KR101623328B1 - 모터 제어 장치 및 모터 제어 방법 - Google Patents

모터 제어 장치 및 모터 제어 방법 Download PDF

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Abstract

모터 제어 회로는, 입력 전압과 제어 파라미터에 기초하여, 모터의 동작을 제어한다. 전압 이상 검출부는, 입력 전압과 허용 전압 범위를 비교하여, 입력 전압의 이상을 검출한다. 메모리는, 복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 허용 전압 범위 후보와 복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 제어 파라미터 후보를 기억한다. 기준 전압 취득부는, 복수의 기준 전압 중 1개의 기준 전압을 지정하는 기준 전압 정보를 취득한다. 셀렉터는, 기준 전압 정보에 기초하여, 복수의 허용 전압 범위 후보 중 1개의 기준 전압에 대응하는 것을 허용 전압 범위로서 선택하고, 또한, 복수의 제어 파라미터 후보 중 1개의 기준 전압에 대응하는 것을 제어 파라미터로서 선택한다.

Description

모터 제어 장치 및 모터 제어 방법{MOTOR CONTROL DEVICE AND MOTOR CONTROL METHOD}
본 발명은, 모터 제어 장치 및 모터 제어 방법에 관한 것이다.
서보 모터의 동작 제어를 실시하는 서보 앰프 등의 모터 제어장치가 알려져 있다. 그러한 모터 제어장치에 있어서 제어에 필요한 전류 루프 등의 게인을 설정하는 방법으로서 다음의 것이 알려져 있다.
특허 문헌 1은, 서보 모터의 구동 회로로의 지령 신호를 귀환 신호와 비교해 서보 게인을 제어하는 서보 모터 제어 장치를 개시하고 있다. 이 서보 모터 제어 장치는, 연산 수단, 검출 수단 및 파라미터 설정 수단을 구비한다. 연산 수단은, 서보 게인을 순서대로 연산하고, 구동 회로로의 조작 지령을 결정한다. 검출 수단은, 서보 모터의 전원 전압을 검출한다. 파라미터 설정 수단은, 검출된 전원 전압에 따라, 조작 지령의 제어 파라미터의 중요도를 결정한다.
특허 문헌 1에 개시된 기술의 경우, 전원 전압을 항상 검출해, 서보 게인이나 조작 지령의 제어 파라미터를 순서대로 연산할 필요가 있다. 그 결과, 모터 제어가 복잡하게 되어, 바람직하지 않다.
특허 문헌 2는, 모터 제어장치를 개시하고 있다. 이 모터 제어장치는, 변환 수단, 인버터 주회로, 설정 수단, 및 보상 수단을 구비하고 있다. 변환 수단은, 교류 전압을 직류 전압으로 변환한다. 그 직류 전압은 인버터 주회로에 입력된다. 인버터 주회로의 출력은 모터에 접속되고 있다. 설정 수단은, 사용 환경의 전원 전압치 또는 상당치를 설정한다. 보상 수단은, 설정 수단에 의한 설정치에 기초하여 모터의 제어 게인을 변경한다.
특허문헌 1: 특개소 63－107486호 공보 특허문헌 2: 특개평 5－137367호 공보
특허 문헌 2에 개시된 기술의 경우, 의도하지 않는 전원 전압의 변동에 의하여, 모터 제어가 불안정하게 될 가능성이 있다. 예를 들면, 전원 전압이 저하됐을 경우, 토크 부족이나, 주파수 응답의 저하에 의한 제어계의 지연 등이 발생할 우려가 있다. 또한, 전원 전압이 상승했을 경우, 전류 제어가 불안정하게 되어, 이음이나 진동이 발생할 우려가 있다.
본 발명의 하나의 목적은, 복수 종류의 전원 전압에 대해서 안정된 모터 제어를 실현 가능한 기술을 제공하는 것에 있다.
