용 먹이 자동공급장치') 대한민국 공개특허 제10-2007-0134086호('애완동물 관리로봇 시스템 및 운용방법')
본 발명의 실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 반려동물을 상대하기 위한 최적의 형상과 구조를 갖고 반려동물을 관리하기 위한 다양한 어플리케이션을 제공하면서도 저렴한 비용으로 제조 가능한 이동형 자동급식 공급장치, 반려동물 케어 로봇, 이를 포함하는 반려동물 케어 시스템 및 이를 제어하는 방법에 관한 것이다.
실시예에 따른 이동형 자동급식 장치는, 외형을 이루며 상부 하우징과 하부 하우징을 포함하는 바디; 상기 상부 하우징에 형성된 단말기 장착부; 상기 단말기 장착부 부근에 배치된 유선 포트인 제 1 인터페이스부; 상기 하부 하우징의 바닥면에 배치된 바퀴와, 상기 바퀴를 회전시키는 구동 모터를 포함하는 이동 모듈; 상기 상부 하우징 내에 배치되는 사료통과, 상기 사료통에 저장된 사료를 투하하는 사료 배출부를 포함하는 급식 모듈; 및 상기 이동 모듈과 상기 급식 모듈에 전력을 공급하는 배터리를 포함한다.
또한, 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇은, 외형을 이루는 바디; 상기 바디에 형성되어 장착 단말기를 지지하는 단말기 장착부; 상기 장착 단말기와 유선 통신하는 제 1 인터페이스부; 상기 바디를 이동시키는 이동 모듈; 상기 바디 외부로 사료를 배출하는 급식 모듈; 상기 바디 주변에 위치한 객체와의 거리를 감지하는 센서부; 상기 이동 모듈, 상기 급식 모듈 및 상기 센서부에 전력을 공급하는 배터리를 포함한다.
또한, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 장착 단말기를 지지하는 단말기 장착부와, 주변에 위치한 객체를 감지하는 센서부와, 바퀴와 상기 바퀴를 회전하는 구동 모터를 포함하는 이동 모듈과, 사료를 배출하는 급식 모듈과, 상기 장착 단말기와 데이터 통신하는 제 1 인터페이스부를 포함하는 반려동물 케어 로봇; 및 상기 반려동물 케어 로봇과 데이터 통신하는 제 2 인터페이스부와, 주변을 촬영하는 카메라부와, 상기 이동 모듈 및 상기 급식 모듈을 제어하는 로봇 제어신호를 생성하고 상기 제 2 인터페이스부를 통해 송신하는 프로세서를 포함하는 장착 단말기를 포함한다.
또한, 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇 시스템 제어방법은, 반려동물 케어 로봇의 센서부가 주변 동물과의 거리를 감지하는 단계; 상기 주변 객체와의 거리 정보를 장착 단말기가 수신하는 단계; 상기 장착 단말기가 상기 거리 정보에서 동물의 위치를 산출하는 단계; 상기 장착 단말기의 제어에 따라서 상기 산출된 동물의 위치로 상기 반려동물 케어 로봇이 이동하는 단계; 상기 반려동물 케어 로봇과 상기 동물의 위치가 소정의 거리 내이면, 상기 반려동물 케어 로봇이 사료를 투하하는 단계; 상기 사료 투하 후 상기 반려동물 케어 로봇이 기 설정된 거리만큼 후진하는 단계; 상기 반려동물 케어 로봇이 후진한 후 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계; 및 상기 획득된 전방 영상을 사용자 단말기로 송신하는 단계를 포함한다.
실시예에 따른 이동형 자동 급식장치는, 반려동물에 의한 접촉이나 충돌/충격에 저항할 수 있는 최적의 형상 및 구조를 가질 수 있다.
또한, 실시예의 반려동물 케어 로봇은, 반려동물 케어를 위한 어플리케이션이 설치된 장착 단말기와 결합하여 구동됨으로써, 반려동물 케어 로봇 자체는 제조 단가가 높은 프로세서, 카메라 등을 필요로 하지 않으므로 저렴한 비용으로 제조될 수 있다.
또한, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 장착 단말기를 반려동물 케어 로봇의 단말기 장착부에 고정시킨 후 유선 통신을 통해 반려동물 케어 로봇의 유닛들과 인터페이스되고 장착 단말기 자체 유닛들을 제어하여, 반려동물을 케어하기 위한 각종 기능을 제공할 수 있다.
자세히 반려동물 케어 시스템은, 센서 정보 또는/및 영상 정보를 분석하여 반려동물의 위치를 탐색하고 탐색된 위치로 이동하도록 반려동물 케어 로봇을 제어하는 동물 추적 기능을 제공할 수 있다.
또한, 반려동물 케어 시스템은, 동물을 추적한 후 급식모듈을 제어하여 사료를 투하할 수 있으며 반려동물이 사료를 원활히 섭취할 수 있도록 후진 이동하는 자동 급식 기능을 제공할 수 있다.
또한, 반려동물 케어 시스템은, 자동 급식 기능과 더불어, 반려동물이 사료를 섭취하고 있는 모습을 사용자가 확인할 수 있도록 적절한 위치에서 사료 섭취 모습을 촬영하고 사용자의 단말기로 전송하여 사용자가 반려동물의 사료 섭취 모습을 확인할 수 있는 원격 반려동물 관찰 기능을 제공할 수 있다.
또한, 반려동물 케어 시스템은, 원활한 반려동물 케어를 위해 사용자의 영상을 표시하는 기능을 제공할 수 있고, 나아가 사용자 단말기와 영상 통화 기능을 제공할 수도 있다.
또한, 반려동물 케어 시스템은, 사용자의 단말기로부터 수신한 원격 제어신호를 기초로 반려동물 케어 로봇을 제어하는 원격 로봇 제어기능을 제공할 수도 있다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇의 하부 하우징 내부를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇에 장착된 장착 단말기의 내부 블록도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇이 사료를 투하하는 모습을 나타낸다.
도 8 내지 10은 본 발명의 실시예에 따른 사료 투하 후 반려동물 케어 로봇을 제어하는 방법의 일례들이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. 이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. 또한, 도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템을 나타낸다.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 반려동물 케어 로봇(100)과, 반려동물 케어 로봇(100)에 장착된 장착 단말기(200)를 포함할 수 있으며, 장착 단말기(200)와 무선 통신하는 사용자 단말기(600)를 더 포함할 수도 있다.
먼저, 실시예에서, 반려동물 케어 로봇(100)은, 외형을 이루는 바디에 이동 모듈을 구비하여 자체 동력으로 이동 가능하며, 내부에 급식 모듈이 설치되어 반려동물에게 사료를 공급할 수 있다.
여기서, 반려동물 케어 로봇(100)은, 이동 가능하고 급식이 가능하므로 이동형 자동급식 장치로 명명될 수도 있으며, 반려동물뿐만 아니라 유아도 돌볼 수 있으므로 유아 케어 로봇으로도 명칭될 수도 있다. 이하, 설명의 편의를 위해 반려동물 케어 로봇(100)으로 한정하나, 실시예는 이에 한정되지 않는다.
이러한 반려동물 케어 로봇(100)은, 반려동물을 관리하며 반려동물에 의한 접촉이나 충돌이 발생할 수 있으므로, 충격에 저항할 수 있는 최적의 형상 및 구조를 가질 수 있다.
또한, 실시예의 반려동물 케어 로봇(100)은, 반려동물 케어를 위한 어플리케이션이 설치된 장착 단말기(200)와 결합하여 구동됨으로써, 반려동물 케어 로봇(100) 자체는 제조 단가가 높은 프로세서, 카메라 등을 필요로 하지 않으므로 저렴한 비용으로 제조될 수 있다.
