KR101619338B1 - 차량 및 차량을 작동하기 위한 방법 - Google Patents

차량 및 차량을 작동하기 위한 방법 Download PDF

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KR101619338B1
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볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
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Abstract

본 발명은 (ⅰ) 차대(20) 및 차대(20)와 관련하여 수직 축(90) 주위를 회전할 수 있도록 배열되는 상부 캐리지(30) 및 (ⅱ) 상부 캐리지(30)와 관련하여 수평 축(80) 주위를 선회할 수 있도록 배열되는 레버리지 수단(40) 중의 적어도 하나를 포함하는, 차량(10)에 관한 것으로서, 차량의 틸트 운동과 관련하여 적어도 하나의 안정성 기준을 모니터링하기 위하여 센서 시스템이 제공되며, 적어도 하나의 안정성 기준에 따른 차량의 안정화를 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하기 위하여 제어 유닛(150)이 센서 시스템에 결합된다. 차량(10)의 원치 않는 틸팅의 위험이 감소될 수 있다.

Description

차량 및 차량을 작동하기 위한 방법{VEHICLE AND METHOD FOR OPERATING A VEHICLE}
본 발명은 차량, 특히 작동 기계, 및 차량을 작동하기 위한 방법에 관한 것이다. 더 구체적으로는, 본 발명은 향상된 작동 안전성을 갖는 차량에 관한 것이다.
종래에 진자 액슬(pendulum axle) 및 선회가능한 붐(pivotable boom)이 장착된 굴삭기(excavator)와 같은 작동 기계는 붐의 경사가 작동 기계의 기울기(tilting) 위험을 제기할 수 있는 작동 상태를 직면할 수 있다는 것이 알려졌다. 작동 기계의 그러한 원치 않는 움직임을 감소하기 위하여 작동자(operator)는 일반적으로 그러한 작업 조건에서 예를 들면 푸시버튼(pushbutton)을 누름으로써 수동으로 진자 액슬을 잠근다. 그러나, 작동 조건은 붐으로 화물을 끌 때 급격히 변경될 수 있다.

유럽특허 EP1426207 A2는 굴삭기의 상부 캐리지 및 차대 사이의 회전하는 전기 조인트(electricel joint) 내에 배열되는 각도 센서를 설명한다. 전기 조인트는 차대와 관련하여 상부 캐리지의 회전을 가능하게 하는 회전하는 쓰러스트 베어링 장치(thrust bearing device)에 배열된다. 전기 조인트는 전기 접촉과 같이 많은 수위 축 방향으로 쌓이고 공동 축으로 배열되는 디스크를 갖는다. 각각의 디스크는 디스크 상에 슬라이딩 전기 접촉을 형성하는 브러시(brush)와 접촉된다. 하나의 디스크가 상부 캐리지에 장착된 암이 굴삭기의 안정성 기준을 위반하지 않으며 그렇지 않으면 전기적으로 절연되는 전기 전도성 섹션으로 구성되어 수평 축 주위를 회전할 수 있는, 각도 안전 범위를 한정하는 각도 센서이다. 전기 전도성 섹션의 각도 폭은 각도 안전 범위와 상응한다. 암의 회전이 각도 안전 범위를 넘을 때 굴삭기의 진자 액슬은 자동으로 차단된다.
작동자를 위하여 향상된 작동 편리성 및 안전성을 갖는 차량, 특히 작동 기계를 제공하는 것이 본 발명의 목적이다. 본 발명의 또 다른 목적은 편리성 및 안전성에 관하여 향상된 방식으로 차량을 작동하기 위한 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 독립항의 특징에 의해 달성된다. 다른 청구항 및 설명들은 본 발명의 바람직한 실시 예들을 설명한다.
본 발명의 제 1 양상에 따라, 적어도 (ⅰ) 차대(undercarriage) 및 차대와 관련된 수평 축 주위를 회전하여 배열되는 상부 캐리지(upper carriage) 및 (ⅱ) 차대, 상부 캐리지 및 상부 캐리지와 관련하여 수평 축 주위를 선회하여 배열되는 레버리지 수단(leverage means) 중의 하나를 포함하는, 차량, 특히 작동 기계가 제안되는데, 상기에 차량의 틸트(tilt) 운동과 관련하여 적어도 하나의 안정성 기준을 모니터링하기 위하여 센서 시스템이 제공되며, 적어도 하나의 안정성 기준에 따른 차량의 안전성을 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하기 위하여 센서 시스템에 결합된다. 안정성 기준은 차량의 안정된 위치를 제공하는 바람직한 무게 분포일 수 있다. 차량의 무게 분포는 예를 들면 차대와 관련된 상부 캐리지의 회전에 의하거나 및/또는 레버리지 수단의 경사의 변화에 의해 변경될 수 있다.

센서 시스템은 차대와 관련하여 상부 캐리지의 위치를 모니터링하기 위하여 센서 유닛을 포함한다. 차대와 관련하여 상부 캐리지의 위치 및 상부 캐리지와 관련하여 레버리지 수단의 경사 및/또는 길이를 모니터링하기 위하여 센서 시스템이 제공된다. 모니터링 및 적절한 반응을 위하여 차량의 불안정한 위치에 단독으로 혹은 조합으로 기여할 수 있는 그러한 요소들의 선택에 의해, 차량의 안전한 작동이 증가될 수 있다. 작동자는 차량 및 차량에 부착된 장치를 작동하는데 집중할 수 있다.

검출기에 관하여 하나 혹은 그 이상의 검출 판의 운동을 검출하기 위하여 하나 혹은 그 이상의 검출 판이 적어도 하나의 검출기와 작동 연결되는 상부 캐리지 및 차대 사이의 턴테이블(turntable)의 원주 부에 배열될 수 있다. 예를 들면, 만일 차대와 관련하여 상부 캐리지의 회전 위치가 붐 및 암과 관계없이 웬만한 범위 내에 있으며 그리고 웬만한 범위 내에 있자마자 센서는 신호를 발행할 수 있으며 그렇지 않으면 신호를 발행할 수 없다. 대안으로서, 만일 차대와 관련하여 상부 캐리지의 위치가 붐 및/또는 암의 경사에 상관없이 불안정한 상태를 발생할 수 있는 범위 내에 있으면 그리고 범위 내에 있자마자 센서는 신호를 발행할 수 있으며 그렇지 않으면 신호를 발행할 수 없다. 다시 말해서, 만일 검출 판이 검출기와 작동 연결되면 그리고 작동되자마자 센서(하나 혹은 그 이상의 검출 판 및 하나 혹은 그 이상의 검출기를 포함하는)는 차량이 불안정한 상태인지 아닌지에 상관없이 신호를 발행할 것이다. 센서 신호를 수신하는 제어 유닛은 그것들 및 다른 입력 신호를 평가할 것이며 만일 차량을 위한 불안정한 상태가 검출되면 신호를 발행할 것이다.