본 발명의 일 관점에 있어서, 모터 제어 장치가 제공된다. 그 모터 제어 장치는, 모터 제어 회로, 전압 이상 검출부, 메모리, 기준 전압 취득부, 및 셀렉터를 구비한다. 모터 제어 회로는, 입력 전압과 제어 파라미터에 기초하여 모터의 동작을 제어한다. 전압 이상 검출부는, 입력 전압과 허용 전압 범위를 비교하여, 입력 전압의 이상을 검출한다. 메모리는, 복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 허용 전압 범위 후보와 복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 제어 파라미터 후보를 기억한다. 기준 전압 취득부는, 복수의 기준 전압 중 1개의 기준 전압을 지정하는 기준 전압 정보를 취득한다. 셀렉터는, 기준 전압 정보에 기초하여 복수의 허용 전압 범위 후보 중 1개의 기준 전압에 대응하는 것을 허용 전압 범위로 선택하고, 또한, 복수의 제어 파라미터 후보 중 1개의 기준 전압에 대응하는 것을 제어 파라미터로서 선택한다.
본 발명의 다른 관점예에 있어서, 모터 제어 방법이 제공된다. 그 모터 제어 방법은, 입력 전압과 제어 파라미터에 기초하여 모터의 동작을 제어하는 단계와 입력 전압과 허용 전압 범위를 비교함으로써, 입력 전압의 이상을 검출하는 단계를 포함한다. 복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 허용 전압 범위 후보와 복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 제어 파라미터 후보가 메모리에 격납된다. 모터 제어 방법은, 더욱이, 복수의 기준 전압 중 1개의 기준 전압을 지정하는 기준 전압 정보를 취득하는 단계와 기준 전압 정보에 기초하여 복수의 허용 전압 범위 후보 중 1개의 기준 전압에 대응하는 것을 허용 전압 범위로서 선택하고, 또한, 복수의 제어 파라미터 후보 중 1개의 기준 전압에 대응하는 것을 제어 파라미터로서 선택하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 복수 종류의 전원 전압에 대해서 안정된 모터 제어가 가능해진다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태 1과 관련되는 모터 제어장치를 포함한 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 2는, 허용 전압 범위(전압 이상 레벨)를 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은, 기준 전압과 허용 전압 범위와 제어 파라미터의 대응 관계를 나타내는 개념도이다.
도 4는, 본 발명의 실시 형태 2와 관련되는 모터 제어 장치를 포함하는 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 5는, 본 발명의 실시 형태 3과 관련되는 모터 제어장치를 포함하는 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 6은, 본 발명의 실시 형태 3과 관련되는 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 7은, 본 발명의 실시 형태 4와 관련되는 모터 제어 장치를 포함한 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다.
첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 설명한다.
실시 형태 1.
도 1은, 본 발명의 실시 형태 1과 관련되는 모터 제어 장치(1)를 포함하는 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다. 모터 제어 장치(1)는, 모터(2)의 동작 제어를 행한다. 예를 들면, 모터(2)는 서보 모터이며, 모터 제어 장치(1)는 서보 앰프이다.
도 1에 제시된 예에 있어서, 모터 제어 장치(1)는, 모터(2)와 교류 전원(3) 사이에 접속되어 있다. 또, 모터 제어 장치 (1)는, 상위 컨트롤러(100)에 접속되어 있다. 상위 컨트롤러(100)는, 위치 지령이나 속도 지령과 같은 지령을 산출하는 지령 연산부(110)를 갖추고 있다. 모터 제어 장치(1)는, 상위 컨트롤러(100)로부터 지령을 받아, 그 지령에 따라서 모터(2)의 동작을 제어를 행한다. 전형적으로는, 모터(2)에 장착된 인코더 등의 위치 검출기(4)에 의해서 검출된 위치 정보가 모터 제어 장치(1)에 피드백되어 그 위치 정보와 지령에 기초하여 피드백 제어가 행해진다.