반려동물 케어 로봇(100)에 장착되어 이를 제어하는 장착 단말기(200)는, 휴대폰, 스마트폰, 태블릿 PC, 노트북 컴퓨터, 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistant) 또는 PMP(Portable Multimedia Player) 등이 해당될 수 있으며, 이러한 장착 단말기(200)는, 반려동물 케어 로봇(100)을 제어하기 위한 프로그램이 설치되어 있을 수 있다.
실시예에서, 장착 단말기(200)는, 반려동물 케어 로봇(100) 공급자가 제공하는 서버에서 반려동물 케어 어플리케이션을 다운 받아 설치된 스마트 폰일 수 있다.
이러한 장착 단말기(200)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 단말기 장착부에 고정된 후 유선 통신을 통해 반려동물 케어 로봇(100)의 유닛들과 인터페이스되고 장착 단말기(200) 자체 유닛들을 제어하여, 반려동물을 케어하기 위한 각종 기능을 제공할 수 있다.
예를 들어, 장착 단말기(200)는, 센서 정보 또는/및 영상 정보를 분석하여 반려동물의 위치를 탐색하고 탐색된 위치로 이동하도록 반려동물 케어 로봇(100)을 제어하는 동물 추적 기능을 제공할 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 동물을 추적한 후 급식모듈을 제어하여 사료를 투하할 수 있으며 반려동물이 사료를 원활히 섭취할 수 있도록 후진 이동하는 자동 급식 기능을 제공할 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 자동 급식 기능과 더불어, 반려동물이 사료를 섭취하고 있는 모습을 사용자가 확인할 수 있도록 적절한 위치에서 사료 섭취 모습을 촬영하고 사용자의 단말기로 전송하여 사용자가 반려동물의 사료 섭취 모습을 확인할 수 있는 원격 반려동물 관찰 기능을 제공할 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 원활한 반려동물 케어를 위해 사용자의 영상을 표시하는 기능을 제공할 수 있고, 나아가 사용자 단말기(600)와 영상 통화 기능을 제공할 수도 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 사용자의 단말기로부터 수신한 원격 제어신호를 기초로 반려동물 케어 로봇(100)을 제어하는 원격 로봇 제어기능을 제공할 수도 있다.
장착 단말기(200)와 통신하는 사용자 단말기(600)는, 장착 단말기(200)에 등록된 스마트 폰일 수 있으며, 반려동물 케어 로봇(100) 공급자가 제공하는 서버에서 반려동물 케어 어플리케이션을 다운 받아 설치된 스마트 폰일 수 있다.
장착 단말기(200)와 마찬 가지로, 사용자 단말기(600)는, 휴대폰, 스마트폰, 태블릿 PC, 노트북 컴퓨터, 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistant) 또는 PMP(Portable Multimedia Player) 등이 해당될 수 있다.
즉, 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템은, 반려동물과 교감하고 스마트 폰과 결합하기 위한 최적의 로봇 형상과 구조를 제공하며, 사용자의 여분의 스마트 폰을 이용하여 각종 반려동물 케어 기능을 제공하여 반려동물 케어 로봇(100)의 제조비용을 절감하고 버려질 스마트 폰을 재활용하여 자연 환경에도 이바지 할 수 있는 장점이 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇(100)의 블록도이고, 도 3은 본 발며의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇(100)의 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇(100)의 하부 하우징 내부를 나타낸다.
이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여, 이러한 반려동물 케어 로봇(100)에 대해 상세히 설명한다.
도 2를 참조하면, 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇(100)은, 센서부(110), 배터리(120), 표시부(130), 회로기판(140), 이동 모듈(150), 급식 모듈(160), 사료통(165), 급수통(167) 및 제 1 인터페이스부(170), 단말기 장착부(180)를 포함할 수 있다. 다만, 도 2에 도시된 반려동물 케어 로봇(100)의 유닛들은 반려동물 케어 로봇(100)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 반려동물 케어 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
자세히, 반려동물 케어 로봇(100)은, 외형을 이루는 바디를 포함하며, 바디는 서로 탈착 가능하게 결합한 상부 하우징(106)과 하부 하우징(101)으로 구성될 수 있다.
상부 하우징(106)은, 내부에 공간이 형성된 곡면을 갖는 커버 형상으로, 하면이 개방될 수 있다. 실시예에서, 상부 하우징(106)은, 반구형상을 가질 수 있다. 여기서, 반구 형상이란 단면이 원 형상을 갖는 반구 형상, 타원 형상을 갖는 반구 형상, 찌그러진 원 형상을 갖는 반구 형상 등을 포함할 수 있다.
즉, 실시예의 상부 하우징(106)의 외형은, 곡면으로 이루어진 반구 형상을 가지므로, 이러한 외형으로 인해 동물의 신체 접촉에 의한 충격을 흘리거나 분산시킬 수 있다.
실시예에서, 하부 하우징(101)은, 상부 하우징(106)의 개방된 하면에 배치되며 내부 공간을 갖는 원판형 커버 형상을 가질 수 있다.
이러한 하부 하우징(101)의 측면에서 바닥면으로 절곡되며 형성된 하부 모서리(102)는 라운드지게 형성될 수 있다. 자세히, 하부 하우징(101)의 하부 모서리(102)는 라운드지게 형성되어, 반려동물의 발이 하부 하우징(101)과 지면 사이로 진입하는 것을 방지하고 모서리와 반려동물이 충돌할 경우 발생된 사고를 미연에 방지할 수 있다.
자동 급식 기능 실행시 반려동물 케어 로봇(100)의 하부로 사료가 공급되어, 사료 공급 중에 반려동물이 냄새를 맡고 반려동물 케어 로봇(100)을 뒤집으려고 반려동물 케어 로봇(100)과 지면 사이에 발을 넣을 수 있는데, 이때, 반려동물의 발이 반려동물 케어 로봇(100)과 지면 사이로 진입하거나 발을 진입한 후 상측으로 들어올릴 경우, 라운드 진 모서리에 미끄러져 반려동물 발의 힘을 수평방향으로 분산시킴으로써, 반려동물 케어 로봇(100)이 넘어지지 않고 뒤로 밀려날 수 있다.
즉, 이와 같은 반려동물 케어 로봇(100)의 외형은, 반려동물에 특화된 디자인으로, 충격을 분산시켜 외부 손상을 최소화 할 수 있고, 반려동물의 다양한 행위에도 뒤집어지지 않고 안정적으로 균형을 유지할 수 있다.
한편, 이러한 상부 하우징(106)에는 단말기를 고정하기 위한 단말기 장착부(180)가 형성될 수 있다.
실시예에서, 단말기 장착부(180)는, 장착 단말기(200)를 지지하기 위한 지지면(183)과, 지지면(183)에 배치된 단말기를 고정하기 위한 고정부(181)를 포함할 수 있다. 또한, 단말기 장착부(180)는, 지지면(183)의 경사를 제어하기 위한 경사 제어부(미도시)와, 상부 하우징(106) 내부를 관찰하기 위한 관통 렌즈(185)를 더 포함할 수도 있다.
자세히, 지지면(183)은, 반구 형상의 외형의 일부 영역이 오목하게 파여 형성된 평면일 수 있다. 이러한 지지면(183)은, 장착 단말기(200)를 안정하게 지지할 수 있도록 상부 하우징(106) 내측으로 기울여져 형성된 경사면일 수 있다.