레버리지 수단은 붐 혹은 그와 유사한 것일 수 있다. 레버리지 수단의 경사 및/또는 길이에 따라, 레버리지 수단의 무게는 바람직하지 않은 전체 무게 조건 하에서 차례로 차량이 기울어지는 효과를 가질 수 있는 차량의 특정 부분을 과부하할 수 있는 차량의 특정 위치에 또 다른 무게를 더할 수 있다. 차량은 예를 들면 기울일 수 있는 레버리지 수단을 갖는 굴삭기, 고정된 암(arm)을 갖는 파이프 층, 예를 들면 항구에서 물품을 처리하기 위한 핸들러(handler), 예를 들면 빌딩의 해체를 위한 해체 기계, 망원경 암을 갖는 굴삭기 등일 수 있다.
일반적으로, 차량은 평지 상 혹은 슬로프(slope) 상에 위치될 수 있다. 따라서, 본 발명의 바람직한 실시 예에서 수평 면과 관련하여 차량의 경사를 나타내며 따라서 또한 상부 캐리지 및/또는 레버리지 수단의 탐지 위치 및/또는 경사가 본 발명에 따른 제어 유닛을 위한 입력 파라미터로서 수평 면과 관련하여 슬로프 상의 차량의 탐지된 경사와 함께 결합될 수 있는 경사 센서(inclination sensor)를 갖는 차량을 제공하는 것이 바람직하다.
차량에 위치되는 슬로프는 차대 및 상부 캐리지가 슬로프와 관련하여 어떻게 위치되는 가에 따라, 차량의 안정성을 향상시키거나 혹은 불안정의 위험을 증가시킬 수 있다. 예를 들면, 슬로프 상의 차량과 함께 경사진 지면과의 관련뿐만 아니라 차대와 관련하여 상부 캐리지 단독의 회전 위치(즉, 차량의 안정성 상의 차량의 어떤 레버리지 수단이 무시될 수 있는 경우에 있어서)는 차량의 불안정을 야기할 수 있다. 만일 차량이 슬로프 상에 있으면, 평지 상에서, 어떤 불안정성의 위험도 유도하지 않는 불안정성의 위험이 검출될 때 본 발명의 바람직한 실시 예에서 제어 유닛은 차량의 작동자에게 경보 신호를 보낼 수 있거나, 혹은, 대안으로서 혹은 부가하여, 제어 유닛은 그러한 상황에서 차량을 안정화하기 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 혹은 작동을 실행할 수 있다. 그렇게 함으로써 차량이 슬로프 상에 있을 때 작동을 시작하기 전에 작동자가 수동으로 차량의 안정성을 개시하는 경우에 있어서도 이러한 원치 않는 차량의 불안정성은 상당히 감소될 수 있다. 또 다른 장점으로서 그러한 차량의 작동자는 (ⅰ) 예를 들면 진자 액슬 혹은 그와 유사한 것의 제동에 의해, 작동자가 차량의 안정화를 수동으로 개시하기 위하여 수행하는 작업을 중단시키도록 힘을 쓰는 것으로부터 혹은 (ⅱ) 그러한 안정성을 개시하기 위한 필요성을 계속해서 주시하는 것으로부터 해방되기 때문에 작업 상태 하에서 차량의 작동으로부터 덜 산만해진다는 것이 알려진다.
진자 액슬은 (ⅰ) 진자 액슬의 액슬 부에 직접 부착되거나 혹은 (ⅱ) 진자 액슬이 완충작용 혹은 반발할 때 휠 캠버(wheel camber)의 변경을 야기하는, 차량의 조정가능한 액슬인 경우에 있어서는 선회할 수 있도록 부착되는 차량(예를 들면 굴삭기)의 휠을 갖는다. 이러한 액슬 부는 진자 액슬의 중간 부(예를 들면 차동(differential))와 관련하여 선회할 수 있다. 진자 액슬에 부착된 휠 중의 하나가 장애물 위에서 구동할 때, 각각의 액슬 부는 다른 액슬 부와 관련하여 선회하는데, 예를 들면, 장애물을 친 휠은 장애물을 넘어 구르기 위하여 위쪽으로 이동한다. 그러나, 진자 액슬이 잠겨지면, 액슬 부는 이동할 수 없거나 혹은 서로에 대하여 구부릴 수 없다.
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본 발명의 바람직한 실시 예에 따라, 레버리지 수단은 상부 캐리지에 선회할 수 있도록 부착되는 붐 및 일반적으로 또한 붐에 선회할 수 있도록 부착되는 암을 포함할 수 있다. 특히, 붐은 상부 캐리지로의 피벗 조인트(pivot joint) 및 암으로의 피벗 조인트를 갖는 모노붐(monoboom)일 수 있다. 모노붐은 곧거나 혹은 구부러질 수 있다. 대안으로서, 붐은 위에서 언급한 두 피벗 조인트 사이에 추가적인 피벗 조인트가 배열되는 두 부분의 붐일 수 있는데, 따라서 붐은 피벗 액슬 주위를 선회할 수 있는 두 부로 이루어질 수 있으며, 따라서 붐 작동의 더 나은 탄력성을 생산한다. 두 붐 부분의 상대적 위치를 검출하기 위하여 두 붐 부분 사이에 센서를 장착하는 것이 가능하다. 붐이 수직의 위치, 예를 들면 가장 뒤쪽의 위치에 있을 때, 및 상부 캐리지가 차대에 관하여 옆으로(crosswise) 돌릴 때의 경우에, 붐 및 암의 무게가 균형추의 무게에 더해지거나 혹은, 적어도 균형추의 무게를 충분히 보상하지 않기 때문에 상부 캐리지의 후방 단에서의 무거운 균형추는 차량의 후방 단의 기울어짐을 야기한다. 특히, 차량이 진자 액슬을 장착한 경우에 있어서, 이러한 하중을 경험할 수 있는 진자 액슬의 면이 주어질 수 있고 차량이 기울어질 수 있기 때문에 이는 불안정한 위치를 야기할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따라, 차대의 진자 액슬은 적어도 하나의 안정성 기준에 따라 자동으로 잠길 수 있거나 및/또는 자동으로 제동될 수 있다. 특히, 진자 액슬은 또한 차량의 스티어링 액슬(steering axle)일 수 있는 차량의 프론트 액슬(front axle)일 수 있다. 진자 액슬은 리어 액슬(rear axle)일 수 있다. 진자 액슬을 자동으로 잠그거나 및/또는 자동으로 제동함으로써 작동자는 차대와 관련하여 상부 캐리지의 위치 및 붐의 위치를 모니터링하는 것으로부터 해방된다. 비록 작동자가 수동으로 진자 액슬을 잠그거나 제동하는 것을 잊더라도, 진자 액슬은 이것이 자동으로 수행되기 때문에 안전할 것이다. 선택적으로, 부가적인 경보가 작동자에게 발행될 수 있다.