보다 상세하게는, 모터 제어 장치(1)는, 정류기(10), 평활 콘덴서(20), 모터 제어 회로(30), 전압 검출기(40), 전압 이상 검출부(50), 메모리(60), 기준 전압 취득부(70), 및 셀렉터(80)를 구비하고 있다.
정류기(10)는, 교류 전원(3)으로부터 공급되는 교류 전압이 입력된다. 정류기(10)의 출력은 P측 전력선과 N측 전력선에 접속되어 그들 P측 전력선과 N측 전력선과의 사이에 평활 콘덴서(20)가 접속되고 있다. 이들 정류기(10)와 평활 콘덴서(20)에 의해, 교류 전압이 직류 전압으로 변환된다. 얻어진 직류 전압은, 모터 제어 회로(30)에 입력된다. 모터 제어 회로(30)에 입력되는 직류 전압은, 이하 「입력 전압 VI」라고 참조된다.
모터 제어 회로(30)는, 모터(2)에 접속되어 있으며, 입력 전압 VI에 기초하여 모터(2)의 동작을 제어한다. 전형적으로는, 모터 제어 회로(30)는, PWM 제어에 의해서 입력 전압 VI을 삼상의 교류 전압으로 변환하는 인버터를 포함하고 있으며, 그 삼상의 교류 전압을 모터(2)에 공급함으로써 모터(2)의 동작을 제어한다. 이 동작 제어에 있어서, 모터 제어 회로(30)는, 상위 컨트롤러(100)(지령 연산부(110))로부터 출력되는 위치 지령이나 속도 지령과 같은 지령을 받아들이고, 또한 위치 검출기(4)로부터 피드백되는 모터(2)에 관한 위치 정보를 받아들인다. 그리고, 모터 제어 회로(30)는, 그들 지령과 위치 정보에 기초하여 피드백 제어를 행한다.
여기서, 모터 제어 회로(30)에 있어서 모터(2)의 동작 제어에 필요한 파라미터로서 제어 루프(전류 루프나 속도 루프)의 제어 게인(적분 게인이나 비례 게인)을 들 수 있다. 다른 파라미터로서 모터(2)의 최대 전류나 최대 속도를 들 수 있다. 이러한 파라미터는, 이하, 「제어 파라미터 CP」라고 참조된다. 즉, 제어 파라미터 CP는, 모터 제어 회로(30)에 있어서 제어 루프의 제어 게인, 모터(2)의 최대 전류, 모터(2)의 최대 속도 중 적어도 1개를 포함한다. 모터 제어 회로(30)에 의한 모터(2)의 동작 제어는, 이 제어 파라미터 CP에도 기초를 두고 있다고 할 수 있다. 후에 설명되듯이, 본 실시 형태에 의하면, 이 제어 파라미터 CP를 전환 가능하다.
전압 검출기(40)는, 평활 콘덴서(20)와 모터 제어 회로(30) 사이에 설치되어 있으며 모터 제어 회로(30)에 입력되는 입력 전압 VI를 검출한다.
여기서, 입력 전압 VI는, 반드시 일정한 것은 아니고, 의도하지 않는 변동을 받는 경우가 있는 것을 유의해야 한다. 사양상 예정되어 있는 입력 전압 VI의 값은, 이하, 「기준 전압 VR」이라고 참조된다. 즉, 입력 전압 VI는, 기준 전압 VR와 반드시 일치하는 것은 아니다. 그렇지만, 입력 전압 VI의 기준 전압 VR로부터의 변동은, 모터(2)의 동작 제어를 불안정하게 한다. 예를 들면, 입력 전압 VI가 기준 전압 VR 보다도 크게 감소했을 경우, 토크 부족이나, 주파수 응답의 저하에 의한 제어계의 지연 등이 발생할 우려가 있다. 또한, 입력 전압 VI가 기준 전압 VR 보다도 크게 증가했을 경우, 전류 제어가 불안정하게 되어, 이음이나 진동이 발생할 우려가 있다.