그리고 이러한 지지면(183)에는 장착 단말기(200)를 고정하기 위해 외측으로 돌출된 적어도 하나 이상의 고정부(181)가 형성될 수 있다. 고정부(181)는, 단말기의 측면과 상면을 동시에 고정시키기 위해 절곡된 돌기 형상을 가질 수 있으며, 각기 다른 크기의 단말기를 지지하기 위해 상하 이동 가능하도록 형성될 수 있다.
또한, 지지면(183)에는, 지지면(183)의 경사각을 제어하는 경사 제어부가 형성될 수 있다. 자세히, 지지면(183)은, 상부 하우징(106)으로부터 분리될 수 있으며, 경사 제어부는 분리된 지지면(183)을 지지하는 지지부를 회전시켜 지지면(183)의 경사를 제어함으로써, 장착된 단말기의 기울기를 함께 제어할 수 있다.
즉, 경사 제어부는, 지지면(183)의 기울기를 제어함으로써, 장착 단말기(200)의 기울기를 변경하여 장착 단말기(200) 카메라의 촬영방향을 변경할 수 있다.
또한, 지지면(183)에는, 지지면(183)을 관통하는 관통 렌즈(185)(또는, 미러)가 형성될 수 있다. 자세히, 장착 단말기(200)의 후면 카메라에 대응되는 지지면(183)의 위치에 관통 렌즈(185)가 배치되어, 장착 단말기(200)의 후면 카메라는 상부 하우징(106) 내부를 촬영할 수 있다. 이를 통해, 상부 하우징(106) 내부에 배치된 사료통(165) 또는/및 급수통(167)을 장착 단말기(200)의 후면 카메라로 촬영할 수 있으며, 따라서, 사용자는 사료통(165) 커버를 열지 않고서도, 후면 카메라 영상을 통해 저장된 사료량을 알 수 있다. 나아가, 사용자 단말기(600)는, 장착 단말기(200)의 후면 카메라 영상을 수신하여, 저장된 사료량을 확인할 수도 있다.
한편, 단말기 장착부(180) 부근에는 제 1 인터페이스부(170)가 배치될 수 있다.
제 1 인터페이스부(170)는, 장착 단말기(200)와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 자세히, 제 1 인터페이스부(170)는, 장착 단말기(200)의 제 2 인터페이스부와 유선으로 연결되어, 장착 단말기(200)에 배터리(120)의 전기 에너지를 송신할 수 있고, 장착 단말기(200)의 반려동물 케어 로봇 제어신호를 수신할 수 있다.
실시예에서, 제 1 인터페이스부(170)는, 장착 단말기(200)의 제 2 인터페이스와 연결 가능한 유선 포트(예컨대, 플러그)일 수 있다. 예를 들어, 제 1 인터페이스부(170)는, 통합 표준 24핀 단자, 20핀 단자, USB type, 마이크로 USB 5핀 단자, 아이폰8핀 라이트닝 단자, USB type-C 등의 유선 타입 포트일 수 있다. 실시예에서, 무선 인터페이스 연결도 가능하나, 장착 단말기(200)와 반려동물 케어 로봇(100)은, 제 1 인터페이스부(170)를 통해 데이터뿐만 아니라 전력도 송수신해야하는바, 유선 USB 타입으로 인터페이스부를 구현함이 바람직할 것이다.
이러한 제 1 인터페이스부(170)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 각종 유닛과의 연결을 위한 연결 전선과 장착 단말기(200)와의 연결을 위한 단자를 포함할 수 있다.
연결 전선은, 단말기 장착부(180) 또는 그 부근에 형성된 개구를 통해 상부 하우징(106) 내부에서 외부로 통과될 수 있으며, 통과된 연결 전선의 일단에는 장착 단말기(200)의 포트와 연결될 수 있는 단자가 형성될 수 있다.
이러한 제 1 인터페이스부(170)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 각 유닛들과 장착 단말기(200)를 전기적으로 연결하여, 데이터 교환의 통로 역할을 수행할 수 있고, 배터리(120)와 연결되어 배터리(120)의 전력을 장착 단말기(200)로 송신할 수 있다.
이를 위해, 제 1 인터페이스부(170)는, 직접 또는/및 회로기판(140)을 통해 간접적으로 센서부(110), 배터리(120), 표시부(130), 이동 모듈(150) 및 급식 모듈(160)과 연결될 수 있다.
실시예에서, 제 1 인터페이스부(170)의 연결 전선은, 회로기판(140)에 연결되고, 회로기판(140)에서 분지된 전선들이 센서부(110), 표시부(130), 배터리(120), 이동 모듈(150) 및 급식 모듈(160)과 각각 연결될 수 있다.
먼저, 회로기판(140)은, 센서부(110)에서 수집된 거리 정보를 취합하여 제 1 인터페이스부(170)를 통해 장착 단말기(200)로 송신할 수 있다.
자세히, 센서부(110)는, 반려동물 케어 로봇(100) 주변의 객체와 거리 정보를 수집하는 거리 센서일 수 있다.
실시예에서, 센서부(110)는, 하부 하우징(101)의 외연을 따라 등간견을 가지며 배치되는 3개의 초음파 센서를 포함할 수 있다. 자세히, 제 1 초음파 센서(111)를 기준으로, 일측으로 120도 간격을 가지며 제 2 초음파 센서(113)가 배치되고, 타측으로 120도 간격을 가지며 제 3 초음파 센서(115)가 배치될 수 있다.
이와 같이 배치된 제 1 내지 제 3 초음파 센서(111, 113, 115)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 전방위를 모두 감지할 수 있다.
장착 단말기(200)는, 초음파 센서(111, 113, 115)의 반려동물 케어 로봇(100)과 객체 사이의 거리 정보를 기초로, 반려동물 케어 로봇(100) 주변의 모션(예컨대, 동물의 움직임)을 검출할 수 있으며, 이러한 모션 검출을 통해 동물의 위치를 추적하여, 동물 추적 기능을 제공할 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 초음파 센서(111, 113, 115)의 반려동물 케어 로봇(100)과 객체 사이의 거리 정보를 기초로 반려동물 케어 로봇(100)의 이동 방향 측에 소정의 거리 내에 객체가 발견되면, 이동 모듈(150)을 제어하여 반려동물 케어 로봇(100)을 긴급 정지시킬 수 있다.
이를 위해, 회로기판(140)에서, 장착 단말기(200)가 송신한 반려동물 케어 로봇 제어신호들이 표시부(130), 이동 모듈(150) 및 급식 모듈(160)에 선택적으로 전송되어, 장착 단말기(200)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 각종 유닛을 제어할 수 있다.
먼저, 표시부(130)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자일 수 있으며, LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 이러한 표시부(130)는, 점멸/발광을 통해 반려동물 케어 로봇(100)의 제어상태, 동작 상태 등을 표시할 수 있다.
다음으로, 이동 모듈(150)은, 하부 하우징(101) 내에 배치되는 구동 모터와 바퀴를 포함하여, 반려동물 케어 로봇(100)을 이동시킬 수 있다.
자세히, 이동 모듈(150)은, 반려동물 케어 로봇(100)의 하면으로 돌출되도록 배치되는 좌측 바퀴(151L)와, 우측 바퀴(151R)를 포함하며, 좌측 바퀴(151L)를 구동하는 좌측 구동 모터(153L)와 우측 바퀴(151R)를 구동하는 우측 구동 모터(153R)를 더 포함할 수 있다. 그리고 이동 모듈(150)은, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)와 함께 반려동물 케어 로봇(100)을 지탱하며 360도 회전 가능한 볼(155)(ball)을 포함할 수 있다.