만일 진자 액슬의 잠금 혹은 제동이 안정된 상태에 도달할 만큼 충분하지 않으면, 한 가지 임시방편의 수단은 운동을 멈추거나 및/또는 작동자가 차량을 안정화시키기에 필요한 방향으로 레버리지 수단 및/또는 상부 캐리지를 회전하도록 동기화하는 것이다. 특히 만일 차량이 슬로프 상에 위치되면 작동자는 계획된 작동을 수행할 때 안정적인 위치를 향하여 차량의 장소 및/또는 위치를 변경하도록 동기화될 수 있다.
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본 발명의 바람직한 실시 예에 따라, 상부 캐리지와 관련하여 붐의 경사 및/또는 길이를 모니터링하기 위하여 검출 판이 제공될 수 있다. 편의상 센서는 레버리지 수단, 예를 들면 붐 및 암 사이의 하나 혹은 그 이상의 선회가능한 조인트 내에 배열될 수 있는데, 따라서 레버리지 수단의 길이는 레버리지 수단의 선회가능한 섹션의 상대적인 피벗 각도로부터 유래될 수 있다.
예를 들면, 만일 붐 및 암 사이에 선회 결합하는 붐 및/또는 암 센서가 차대와 관련하여 상부 캐리지의 회전 방향과 관계없이 허용 범위 내에 있으면 그리고 허용 범위 내에 있자마자 센서는 신호를 발행할 수 있으며 그렇지 않으면 신호를 발행할 수 없다. 대안으로서, 만일 붐 및/또는 암의 경사가 차대와 관련하여 상부 캐리지의 회전 기준에 따라 불안정한 상태를 발생할 수 있는 범위 내에 있으면 그리고 범위 내에 있자마자 센서는 신호를 발행할 수 있으며 그렇지 않으면 신호를 발행할 수 없다. 다시 말해서, 만일 검출 판이 검출기와 작동 연결되면 그리고 작동되자마자 센서(하나 혹은 그 이상의 검출 판 및 하나 혹은 그 이상의 검출기를 포함하는)는 차량이 불안정한 상태인지 아닌지에 상관없이 신호를 발행할 것이다. 센서 신호를 수신하는 제어 유닛은 그것들 및 다른 입력 신호를 평가할 것이며 만일 차량을 위한 불안정한 상태가 검출되면 신호를 발행할 것이다.
일반적으로 모든 종류의 센서 유닛, 예를 들면 자기(magnetic), 광학, 적외선 센서 유닛 등이 사용될 수 있다.
바람직하게는, 차량은 예를 들면 기울일 수 있는 레버리지 수단을 갖거나 혹은 망원경 암을 갖는, 굴삭기로서 구현될 수 있다. 바람직하게는, 굴삭기는 편안하고 안전한 작동을 제공한다. 그러나, 차량은 또한 파이프 층(예를 들면 고정된 암을 갖는), 예를 들면 항구에서 물품을 처리하기 위한 물품 핸들러, 예를 들면 빌딩의 해체를 위한 해체 기계, 망원경 암을 갖는 굴삭기 등일 수 있다.
본 발명의 또 다른 양상에 따라, 차량의 틸트 운동과 관련하여 적어도 하나의 안정성 기준을 모니터링하는 단계, 적어도 하나의 안정성 기준에 따라 차량의 안정성을 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하는 단계를 포함하며, 상부 캐리지가 차대와 관련하여 수직 축 주위의 회전 운동을 실행하는, 차량, 특히 작동 기계를 작동하기 위한 방법이 제안된다. 안정성 기준은 차량의 안정적인 위치를 제공하는 바람직한 무게 분포일 수 있다. 안정성을 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 실행함으로써 작동자는 추가적인 작업으로부터 해방되며 차량의 작동에 집중할 수 있다.

상부 캐리지 및 차대 사이의 슬루 유닛의 원주 부에 배열되는 하나 혹은 그 이상의 검출 판은 검출기와 관련하여 하나 혹은 그 이상의 검출 판의 운동 혹은 위치를 검출하기 위하여 적어도 하나의 검출기와 작동 연결될 수 있는데,
- 만일 차대와 관련하여 상부 캐리지의 회전 위치가 붐 및 암과 관계없이 웬만한 범위 내에 있으며 그리고 웬만한 범위 내에 있자마자 센서는 신호를 발행하며 그렇지 않으면 신호를 발행하지 않거나; 혹은
만일 차대와 관련하여 상부 캐리지의 위치가 붐 및/또는 암의 경사에 상관없이 불안정한 상태를 발생할 수 있는 범위 내에 있으면 그리고 범위 내에 있자마자 센서는 신호를 발행하며 그렇지 않으면 신호를 발행하지 않으며; 및
- 상기 센서 신호를 수신하는 제어 유닛은 센서 신호 및 다른 입력 신호를 평가하며 만일 차량을 위한 불안정한 상태가 검출되면 신호를 발행한다.
차량은 예를 들면 기울일 수 있는 레버리지 수단을 갖는 굴삭기, 고정된 암을 갖는 파이프 층, 예를 들면 항구에서 물품을 처리하기 위한 핸들러, 예를 들면 빌딩의 해체를 위한 해체 기계, 망원경 암을 갖는 굴삭기 등으로서의 작동 기계일 수 있다.
바람직한 방법 단계에 따라, 적어도 하나의 안정성 기준에 따라 차대의 진자 액슬을 자동으로 잠그거나 및/또는 자동으로 제동하는 단계가 실행된다. 편의상, 차량의 무게 분포가 바람직하지 않으며 작동 동안에 차량의 불안정성을 야기할 수 있을 때, 진자 액슬은 작동자의 간섭 없이 자동으로 잠기거나 제동될 수 있다.
바람직한 방법 단계에 따라, 차대와 관련하여 상부 캐리지의 위치를 모니터링하는 단계; 상부 캐리지와 관련하여 레버리지 수단(예를 들면 붐 혹은 붐 및 붐과 선회할 수 있도록 연결되는 암)의 경사 및/또는 길이를 모니터링하는 단계; 차량의 불안정의 위험을 결정하기 위하여 모니터링된 위치 및 경사 및/또는 길이를 결합하는 단계; 적어도 하나의 안정성 기준과 결합된 모니터링된 위치 및 경사 및/또는 길이를 비교하는 단계; 및 적어도 하나의 안정성 기준이 위반되자마자 자동으로 진자 액슬을 잠그거나 및/또는 제동하는 단계가 제공될 수 있다.