여기서, 본 실시 형태에 의하면, 입력 전압 VI의 이상을 검출하기 위해서 전압 이상 검출부(50)가 설치된다. 전압 이상 검출부(50)는, 전압 검출기(40)에 의해서 검출되는 입력 전압 VI를 모니터 하여, 입력 전압 VI의 이상을 검출한다. 그러한 입력 전압 VI의 이상 검출을 위하여, 본 실시 형태에서는, 「허용 전압 범위 RG(전압 이상 레벨)」라고 하는 개념이 도입된다.
도 2를 참조하여, 허용 전압 범위 RG(전압 이상 레벨)를 설명한다. 허용 전압 범위 RG는, 어느 기준 전압 VR에 대해서 제어 안정성의 관점으로부터 허용 될 수 있는 입력 전압 VI의 범위이며, 그 기준 전압 VR을 포함한 일정 범위로서 규정된다. 보다 상세하게는, 도 2에 나타나듯이, 허용 전압 범위 RG는, 기준 전압 VR보다 높은 상한치 VU와 기준 전압 VR보다 낮은 하한치 VL 사이의 범위로 규정된다. 허용 전압 범위 RG의 상한치 VU와 하한치 VL은, 전압 이상 레벨이라고도 할 수 있다.
전압 이상 검출부(50)는, 입력 전압 VI와 허용 전압 범위 RG(즉, 상한치 VU, 하한치 VL)를 비교함으로써, 입력 전압 VI의 이상을 검출한다. 입력 전압 VI가 허용 전압 범위 RG로부터 벗어났을 경우, 즉, 입력 전압 VI가 상한치 VU를 상회할 경우, 또는, 하한치 VL을 하회할 경우, 전압 이상 검출부(50)는, 입력 전압 VI가 이상이라고 판정한다. 입력 전압 VI의 이상을 검출했을 경우, 전압 이상 검출부(50)는, 알람 신호를 모터 제어 회로(30)로 출력한다.
알람 신호를 받은 모터 제어 회로(30)는, 예를 들면, 모터(2)의 동작 제어를 정지시킨다. 이것에 의해, 모터 제어 회로(30)나 모터(2)의 파괴가 방지된다. 또는, 알람 신호가 「입력 전압 VI가 하한치에 VL하회한 것」을 나타내는 경우, 모터 제어 회로(30)는, 회생 동작을 실시해도 괜찮다. 이것에 의해, 평활 콘덴서(20)의 전압, 즉, 입력 전압 VI가 상승하여, 모터(2)의 동작 제어가 안정화되는 것이 기대된다.
또, 본 실시 형태와 관련되는 모터 제어 장치(1)는, 복수 종류의 전원 전압에 대응 가능하도록 구성된다. 구체적으로는, 모터 제어 장치(1)는, 전원 전압(기준 전압 VR)에 따라서, 상술된 상기 제어 파라미터 CP 및 허용 전압 범위 RG를 적절한 것으로 자동적으로 전환하는 기능을 탑재하고 있다. 이것에 의해, 복수 종류의 전원 전압에 대해서 안정된 모터 제어가 가능해진다. 이하에는, 제어 파라미터 CP 및 허용 전압 범위 RG의 전환에 관한 구성을 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 복수 종류의 기준 전압 VR(예를 들면, 100 V, 200 V, 400 V ...)이 고려된다. 복수의 기준 전압 VR은, 이하, 기준 전압 VR1~VRn으로 나타낸다. 또한, n는 2이상의 정수이다. 그리고, 복수의 기준 전압 VR1~VRn의 각각에 대하여, 적절한 허용 전압 범위 RG 및 제어 파라미터 CP가 미리 준비된다.
복수의 기준 전압 VR1~VRn의 각각에 대해 준비되는 허용 전압 범위 RG는, 이하, 허용 전압 범위 후보 RG1~RGn로 나타낸다. 즉, 복수의 기준 전압 VR1~VRn와 복수의 허용 전압 범위 후보 RG1~RGn는 서로 대응지어진다. 각 허용 전압 범위 후보 RGi(i=1~n)는, 대응하는 기준 전압 VRi에 대해서, 도 2에 나타난 것과 같이 적절히 설계된다.