이러한 이동 모듈(150)은, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)에 개별적으로 좌측 구동 모터(153L)와 우측 구동 모터(153R)를 구성하여, 양 바퀴를 각각 다른 방향, 다른 속도로 회전시킬 수 있으며 360도 회전이 가능한 볼(155)을 포함하여, 반려동물 케어 로봇(100)을 360도 전방위로 이동시킬 수 있다.
장착 단말기(200)는, 좌측 구동 모터(153L)와, 우측 구동 모터(153R)의 회전 방향 및 회전 속도를 제어하는 반려동물 케어 로봇 제어신호를 송신하여, 반려동물 케어 로봇(100)을 원하는 방향으로 이동시킬 수 있다.
다음으로, 급식 모듈(160)은, 회전 모터(161)와, 회전 모터(161)에 의해 회전하여 사료를 배출하는 사료 배출부(163)를 포함할 수 있다.
자세히, 사료 배출부(163)는, 하부 하우징(101) 바닥면에 형성된 사료 배출구에 배치되어, 사료통(165)의 사료를 일정량으로 분배하면서 사료 배출구를 통해 반려동물 케어 로봇(100) 바닥면 아래로 투하할 수 있다. 따라서, 장착 단말기(200)는, 회전 모터(161)를 구동시키는 제어신호를 제 1 인터페이스부(170)를 통해 전송하여, 사료를 반려동물 케어 로봇(100) 외부로 배출할 수 있다.
도시된 바와 달리, 다른 실시예에서, 하부 하우징(101)에 배치된 사료 배출구는, 단말기 장착부(180) 측(예컨대, 반려동물 케어 로봇(100)의 정면 측)에 배치될 수 있다. 반려동물 케어 로봇(100)의 정면은 단말기 장착부(180)로 볼 수 있으며, 동물 추적시 반려동물 케어 로봇(100)의 정면이 동물 측을 향할 것이므로, 사료 배출구가 반려동물 케어 로봇(100)의 정면 주변의 바닥면에 배치되어야 동물 측으로 사료 투하가 가능할 것이다.
이러한 구조를 통해, 사료가 동물 측에 투하되어 반려동물 케어 로봇(100)이 짧은 거리만 후진하여도 반려동물 케어 로봇(100) 아래로 떨어진 사료가 동물 측으로 노출될 수 있다. 따라서, 사료 제공 중 동물이 반려동물 케어 로봇(100) 측으로 접근하여 충격을 가하는 시간을 최소화시킬 수 있다.
또한, 배터리(120)는, 외부 전원과 연결되는 단자(125)를 포함하여, 외부 전원으로부터 충전된 전력을 저장할 수 있다.
그리고 배터리(120)는, 장착 단말기(200)의 제어신호에 따라 이동 모듈(150)과 급식 모듈(160), 표시부(130) 등에 전력을 공급할 수 있다.
또한, 배터리(120)는, 제 1 인터페이스부(170)를 통해 장착 단말기(200)의 배터리(120)를 충전할 수도 있다.
즉, 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇(100)은, 인터페이스부를 통해 배터리(120)와 장착 단말기(200) 다이렉트 연결하여, 장착 단말기(200)를 별도로 충전할 필요 없이, 반려동물 케어 로봇(100)의 배터리(120) 충전을 통해, 장착 단말기(200)의 전원부를 충전할 수 있다.
한편, 상부 하우징(106)에는, 사료통(165) 또는/및 급수통(167)이 더 배치될 수 있다.
사료통(165)의 몸체는 상부 하우징(106)에 배치되나, 사료통(165)에서 사료를 배출하는 토출구는, 하부 하우징(101)의 사료 배출구와 연결될 수 있다. 사료통(165)에 사료를 충전하기 위하여, 사료통(165)의 상부는 상부 하우징(106)에 연결되며, 연결된 부분에는 개폐 가능한 커버가 배치될 수 있다.
또한, 사료통(165)의 몸체를 지지하는 지지부재는, 하부 하우징(101)에 배치되어, 사료통(165)의 무게를 하부 하우징(101) 측으로 전달할 수 있다.
급수통(167)의 구조는, 사료통(165)과 동일한 바, 사료통(165)에 대한 설명으로 대채한다.
사료통(165)의 지지부재와 마찬가지로, 전술한 반려동물 케어 로봇(100)의 대부분의 구성들은 모두 하부 하우징(101) 측에 배치될 수 있다.
자세히, 실시예에서, 하부 하우징(101)에는, 센서부(110), 배터리(120), 표시부(130), 회로기판(140), 이동 모듈(150), 급식 모듈(160) 및 사료통(165)의 지지부재가 배치될 수 있다.
따라서, 반려동물 케어 로봇(100)의 무게중심은, 하부 하우징(101)에 형성되어, 반려동물에 의한 충격에도 뒤집어지지 않고 안정적으로 버틸 수 있다.
즉, 실시예에 따른 반려동물 케어 로봇(100)은, 반구 형상의 상부 하우징(106)과, 라운드 진 모서리를 갖는 하부 하우징(101)에 더불어, 무게중심을 하부 하우징(101) 측에 형성함으로써, 동물의 충격에 버틸 수 있는 안정적인 구조를 가질 수 있다.
한편, 전술한 바와 같이, 이러한 반려동물 케어 로봇(100)은 장착 단말기(200)가 인터페이스부를 통해 연결되어 반려동물 케어 시스템을 이루고, 반려동물 케어 시스템으로서 반려동물을 케어하는 다양한 기능을 제공할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 반려동물 케어 로봇(100)에 장착된 장착 단말기(200)의 내부 블록도이다.
이하, 먼저, 반려동물 케어 반려동물 케어 로봇(100)을 제어하기 위한 어플리케이션이 설치된 장착 단말기(200)에 대해 먼저 상세히 설명한다.
도 5를 참조하면, 실시예에 따른 장착 단말기(200)는, 입력부(210), 통신부(220), 제 2 인터페이스부(230), 메모리(240), 카메라부(260), 프로세서(270) 및 전원부(290)를 포함할 수 있다. 다만, 도 5에 도시된 장착 단말기(200)의 유닛들은 장착 단말기(200)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 장착 단말기(200)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
먼저, 입력부(210)는, 사용자의 입력을 감지하는 입력부(210)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력부(210)는, 장착 단말기(200)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력이나, 장착 단말기(200)의 동물 케어 기능을 온/오프시키는 실행 입력, 각종 세부사항을 설정하는 입력 등을 등을 감지할 수 있다.
이러한 입력부(210)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부 (예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부 (예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등), 사용자 단말기(600), 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 및 원격 리모콘, 이동 단말기 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 사용자의 단말기와 무선 통신하는 통신부(220)를 포함할 수 있다.
실시예에서, 통신부(220)는, 카메라부(260)가 촬영한 전방 영상 또는/및 후방 영상과 마이크로 폰에서 녹음한 음성을 사용자 단말기(600)로 송신할 수 있고, 반대로, 사용자 단말기(600)에서 촬영한 영상 및 음성을 수신할 수도 있다.
또한, 실시예에서, 통신부(220)는, 사용자가 단말기를 통해 입력한 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호를 수신할 수 있으며, 프로세서(270)는, 수신한 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호에 따라 제 2 인터페이스부(230)를 통해 반려동물 케어 로봇(100)으로 전송하여, 사용자가 반려동물 케어 로봇(100)을 원격 제어하도록 하는 원격 제어 기능을 제공할 수 있다.