바람직한 방법 단계에 따라, 차대와 관련하여 상부 캐리지의 위치를 모니터링하는 센서로부터의 신호 및 상부 캐리지와 관련하여 레버리지 수단(예를 들면 붐 혹은 붐 및 붐과 선회하여 연결되는 암)의 경사 및/또는 길이의 모니터링으로부터의 신호 모두 차량의 안정성을 위하여 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하기 위한 제어 유닛으로 보내지지 않을 때 진자 액슬을 자동으로 잠그거나 및/또는 제동하는 단계가 실행될 수 있다. 바람직하게는, 진자 액슬을 잠그거나 혹은 제동하는 단계는 차량의 무게 분포가 위태로워서 차량의 틸팅의 위험이 예상되는, 즉, 미리 정의된 임계 확률을 초과하는 경우에 있어서만 수행된다. 다른 작동 조건에서 진자 액슬은 해제되며 그것의 원하는 구동 특징을 제공할 수 있다.
방법은 하드웨어로서, 소프트웨어로서 혹은 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로서 구현될 수 있다. 특히, 프로그램이 프로그래밍할 수 있는 마이크로컴퓨터 상에 구동될 때 본 발명의 방법을 실행하기 위하여 적용되거나 혹은 사용을 위하여 적용된 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 인터넷에 연결된 컴퓨터 상에 구동될 때 제어 유닛 혹은 그것의 부품 중의 하나에 다운로드 되도록 적용될 수 있다.
컴퓨터 상에서 본 발명의 방법에서의 사용을 위하여 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터로 판독가능한 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품이 제공될 수 있다.
위의 설명 및 다른 목적 그리고 장점과 함께 본 발명은 도면에 도시된 실시 예의 아래의 상세한 설명으로부터 가장 잘 이해될 것이나, 실시 예에 한정하는 것은 아니다:
도 1은 가능한 틸팅 위치에서 차대와 관련하여 회전하는 상부 캐리지를 갖는 굴삭기의 개략도를 도시한다;
도 2는 차대와 정렬된 상부 캐리지를 갖는 도 1의 굴삭기의 측면도를 도시한다;
도 3은 붐에서의 센서를 도시하는 도 1의 굴삭기의 붐의 상세도를 도시한다;
도 4는 슬루 유닛에서의 센서를 도시하는 도 1의 굴삭기의 슬루 유닛의 상세도를 도시한다;
도 5는 도 4의 센서 유닛의 또 다른 상세도를 도시하는 도 4의 슬루 유닛의 상세도를 도시한다;
도 6은 도 4의 센서 유닛의 일부를 갖는 도 4의 슬루 유닛의 일부의 평면도를 도시한다;
도 7은 지면 상에 위치된 차량에서의 사용을 위하여 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시 예를 도시한 플로 다이어그램이다;
도 8은 슬로프 상에 위치된 차량에서의 사용을 위하여 본 발명에 따른 방법의 바람직한 실시 예를 도시한 플로 다이어그램이다.
도면에서, 동일하거나 혹은 유사한 요소는 동일한 참조 번호로써 인용된다. 도면은 단지 개략적인 것으로서, 본 발명의 특정 파라미터에 한정하여서는 안된다. 게다가, 도면은 단지 본 발명의 일반적인 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 따라서 본 발명의 범위를 한정하는 것으로 고려되어서는 안된다.
도 1 및 도 2는 굴삭기로서 구현된 실시 예에 의해, 차대(20) 및 상부 캐리지(30)를 포함하는 차량(10)의 개략도를 도시한다. 상부 캐리지(30)는 차대(20)와 관련하여 수직 축(90) 주위를 회전할 수 있도록 배열된다. 상부 캐리지(30)는 슬루 유닛(60)을 거쳐 차대(20)로 연결된다.
레버리지 수단(40, 적용되는 경우, 모든 화물을 포함하는(도시되지 않음)), 예를 들면 선회할 수 있도록 부착되는 암(48)을 갖는 붐(42)에 의해 형성되는 부착에 의해 전달되는 하중에 대응하기 위하여 제공되는, 균형추(balancing counterweight, 34)가 상부 캐리지(30)의 후방 단에 배열된다. 레버리지 수단(40)은 조인트에 의해 상부 캐리지(30)에 부착되며 수평 축(80) 주위를 선회할 수 있다. 차량(10)의 무게 분포는 균형추(34)의 도움으로 레버리지 수단(40) 및 상부 캐리지(30)의 이동에 균형을 주기 위하여 균일하지 않다. 도 1에서 상부 캐리지(30)는 도 2에 도시된 것과 같은 차대의 상대적 기원과 비교하여 90°의 각도로 회전된다. 도 2에서 차량(10), 예를 들면 발진 준비가 된 배열로 차대(20)와 정렬되는 상부 캐리지(30)를 갖는 굴삭기가 도시된다. 그러한 배열에 있어서, 상부 캐리지(30)는 차대(20)와 관련하여 회전되지 않는다.
붐(42)은 모노붐일 수 있거나 혹은, 도 1 및 2에 도시된 실시 예에서와 같이, 상부 캐리지(30)의 일 단에 선회할 수 있도록 연결되는 하부 섹션(44) 및 붐(42)의 하부 붐 섹션(44)의 다른 단에 선회할 수 있도록 연결되는 일 단에서의, 상부 붐 섹션(46)을 포함할 수 있다. 붐(42)의 상부 섹션(46)의 다른 단에 암(48)이 선회할 수 있도록 부착된다.
도 1에서, 상부 캐리지(30)는 차대(20)와 관련하여 수직 축(90) 주위를 90°로 회전되며 그것의 후방 단에 차대(20) 위로 큰 돌출부를 갖는다. 도 1에 도시된 경우에 있어서 - 무게 분산 및 차량 안정성 양상에 관하여 - 바람직하지 않은 수직의 위치에 관하여 레버리지 수단(40)은 상부 캐리지(30) 및 거의 수직 위치로 내려간 암(48)의 후방 단을 향하는데, 이는 도시된 위치에서 도 1의 화살표로 나타낸 것과 같이, 아래쪽으로 향하고 차례로 상부 캐리지(30)의 후방 단을 아래쪽으로 끌어당기는 막대한(및 원치 않는) 레버리지 효과를 야기하는 상부 캐리지(30)의 후방 영역에 바람직하지 않은 방법으로 많은 무게를 갖는 차량(10)에서의 전체 무게 분포를 야기한다.
예로서 진자 액슬(26), 예를 들면 프론트 액슬, 및 단단한 리어 액슬(28)을 갖는 차량이 제공된다. 도 2는 굴삭기로서 구현된 차량(10)의 측면도를 도시한다. 본 발명에 따라, 차대(20)의 틸트 운동과 관련하여 적어도 하나의 안정성 기준을 모니터링하기 위하여 센서 시스템(100)이 제공된다.