마찬가지로 복수의 기준 전압 VR1~VRn의 각각에 대하여 준비되는 제어 파라미터 CP는, 이하, 제어 파라미터 후보 CP1~CPn으로 나타낸다. 즉, 복수의 기준 전압 VR1~VRn과 복수의 제어 파라미터 후보 CP1~CPn는 서로 대응지어진다. 각 제어 파라미터 후보 CPi(i=1~n)는, 대응하는 기준 전압 VRi에 대응하는 허용 전압 범위 후보 RGi에 대해서 최적화되어 있다. 즉, 각 제어 파라미터 후보 CPi(i=1~n)는, 허용 전압 범위 후보 RGi내에서 최적인 모터 제어가 실현되도록 설정되어 있다. 복수의 제어 파라미터 후보 CP1~CPn와 복수의 허용 전압 범위 후보 RG1~RGn가 서로 대응지어져 있다고 할 수도 있다.
다시, 도 1을 참조하면, 메모리(60)는, 상기의 복수의 허용 전압 범위 후보 RG1~RGn 및 복수의 제어 파라미터 후보 CP1~CPn를 기억한다. 또한, 메모리(60)에 기억(격납)되는 복수의 허용 전압 범위 후보 RG1~RGn 및 복수의 제어 파라미터 후보 CP1~CPn는, 고쳐쓰기가 가능해도 좋다.
기준 전압 취득부(70)는, 복수의 기준 전압 VR1~VRn 중 1개의 기준 전압 VRs를 지정하는 기준 전압 정보 SEL를 취득한다. 기준 전압 정보 SEL의 취득 방법으로서, 뒤의 실시 형태에서 예시되듯이, 다양한 것을 고려할 수 있다.
셀렉터(80)는, 기준 전압 취득부(70)로부터 기준 전압 정보 SEL를 받는다. 그리고, 받은 기준 전압 정보 SEL에 기초하여 셀렉터(80)는, 모터(2)의 동작 제어에 사용하는 허용 전압 범위 RG 및 제어 파라미터 CP를 자동적으로 선택한다(전환한다). 기준 전압 정보 SEL은, 허용 전압 범위 RG 및 제어 파라미터 CP를 선택하기 위한 셀렉트 신호라고 할 수 있다.
보다 상세하게는, 셀렉터(80)는, 메모리(60)에 격납되어 있는 복수의 허용 전압 범위 후보 RG1~RGn중에서, 기준 전압 정보 SEL로 지정된 1개의 기준 전압 VRs에 대응하는 1개의 허용 전압 범위 후보 RGs를 선택하여, 선택한 허용 전압 범위 후보 RGs를 허용 전압 범위 RG로서 전압 이상 검출부(50)에 출력한다. 전압 이상 검출부(50)는, 셀렉터(80)에 의해서 선택된 허용 전압 범위 RG를 이용하여, 입력 전압 VI의 이상을 검출한다.
또, 셀렉터(80)는, 메모리(60)에 격납되어 있는 복수의 제어 파라미터 후보 CP1~CPn 중에서, 기준 전압 정보 SEL로 지정된 1개의 기준 전압 VRs에 대응하는 1개의 제어 파라미터 후보 CPs를 선택하여, 선택한 제어 파라미터 후보 CPs를 제어 파라미터 CP로 모터 제어 회로(30)에 출력한다. 모터 제어 회로(30)는, 셀렉터(80)에 의해서 선택된 제어 파라미터 CP를 이용하여, 모터(2)의 동작 제어를 행한다.