이러한 통신부(220)는, 사용자 단말기(600)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 블루투스(Bluetooth) WiFi, Direct WiFi, APiX, LTE 또는 NFC 등 다양한 데이터 통신 방식이 가능할 수 있다.
다음으로, 장착 단말기(200)는 반려동물 케어 로봇(100) 관련 데이터를 반려동물 케어 로봇(100)과 송수신하거나, 프로세서(270)에서 처리 또는 생성된 신호를 반려동물 케어 로봇(100)으로 전송하는 제 2 인터페이스부(230)를 포함할 수 있다. 또한, 제 2 인터페이스부(230)를 통해 반려동물 케어 로봇(100)의 배터리(120)로부터 전력을 공급받을 수 있다. 즉, 장착 단말기(200)는, 제 2 인터페이스부(230)를 통해 반려동물 케어 로봇(100) 제어 데이터 통신을 할 수 있으며, 전력 에너지를 송수신할 수도 있다.
실시예에서, 제 2 인터페이스부(230)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 제 1 인터페이스부(170)와 유선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 2 인터페이스부(230)는, 통합 표준 24핀 단자, 20핀 단자, USB type, 마이크로 USB 5핀 단자, 아이폰8핀 라이트닝 단자, USB type-C 등의 유선 타입 포트일 수 있다. 실시예에서, 무선 인터페이스 연결도 가능하나, 장착 단말기(200)와 반려동물 케어 로봇(100)은, 인터페이스부를 통해 데이터뿐만 아니라 전력도 송수신해야하는바, 유선 USB 타입으로 인터페이스부를 구현함이 바람직할 것이다.
또한, 장착 단말기(200)는, 메모리(240)를 포함할 수 있으며, 메모리(240)는 프로세서(270)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 장착 단말기(200) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(240)는 장착 단말기(200)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 장착 단말기(200)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 그리고 이러한 응용 프로그램은, 메모리(240)에 저장되고, 프로세서(270)에 의하여 장착 단말기(200)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
실시예에서, 메모리(240)는 카메라부(260) 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(240)는, 카메라를 통해 획득된 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들면, 메모리(240)는, 카메라를 통해 획득된 영상에서 반려동물의 외형이나, 반려동물의 목걸이에 표시된 특정 그래픽 이미지와 같은 소정의 오브젝트가 포함되면, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 반려동물인지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(240)는, 카메라와 마이크로 폰에 입력된 영상/음성을 저장할 수 있다. 자세히, 메모리(240)는, 동물을 훈련시키기 위해 사용자가 저장한 영상/음성을 각 훈련 내용에 따라 나누어 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모에는, 동물을 정지시키기 위한 영상/음성, 동물을 앉게 하기 위한 영상/음성, 동물과 놀아주는 영상/음성, 동물에게 음식섭취를 허용하기 위한 영상/음성을 각각 저장할 수 있고, 프로세서(270)는, 필요에 따른 영상/음성을 메모리(240)에서 추출하여 디스플레이부와 오디오 출력부를 통해 동물에게 출력하여, 동물을 컨트롤할 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 전원부(290)를 포함하며, 전원부(290)는, 프로세서(270)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 이러한 전원부(290)는, 장착 단말기(200) 내부 배터리(120)일 수 있다.
다음으로, 장착 단말기(200)는, 반려동물 케어 로봇(100) 주변을 촬영하는 카메라부(260)를 포함할 수 있다.
실시예에서, 카메라부(260)는, 장착 단말기(200) 전방을 촬영하는 전면 카메라와, 장착 단말기(200)의 후방을 촬영하는 후면 카메라를 포함할 수 있다.
자세히, 전면 카메라는, 동물 추적 기능 실행시, 자동 급식 기능 실행시 또는 영상 통화 기능 실행시 등에 프로세서(270)에 의해 작동하여, 전방 영상을 촬영할 수 있다.
또한, 후면 카메라는, 사료량을 확인하기 위해 상부 하우징(106) 내부의 사료통(165)을 촬영하여, 후방 영상을 획득할 수 있다.
이러한 카메라는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 프로세서(270)에 전달할 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는, 동물 케어 관련 그래픽 이미지를 표시하는 디스플레이부(미도시)를 포함할 수 있다.
자세히, 디스플레이부는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 디스플레이부는, 터치 입력부(210)와 결합되어 터치 스크린을 이룰 수 있다.
또한, 장착 단말기(200)는 오디오 출력부를 더 포함할 수 있다.
오디오 출력부는, 동물 케어 기능과 관련된 음향을 출력할 수 있다.
마지막으로, 장착 단말기(200)는 장착 단말기(200) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
이러한 프로세서(270)는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
이하, 이러한 장착 단말기(200)가 반려동물 케어 로봇(100)과 인터페이스되어 반려동물 시스템을 구성한 후 동물 케어 기능을 제공하는 세부적인 과정을 상세히 설명한다.
자세히, 반려동물 케어 시스템은, 반려동물 케어 로봇(100)의 단말기 장착부(180)에 장착 단말기(200)가 장착된 상태를 포함하며, 장착 단말기(200)의 제 2 인터페이스부(230)와 반려동물 케어 로봇(100)의 제 1 인터페이스부(170)는 유선으로 연결된 상태이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 반려동물 케어 시스템의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 먼저, 반려동물 케어 로봇(100)의 센서부(110)는, 반려동물 케어 로봇(100) 주변의 환경정보를 감지할 수 있다 (S101)
자세히, 반려동물 케어 로봇(100)의 센서부(110)는, 초음파 센서로, 반려동물 케어 로봇(100) 주변의 객체와 반려동물 케어 로봇(100) 사이의 거리를 측정할 수 있으며, 특히, 센서부(110)는, 주변에서 움직이는 객체와의 거리 정보를 측정할 수 있다.
그리고 감지된 반려동물 케어 로봇(100) 주변 거리 정보는, 인터페이스부를 통해 장착 단말기(200)로 송신될 수 있다. (S102)
거리 정보를 수신한 장착 단말기(200)는, 거리 정보를 분석하여 동물의 위치를 검출할 수 있다. (S201)
자세히, 프로세서(270)는, 거리 정보를 획득한 후 거리 정보 내에서 동물의 모션(움직임)을 검출하여, 1차적으로 러프하게 동물의 이격방향, 이격거리 등을 포함하는 동물 위치 정보를 산출할 수 있다.
이후, 프로세서(270)는, 동물의 위치를 향해 반려동물 케어 로봇(100)이 이동하도록 반려동물 케어 로봇(100)을 제어하는 반려동물 케어 로봇 이동 제어신호를 생성하고, 인터페이스부를 통해 구동 모터(153)로 전송할 수 있다. (S202)
자세히, 프로세서(270)는, 좌측 구동 모터(153L)와, 우측 구동 모터(153R)를 각각 제어하는 반려동물 케어 로봇 이동 제어신호를 송신하여, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)를 회전시켜, 반려동물 케어 로봇(100)의 헤딩방향을 변경할 수 있고, 반려동물 케어 로봇(100)을 헤딩방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.