더 구체적으로, 도 3에 도시된 것과 같이, 센서 시스템(100)은 피벗 조인트로 상부 캐리지(30)에 부착되는 레버리지 수단(40)에 지정되는 센서 유닛(120)을 포함할 수 있다. 도 3은 이동 부분, 즉, 레버리지 수단(40)의 하부 붐 섹션(44)에 부착되는 검출 판(122), 및 상부 캐리지(30)에 부착되는 검출기(124)와의 센서 배열을 도시한다. 하부 붐 섹션(44)은 조인트(32)에 의해 피벗-장착되며 수평 축(80) 주위를 선회할 수 있다. 검출기(124)는 신호를 검출할 수 있는("검출 범위") 축 주위의 특정한 미리 지정된 각도 섹터를 갖는다. 검출기(124)는 편의상 검출기(124)의 보호를 위하여 하우징(housing) 내에 배열될 수 있다.
센서 유닛(120)은 전자 제어 유닛(ECU, 도 5에서의 150)과 같은 제어 유닛에 결합된다. 검출 판(122)이 검출기(124)와 작동 연결되는 동안, 센서 유닛(120)은 상응하는 센서 신호를 전자 제어 유닛(150)에 보낸다. 작동 연결은 검출 판(122)이 검출기(124)의 검출 범위 내에 위치되는 동안 검출기(124)가 검출 판(122)을 검출할 수 있다는 것을 의미하며, 그러한 경우에 있어서, 상응하는 제 1 센서 신호("검출 판 검출됨(detecting plate detected)")는 검출기(124)에 의해 전자 제어 장치(150)로 보내진다. 만일 검출 판(122)이 검출기(124)의 검출 범위 외부로 이동되면(수평 축(80) 주위의 회전에 의해), 센서 유닛(120)은 또 다른 센서 신호("검출 판 검출되지 않음(no detecting plate detected)")를 전자 제어 유닛(150)에 보낸다. 도 3의 실시 예에서, 검출 판(122)은 붐(42)에 부착된다. 만일 붐(42)이 회전되면 검출 판(122)이 검출기(124)의 검출 범위를 벗어난 동안 검출기(124)는 "검출 판 검출되지 않음"을 나타내는 신호를 보낸다. 이러한 센서 신호는 예를 들면, 0일 수 있다.
상부 캐리지(30) 및 차대(20) 사이에 배열되는 슬루 유닛(60)에 할당되는 센서 시스템(100)의 또 다른 센서(110)가 도 4와 도 5의 측면도 및 도 6의 정면도에 상세히 도시된다.
차대(20)와 관련하여 상부 캐리지(30)의 위치를 모니터링하기 위하여 센서 유닛(110)이 제공된다. 검출 판(116a, 116b, 116c)은 상부 캐리지(30) 및 차대(20) 사이의 슬루 유닛(60)의 원주 부에 배열된다. 상부 캐리지(30)는 슬루 유닛(60)의 중심 부(24)에서 차대(20)에 연결되며 차대(20)에 관하여 중심 부(24)에 위치하는 수직 축(도 1 및 2에서의 90) 주위를 회전될 수 있다.
검출 판(116a, 116b, 116c)은 링 섹터(ring sector)로서 형성되며 차대(20)에 배열되는 슬루 유닛(60)의 원형의 캐리어 플레이트(carrier plate, 22)의 외부 원주에 부착된다. 검출 판(116a, 116b, 116c)은 차량의 틸트 안정성과 관련하여 상부 캐리지(30)의 허용 위치를 나타내는 슬루 유닛(60)의 원주 부를 특징짓는다. 캐리어 플레이트(22)의 또 다른 원주 섹터(22a, 22b)가 검출 판(116a, 116b) 및 검출 판(116c) 사이에 배열된다. 검출 판(116a, 116b, 116c)은 브래킷(bracket, 112)을 갖는 캐리어 플레이트(22)에 부착된다. 나아가, 적어도 하나의 검출기(114)가 차례로 상부 캐리지(30)에 장착되는 슬루 링(12)에 부착된다. 검출기(114)는 매우 좁은 검출 범위를 가지며 검출 판(116a, 116b, 116c)이 부착된 원형 캐리어 플레이트(22)의 외부 원주 상에 아래쪽으로 향한다.
센서 유닛(110)은 전자 제어 유닛(150, 도 5에 도시된)에 결합된다. 검출 판(116a, 116b 및 116c)이 적어도 하나의 검출기(114)와 작동 연결되는 동안, 센서 유닛(110)은 상응하는 센서 신호를 전자 제어 유닛(150)에 보낸다. 작동 연결은 검출 판(116a, 116b, 혹은 116c)이 검출기(124) 하에서 다소 직접적으로 위치되는 동안, 검출기(114)가 상응하는 검출 판(116a, 116b, 혹은 116c)을 검출할 수 있다는 것을 의미하며, 그러한 경우에 있어서, 상응하는 제 1 센서 신호("검출 판 검출됨")는 검출기(114)에 의해 전자 제어 장치(150)로 보내진다. 만일 상부 캐리지(30)가 수직 축(도 1 및 2에서의 90) 주위를 회전하고 센서(114, 이 경우에 있어서는 또 다른 원주 섹터(22a 및 22b))의 (좁은)검출 범위 내의 검출 판(116a, 116b, 116c))이 없으면, 센서 유닛(110)은 또 다른 센서 신호("검출 판 검출되지 않음")를 전자 제어 유닛(150)에 보낸다. 이러한 센서 신호는 예를 들면, 0일 수 있다.
상부 캐리지(30)에서의 균형추(34)는 이러한 위치에서 차량(10)의 전체 무게 분포의 균형과 관련하여 바람직하지 않게 위치되기 때문에 검출기(114, 상부 캐리지(30) 상에 배열되는)가 이러한 섹터들(22a, 22b) 위에 위치하는 경우에 있어서 섹터(22a, 22b)는 그것들이 굴삭기(10)의 불안정을 야기할 수 있는 차대(20)와 관련하여 상부 캐리지(30)의 위치를 나타내는 것과 같은 방법으로 캐리어 플레이트(22) 상에 배열된다.
슬루 유닛(60)에서의 검출 판(116a, 116b 및 116c)은 비대칭 방식으로 원주상으로 배열된다(도 6 참조). 비대칭 배열은 선택된 예에서 차량(10, 도 1 및 2)에 하나의 진자 액슬(26, 도 6의 상부에 점선으로 표시) 및 하나의 단단한 리어 액슬(28, 도 6의 하부에 점선으로 표시)이 장착된다는 사실의 결과이다.