이상 설명된 바와 같이, 본 실시 형태에 의하면, 전압 이상 검출부(50)가, 모터 제어 회로(30)에 입력되는 입력 전압 VI의 이상을 검출한다. 구체적으로는, 기준 전압 VR에 대해서 허용 전압 범위 RG가 설정되어 입력 전압 VI가 그 허용 전압 범위 RG이내인지 여부를 판정한다. 입력 전압 VI가 허용 전압 범위 RG 이내이면, 모터(2)의 안정적인 동작 제어가 가능하다. 한쪽, 입력 전압 VI가 허용 전압 범위 RG를 벗어났을 경우, 적절한 조치를 취함으로써, 토크 부족이나 이음, 진동을 회피하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시예에 의하면, 복수 종류의 기준 전압 VR1~VRn의 각각에 대하여 적절한 허용 전압 범위 후보 RG1~RGn가 준비된다. 그리고, 셀렉터(80)는, 지정된 기준 전압 VRs에 대응하는 허용 전압 범위 후보 RGs를 자동적으로 선택하여, 선택한 허용 전압 범위 후보 RGs를 허용 전압 범위 RG로서 전압 이상 검출부(50)에 출력한다. 이것에 의하여, 복수 종류의 전원 전압(기준 전압 VR1~VRn)에 대해서 안정된 모터 제어가 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 따르면, 복수 종류의 기준 전압 VR1~VRn의 각각에 대하여 적절한 제어 파라미터 후보 CP1~CPn도 준비된다. 그리고, 셀렉터(80)는, 지정된 기준 전압 VRs에 대응하는 제어 파라미터 후보 CPs를 자동적으로 선택하여, 선택한 제어 파라미터 후보 CPs를 제어 파라미터 CP로서 모터 제어 회로(30)로 출력한다. 이것에 의하여, 복수 종류의 전원 전압(기준 전압 VR1~VRn)에 대해서 최적인 모터 제어가 가능해진다. 또한, 입력 전압 VI의 변동에 따라 제어 파라미터 CP를 순서대로 연산할 필요가 없기 때문에, 연산 부하가 경감된다.
본 실시의 형태와 관련되는 모터 제어 장치(1)는, 전원 전압(기준 전압 VR)에 따라, 제어 파라미터 CP 및 허용 전압 범위 RG를 적절한 것으로 자동으로 전환할 수 있다. 다른 전원 전압마다 다른 모터 제어장치를 준비할 필요가 없고, 비용 면에서 매우 적절하다.
실시 형태 2.
도 4는, 본 발명의 실시 형태 2와 관련되는 모터 제어 장치(1)를 포함하는 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다. 상술된 실시 형태 1과 중복되는 설명은 적당히 생략한다.
본 실시예에서는, 모터 제어 장치(1)의 전원 투입시, 기준 전압 취득부(70)가, 전압 검출기(40)에 의해서 검출되는 입력 전압 VI를 받는다. 그리고, 기준 전압 취득부(70)는, 전원 투입시의 입력 전압 VI에 따른 1개의 기준 전압 VRs를 자동으로 판정(산출)한다. 이와 같이하여, 기준 전압 취득부(70)는, 적절한 기준 전압 정보 SEL를 자동으로 취득할 수 있다.
실시 형태 3.
도 5는, 본 발명의 실시 형태 3과 관련되는 모터 제어 장치(1)를 포함하는 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다. 상술된 실시 형태 1과 중복되는 설명은 적당히 생략한다.
본 실시 형태에서는, 상위 컨트롤러(100)의 기준 전압 결정부(120)가, 1개의 기준 전압 VRs를 결정한다. 그리고, 기준 전압 결정부(120)는, 그 기준 전압 VRs를 지정하는 기준 전압 정보 SEL를 모터 제어 장치(1)에 출력(통지)한다. 모터 제어 장치(1)의 기준 전압 취득부(70)는, 상위 컨트롤러(100)로부터 기준 전압 정보 SEL를 받는다. 상위 컨트롤러(100)로부터 기준 전압 취득부(70)로의 기준 전압 정보 SEL의 송신 타이밍으로는, 모터 제어 장치(1)와 상위 컨트롤러(100)가 최초로 접속된 시점으로 생각될 수 있다.