반려동물 케어 로봇 이동 제어신호를 받은 구동 모터(153)는, 이동 제어신호에 따라 회전하여, 좌측 바퀴(151L)와 우측 바퀴(151R)를 회전시킴으로써, 반려동물 케어 로봇(100)의 헤딩방향을 동물 측으로 향하도록 제어하고 이동시켜 동물을 추적할 수 있다. (S103)
나아가, 장착 단말기(200)는, 동물을 더욱 정확하게 추적하기 위해, 카메라부(260)를 작동시켜, 영상 정보를 획득하고, 프로세서(270)는, 영상 정보를 분석하여 동물을 탐색할 수 있다. (S203, S204)
자세히, 장착 단말기(200)는, 먼저, 초음파 센서를 통해 동물의 위치를 대략적으로 추정한 후, 반려동물 케어 로봇(100)의 헤딩방향을 동물을 향하도록 변경하고, 전면 카메라로 동물을 촬영하여, 동물의 위치를 좀더 정확하게 탐색할 수 있다.
그리고 프로세서(270)는, 촬영된 영상에서 기 설정된 반려동물을 검출할 수 있다. (S205)
일 실시예에서, 장착 단말기(200)는, 전면 카메라 영상을 이미지 분석하여, 영상 내에 포함된 반려동물 형상을 추출함으로써, 반려동물을 추적할 수 있다.
자세히, 프로세서(270)는, 영상 전처리(preprocessing)를 수행한 후 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행하여, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다. 이후, 프로세서(270)는, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다. 다음으로, 프로세서(270)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify). 예를 들어, 프로세서(270), 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
일 실시예에서, 프로세서(270)는, 기존 카메라 촬영 기능 중 안면 인식 기능을 변형하여, 영상 내에서 반려동물을 추적할 수 있다.
자세히, 프로세서(270)는, 장착 단말기(200)에 설치된 기본 카메라 어플리케이션의 안면 검출 알고리즘에서 안면 이미지 특징을 동물 이미지 특징으로 변경하여, 손쉽게 전면 카메라 영상에서 반려동물을 검출할 수 있다.
다른 실시예에서, 이미지 검출이 쉬운 특징 이미지가 그려진 악세서리(예컨대, 목걸이)를 반려동물에 채운 후, 전면 카메라로 악세서리를 촬영하고, 프로세서(270)는, 촬영된 악세서리의 특징 이미지를 검출하는 방식으로 반려동물을 손쉽게 카메라를 통해 추적할 수도 있다.
이와 같이, 프로세서(270)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 센서부(110)에서 수신한 거리 정보와, 카메라부(260)의 영상을 통해 얻은 영상 정보를 통해 동물을 위치를 검출하고, 검출된 동물의 위치로 반려동물 케어 로봇(100)을 이동하도록 반려동물 케어 로봇 이동 제어신호를 송신하여, 동물을 추적할 수 있다. (S205) 그리고 반려동물 케어 로봇(100)은, 반려동물 케어 로봇 이동 제어신호에 따라 구동되어, 동물을 향해 이동할 수 있다 (S104)
이후, 장착 단말기(200)는, 거리 정보와 영상 정보를 통해 동물과의 거리가 소정의 거리로 접근하였는지 판단할 수 있다 (S206)
장착 단말기(200)는, 동물과의 거리가 소정의 거리 내라고 판단되면, 급식 모듈(160)을 제어하는 급식 제어신호를 송신하여, 사료를 공급할 수 있다. (S207)
자세히, 장착 단말기(200)는, 동물에게 사료를 공급할 시각이고, 동물과의 거리가 소정의 거리 내이면, 급식 모듈(160)을 제어하여 사료를 투하할 수 있다. 즉, 장착 단말기(200)는, 기 설정된 시간마다 자동으로 반려동물 케어 로봇(100)을 웨이크 업하고, 반려동물의 위치를 추적하여 반려동물 케어 로봇(100)을 이동시킨 후 반려동물을 케어할 수 있다.
전술하였듯이, 실시예에 따른 급식 모듈(160)은, 반려동물 케어 로봇(100)의 바닥면 아래 지면으로 사료를 투하할 수 있다. (S105) 그러므로 급식 모듈(160)에 의해 배출된 사료는, 반려동물 케어 로봇(100)의 몸체에 의해 가려진 상태일 수 있다.
예를 들어, 도 7을 참조하면, 반려동물 케어 로봇(100)과 반려동물(10)이 소정의 거리(d) 내이면, 장착 단말기(200)가 반려동물 케어 로봇(100)의 급식 모듈(160)을 제어하여 반려동물 케어 로봇(100)의 밑으로 사료(20)를 투하할 수 있다. 따라서, 공급된 사료(20)는, 반려동물 케어 로봇(100)의 몸체에 오버랩된 상태일 수 있다.
이때, 급식 모듈(160)에 의해 배출된 사료(20)의 냄새를 맡은 동물(10)이, 사료(20)를 먹기 위해 반려동물 케어 로봇(100)에 지속적으로 충격을 가할 수 있다.
이를 방지하기 위해, 사료(20) 공급 중 장착 단말기(200)는, 디스플레이부와 오디오 출력부를 통해 메모리(240)에 저장된 동물 훈련 영상/음성을 출력할 수 있다.
자세히, 장착 단말기(200)는, 사료(20)를 투하하는 중 동물의 주인이 메모리(240)에 저장한 동물을 정지시키기 위한 영상/음성 또는/및 동물을 앉게 하기 위한 영상/음성을 출력하여, 동물이 반려동물 케어 로봇(100)에 접근하지 못하도록 유도할 수 있다.
다음으로, 사료(20)를 동물에게 노출시키기 위해, 프로세서(270)는, 사료(20) 투하 후 기 설정된 거리만큼 후진하도록 반려동물(10) 케어 로봇 이동 제어신호를 생성하고 송신할 수 있다. (S208) 그리고 로봇 이동 제어신호를 수신한 구동 모터가 구동되어, 반려동물 케어 로봇을 후진시킬 수 있다. (S106)
예를 들어, 도 8을 참조하면, 프로세서(270)는, 사료(20)를 노출시키기 위한 기 설정된 제 1 거리(d1)만큼 후진하도록 제어함으로써, 사료(20)를 동물에게 노출시킬 수 있다.
사료(20)를 노출시킨 이후, 장착 단말기(200)는, 동물에게 음식섭취를 허용하기 위한 영상/음성을 출력하도록 디스플레이부와, 오디오 출력부를 제어할 수 있다.
한편, 장착 단말기(200)는, 동물이 사료(20)를 섭취하는 동안, 동물의 음식 섭취 영상을 촬영하여 획득하고, 획득한 사료 섭취 영상을 통신부(220)를 통해 등록된 사용자 단말기(600)에 송신할 수 있다. (S209)
사료 섭취 영상을 수신한 사용자 단말기(600)는, 사료 섭취 영상을 출력하여, 반려동물 케어 시스템의 반려동물(10) 케어 기능을 실시간으로 확인할 수 있다. (S301)
그런데 도 8을 보면 알 수 있듯, 반려동물 케어 로봇(100)이 기 설정된 제 1 거리(d1)만큼만 후진할 경우, 반려동물(10)이 사료(20)를 섭취하는 모습이 카메라부(260)의 촬영 영역에서 벗어나게 된다.
사용자는, 장착 단말기(200)로부터 수신한 영상이 반려동물(10)의 일부만 촬영하고 있는 상태이면, 사용자 단말기(600)로 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호를 입력하여, 반려동물 케어 로봇(100)을 원격으로 이동하도록 제어할 수 있다. (S302)
자세히, 도 10을 참조하면, 사용자 단말기(600)에 입력된 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호를 무선 통신으로 장착 단말기(200)가 수신하고, 장착 단말기(200)는, 수신한 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호를 인터페이스부를 통해 반려동물 케어 로봇(100)의 이동 모듈(150)로 전송하여, 반려동물 케어 로봇(100)은 제 3 거리(d3)만큼 더 후진할 수 있다. 따라서, 제 3 거리(d3)만큼 후진된 위치에서, 카메라부(260)는, 반려동물(10)의 사료 섭취 영상을 좀더 정확하게 촬영할 수 있다. (S210, S107)
사료(20) 섭취 중 사용자 단말기(600)가 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호를 통해 제 3 거리(d3)만큼 후진시키면, 프로세서(270)는, 이후 사료(20) 공급 후 이동하는 후진 거리를 제 3 거리(d3)로 변경 설정할 수 있다.