도 7은 본 발명에 따른 작동 방법의 예를 도시한다. 차량(10)은 평지(수평 혹은 실제로 수평의 지면)에 위치되거나 혹은 이동하는 것으로 가정하는데 따라서 예를 들면 균형추 위치 및 진자 액슬(26)의 현재 작동 상태의 바람직하지 않은 결합에 기인하는 상부 캐리지(30)의 후방 단을 넘어 차량의 원치 않는 틸팅의 위험이 존재할 수 있다. 차량(10; 여기서는 예를 들면 도 1, 도 2의 굴삭기로서의 작동 기계)을 작동하기 위한 방법은 굴삭기(10)의 차대(20)의 틸팅 이동과 관련하여 적어도 하나의 안정성 기준을 모니터링하는 단계, 및 적어도 하나의 안정성 기준에 따라 작동 기계의 안정화를 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하는 단계를 포함한다. 굴삭기를 위한 도 7 및 8의 설명과 관련하여 사용된 참조 번호 및 센서 시스템(100)을 포함하는 그것의 부품 및 그것의 부품은 이전 도면 1 내지 6을 참조한다.
200 단계에서, 센서 유닛(110)으로부터 보내진 센서 신호(S1) 및 센서 시스템(100)의 센서 유닛(120)으로부터 보내진 센서 신호는 전자 제어 유닛(150)에서 모니터링된다. 만일 굴삭기(10)의 상부 캐리지(30)가 차대(20)와 관련하여 위태롭지 않은 위치에 있고 만일 레버리지 수단(40)이 상부 캐리지와 관련하여 허용 위치에 있으면, 각각의 센서 유닛(110, 120)은 전자 제어 유닛(150)으로 신호("검출 판(122) 검출됨; 검출판(116a, 116b, 116c) 검출됨")를 보낸다. 그렇지 않으면, 즉, 만일 상부 캐리지(30) 및 레버리지 수단(40)이 허용되지 않은 위치에 있으면, 각각의 센서 유닛(110, 120)은 전자 제어 유닛(150)으로 어떤 신호도 보내지 않는데, 즉, 이 예에서 "검출 판 검출되지 않음"과 상응하는 센서 신호는 0이다.
202 단계에서 센서 신호(S1)가 존재하는지 혹은 존재하지 않는지가 체크된다. 만일 센서 신호(S1)가 존재하면(플로 차트에서 "예"), 200 단계로의 일반적인 점프 백(jump back)이 일어나며 계속해서 센서 신호(S1, S2)를 모니터링한다. 만일 센서 신호(S1)가 존재하지 않으면(플로 차트에서 "아니오"), 204 단계를 계속한다.
204 단계에서 센서 유닛(120)으로부터 보내진 센서 신호(S2)가 존재하는지 혹은 존재하지 않는지가 체크된다. 만일 센서 신호(S2)가 존재하면(플로 차트에서 "예"), 200 단계로의 일반적인 점프 백이 일어나며 계속해서 센서 신호(S1, S2)를 모니터링한다. 만일 센서 신호(S2)가 존재하지 않으면(플로 차트에서 "아니오"), 206 단계를 계속한다.
물론, S1 및 S2의 순서는 반대로 될 수 있는데, 따라서 센서 신호(S1)가 존재하는가가 체크되기 전에 센서 신호(S2)가 존재하는가가 체크될 수 있다.
차대(20)와 관련하여 상부 캐리지(30)의 위치에 지정되는 센서 유닛(110)으로부터 센서 신호(S1) 및 레버리지 수단(40)의 경사에 지정되는 센서 유닛(120)으로부터 센서 신호(S2)가 모두 존재하지 않을 때만 206 단계가 실행된다.
206 단계에서 전자 제어 유닛(150)은 차량(10)의 진자 액슬(26)의 잠금(locking)을 자동으로 개시한다. 대안으로서, 진자 액슬(26)은 제동될 수 있다. 진자 액슬(26)의 제동은 운동 에너지의 흡수를 의미하는 진자 액슬(26)의 이동 동안에 틸팅의 감속을 의미한다. 선택적으로, 차량이 위태로운 틸팅 위치에 가깝게 있다는 것을 나타내기 위하여 작동자에게 경보가 보내질 수 있다.
바람직하게는, 만일 상부 캐리지(30)의 위치 및 레버리지 수단(40)의 경사의 위태로운 결합이 발생하면, 진자 액슬(26)은 안전해질 것이며(즉, 잠겨지거나 혹은 제동되는) 후방 특히 바람직하지 않은 무게 분포에 기인한 평평하고 단단한 지면 상의 차량의 원치 않는 틸팅의 위험은 상당히 감소될 것이다.
플로 다이어그램의 논리가 잘 작동하는 동안에 차량(10)이 슬로프 상에 있는 경우에 있어서, 만일 차량(10)이 평지 상에 있으면, 슬로프의 경사 및 슬로프와 관련된 차량의 실제 무게의 분포가 고려되어야만 한다. 예를 들면, 만일 진자 액슬(26)의 잠금 혹은 제동이 안정된 상태에 도달할 만큼 충분하지 않으면 레버리지 수단(40) 및/또는 상부 캐리지(30)를 멈추고 차량(10)을 안정화시키기 위하여 필요한 방향으로 레버리지 수단(40) 및/또는 상부 캐리지(30)를 회전하도록 작동자에게 경보를 주는 것이 가능하다. 그렇게 함으로써 작동자는 계획된 작동을 수행할 때 안정적인 방향으로 차량(10)의 장소 및/또는 위치를 변경하도록 자극된다. 바람직하게는, 전자 제어 유닛(150)은 차량(10)이 어떻게 이동되어야 하는지, 예를 들면 레버리지 수단(40)의 작동 동안에 더 나은 안정성을 갖는 위치에 도달하기 위하여 방향을 돌리는, 표시를 줄 수 있다.
일 예가 도 8의 플로 차트에 도시된다. 300 단계에서, 센서 유닛(110)으로부터 보내진 센서 신호(S1), 센서 유닛(120)으로부터 보내진 센서 신호(S2) 및 센서 시스템(100)의 또 다른 센서 유닛 "슬로프 센서"(도 1 내지 6에 도시되지 않음)로부터 보내진 센서 유닛(S3)이 전자 제어 유닛(150)에서 모니터링된다. 만일 상부 캐리지(30)가 차대(20)와 관련하여 위태롭지 않은 위치에 있고, 만일 레버리지 수단(40)이 상부 캐리지(30, 및 균형추(34))와 관련하여 허용 위치에 있으며 그리고 만일, 차량(10) 자체가 슬로프 상 혹은 미리 지정된 임계(threshold) 각도를 초과하지 않는 수평면으로부터의 경사 각도를 갖는 슬로프 상에 위치하지 않으면, 각각의 센서 유닛(110, 120) 및 슬로프 센서 유닛은 전자 제어 유닛(150)으로 신호("검출 판(122) 검출됨; 검출판(116a, 116b, 116c) 검출됨")를 보낸다. 그렇지 않으면, 즉, 만일 상부 캐리지(30) 및/또는 레버리지 수단(40) 및/또는 차량(10) 자체(예를 들면, 만일 차량(10)이 상기 미리 정의된 임계 각도를 초과하지 않는 수평면으로부터의 경사 각도를 갖는 슬로프 상에 위치되면)가 허용 위치에 있지 있으면, 각각의 센서 유닛(110, 120)은 전자 제어 유닛(150)으로 어떤 신호도 보내지 않는데, 즉, 그러한 경우에 있어서 상응하는 센서 신호는 0이다.