본 실시 형태에 의하면, 복수의 모터 제어 장치(1)에 대해서, 기준 전압 정보 SEL를 일괄하여 설정하는 것이 가능하다. 예를 들면, 도 6에 나타나는 예에 대하여, 모터 제어 장치(1－1, 1－2, 1－3)는, 각각, 모터(2－1, 2－2, 2－3)의 동작 제어를 행한다. 이 경우, 모터 제어장치(1－1, 1－2, 1－3)에 공통으로 접속된 상위 컨트롤러(100)가, 모터 제어 장치(1－1, 1－2, 1－3)에 대한 기준 전압 정보 SEL를 일괄하여 송신한다. 이것에 의해, 복수축을 일괄하여 관리하는 것이 가능해진다.
변형예로서 메모리(60), 기준 전압 취득부(70) 및 셀렉터(80)의 기능을, 상위 컨트롤러(100)에 탑재하는 일도 고려할 수 있다. 이 경우, 상위 컨트롤러(100)가, 1개의 기준 전압 VRs에 따른 적절한 제어 파라미터 CP 및 허용 전압 범위 RG를 선택해, 선택한 제어 파라미터 CP 및 허용 전압 범위 RG를 모터 제어 장치(1)에 통지한다.
실시 형태 4.
도 7은, 본 발명의 실시 형태 4와 관련되는 모터 제어 장치(1)를 포함하는 시스템 구성예를 나타내는 블록도이다. 상술된 실시 형태 1과 중복되는 설명은 적당히 생략한다.
본 실시 형태에서는, 기준 전압 취득부(70)가, 전환 스위치(71)를 포함하고 있다. 전환 스위치(71)는, 기준 전압 VRs를 전환하기 위해서 유저에 의해서 조작되는 하드웨어 스위치이다. 유저는, 전환 스위치(71)를 조작함으로써, 복수의 기준 전압 VR1~VRn중 1개의 기준 전압 VRs를 지정할 수 있다. 이 경우, 기준 전압 취득부(70)는, 전환 스위치(71)에 의한 지정에 따라서, 복수의 기준 전압 VR1~VRn 중에서 1개의 기준 전압 VRs를 선택해, 기준 전압 정보 SEL를 생성한다.
이상, 본 발명의 실시 형태가 첨부의 도면을 참조하여 설명되었다. 단, 본 발명은, 상술된 실시 형태로 한정되지 않고, 요지를 일탈하지 않는 범위에서 당업자에 의해 적당히 변경될 수 있다.
1 모터 제어장치, 2 모터, 3 교류 전원, 4 위치 검출기, 10 정류기, 20 평활 콘덴서, 30 모터 제어 회로, 40 전압 검출기, 50 전압 이상 검출부, 60 메모리, 70 기준 전압 취득부, 71 전환 스위치, 80 셀렉터, 100 상위 컨트롤러, 110 지령 연산부, 120 기준 전압 결정부, CP제어 파라미터, CP1~CPn 제어 파라미터 후보, RG허용 전압 범위, RG1~RGn 허용 전압 범위 후보, SEL 기준 전압 정보(셀렉트 신호), VI입력 전압, VL하한치, VR기준 전압, VR1~VRn 기준 전압, VU상한치.