즉, 장착 단말기(200)는, 사료(20) 섭취 중 사용자 단말기(600)로부터 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호를 수신하면, 원격 반려동물 케어 로봇 제어신호에 따라 이동된 거리를 저장하고, 이후 사료(20) 공급시에는 저장된 이동 거리만큼 후진하도록 반려동물 케어 로봇(100)을 제어할 수 있다.
따라서, 장착 단말기(200)는, 다음 사료(20) 공급시에는, 사료 섭취 영상을 정확하게 촬영할 수 있는 위치만큼 반려동물 케어 로봇(100)이 이동하도록 제어하여, 사용자 편의를 좀더 향상시킬 수 있다.
다른 실시예에서, 프로세서(270)는, 사료 섭취 영상을 분석하여 반려동물(10) 전체가 촬영범위에 들어왔는지 분석하고, 반려동물(10) 전체가 촬영범위 내로 들어오지 않으면 반려동물 케어 로봇(100)을 좀더 후진하도록 이동시킬 수도 있다.
즉, 프로세서(270)는, 촬영 영상을 분석하여 사료(20) 공급 후 후진 이동 거리를 자동 설정할 수도 있다.
도 8과 9를 참조하면, 프로세서(270)는, 반려동물 케어 로봇(100)을 후진 이동시키며 반려동물(10)을 지속적으로 촬영할 수 있고, 촬영된 영상을 분석하여 반려동물(10)이 촬영범위 내에 모두 들어왔는지를 분석할 수 있다. 그리고 프로세서(270)는, 카메라부(260)의 촬영범위 내에 반려동물(10) 전체 형상이 촬영되면, 해당 위치(예컨대, 제 2 거리(d2)만큼 후진한 위치)에서 반려동물 케어 로봇(100)의 후진을 정지하고, 카메라부(260)를 제어하여 사료 섭취 영상을 획득할 수 있다.
한편, 프로세서(270)는, 사용자 단말기(600)와 영상 통화 기능을 제공할 수도 있다.
자세히, 사용자는, 사용자 단말기(600)를 통해 촬영한 영상과 음성을 장착 단말기(200)로 송신할 수 있다. (S303)
장착 단말기(200)는, 수신한 사용자 영상/음성을 출력하고, 이와 동시에 반려동물(10)을 촬영한 영상/음성을 송신하여, 반려동물(10)과 주인 사이에 영상 통화 기능을 제공할 수 있다. (S211) 즉, 반려동물 케어 시스템은, 사용자 단말기(600)로 장착 단말기(200)와 반려동물 케어 로봇(100)을 제어하도록 하여, 반려동물(10)과 주인이 원격으로 교감하는 기능들을 제공할 수 있다.
또한, 반려동물 케어 시스템을 이용하여, 홈케어/보안 기능을 제공할 수 있다.
자세히, 장착 단말기(200)는, 소정의 데시벨 이상의 음향이 발생하면 이를 감지하고, 음향이 발생되는 위치를 추적하여 반려동물 케어 로봇(100)이 이동하도록 제어한 후, 이동된 위치에서 360도로 반려동물 케어 로봇(100)을 회전시키며 카메라부(260)로 주변을 촬영하고, 촬영된 영상으로 사용자 단말기(600)로 전송하는, 홈케어 기능을 제공할 수도 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술할 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.

Claims (28)

  1. 외형을 이루며 내부에 공간을 갖는 반구형 커버 형상의 상부 하우징과 상기 상부 하우징의 아래에 배치되는 원판형 커버 형상의 하부 하우징을 포함하는 바디;
    상기 상부 하우징에 배치되는 단말기 장착부;
    상기 단말기 장착부 부근에 배치되는 제 1 인터페이스부;
    상기 하부 하우징의 바닥면에 배치된 바퀴와, 상기 바퀴를 회전시키는 구동 모터를 포함하는 이동 모듈;
    상기 상부 하우징 내에 배치되는 사료통과, 상기 사료통에 저장된 사료를 투하하는 사료 배출부를 포함하는 급식 모듈; 및
    상기 이동 모듈과 상기 급식 모듈에 전력을 공급하는 배터리를 포함하고,
    상기 하부 하우징의 측면에서 바닥면으로 절곡되며 형성된 하부 모서리는 라운드지게 형성되고,
    상기 단말기 장착부는, 상기 상부 하우징의 내측으로 기울여지도록 형성된 경사면인 지지면과, 상기 지지면의 외측으로 돌출된 고정부를 포함하는
    이동형 자동급식 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 단말기 장착부는,
    상기 지지면의 경사각을 제어하는 경사 제어부와, 상기 지지면을 관통하는 관통 렌즈를 더 포함하는
    이동형 자동급식 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 모듈은,
    상기 하부 하우징 바닥면에 돌출되어 형성된 좌측 바퀴와 우측 바퀴를 포함하고,
    상기 좌측 바퀴 및 상기 우측 바퀴와 함께 상기 바디를 지탱하며 360도 회전 가능한 볼(ball)을 포함하는
    이동형 자동급식 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 급식 모듈의 사료 배출부는, 상기 하부 하우징 바닥면에 형성된 사료 배출구에 배치되고,
    상기 사료 배출구는,
    상기 단말기 장착부 측에 오버랩되도록 배치되는,
    이동형 자동급식 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 하부 하우징에는,
    상기 배터리, 상기 이동 모듈, 상기 급식 모듈 및 상기 사료통의 지지부재가 배치되는
    이동형 자동급식 장치.
  9. 외형을 이루는 바디;
    상기 바디에 배치되어 장착 단말기를 지지하는 단말기 장착부;
    상기 장착 단말기와 유선 통신하는 제 1 인터페이스부;
    상기 바디를 이동시키는 이동 모듈;
    상기 바디 외부로 사료를 배출하는 급식 모듈;
    상기 이동 모듈 및 상기 급식 모듈에 전력을 공급하는 배터리를 포함하고,
    상기 바디는, 내부에 공간을 갖는 상부 하우징과 상기 상부 하우징 아래에 배치되는 하부 하우징을 포함하고,
    상기 단말기 장착부는, 상기 상부 하우징의 내측으로 기울여지도록 형성된 경사면인 지지면과, 상기 지지면의 외측으로 돌출된 고정부와, 상기 지지면의 경사각을 제어하는 경사 제어부와, 상기 지지면을 관통하는 관통 렌즈를 포함하는
    반려동물 케어 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 바디 주변에 위치한 객체와의 거리를 감지하는 센서부와,
    상기 제 1 인터페이스부의 전선과 연결된 회로기판을 더 포함하고,
    상기 회로기판은,
    상기 센서부와 연결된 전선과, 상기 배터리에 연결된 전선과, 상기 이동 모듈에 연결된 전선과, 상기 급식 모듈에 연결된 전선을 포함하는
    반려동물 케어 로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 인터페이스부는 로봇 이동 제어신호를 수신하고,
    상기 수신된 로봇 이동 제어신호는 상기 회로기판을 통해 상기 이동 모듈의 구동 모터로 전송되며,
    상기 이동 모듈의 구동 모터는 상기 로봇 이동 제어신호에 따라 구동되는
    반려동물 케어 로봇.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 인터페이스부는 사료 공급 제어신호를 수신하고,
    상기 수신된 사료 공급 제어신호는 상기 회로기판을 통해 상기 급식 모듈의 회전 모터로 전송되며,
    상기 급식 모듈의 회전 모터는 상기 사료 공급 제어신호에 따라 구동되는
    반려동물 케어 로봇.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 센서부는,
    상기 바디의 외연을 따라 등간견을 가지며 배치되는 3개의 초음파 센서를 포함하고,
    상기 초음파 센서가 감지한 거리 정보는, 상기 회로기판에서 취합된 후 상기 제 1 인터페이스부를 통해 전송되는
    반려동물 케어 로봇.