302 단계에서 센서 신호(S3)가 존재하는지 혹은 존재하지 않는지가 체크된다. 만일 센서 신호(S3)가 존재하면(플로 차트에서 "예"), 306 단계를 계속한다. 만일 센서 신호(S3)가 존재하지 않으면(플로 차트에서 "아니오"), 304 단계를 계속한다.
304 단계에서 센서 유닛(110)으로부터 보내진 센서 신호(S1)가 존재하는지 혹은 존재하지 않는지가 체크된다. 만일 센서 신호(S1)가 존재하면(플로 차트에서 "예"), 300 단계로의 일상적인 점프 백이 일어나며 계속해서 센서 신호(S1, S2 및 S3)를 모니터링한다. 만일 센서 신호(S1)가 존재하지 않으면(플로 차트에서 "아니오"), 310 단계를 계속한다.
306 단계에서 센서 신호(S1)가 존재하는지 혹은 존재하지 않는지가 체크된다. 만일 센서 신호(S1)가 존재하면(플로 차트에서 "예"), 300 단계로의 일상적인 점프 백이 일어나며 계속해서 센서 신호(S1, S2 및 S3)를 모니터링한다. 만일 센서 신호(S1)가 존재하지 않으면(플로 차트에서 "아니오"), 308 단계를 계속한다.
308 단계에서 센서 유닛(120)으로부터 보내진 센서 신호(S2)가 존재하는지 혹은 존재하지 않는지가 체크된다. 만일 센서 신호(S2)가 존재하면(플로 차트에서 "예"), 300 단계로의 일상적인 점프 백이 일어나며 계속해서 센서 신호(S1, S2 및 S3)를 모니터링한다. 만일 센서 신호(S2)가 존재하지 않으면(플로 차트에서 "아니오"), 310 단계를 계속한다.
물론, S1 및 S2의 순서는 반대로 될 수 있는데, 따라서 센서 신호(S1)가 존재하는가가 체크되기 전에 센서 신호(S2)가 존재하는가가 체크될 수 있다.
차대(20)와 관련하여 상부 캐리지(30)의 위치에 지정되는 센서 유닛(110)으로부터의 센서 신호(S1) 및 레버리지 수단(40)의 경사에 지정되는 센서 유닛(120)으로부터의 센서 신호(S2)가 모두 존재하지 않을 때만 310 단계가 실행된다.
310 단계에서 전자 제어 유닛(150)은 차량(10)의 진자 액슬(26)의 잠금을 자동으로 개시한다. 대안으로서, 진자 액슬(26)이 제동될 수 있다. 진자 액슬(26)의 제동은 운동 에너지의 흡수를 의미하는 진자 액슬(26)의 이동 동안에 틸팅의 감속을 의미한다. 선택적으로, 차량이 위태로운 틸팅 위치 가깝게 있다는 것을 나타내기 위하여 작동자에게 경보가 보내질 수 있다.
바람직하게는, 만일 슬로프와 관련하여 상부 캐리지(30)의 위치의 결합이 발생하면, 슬로프 상에서도 바람직하지 않은 무게 분포에 기인하는 차량(10)의 바람직하지 않은 틸팅의 위험이 상당히 감소될 수 있다.
10 : 차량
20 : 차대
22 : 캐리어 플레이트
26 : 진자 액슬
28 : 리어 액슬
30 : 상부 캐리지
32 : 조인트
34 : 균형추
40 : 레버리지 수단
42 : 붐
43, 48 : 암
44 : 하부 붐 섹션
46 : 상부 붐 섹션
60 : 슬루 유닛
80 : 수평 축
90 : 수직 축
100 : 센서 시스템
110, 120 : 센서 유닛
116a, 116b, 116c : 검출 판
122 : 검출 판
150 : 전자 제어 유닛

Claims (17)

  1. 차대(20)와, 상기 차대(20)에 대해 수직 축(90)의 주위를 회전 가능하게 배치된 상부 캐리지(30)와, 상기 상부 캐리지(30)에 대해 수평 축(80)의 주위를 선회 가능하게 배치된 레버리지 수단(40)을 포함한 차량(10)이며,
    - 상기 차량(10)의 틸트 운동에 대해 적어도 하나의 안정성 기준을 모니터링하는 센서 시스템(100)이 제공되며,
    - 제어 유닛(150)이 상기 센서 시스템(100)에 연결되어 적어도 하나의 안정성 기준에 따라 상기 차량(10)의 안정화를 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하며, 상기 센서 시스템(100)은 상기 차대(20)에 대한 상부 캐리지(30)의 위치를 모니터링하는 센서 유닛(110)을 포함하는 차량(10)에 있어서,
    상기 센서 시스템(100)은 상기 차대(20)에 대한 상기 상부 캐리지(30)의 위치 및 상기 상부 캐리지(30)에 대한 상기 레버리지 수단(40)의 경사 및/또는 길이를 모니터링하기 위해 제공되고, 상기 센서 유닛(110)은
    - 링 섹터로 형성되고, 상부 캐리지(30)와 차대(20) 사이의 슬루 유닛(60)의 원주 부에 배치된 검출 판(116a, 116b, 116c)이며, 적어도 하나의 검출기(114)에 대한 상기 검출 판(116a, 116b, 116c)의 운동 혹은 위치를 검출하는 적어도 하나의 검출기(114)와 작동 연결되고, 상기 차대(20)에 배치된 상기 슬루 유닛(60)의 원형의 캐리어 플레이트(22)의 외주에 비대칭적으로 장착되어 차량(10)의 틸트 안정성과 관련하여 상부 캐리지(30)의 허용 위치를 나타내는 슬루 유닛(60)의 원주 부를 특징짓는 슬루 유닛(60)의 위치를 나타내는 한편 그것들 사이의 섹터(22a, 22b)는 불안정성을 야기할 수 있는 위치를 나타내는 검출 판(116a, 116b, 116c)을 포함하며,
    - 검출 판(116a, 116b, 116c)이 적어도 하나의 검출기(114)와 작동 연결되면 차량(10)이 불안정한 상태에 있거나 혹은 없거나에 상관없이 센서 신호가 발행되며;
    - 상기 센서 시스템(100)은 수평한 지면과 관련한 차량의 경사를 모니터링하는 경사 센서를 포함하여, 상기 상부 캐리지(30) 및/또는 레버리지 수단(40)의 탐지된 위치 및/또는 경사에 대한 정보와 상기 차량(10)의 감지된 경사가 상기 제어 유닛(150)의 입력 파라미터로서 함께 결합되고 상기 제어 유닛(150)은 만일 차량을 위한 불안정한 상태가 검출되면 신호를 발행하도록 되는 것을 특징으로 하는, 차량.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 레버리지 수단(40)은 (ⅰ) 상부 캐리지(30)에 선회 가능하게 부착되는 붐(42)만을 포함하거나 혹은 (ⅱ) 상부 캐리지(30)에 선회 가능하게 부착되는 붐(42) 및 붐(42)에 선회 가능하게 부착되는 암(48)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량.