Claims (9)

  1. 직류 전압을 입력 전압으로서 받아, 제어 파라미터에 기초하여 상기 입력 전압을 교류 전압으로 변환하여, 상기 교류 전압을 모터에 공급함으로써 상기 모터의 동작을 제어하는 모터 제어 회로;
    상기 모터 제어 회로에 입력되는 상기 입력 전압과 허용 전압 범위를 비교함으로써, 상기 입력 전압의 이상을 검출하는 전압 이상 검출부;
    복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 허용 전압 범위 후보와 상기 복수의 기준 전압에 대응지어지는 것에 의하여 상기 복수의 허용 전압 범위 후보에도 대응지어지는 복수의 제어 파라미터 후보를 기억하는 메모리;
    상기 복수의 기준 전압 중 1개의 기준 전압을 지정하는 기준 전압 정보를 취득하는 기준 전압 취득부; 및
    상기 기준 전압 정보에 기초하여, 상기 복수의 허용 전압 범위 후보 중 상기 1개의 기준 전압에 대응하는 제 1 허용 전압 범위 후보를 상기 허용 전압 범위로서 선택하고, 또한 상기 복수의 제어 파라미터 후보 중 상기 1개의 기준 전압 및 상기 제 1 허용 전압 범위 후보에 대응하는 제 1 제어 파라미터 후보를 상기 제어 파라미터로서 선택하는 셀렉터를 구비하는 모터 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준 전압 취득부는, 전원 투입시의 상기 입력 전압에 따라서 상기 1개의 기준 전압을 산출함으로써 상기 기준 전압 정보를 생성하는 모터 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준 전압 취득부는, 상기 기준 전압 정보를 상위 컨트롤러로부터 받는 모터 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준 전압 취득부는, 유저에 의해서 조작되는 전환 스위치를 포함하고, 상기 전환 스위치에 의한 지정에 따라서 상기 복수의 기준 전압으로부터 상기 1개의 기준 전압을 선택함으로써, 상기 기준 전압 정보를 생성하는 모터 제어 장치.
  5. 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 허용 전압 범위는, 상기 허용 전압 범위의 상한치와 하한치를 나타내는 전압 이상 레벨로 규정되고,
    상기 입력 전압이 상기 상한치를 상회하는 경우, 또는, 상기 하한치를 하회하는 경우, 상기 전압 이상 검출부는, 상기 입력 전압이 이상이라고 판정하는 모터 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 입력 전압이 상기 상한치를 상회하는 경우, 상기 모터 제어 회로는, 상기 모터의 동작의 제어를 정지하는 모터 제어 장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 입력 전압이 상기 하한치를 하회하는 경우, 상기 모터 제어 회로는, 상기 모터의 동작의 제어를 정지하거나, 혹은 회생 동작을 실시하는 모터 제어 장치.
  8. 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 제어 파라미터 후보는, 상기 입력 전압이 상기 제 1 허용 전압 범위 후보 내에 있는 경우의 상기 모터의 동작의 제어에 최적화되어 있는 모터 제어 장치.
  9. 모터 제어 회로가 직류전압을 입력전압으로서 받아, 제어 파라미터에 기초하여 상기 입력 전압을 교류 전압으로 변환하여, 상기 교류 전압을 모터에 공급함으로써 상기 모터의 동작을 제어하는 단계;
    상기 모터 제어 회로에 입력되는 상기 입력 전압과 허용 전압 범위를 비교함으로써, 상기 입력 전압의 이상을 검출하는 단계 - 여기서 복수의 기준 전압에 대응지어진 복수의 허용 전압 범위 후보와 상기 복수의 기준 전압에 대응지어지는 것에 의하여 상기 복수의 허용 전압 범위 후보에도 대응지어진 복수의 제어 파라미터 후보가 메모리에 격납되어 있은-;
    상기 복수의 기준 전압 중 1개의 기준 전압을 지정하는 기준 전압 정보를 취득하는 단계; 및
    상기 기준 전압 정보에 기초하여 상기 복수의 허용 전압 범위 후보 중 상기 1개의 기준 전압에 대응하는 제 1 허용 전압 범위 후보를 상기 허용 전압 범위로서 선택하고, 또한, 상기 복수의 제어 파라미터 후보 중 상기 1개의 기준 전압 및 상기 제 1 허용 전압 범위 후보에 대응하는 제 1 제어 파라미터 후보를 상기 제어 파라미터로서 선택하는 단계를 포함하는 모터 제어 방법.
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