  14. 장착 단말기를 지지하는 단말기 장착부와, 주변에 위치한 객체를 감지하는 센서부와, 바퀴와 상기 바퀴를 회전하는 구동 모터를 포함하는 이동 모듈과, 사료를 배출하는 급식 모듈과, 상기 장착 단말기와 데이터 통신하는 제 1 인터페이스부를 포함하는 반려동물 케어 로봇; 및
    상기 반려동물 케어 로봇과 데이터 통신하는 제 2 인터페이스부와, 주변을 촬영하는 카메라부와, 상기 이동 모듈 및 상기 급식 모듈을 제어하는 로봇 제어신호를 생성하고 상기 제 2 인터페이스부를 통해 송신하는 프로세서를 포함하는 장착 단말기를 포함하는
    상기 프로세서는,
    반려동물이 소정의 거리 내에 위치하면, 상기 급식 모듈을 제어하여 사료를 상기 반려동물 케어 로봇의 하면 아래로 투하하고,
    상기 사료를 투하한 후 기 설정된 거리만큼 후진하도록 제어하는 로봇 이동 제어신호를 상기 이동 모듈로 송신하여, 상기 사료를 상기 반려동물 케어 로봇으로부터 노출시키고, 상기 장착 단말기가 상기 반려동물을 마주보면서 상기 반려동물과의 거리를 점차 이격시키는
    반려동물 케어 로봇 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센서부가 주변을 감지하여 획득한 거리 정보를 상기 제 2 인터페이스부를 통해 획득하고,
    상기 거리 정보를 기초로 상기 반려동물의 위치를 검출하고,
    상기 반려동물의 위치로 이동하도록 로봇 이동 제어신호를 생성하고,
    상기 제 2 인터페이스부를 통해 상기 이동 모듈에 상기 로봇 이동 제어신호를 전송하는
    반려동물 케어 로봇 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 카메라부를 제어하여 전방 영상을 획득하고,
    상기 전방 영상을 이미지 처리하여 상기 전방 영상에 포함된 상기 반려동물을 추적하는
    반려동물 케어 로봇 시스템.
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사료 투하 후 상기 카메라부를 작동하여 전방 영상을 획득하고, 상기 획득된 전방 영상을 무선 통신을 통해 등록된 사용자 단말기로 송신하도록 제어하는
    반려동물 케어 로봇 시스템.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자 단말기가 송신한 원격 로봇 제어신호를 수신하면, 상기 원격 로봇 제어신호를 상기 제 2 인터페이스부를 통해 상기 이동 모듈 또는 상기 급식 모듈로 전송하는
    반려동물 케어 로봇 시스템.
  21. 반려동물 케어 로봇의 센서부가 주변 동물과의 거리를 감지하는 단계;
    상기 주변 동물과의 거리 정보를 장착 단말기가 수신하는 단계;
    상기 장착 단말기가 상기 거리 정보에서 동물의 위치를 산출하는 단계;
    상기 장착 단말기의 제어에 따라서 상기 산출된 동물의 위치로 상기 반려동물 케어 로봇이 이동하는 단계;
    상기 반려동물 케어 로봇과 상기 동물의 위치가 소정의 거리 내이면, 상기 반려동물 케어 로봇이 사료를 상기 반려동물 케어 로봇의 하면 아래로 투하하는 단계;
    상기 사료 투하 후 상기 반려동물 케어 로봇이 기 설정된 거리만큼 후진하는 단계;
    상기 반려동물 케어 로봇이 후진한 후 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계; 및
    상기 획득된 전방 영상을 사용자 단말기로 송신하는 단계를 포함하고,
    상기 반려동물 케어 로봇이 기 설정된 거리만큼 후진하는 단계는,
    상기 사료를 상기 반려동물 케어 로봇으로부터 노출시키고, 상기 장착 단말기가 상기 반려동물을 마주보면서 상기 반려동물과의 거리를 점차 이격시키는 단계와,
    상기 반려동물 케어 로봇을 후진 이동시키며 상기 동물을 지속적으로 촬영하고, 촬영된 영상을 분석하여 상기 영상 내에 상기 동물의 전체 형상이 촬영되면, 해당 위치에서 상기 반려동물 케어 로봇을 정지하는 단계를 더 포함하는
    반려동물 케어 로봇 시스템 제어방법.
  22. 제 21 항에 있어서,
    상기 장착 단말기의 카메라부가 전방 영상을 촬영하고, 상기 전방 영상을 이미지 분석하여 상기 동물의 위치를 추적하는 단계를 더 포함하는
    반려동물 케어 로봇 시스템을 제어방법.
  23. 제 22 항에 있어서,
    상기 전방 영상을 이미지 분석하는 방법은,
    상기 장착 단말기의 기본 카메라 어플리케이션의 안면 검출 알고리즘에서 안면 이미지 특징을 동물 이미지 특징으로 변경하고, 변경된 상기 안면 검출 알고리즘을 이용하는 방법인
    반려동물 케어 로봇 시스템 제어방법.
  24. 제 21 항에 있어서,
    상기 반려동물 케어 로봇이 사료를 투하하는 단계는,
    상기 장착 단말기의 메모리에 기 저장된 동물을 정지시키기 위한 영상 및 음성을 출력하는 단계를 더 포함하는
    반려동물 케어 로봇 시스템 제어방법.
  25. 삭제
  26. 제 21 항에 있어서,
    상기 사료 투하 후 상기 반려동물 케어 로봇이 기 설정된 거리만큼 후진하는 도중 원격 로봇 이동 제어신호를 수신하여, 상기 원격 로봇 이동 제어신호에 따라 상기 반려동물 케어 로봇이 제 3 거리만큼 이동하면,
    상기 사료 투하 후 상기 반려동물 케어 로봇이 후진하는 거리는 제 3 거리로 변경 설정되는
    반려동물 케어 로봇 시스템 제어방법.
  27. 제 21 항에 있어서,
    상기 장착 단말기와 상기 사용자 단말기가 영상과 음성을 서로 주고 받아 출력하여 영상 통화 기능을 제공하는 단계를 더 포함하는
    반려동물 케어 로봇 시스템 제어방법.
  28. 제 21 항에 있어서,
    소정의 데시벨 이상의 음향을 감지하고, 상기 음향이 발생되는 위치를 추적하여 상기 반려동물 케어 로봇이 이동하도록 제어한 후, 상기 이동된 위치에서 360도로 상기 반려동물 케어 로봇을 회전시키며 카메라로 주변을 촬영하고, 촬영된 영상을 상기 사용자 단말기로 전송하는 홈케어 기능을 제공하는 단계를 더 포함하는
    반려동물 케어 로봇 시스템 제어방법.
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