  3. 제 1항에 있어서, 적어도 하나의 진자 액슬(26)이 차대(20)에 배열되며 차대(20)의 상기 적어도 하나의 진자 액슬(26)은 상기 적어도 하나의 안정성 기준에 따라 자동으로 잠겨질 수 있거나 및/또는 자동으로 제동될 수 있는 것을 특징으로 하는, 차량.
  4. 제 2항에 있어서, 상기 상부 캐리지(30)에 대한 붐(42)의 경사 및/또는 길이를 모니터링하는 센서 유닛(120)이 제공되며, 상기 센서 유닛(120)은 적어도 하나의 검출기(124)와 작동 연결된 적어도 하나의 검출 판(122)을 구비하고, 상기 적어도 하나의 검출기(124)는 상기 붐(42)이 상기 수평 축(80)의 주위를 이동할 때 상기 검출기(124)에 대한 상기 적어도 하나의 검출 판(122)의 운동 혹은 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는, 차량.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 검출 판(122)이 상기 붐(42)의 움직이는 하부 붐 섹션(44)에 부착되며 상기 검출 판(122)에 작동 연결된 검출기(124)는 상기 상부 캐리지(30)에 부착되는 것을 특징으로 하는, 차량.
  6. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 따른 굴삭기(10).
  7. 상부 캐리지(30) 및 차대(20)를 구비하고, 상기 상부 캐리지(30)가 상기 차대(20)에 대해 수직 축(90) 주위의 회전 운동을 실행하는 차량(10)을 작동하기 위한 방법에 있어서,
    - 상기 차량(10)의 틸트 운동에 관한 적어도 하나의 안정성 기준을 모니터링하는 단계, 및
    - 상기 적어도 하나의 안정성 기준에 따라, 차량(10)의 안정화를 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하는 단계:를 포함하며,

    - 링 섹터로 형성되고, 상부 캐리지(30)와 차대(20) 사이의 슬루 유닛(60)의 원주 부에 배치되는 검출 판(116a, 116b, 116c)이 검출기(114)에 대한 상기 검출 판(116a, 116b, 116c)의 운동 혹은 위치를 검출하는 적어도 하나의 검출기(114)와 작동 연결되고, 상기 검출 판(116a, 116b, 116c)은 상기 차대(20)에 배치된 상기 슬루 유닛(60)의 원형의 캐리어 플레이트(22)의 외주에 비대칭적으로 장착되며;
    - 상기 검출 판(116a, 116b, 116c)은 차량(10)의 틸트 안정성과 관련하여 상부 캐리지(30)의 허용 위치를 나타내는 슬루 유닛(60)의 원주 부를 특징짓는 슬루 유닛(60)의 위치를 나타내는 한편 그것들 사이의 섹터(22a, 22b)는 불안정성을 야기할 수 있는 위치를 나타내며;
    - 상기 검출 판(116a, 116b, 116c)이 상기 적어도 하나의 검출기(114)와 작동 연결되면 차량(10)이 불안정한 상태에 있거나 혹은 없거나에 상관없이 센서 신호가 발행되며; 및
    - 상기 센서 시스템(100)은 수평한 지면과 관련한 차량의 경사를 모니터링하는 경사 센서를 포함하여, 상기 상부 캐리지(30) 및/또는 레버리지 수단(40)의 탐지된 위치 및/또는 경사에 대한 정보와 상기 차량(10)의 감지된 경사가 상기 제어 유닛(150)의 입력 파라미터로서 함께 결합되고 상기 제어 유닛(150)은 만일 차량을 위한 불안정한 상태가 검출되면 신호를 발행하도록 되는 것을 특징으로 하는, 차량을 작동하기 위한 방법.
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  9. 제 7항에 있어서,
    - (ⅰ) 차대(20)에 대한 상부 캐리지(30)의 위치를 모니터링하는 단계 및 (ⅱ) 레버리지 수단(40)이 장착된 차량(10)을 위하여, 상부 캐리지(30)에 대한 레버리지 수단(40)의 경사 및/또는 길이를 모니터링하는 단계 중의 적어도 하나의 단계;
    - 적어도 하나의 안정성 기준을 기초로 하여 차량의 불안정성의 위험을 결정하기 위하여, (ⅰ) 모니터링된 위치 및/또는 (ⅱ) 모니터링된 경사 및/또는 길이를 평가하는 단계:를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량을 작동하기 위한 방법.
  10. 제 7항에 있어서, 차대(20)에 배열되는 적어도 하나의 진자 액슬(26)이 장착된 차량(10)을 위하여, 상기 적어도 하나의 안정성 기준이 위반되면 자동으로 진자 액슬(26)을 잠그거나 및/또는 제동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량을 작동하기 위한 방법.
  11. 제 10항에 있어서, 차대(20)에 대한 상부 캐리지(30)의 위치를 모니터링하는 센서 시스템(100)으로부터의 신호 및 상부 캐리지(30)에 대한 레버리지 수단(40)의 경사 및/또는 길이의 모니터링으로부터의 신호 모두가 차량(10)의 안정성을 위하여 자동으로 작동을 개시하거나 및/또는 작동을 실행하기 위한 제어 유닛(150)으로 보내지지 않을 때 자동으로 진자 액슬(26)을 잠그거나 및/또는 제동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량을 작동하기 위한 방법.
  12. 프로그래밍 가능한 마이크로 컴퓨터 상에 구동될 때 제 7항, 제9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 적용되거나 또는 그 방법에서 사용되는 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는,컴퓨터로 판독 가능한 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  13. 인터넷에 연결된 컴퓨터 상에 구동될 때 제어 유닛(150) 혹은 적어도 하나의 그것의 부품에 다운로드 되도록 적용된, 제 12항에 따른 컴퓨터로 판독 가능한 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  14. 컴퓨터 상에서 제 7항, 제 9항 내지 제 11항 중 어느 한 항에 따른 방법에서의 사용을 위한 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터로 판독가능한 매체 상에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품.
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